JP2001106115A - 駐車支援システムにおける指示装置及びその指示プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

駐車支援システムにおける指示装置及びその指示プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体

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JP2001106115A
JP2001106115A JP28320099A JP28320099A JP2001106115A JP 2001106115 A JP2001106115 A JP 2001106115A JP 28320099 A JP28320099 A JP 28320099A JP 28320099 A JP28320099 A JP 28320099A JP 2001106115 A JP2001106115 A JP 2001106115A
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Japan
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steering angle
instruction
instructing
vehicle
stop
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JP28320099A
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English (en)
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Masahiko Fukazawa
昌彦 深澤
Shinichi Machida
真一 町田
Masaki Saito
正樹 斉藤
Yoshihito Shimizu
宜人 清水
Kenichi Suzuki
健市 鈴木
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Yazaki Corp
Original Assignee
Yazaki Corp
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Publication date
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転手が必要としている操作のみを指示して
運転手が容易に駐車支援システムからの指示を理解する
ことのできる指示装置を提供する。 【解決手段】 本発明の駐車支援システムにおける指示
装置は、自車両を理想経路で目標とする駐車エリアに駐
車するための指示を運転手に与えるための指示装置であ
って、自車両の現在位置と駐車エリアとを表示する現在
位置指示手段と、自車両の現在位置から目標とする停止
位置へ移動させるためのシフトポジションを指示するシ
フトポジション指示手段と、このシフトポジションが選
択されたときに自車両を停止位置に移動させるためのス
テアリング角を指示するステアリング角指示手段と、こ
のステアリング角にステアリングが一致したときに、自
車両の停止位置への移動状態を指示する移動指示手段
と、自車両が停止位置に一致したことを運転手に知らせ
る停止指示手段とを含むことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、駐車支援システム
において、運転手が現在必要としている操作のみを指示
することによって、運転手が容易に駐車支援システムか
らの指示を理解することのできる駐車支援システムにお
ける指示装置及びその指示プログラムを記録したコンピ
ュータ読み取り可能な記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の駐車支援システムにおける表示器
８０について、図８を参照して説明する。
【０００３】図８に示すように、従来の表示器８０は、
縦方向に配設した２つの矢印状のランプである前進ラン
プ８１Ｆ、後退ランプ８１Ｒと、左右方向に配設した円
弧状の２組のランプである左折ランプ８２Ｌ、右折ラン
プ８２Ｒと、駐車支援システムによる指示と運転手によ
る操作が全て一致したときに点灯するＯ．Ｋランプ８３
とから構成されている。
【０００４】この従来の表示器８０は、駐車支援システ
ムからの指示のうち進行方向の指示を前進ランプ８１Ｆ
と後退ランプ８１Ｒとで示し、操舵角度と操舵方向の指
示を左折ランプ８２Ｌと右折ランプ８２Ｒとで示してい
る。そして、駐車支援システムからの指示と運転手の操
作とがすべて一致したときにＯ．Ｋランプ８３を点灯さ
せて運転手に一致したことを知らせている。
【０００５】また、別の従来の駐車支援システムにおけ
