CN107776568A - 泊车出库辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种泊车出库辅助装置。在由辅助开始判定部(56)判定为开始泊车辅助控制或出库辅助控制的情况下，当由挡位传感器(32)检测到的挡位为非行驶挡位时触摸屏显示器(46)显示出库辅助信息，当挡位为行驶挡位时触摸屏显示器(46)显示泊车辅助信息。据此，能够将泊车辅助控制或出库辅助控制中的与驾驶员所需要的辅助有关的信息显示于显示部。

Description

泊车出库辅助装置

技术领域

本发明涉及一种对车辆的泊车(parking)和出库进行辅助的泊车出库辅助装置。

背景技术

现有技术中已知对车辆的泊车和出库进行辅助的泊车辅助装置。例如，开发了一种在车辆泊车或出库时进行自动操纵的技术。

专利文献1中提出了以下泊车辅助装置：当驾驶员操作停车转向辅助按钮时，将与泊车辅助有关的信息或者与出库辅助有关的信息显示在显示器单元上。在该泊车辅助装置中，在点火开关接通后的车辆的行驶距离比预先设定的阈值大的情况下，驾驶员操作了停车转向辅助按钮时，将与泊车辅助有关的信息显示于显示器单元。另一方面，在上述泊车辅助装置中，在点火开关接通后的车辆的行驶距离在预先设定的阈值以下的情况下，驾驶员操作了停车转向辅助按钮时，将与出库辅助有关的信息显示于显示器单元。专利文献1记载了据此驾驶员能够容易地对泊车辅助装置进行操作。

专利文献1：中国发明专利申请公开第103079935号的说明书

然而，在专利文献1所提出的装置中，在驾驶员在车辆泊车中误使点火开关断开的情况下，可能会发生以下不良状况。在此，设想以下情况：驾驶员在车辆泊车中误使点火开关(ignition switch)断开，继而在再次接通点火开关之后，没有使车辆移动而操作了停车转向辅助按钮。在该情况下，点火开关(启动开关)接通之后车辆的行驶距离为阈值以下，显示器单元上显示与出库辅助有关的信息。此时，驾驶员需要泊车辅助，显示器上却没有显示与驾驶员所需要的辅助有关的信息。因此，驾驶员需要进一步操作停车转向辅助按钮，来使显示器单元显示与驾驶员所需要的泊车辅助有关的信息。由于由驾驶员来进行的停车转向辅助按钮的操作次数增加，因此驾驶员可能会感到烦琐。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而做出的，其目的在于提供一种能够将泊车辅助控制或出库辅助控制中的与驾驶员所需要的辅助有关的信息显示于显示部的泊车出库辅助装置。

本发明所涉及的泊车出库辅助装置具有泊车辅助控制部、出库辅助控制部、辅助开始判定部、显示部和挡位检测部，其中，所述泊车辅助控制部至少对用于使本车泊车在泊车区域的操作或车辆动作进行泊车辅助控制；所述出库辅助控制部至少对用于使所述本车从所述泊车区域出库的所述操作或所述车辆动作进行出库辅助控制；所述辅助开始判定部判定开始所述泊车辅助控制或所述出库辅助控制；所述显示部显示泊车辅助信息或出库辅助信息，其中，所述泊车辅助信息是与所述泊车辅助控制有关的信息，所述出库辅助信息是与所述出库辅助控制有关的信息；所述挡位检测部检测所述本车的挡位，在由所述辅助开始判定部判定为开始所述泊车辅助控制或所述出库辅助控制的情况下，当由所述挡位检测部检测到的所述挡位为非行驶挡位时所述显示部显示所述出库辅助信息，当所述挡位为行驶挡位时所述显示部显示所述泊车辅助信息。