る表示器９０について、図９を参照して説明する。
【０００６】図９に示すように、従来の表示器９０は、
運転手に前進を指示する前進ランプ９１と、停止を指示
するストップランプ９２と、後退を指示する後退ランプ
９３と、駐車支援システムによって選択された最適な舵
角を指示するＬＥＤ９４ａ・・９４ｋと、現在のステア
リングの舵角を指示するＬＥＤ９５ａ・・９５ｋと、縦
列駐車をするときに点灯する縦列駐車ランプ９６と、車
庫入れのときに点灯する車庫入れランプ９７とから構成
されている。
【０００７】この従来の表示器９０は、運転手が縦列駐
車か車庫入れのどちらかを選択して駐車支援が開始され
ると、縦列駐車ランプ９６か車庫入れランプ９７のどち
らか選択されたほうのランプを点灯させる。そして、駐
車支援システムが選択した最適な舵角をＬＥＤ９４ａ・
・９４ｋのいずれかを点灯させて運転手に指示し、進行
方向を前進ランプ９１か後退ランプ９３のいずれかを点
灯させて運転手に指示する。この指示にしたがって、運
転手はＬＥＤ９５ａ・・９５ｋで示される現在のステア
リングの舵角をＬＥＤ９４ａ・・９４ｋに合わせるよう
に操作し、さらに運転手は前進ランプ９１あるいは後退
ランプ９３にしたがって車両を前進あるいは後退させ
る。こうして車両が目標の位置に来ると駐車支援システ
ムはストップランプ９２を点灯させて運転手に停止を指
示する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような従来の表示器８０、９０では、前進、後退のよ
うな進行方向に関する情報や、ステアリングの操舵角度
や操舵方向に関する情報、さらには停止を指示する情報
までが同じ画面上に同時に表示されるので、表示が複雑
となり運転手はどの操作から始めていいのか分からない
という問題点があった。
【０００９】また、従来の表示器８０、９０では、前進
ランプ８１Ｆ、９１、後退ランプ８１Ｒ、９３によって
進行方向を指示するのみで、シフトポジションに関する
指示を行わなかったので、運転手は誤ったシフトポジシ
ョンのままで動き出してしまうという問題点もあった。
【００１０】また、従来の表示器８０、９０は、目標の
停止位置に来てはじめてＯ．Ｋランプ８３やストップラ
ンプ９２が点灯するので、停止位置までの距離が分から
ないという問題点もあった。さらに表示器８０について
は現在のステアリングの操舵角度や操舵方向を表示する
ランプがないので、ステアリングについてもＯ．Ｋラン
プ８３が点灯するまでステアリングを回転させなければ
ならず、回転させている間はステアリングをどれぐらい
回転させればよいのか分からないという問題点もあっ
た。
【００１１】さらに、従来では自車両の映像をディスプ
レイに表示する場合には、図１０に示すように自車両１
００１についてタイヤの表示がないのでタイヤの現在の
角度が分からないという問題点があり、さらに目標とす
る駐車エリア１００２内の自車両の停止位置について表
示することがなかったので運転手はどこで停止させれば
いいのか予め知ることができないという問題点もあっ
た。
【００１２】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、駐車支援システムにおいて、運転手
が現在必要としている操作のみをディスプレイに表示す
ることによって、運転手が容易に駐車支援システムから
の指示を理解することのできる駐車支援システムにおけ
る指示装置及びその指示プログラムを記録したコンピュ
ータ読み取り可能な記録媒体を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載の発明である駐車支援システムにお
ける指示装置は、自車両を理想経路で目標とする駐車エ
リアに駐車するための情報をディスプレイに指示するた
めの指示装置であって、前記自車両の現在位置と前記駐
車エリアとを指示する現在位置指示手段と、この現在位
置指示手段によって指示された前記自車両の現在位置か
ら目標とする停止位置へ移動させるためのシフトポジシ
ョンを指示するシフトポジション指示手段と、このシフ
トポジション指示手段によって指示されたシフトポジシ
ョンが選択されたときに前記自車両を前記停止位置に移
動させるためのステアリング角を指示するステアリング
角指示手段と、このステアリング角指示手段によって指
示されたステアリング角にステアリングが一致したとき
に、前記自車両の前記停止位置への移動状態を指示する
移動指示手段と、この移動指示手段によって指示された
前記自車両が前記停止位置に一致したことを前記自車両
の運転手に知らせる停止指示手段とを含むことを特徴と
する。
【００１４】この請求項１の発明によれば、運転手が現
在必要としている操作のみをディスプレイに指示するの
で、運転手は容易に駐車支援システムからの指示を理解
することができる。
【００１５】請求項２に記載の発明である駐車支援シス
テムにおける指示装置のステアリング角指示手段は、目
標のステアリング角と、現在のステアリング角と、ステ
アリングの回転方向を表す矢印とを表示することを特徴
とする。
【００１６】この請求項２の発明によれば、目標のステ
アリング角と現在のステアリング角とを表示するので、
運転手はステアリングをどこまで回転させればよいかを
指示によってあらかじめ知ることができる。
【００１７】請求項３に記載の発明である駐車支援シス
テムにおける指示装置のステアリング角指示手段は、目
標のタイヤ角と、現在のタイヤ角と、タイヤの回転方向
を表す矢印とを表示することを特徴とする。
【００１８】この請求項３の発明によれば、目標のタイ
ヤ角と現在のタイヤ角とを表示するので、運転手はタイ
ヤをどこまで回転させればよいかを表示によってあらか
じめ知ることができる。
【００１９】請求項４に記載の発明である駐車支援シス
テムにおける指示装置のステアリング角指示手段は、回
転方向を表す矢印の長さを目標のステアリング角と現在
のステアリング角との差によって変化させることを特徴
とする。
【００２０】この請求項４の発明によれば、矢印の長さ
が目標のステアリング角に近づくと短くなり、遠くなる
と長くなるので、運転手は目標のステアリング角までの
残りの回転量を容易に知ることができる。
【００２１】請求項５に記載の発明である駐車支援シス
テムにおける指示装置の移動指示手段は、自車両の停止
位置までの移動経路を指示することを特徴とする。
【００２２】この請求項５の発明によれば、自車両の目
標停止位置までの移動経路を指示するので、運転手は目
標停止位置までの自車両の移動状態を予測することがで
きる。
【００２３】請求項６に記載の発明である駐車支援シス
テムにおける指示装置の停止指示手段は、自車両が前記
停止位置に近づくにしたがって警告を変化させることを
特徴とする。
【００２４】この請求項６の発明によれば、自車両が停
止位置に近づくにしたがって警告を変化させるので、運
転手は自車両が停止位置に近づいていく状態を容易に認
識することができる。
【００２５】請求項７に記載の発明である駐車支援シス
テムにおける指示装置の現在位置指示手段とシフトポジ
ション指示手段とステアリング角指示手段と移動指示手
段と停止指示手段は、文章やランプによる表示、音声、
振動、警告音、またはこれらを組み合わせることによっ
て前記運転手に指示を与えることを特徴とする。
【００２６】この請求項７の発明によれば、表示だけで
はなく音声や振動、またはこれらを組み合わせて運転手
に指示を与えるので、より確実に運転手に指示を伝える
ことができる。
【００２７】さらに、請求項８に記載の発明である駐車
支援システムにおける指示プログラムを記録したコンピ
ュータ読み取り可能な記録媒体は、自車両を理想経路で
目標とする駐車エリアに駐車するための情報をディスプ
レイに指示するための指示プログラムを記録したコンピ
ュータ読み取り可能な記録媒体であって、前記自車両の
現在位置と前記駐車エリアとを指示する現在位置指示処
理と、この現在位置指示処理によって指示された前記自
車両の現在位置から目標とする停止位置へ移動させるた
めのシフトポジションを指示するシフトポジション指示
処理と、このシフトポジション指示処理によって指示さ
れたシフトポジションが選択されたときに前記自車両を
前記停止位置に移動させるためのステアリング角を指示
するステアリング角指示処理と、このステアリング角指
示処理によって指示されたステアリング角にステアリン
グが一致したときに、前記自車両の前記停止位置への移
動状態を指示する移動指示処理と、この移動指示処理に
よって指示された前記自車両が前記目標停止位置に一致
したことを前記自車両の運転手に知らせる停止指示処理
とを含むことを特徴とする。
【００２８】この請求項８の発明によれば、運転手が現
在必要としている操作のみをディスプレイに指示するの
で、運転手は容易に駐車支援システムからの指示を理解
することができる。
【００２９】請求項９に記載の発明である駐車支援シス
テムにおける指示プログラムを記録したコンピュータ読
み取り可能な記録媒体のステアリング角指示処理は、目
標のステアリング角と、現在のステアリング角と、ステ
アリングの回転方向を表す矢印とを表示することを特徴
とする。
【００３０】この請求項９の発明によれば、目標のステ
アリング角と現在のステアリング角とを表示するので、
運転手はステアリングをどこまで回転させればよいかを
表示によってあらかじめ知ることができる。
【００３１】請求項１０に記載の発明である駐車支援シ
ステムにおける指示プログラムを記録したコンピュータ
読み取り可能な記録媒体のステアリング角指示処理は、
目標のタイヤ角と、現在のタイヤ角と、タイヤの回転方
向を表す矢印とを表示することを特徴とする。
【００３２】この請求項１０の発明によれば、目標のタ
イヤ角と現在のタイヤ角とを表示するので、運転手はタ