出库前的本车处于泊车在泊车区域的状态。此时，认为挡位为非行驶挡位(P挡或N挡)。另一方面，泊车前的本车处于行驶中或暂时停止中。此时，认为挡位为行驶挡位(D挡或R挡)。因此，在开始泊车辅助控制或出库辅助控制时，若挡位为非行驶挡位，则能够判断为驾驶员需要出库辅助。另外，在开始泊车辅助控制或出库辅助控制时，若挡位为行驶挡位，则能够判断为驾驶员需要泊车辅助。

据此，在开始泊车辅助控制或出库辅助控制时，能够不使用本车的行驶距离，而根据挡位来判断驾驶员所需要的辅助控制。因此，即使在驾驶员误将启动开关操作成断开状态的情况下，也能够在此后驾驶员将启动开关操作成接通状态而开始辅助控制时，将与驾驶员所需要的辅助控制有关的信息显示于显示部。

另外，本发明所涉及的泊车出库辅助装置具有泊车辅助控制部、出库辅助控制部、辅助开始判定部、显示部和挡位检测部，其中，所述泊车辅助控制部至少对用于使本车泊车在泊车区域的操作或车辆动作进行泊车辅助控制；所述出库辅助控制部至少对用于使所述本车从所述泊车区域出库的所述操作或所述车辆动作进行出库辅助控制；所述辅助开始判定部判定开始所述泊车辅助控制或所述出库辅助控制；所述显示部显示泊车辅助信息或出库辅助信息，其中，所述泊车辅助信息是与所述泊车辅助控制有关的信息，所述出库辅助信息是与所述出库辅助控制有关的信息；所述挡位检测部检测所述本车的挡位，在由所述辅助开始判定部判定为开始所述泊车辅助控制或所述出库辅助控制的情况下，当由所述挡位检测部检测到的所述挡位不是行驶挡位时所述显示部显示所述出库辅助信息，当所述挡位不是非行驶挡位时所述显示部显示所述泊车辅助信息。

据此，在开始泊车辅助控制或出库辅助控制时，能够不使用本车的行驶距离，而根据挡位来判断驾驶员所需要的辅助控制。因此，即使在驾驶员误将启动开关操作成断开状态的情况下，也能够在此后驾驶员将启动开关操作成接通状态而开始辅助控制时，将与驾驶员所需要的辅助控制有关的信息显示于显示部。

另外，本发明所涉及的泊车出库辅助装置还具有启动开关和存储部，其中，所述启动开关是当被驾驶员操作成接通状态时本车的驱动源启动且当被驾驶员操作成断开状态时所述驱动源停止的开关；所述存储部在所述启动开关被所述驾驶员操作成断开状态的情况下存储以下信息：在所述启动开关被所述驾驶员操作成断开状态前所进行的控制是所述泊车辅助控制或不是所述泊车辅助控制，在由所述存储部存储的控制是所述泊车辅助控制的情况下，当所述启动开关被操作成接通状态时，与所述挡位无关，所述显示部显示所述泊车辅助信息。

在泊车辅助控制中驾驶员误将启动开关操作成断开状态的情况下，驾驶员在将挡位操作成非行驶挡位后将启动开关操作成接通状态。在该情况下，即使挡位为非行驶挡位，也能够判断为驾驶员继续需要泊车辅助控制。因此，即使在驾驶员误将启动开关操作成断开状态的情况下，也能够在此后驾驶员将启动开关操作成接通状态而开始辅助控制时，将与驾驶员所需要的辅助控制有关的信息显示于显示部。

另外，本发明所涉及的泊车出库辅助装置还具有被驾驶员操作成接通状态的辅助开始开关，在由所述驾驶员将所述辅助开始开关操作成接通状态的情况下，所述辅助开始判定部判定为开始所述泊车辅助控制或所述出库辅助控制。

据此，在驾驶员未将辅助开始开关操作成接通状态的情况下，能够不使用泊车辅助控制或出库辅助控制，而通过驾驶员自身的操作来进行泊车和出库。另外，在尝试通过驾驶员自身的操作来进行本车的泊车或出库后，驾驶员需要泊车辅助控制或出库辅助控制时，驾驶员通过将辅助开始开关操作成接通状态，能够开始泊车辅助控制或出库辅助控制。

另外，本发明所涉及的泊车出库辅助装置还具有辅助选择开关，该辅助选择开关通过驾驶员的操作来选择所述泊车辅助信息或所述出库辅助信息并将其显示于所述显示部。

据此，在驾驶员所需要的辅助控制的信息没有显示于显示部时，能够通过由驾驶员操作辅助选择开关，来使驾驶员所需要的辅助控制的信息显示于显示部。

本发明所涉及的泊车出库辅助装置根据挡位来选择显示部显示的信息，因此，能够将与驾驶员所需要的辅助控制有关的信息显示于显示部。

附图说明

图1是表示搭载有本发明一个实施方式所涉及的泊车出库辅助装置的车辆的结构的框图。

图2是触摸屏显示器的显示画面控制的状态转换图。

图3是由驾驶员将辅助开始开关操作成接通状态时的优先显示画面选择控制的状态转换图。

图4是表示在辅助ECU的运算部中进行的优先显示画面选择控制的流程的流程图。

图5A是对出库判定中的出库判定范围的设定进行说明的图。图5B是表示出库判定结果变为“出库后”时的本车状态的图。

图6是在泊车辅助(泊车框搜索模式)中显示于触摸屏显示器的后退泊车辅助画面的图。

图7是在泊车辅助(泊车框搜索模式)中显示于触摸屏显示器的纵列泊车辅助画面的图。

图8是在泊车辅助(泊车框搜索模式)中显示于触摸屏显示器的出库辅助画面的图。

附图标记说明

32：挡位传感器(挡位检测部)；34：启动开关；40：辅助开始开关；42：辅助选择开关；44：开始开关；45：辅助结束开关；46：触摸屏显示器(显示部)；54：存储部；56：辅助开始判定部；60：泊车辅助控制部；62：出库辅助控制部。

具体实施方式

下面，例举优选实施方式并参照附图来对本发明所涉及的泊车出库辅助装置进行说明。

[泊车出库辅助装置的结构]

图1是表示搭载有本发明一个实施方式所涉及的泊车出库辅助装置12的车辆(下面称为本车10)的结构的框图。

泊车出库辅助装置12进行泊车辅助控制和出库辅助控制。泊车辅助控制是为了使本车10泊车在泊车区域而自动地进行方向盘76的操纵(车辆转弯动作)的控制。泊车出库辅助装置12进行后退泊车辅助控制和纵列泊车辅助控制，其中后退泊车辅助控制是使本车10后退而泊车在泊车区域的辅助控制，纵列泊车辅助控制是对于泊车到在车道旁沿着车道方向排列的泊车车辆之间的纵列泊车进行的辅助控制。出库辅助控制是为了使本车10从泊车区域出库而自动地进行方向盘76的操纵的控制。泊车出库辅助装置12进行用于使纵列泊车中的本车10出库的出库辅助控制。在泊车辅助控制和出库辅助控制中，通过触摸屏显示器46上的图像和来自扬声器47的声音来引导对加速踏板和制动踏板(均未图示)以及换挡杆33的操作，该操作由驾驶员进行。

泊车出库辅助装置12具有传感器组14、开关组16、导航装置18、辅助电子控制装置(下面称为辅助ECU)20、电动助力转向(Electric Power Steering)单元(下面称为EPS单元)22。

传感器组14检测在泊车辅助控制和出库辅助控制中使用的各种信息。开关组16包括由本车10的驾驶员操作的各种开关。导航装置18通过图像和声音向本车10的包括驾驶员的乘员引导至目的地的路径。另外，导航装置18向本车10的驾驶员提供与泊车辅助控制和出库辅助控制有关的各种信息。辅助ECU20根据传感器组14所检测到的各种信息和驾驶员对开关组16的操作，来进行泊车辅助控制或出库辅助控制。EPS单元22对本车10的驾驶员操纵方向盘76的操纵力给予辅助力。另外，EPS单元22被辅助ECU20控制而进行方向盘76的操纵。