イヤをどこまで回転させればよいかを表示によってあら
かじめ知ることができる。
【００３３】請求項１１に記載の発明である駐車支援シ
ステムにおける指示プログラムを記録したコンピュータ
読み取り可能な記録媒体のステアリング角指示処理は、
回転方向を表す矢印の長さを目標のステアリング角と現
在のステアリング角との差によって変化させることを特
徴とする。
【００３４】この請求項１１の発明によれば、矢印の長
さが目標のステアリング角に近づくと短くなり、遠くな
ると長くなるので、運転手は目標のステアリング角まで
の残りの回転量を容易に知ることができる。
【００３５】請求項１２に記載の発明である駐車支援シ
ステムにおける指示プログラムを記録したコンピュータ
読み取り可能な記録媒体の移動指示処理は、自車両の目
標停止位置までの移動経路を指示することを特徴とす
る。
【００３６】この請求項１２の発明によれば、自車両の
目標停止位置までの移動経路を表示するので、運転手は
目標停止位置までの自車両の移動状態を予測することが
できる。
【００３７】請求項１３に記載の発明である駐車支援シ
ステムにおける指示プログラムを記録したコンピュータ
読み取り可能な記録媒体の停止指示処理は、自車両が停
止位置に近づくにしたがって警告を変化させることを特
徴とする。
【００３８】この請求項１３の発明によれば、自車両が
停止位置に近づくにしたがって警告を変化させるので、
運転手は自車両が停止位置に近づいていく状態を容易に
認識することができる。
【００３９】請求項１４に記載の発明である駐車支援シ
ステムにおける指示プログラムを記録したコンピュータ
読み取り可能な記録媒体の現在位置指示処理とシフトポ
ジション指示処理とステアリング角指示処理と移動指示
処理と停止指示処理は、文章やランプによる表示、音
声、振動、警告音、またはこれらを組み合わせることに
よって前記運転手に指示を与えることを特徴とする。
【００４０】この請求項１４の発明によれば、表示だけ
ではなく音声や振動、またはこれらを組み合わせて運転
手に指示を与えるので、より確実に運転手に指示を伝え
ることができる。
【００４１】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る駐車支援シス
テムにおける指示装置及びその指示プログラムを記録し
たコンピュータ読み取り可能な記録媒体の実施形態を図
面に基づいて説明する。
【００４２】まず、本発明の指示装置を含む駐車支援シ
ステムの構成を説明する。
【００４３】図１は駐車支援システムの構成を示すブロ
ック図である。
【００４４】図１に示すように、駐車支援システムは、
自車両を理想経路で目標とする駐車エリアに駐車するた
めの情報をディスプレイ２００に表示する指示装置１０
０と、駐車支援システムからの指示を表示するディスプ
レイ２００と、駐車支援システムからの指示を音声で知
らせるスピーカ３００と、現在のシフトポジションを感
知するシフトポジション感知手段４００と、車内各部を
インターフェースする車内ＬＡＮ５００と、各センサか
らの情報に基づいて自車両の位置と姿勢を演算し、自車
量の現在位置を指示装置１００に送信する位置姿勢演算
装置６００と、駐車するときに理想経路を演算する理想
経路演算装置７００と、ステアリングの舵角を感知する
ステアリングセンサ８００と、車速を検知する車速エン
コーダ９００と、車両の姿勢を感知するジャイロ１００
０と、車両の位置を知るためのＧＰＳ１１００と、駐車
場管理装置と無線で通信するためのアンテナ１２００と
から構成されている。
【００４５】次に、本発明の駐車支援システムにおける
指示装置１００の構成を説明する。
【００４６】図２は本発明の指示装置１００の構成を示
すブロック図である。
【００４７】図２に示すように、本発明の指示装置１０
０は、現在位置表示手段１１０と、シフトポジション指
示手段１２０と、ステアリング角指示手段１３０と、移
動指示手段１４０と、停止指示手段１５０とから構成さ
れている。
【００４８】まず、現在位置指示手段１１０は、駐車場
の全体構成についての情報を有する駐車場管理装置など
とアンテナ１２００を介して通信することによって、目
標とする駐車エリアをディスプレイ２００に表示すると
ともに、位置姿勢演算装置６００が各センサからの情報
に基づいて演算した現在位置に関する情報を車内ＬＡＮ
５００を介して獲得してディスプレイ２００に表示す
る。
【００４９】次に、シフトポジション指示手段１２０
は、自車両の現在位置から目標とする停止位置へ移動さ
せるために適したシフトポジションをディスプレイ２０
０に表示する。このとき、音声によっても指示を与え
る。また、シフトポジションを変更する必要がないとき
は表示しない。
【００５０】次に、ステアリング角指示手段１３０は、
シフトポジション指示手段１２０によって表示されたシ
フトポジションが運転手によって選択されたときに車両
を目標停止位置に移動させるためのステアリング角をデ