(传感器组的结构)

传感器组14包括摄像头组24、声呐组26、车轮速度传感器28、车体速度传感器30和挡位传感器(挡位检测部)32。

摄像头组24包括能够拍摄本车10的周边的多个摄像头。各摄像头输出表示本车10的周边图像的拍摄信号。摄像头组24由被设置于本车10前方的前方摄像头、被设置于后方的后方摄像头、被设置于右侧外后视镜(door mirror)的外侧下部的右侧方摄像头、被设置于左侧外后视镜的外侧下部的左侧方摄像头这4个摄像头构成。

声呐组26包括能够向本车前方、斜左前方(左斜前方)、斜右前方(右斜前方)、后方、斜左后方(左斜后方)、斜右后方(右斜后方)发射声波并且接收来自其他物体的反射声的多个声呐。声呐组26的各声呐输出同本车10与周边的其他物体的距离相关的信号。

车轮速度传感器28是检测各车轮的旋转角度的角度传感器或位移传感器。车轮速度传感器28输出数量与车轮的转速相关的检测脉冲。

车体速度传感器30是检测本车10的车体速度的传感器。车体速度传感器30例如根据变速器的驱动轴的转速来检测车体速度。

挡位传感器32输出表示按照驾驶员对换挡杆33(也称选择器)的操作而选择的挡位的检测信号。换挡杆33例如是能够选择6个挡位、“P”(停车挡)、“R”(倒挡)、“N”(空挡)、“D”(前进挡)、“2”(2挡)或“L”(低速挡)中的任意一个挡位的装置。

(开关组的结构)

开关组16包括启动开关34、危险指示灯开关36、多视点摄像头开关38、辅助开始开关40、辅助选择开关42、开始开关44和辅助结束开关45。

启动开关34为当被驾驶员操作成接通状态时，本车10的驱动源启动的开关。当启动开关34被驾驶员操作成断开状态时，本车10的驱动源停止。启动开关34是所谓点火开关或开始停止开关等。若本车10的驱动源为发动机，则当由驾驶员将启动开关34操作成接通状态时，发动机启动，当由驾驶员将启动开关34操作成断开状态时，发动机停止。若本车10的驱动源为马达，则当由驾驶员将启动开关34操作成接通状态时，连接电池和变频电路，当由驾驶员将启动开关34操作成断开状态时，切断电池和变频电路。

危险指示灯开关36为当被驾驶员操作成接通状态时危险指示灯闪烁，当被驾驶员操作成断开状态时危险指示灯熄灭的开关。

多视点摄像头开关38为当被驾驶员操作成接通状态时，导航装置18的触摸屏显示器46对由摄像头组24拍摄到的本车10的周边图像进行合成显示的开关。

当辅助开始开关40被驾驶员操作成接通状态时，开始泊车辅助控制或出库辅助控制。当辅助选择开关42被驾驶员操作时，切换所选择的辅助控制。当在泊车辅助控制中或出库辅助控制中驾驶员操作辅助结束开关45时，结束控制中的辅助控制。

启动开关34、危险指示灯开关36被设置于本车10内的仪表板。多视点摄像头开关38被设置于转向灯控制杆的顶端。辅助开始开关40、辅助选择开关42、开始开关44、辅助结束开关45被显示于后述的触摸屏显示器46。

(导航装置的结构)

导航装置18具有触摸屏显示器(显示部)46、扬声器47、地图数据库48和导航ECU49。导航装置18使用GPS(Global Positioning System)来检测本车10的当前位置，且使用触摸屏显示器46或扬声器47向包括驾驶员的乘员引导至目的地的路径。

触摸屏显示器46作为泊车出库辅助装置12中的HMI(Human-Machine Interface)发挥功能。触摸屏显示器46由辅助ECU20控制，向本车10的驾驶员提供与泊车辅助控制和出库辅助控制有关的各种信息。