ィスプレイ２００に表示する。このとき、音声によって
もステアリングを回転させるように運転手に指示する。
【００５１】次に、移動指示手段１４０は、ステアリン
グ角指示手段１３０によって指示されたステアリング角
にステアリングが一致したときに、運転手に自車両の移
動を指示し、この移動状態をディスプレイ２００に表示
するとともに、目標停止位置への移動経路についても指
示する。
【００５２】次に、停止指示手段１５０は、自車両が目
標停止位置に来たことを運転手に知らせる。このとき、
自車両が停止位置に近づくにつれて警告を変化させた
り、車両の色を変化させたりする。
【００５３】また、上述した各指示手段では、文章やラ
ンプによる表示、音声、警告音による指示だけではな
く、振動によって運転手に指示を与えることもできる。
さらに表示、音声、振動を組み合わせて運転手に指示を
与えても良いし、逆に表示のみ、音声のみ、振動のみで
運転手に指示を与えても良い。
【００５４】なお、指示装置１００は、各種の処理を行
うためのＣＰＵと、この処理の命令を記憶する記憶手段
とを含む通常のコンピュータシステムが含まれる。上記
指示装置１００に含まれる現在位置指示手段１１０、シ
フトポジション指示手段１２０、ステアリング角指示手
段１３０、移動指示手段１４０、停止指示手段１５０の
各処理の命令やタイミング制約は記憶手段に保持されて
おり、必要に応じてＣＰＵにロードされ、実行がなされ
る。
【００５５】以下、図３のフローチャートを参照して本
発明の駐車支援システムにおける指示装置の動作につい
て説明する。
【００５６】自車両が目標とする駐車エリアから一定の
距離（例えば、７ｍ）以内に入ると駐車支援が開始され
る。この駐車支援は位置姿勢演算装置６００によって自
車両の現在位置を演算し、その現在位置から自車両を駐
車エリアへ入庫させるための理想経路を理想経路演算装
置７００が演算することによって行われる。
【００５７】まず、駐車エリアの表示されたディスプレ
イ２００の画面上に、現在位置指示手段１１０が位置姿
勢演算装置６００からの情報に基づいて車両の現在位置
を表示する（Ｓ３０１）。ここで、自車両を表示すると
きには車両データに含まれている車両の全長、全幅、フ
ロントオーバーハング、リアオーバーハング、ホイール
ベースなどのデータをもとに表示するので、表示された
車両は実際の車両と同様の縮尺となる。さらに、タイヤ
角についてもステアリングセンサ８００からの情報をも
とに位置姿勢演算装置６００で処理してディスプレイ画
面上にそのタイヤ角を表示する。
【００５８】そして、ステップＳ３０２では理想経路演
算装置７００から理想経路データを取得しているかを判
断し、取得しない間はステップＳ３０１に戻って車両の
現在位置を表示し続け、理想経路データを取得したとき
にはステップＳ３０３に進む。
【００５９】このステップＳ３０２において、理想経路
データを取得したことによって、駐車エリアに入庫させ
るために次に自車両を停止させる目標停止位置、最適な
シフトポジション、最適なステアリング角などの情報を
取得することができる。
【００６０】次に、ステップＳ３０３において、シフト
ポジション指示手段１２０は理想経路を移動するための
シフトポジションに一致しているかどうかを判断し、一
致していないときにはシフトポジション画面を表示する
とともに音声でシフトポジションを一致させるように指
示し、シフトポジションが一致するまでこのシフトポジ
ション画面を表示し続ける（Ｓ３０４）。このときのシ
フトポジション画面の一例を図４に示す。シフトポジシ
ョン画面には目標とするシフトポジションを表示し、図
４（ａ）はリバースギアに入れるように駐車支援システ
ムが指示している場合で、図４（ｂ）はドライブギアに
入れるように指示している場合である。音声による指示
の一例は「ドライブギアに入れて下さい。」「リバース
ギアに入れて下さい。」などである。このように、シフ
トポジションが一致するまでシフトポジション画面を表
示し、音声により指示することで、従来の表示器のよう
に誤ったシフトポジションのままで移動を開始してしま
うことをなくすことができる。
【００６１】そして、すでにシフトポジションが一致し
ている場合やシフトポジションが一致した場合には、ス
テップＳ３０５に進み、ステアリング角指示手段１３０
はステアリング画面を表示するとともに音声によって指
示する。このときのステアリング画面の一例を図５及び
図６に示す。
【００６２】図５はタイヤの画像を表示することでステ
アリングの操舵方向と操舵角を指示するもので、画面に
は理想のタイヤ位置と現在のタイヤ位置が表示され、矢
印によってタイヤを回転させる方向と量を指示してい
る。
【００６３】まず、図５（ａ）はタイヤの回転量に関係
なく矢印の大きさを固定してタイヤの回転方向のみを表
示している。図５（ｂ）はタイヤの回転量に合わせて矢
印が伸縮するもので、矢印が短くなれば目標のタイヤ位
置に近く、矢印が長ければ遠いことを意味する。図５
（ｃ）は図５（ａ）の矢印の位置をタイヤの回転方向に
合わせて配置するもので、図示するように左に回転する
ときは左側に矢印を配置する。図５（ｄ）は図５（ｂ）
と図５（ｃ）を組み合わせたもので、タイヤの回転方向
にあわせて矢印を左右に配置し、回転量に合わせて矢印
を伸縮させるものである。
【００６４】また、図６は、ステアリングの画像を表示
することでステアリングの回転方向と回転角を指示する
もので、画面には理想のステアリング角と現在のステア
リング角が表示され、渦巻き状の矢印によってステアリ
ングを回す方向と量を指示している。矢印はステアリン
グを回転していくにしたがって短くなっていく。
【００６５】また、音声による指示は、ステアリングが
目標の角度よりも右側にある場合は「ハンドルを左に切
って下さい。」、左側にある場合は「ハンドルを右に切
って下さい。」、目標の角度とほぼ一致した場合には
「ハンドルを固定して下さい。」などである。
【００６６】このように、図５、図６に示すようなステ
アリング画面を見ながら運転手はステアリングを回転さ
せていき、ステップＳ３０６ではステアリングが一致し
たかどうかを判断する。ここで、ステアリング角が一致
していないときにはステップＳ３０５に戻ってステアリ
ング画面を表示し続け、一致したときにはステップＳ３
０７に進み、移動指示手段１４０は画面と音声によって
移動を指示する。このとき図７（ａ）に示すように、画
面上には現在の車両位置と目標駐車エリアだけではなく
て、目標停止位置と移動経路についても表示する。移動
経路を表示することによって、運転手は停止位置までの
経路を予測することができ、さらに移動中も移動経路か
ら外れていないことを確認することができる。また、図
７に示すように自車両を表示するときには車両データに
含まれている車両の全長、全幅、フロントオーバーハン
グ、リアオーバーハング、ホイールベースなどのデータ
をもとに表示するので、表示された車両は実際の車両と
同様の縮尺となる。さらに、タイヤ角についてもステア
リングセンサ８００からの情報をもとに位置姿勢演算装
置６００で処理してディスプレイ画面上に、図７（ａ）
に示すようなタイヤ角を表示する。停止位置の表示につ
いては、図７では括弧で示しているが、同じサイズの車
両を停止位置に表示してもよい。
【００６７】そして、移動指示手段は１４０は運転手が
車両を移動させていくとその移動状態を表示する。
【００６８】次に、ステップＳ３０８で車両が目標停止
位置に到着したかどうかを判断し、停止位置に来てない
ときにはステップＳ３０７に戻って移動画面を表示し続
け、停止位置に来たときにはステップＳ３０９に進ん
で、停止指示手段１５０は停止画面を表示するとともに
音声で停止を指示する。図７（ｂ）は停止位置に車両が
一致したことを示す。
【００６９】ここで、自車両が停止位置に近づいたとき
には、車両の色を変化させて停止位置が近づいたことを
知らせてもよい。また、音声も車両が停止位置に近づく
にしたがって変化させることによって、運転手に停止位
置が近づいていく様子を認識させてもよい。例えば、現
在位置と目標停止位置間の距離を「３ｍ、２ｍ、１ｍ」
という音声で知らせてもよいし、距離が近づくにしたが
って周期を短くした警告音を鳴らしてもよい。
【００７０】こうして自車両が停止位置に停止したとき
には、ステップＳ３１０でその停止位置が目標駐車エリ
アであるかを判断し、目標駐車エリアでないときには自
車両を目標駐車エリアに入庫させるためには切り返した
りする必要がある場合なのでステップＳ３０１以下のス
テップを繰り返し行い、目標駐車エリアのときには駐車
が完了したと判断して駐車支援は終了する。
【００７１】なお、上述した駐車支援システムにおける
指示装置の各処理を実現するためのプログラムは記録媒
体に保存することができ、この記録媒体をコンピュータ
システムによって読み込ませることにより、前記プログ
ラムを実行してコンピュータを制御しながら上述した駐
車支援システムにおける指示装置の各処理を実現するこ
とができる。ここで、前記記録媒体とは、メモリ装置、
磁気ディスク装置、光ディスク装置等、プログラムを記
録することができるような装置が含まれる。
【００７２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の駐車支援
システムにおける指示装置及びその指示プログラムを記
録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、運転手
が現在必要としている操作のみを指示するので、運転手
は容易に駐車支援システムからの指示を理解することが
できる。
【００７３】また、ステアリング角指示手段において、
目標のステアリング角と現在のステアリング角とを表示
するので、運転手はステアリングをどこまで回転させれ
ばよいかあらかじめ知ることができる。また、目標のタ