触摸屏显示器46显示各种信息，并且能够检测驾驶员通过触摸显示在画面上的开关的图标来操作了开关的情况。扬声器47通过声音来提供至目的地的路径引导、泊车辅助控制和出库辅助控制中的驾驶操作的引导。地图数据库48存储有道路、交叉点、周边设施信息等。导航ECU49是控制整个导航装置18的装置，具有作为硬件的输入输出部、运算部和存储部(均未图示)。

(辅助ECU的结构)

辅助ECU20具有输入输出部50、运算部52和存储部54来作为硬件。

输入输出部50输入传感器组14的各传感器检测到的检测信息、开关组16的各开关的操作信息等。存储部54存储有在运算部52中执行的程序和其他各种信息。

运算部52由CPU等处理器构成。运算部52按照被存储于存储部54内的程序进行运算处理，据此作为辅助开始判定部56、出库判定部58、泊车辅助控制部60、出库辅助控制部62和显示控制部64发挥功能。

当由驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时，辅助开始判定部56判定为开始泊车辅助控制或出库辅助控制。出库判定部58进行本车10的出库判定。出库判定是本车10从泊车区域的出库是否已完成的判定。在后面对出库判定进行详细叙述。泊车辅助控制部60根据各种信息进行泊车辅助控制的运算处理，运算用于控制EPS单元22的指令值。出库辅助控制部62根据各种信息进行出库辅助控制的运算处理，运算用于控制EPS单元22的指令值。显示控制部64对泊车辅助控制和出库辅助控制中的触摸屏显示器46的显示进行控制。

(EPS单元的结构)

EPS单元22具有操纵角传感器66、操纵扭矩传感器68、分解器(resolver)73、EPS马达72和EPS-ECU74。

操纵角传感器66检测方向盘76的操纵角。操纵扭矩传感器68检测作用于方向盘76的操纵扭矩。分解器73检测EPS马达72的旋转角。EPS马达72对转向柱78给予旋转驱动力。EPS-ECU74是控制整个EPS单元22的装置，具有作为硬件的输入输出部、运算部和存储部(均未图示)。

[触摸屏显示器显示控制]

(触摸屏显示器显示控制的状态转换)

图2是触摸屏显示器46的显示画面控制的状态转换图。触摸屏显示器46的显示画面控制直接由导航ECU49进行，但在触摸屏显示器46上显示与泊车辅助控制和出库辅助控制有关的信息时，与辅助ECU20协作来进行控制。触摸屏显示器46的显示画面控制具有待机(standby)、多视点摄像头模式(Multiview camera mode)、泊车辅助(泊车框搜索模式)、泊车辅助(转向控制模式)、出库辅助(出库方向选择模式)、出库辅助(转向控制模式)这6种状态。

当由驾驶员将启动开关34操作成接通状态时转换到待机(状态)。在待机中，将导航画面或音频画面显示在触摸屏显示器46上。

当由驾驶员将多视点摄像头开关38操作成接通状态时，转换到多视点摄像头模式。在多视点摄像头模式下，将摄像头组24的各摄像头拍摄到的本车10的周边图像合成(周边合成图像)显示在触摸屏显示器46上。

在多视点摄像头模式下，当由驾驶员将多视点摄像头开关38操作成断开状态时转换为待机。

在多视点摄像头模式下，在触摸屏显示器46上显示辅助开始开关40。在多视点摄像头模式下，当由驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时，转换到泊车辅助(泊车框搜索模式)或出库辅助(出库方向选择模式)。转换到泊车辅助(泊车框搜索模式)和出库辅助(出库方向选择模式)中的哪一种(模式)根据条件的不同而不同，对此在后面进行说明。

在泊车辅助(泊车框搜索模式)中，将以下引导(guide：指南)显示于触摸屏显示器46：该引导是用于促使驾驶员移动本车10以使泊车框相对于本车10的位置成为规定位置的引导。具体而言，在显示于触摸屏显示器46的周边合成图像上重叠显示绿色的框，引导(驾驶员)移动本车10以使本车10所要泊车的泊车框与该绿色的框内相符合。