イヤ角と現在のタイヤ角とを表示しても同様の効果を得
ることができる。さらに、ステアリング角表示手段では
回転方向を表す矢印の長さを目標のステアリング角と現
在のステアリング角との差によって変化させるので、運
転手は目標のステアリング角までの残りの回転量を容易
に知ることができる。
【００７４】また、移動指示手段において、自車両の目
標停止位置までの移動経路を表示するようにしたので、
運転手は目標停止位置までの自車両の移動状態を予測す
ることができる。さらに、停止指示手段は、自車両が停
止位置に近づくにしたがって警告を変化させるので、運
転手は自車両が停止位置に近づいていく状態を容易に認
識することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による指示装置を含む駐車支援システム
の一実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明による駐車支援システムにおける指示装
置の一実施形態の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明による駐車支援システムにおける指示装
置の処理を表すフローチャートである。
【図４】シフトポジション指示手段による表示の一例を
示す図である。
【図５】ステアリング角指示手段によるタイヤ角を表示
する画面の一例を示す図である。
【図６】ステアリング角指示手段によるステアリング角
を表示する画面の一例を示す図である。
【図７】移動指示手段による自車両の移動状態を説明す
るための図である。
【図８】従来の表示器を説明するための図である
【図９】別の従来の表示器を説明するための図である
【図１０】従来の表示器における車両の表示を説明する
ための図である。
【符号の説明】
８０、９０ 表示器 ８１Ｆ、９１ 前進ランプ ８１Ｒ、９３ 後退ランプ ８３ Ｏ．Ｋランプ ９２ ストップランプ ９４ａ・・９４ｋ、９５ａ・・９５ｋ ＬＥＤ ９６ 縦列駐車ランプ ９７ 車庫入れランプ １００ 指示装置 １１０ 現在位置指示手段 １２０ シフトポジション指示手段 １３０ ステアリング角指示手段 １４０ 移動指示手段 １５０ 停止指示手段 ２００ ディスプレイ ３００ スピーカ ４００ シフトポジション感知手段 ５００ 車内ＬＡＮ ６００ 位置姿勢演算装置 ７００ 理想経路演算装置 ８００ ステアリングセンサ ９００ 車速エンコーダ １０００ ジャイロ １００１ 自車両 １００２ 駐車エリア １１００ ＧＰＳ １２００ アンテナ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｃ ６２８Ｂ (72)発明者 斉藤 正樹 静岡県裾野市御宿1500 矢崎総業株式会社 内 (72)発明者 清水 宜人 静岡県裾野市御宿1500 矢崎総業株式会社 内 (72)発明者 鈴木 健市 静岡県裾野市御宿1500 矢崎総業株式会社 内

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自車両を理想経路で目標とする駐車エリ
    アに駐車するための指示を運転手に与える指示装置であ
    って、 前記自車両の現在位置と前記駐車エリアとを指示する現
    在位置指示手段と、 この現在位置指示手段によって指示された前記自車両の
    現在位置から目標とする停止位置へ移動させるためのシ
    フトポジションを指示するシフトポジション指示手段
    と、 このシフトポジション指示手段によって指示されたシフ
    トポジションが選択されたときに前記自車両を前記停止
    位置に移動させるためのステアリング角を指示するステ
    アリング角指示手段と、 このステアリング角指示手段によって指示されたステア
    リング角にステアリングが一致したときに、前記自車両
    の前記停止位置への移動状態を指示する移動指示手段
    と、 この移動指示手段によって指示された前記自車両が前記
    停止位置に一致したことを前記自車両の運転手に知らせ
    る停止指示手段とを含むことを特徴とする駐車支援シス
    テムにおける指示装置。
  2. 【請求項２】 前記ステアリング角指示手段は、目標の
    ステアリング角と、現在のステアリング角と、ステアリ
    ングの回転方向を表す矢印とを表示することを特徴とす
    る請求項１に記載の駐車支援システムにおける指示装
    置。
  3. 【請求項３】 前記ステアリング角指示手段は、目標の
    タイヤ角と、現在のタイヤ角と、タイヤの回転方向を表
    す矢印とを表示することを特徴とする請求項１に記載の
    駐車支援システムにおける指示装置。
  4. 【請求項４】 前記ステアリング角指示手段は、前記回
    転方向を表す矢印の長さを目標のステアリング角と現在
    のステアリング角との差によって変化させることを特徴
    とする請求項２又は３に記載の駐車支援システムにおけ
    る指示装置。
  5. 【請求項５】 前記移動指示手段は、前記自車両の前記
    停止位置までの移動経路を表示することを特徴とする請
    求項１、２、３又は４に記載の駐車支援システムにおけ
    る指示装置。
  6. 【請求項６】 前記停止指示手段は、前記自車両が前記
    停止位置に近づくにしたがって警告を変化させることを
    特徴とする請求項１、２、３、４又は５に記載の駐車支
    援システムにおける指示装置。
  7. 【請求項７】 前記現在位置指示手段と前記シフトポジ
    ション指示手段と前記ステアリング角指示手段と前記移
    動指示手段と前記停止指示手段は、文章やランプによる
    表示、音声、振動、警告音、またはこれらを組み合わせ
    ることによって前記運転手に指示を与えることを特徴と
    する請求項１、２、３、４、５又は６に記載の駐車支援
    システムにおける指示装置。
  8. 【請求項８】 自車両を理想経路で目標とする駐車エリ
    アに駐車するための指示を運転手に与える指示プログラ
    ムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であ
    って、 前記自車両の現在位置と前記駐車エリアとを指示する現
    在位置指示処理と、 この現在位置指示処理によって指示された前記自車両の
    現在位置から目標とする停止位置へ移動させるためのシ
    フトポジションを指示するシフトポジション指示処理
    と、 このシフトポジション指示処理によって指示されたシフ
    トポジションが選択されたときに前記自車両を前記停止
    位置に移動させるためのステアリング角を指示するステ
    アリング角指示処理と、 このステアリング角指示処理によって指示されたステア
    リング角にステアリングが一致したときに、前記自車両
    の前記停止位置への移動状態を指示する移動指示処理
    と、 この移動指示処理によって指示された前記自車両が前記
    停止位置に一致したことを前記自車両の運転手に知らせ
    る停止指示処理とを含むことを特徴とする駐車支援シス
    テムにおける指示プログラムを記録したコンピュータ読
    み取り可能な記録媒体。
  9. 【請求項９】 前記ステアリング角指示処理は、目標の
    ステアリング角と、現在のステアリング角と、ステアリ
    ングの回転方向を表す矢印とを表示することを特徴とす
    る請求項８に記載の駐車支援システムにおける指示プロ
    グラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒
    体。
  10. 【請求項１０】 前記ステアリング角指示処理は、目標
    のタイヤ角と、現在のタイヤ角と、タイヤの回転方向を
    表す矢印とを表示することを特徴とする請求項８に記載
    の駐車支援システムにおける指示プログラムを記録した
    コンピュータ読み取り可能な記録媒体。
  11. 【請求項１１】 前記ステアリング角指示処理は、前記
    回転方向を表す矢印の長さを目標のステアリング角と現
    在のステアリング角との差によって変化させることを特
    徴とする請求項９又は１０に記載の駐車支援システムに
    おける指示プログラムを記録したコンピュータ読み取り
    可能な記録媒体。
  12. 【請求項１２】 前記移動指示処理は、前記自車両の前
    記停止位置までの移動経路を表示することを特徴とする
    請求項８、９、１０又は１１に記載の駐車支援システム
    における指示プログラムを記録したコンピュータ読み取
    り可能な記録媒体。
  13. 【請求項１３】 前記停止指示処理は、前記自車両が前
    記停止位置に近づくにしたがって警告を変化させること
    を特徴とする請求項８、９、１０、１１又は１２に記載
    の駐車支援システムにおける指示プログラムを記録した
    コンピュータ読み取り可能な記録媒体。
  14. 【請求項１４】 前記現在位置指示処理と前記シフトポ
    ジション指示処理と前記ステアリング角指示処理と前記
    移動指示処理と前記停止指示処理は、文章やランプによ
    る表示、音声、振動、警告音、またはこれらを組み合わ
    せることによって前記運転手に指示を与えることを特徴
    とする請求項８、９、１０、１１、１２又は１３に記載
    の駐車支援システムにおける指示プログラムを記録した
    コンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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