在泊车辅助(泊车框搜索模式)中，在触摸屏显示器46上显示开始开关44。在泊车辅助(泊车框搜索模式)中，当由驾驶员将开始开关44操作成接通状态时，转换到泊车辅助(转向控制模式)。

在泊车辅助(泊车框搜索模式)中，在触摸屏显示器46上显示辅助选择开关42。在泊车辅助(泊车框搜索模式)中，当辅助选择开关42被驾驶员操作时，转换到出库辅助(出库方向选择模式)。

在泊车辅助(泊车框搜索模式)中，在触摸屏显示器46上显示辅助结束开关45。在泊车辅助(泊车框搜索模式)中，当由驾驶员将辅助结束开关45操作成接通状态时，转换到多视点摄像头模式。

在泊车辅助(转向控制模式)中，将用于促使驾驶员进行驾驶操作的引导显示于触摸屏显示器46。在泊车辅助(转向控制模式)中，自动地进行方向盘76的操纵。驾驶员按照通过触摸屏显示器46的显示进行的引导或通过扬声器47的声音进行的引导，来进行换挡杆33或制动踏板的驾驶操作。

在泊车辅助(转向控制模式)中，在触摸屏显示器46上显示辅助结束开关45。在泊车辅助(转向控制模式)中，当由驾驶员将辅助结束开关45操作成接通状态时，转换到泊车辅助(泊车框搜索模式)。

在出库辅助(出库方向选择模式)中，将用于选择本车10的出库方向的引导显示于触摸屏显示器46。在出库辅助(出库方向选择模式)中，在触摸屏显示器46上显示开始开关44。在出库辅助(出库方向选择模式)中，当由驾驶员将开始开关44操作成接通状态时，转换到出库辅助(转向控制模式)。

在出库辅助(出库方向选择模式)中，触摸屏显示器46显示辅助选择开关42。在出库辅助(出库方向选择模式)中，当辅助选择开关42被驾驶员操作时，转换至泊车辅助(泊车框搜索模式)。在出库辅助(出库方向选择模式)中，在触摸屏显示器46上显示辅助结束开关45。在出库辅助(出库方向选择模式)中，当由驾驶员将辅助结束开关45操作成接通状态时，转换至多视点摄像头模式。

在出库辅助(转向控制模式)中，将用于促使驾驶员进行驾驶操作的引导显示于触摸屏显示器46。在出库辅助(转向控制模式)中，自动地进行方向盘76的操纵。驾驶员按照触摸屏显示器46的引导来进行换挡杆33或制动踏板的驾驶操作。在出库辅助(转向控制模式)中，在触摸屏显示器46上显示辅助结束开关45。在出库辅助(转向控制模式)中，当由驾驶员将辅助结束开关45操作成接通状态时，转换到出库辅助(出库方向选择模式)。

在泊车辅助(泊车框搜索模式)或泊车辅助(转向控制模式)中，当判定为泊车辅助失败时，转换到多视点摄像头模式。例如，在转换到泊车辅助(泊车框搜索模式)后一定时间以上驾驶员没有将开始开关44操作成接通状态的情况下、在泊车辅助(转向控制模式)中检测到接近泊车框两旁的障碍物而判断为无法将本车10泊车在泊车框内的情况下，判定为泊车辅助失败。

在泊车辅助(转向控制模式)和出库辅助(转向控制模式)中，当由驾驶员将多视点摄像头开关38操作成接通状态时，转换到多视点摄像头模式。在泊车辅助(转向控制模式)和出库辅助(转向控制模式)中，当判定为超速时，转换为待机。例如，在车体速度达到15[km/h]以上的情况下，判定为超速。

(优先显示画面选择控制的状态转换)

图3是由驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时选择最初显示的画面(优先显示画面)的优先显示画面选择控制的状态转换图。

在多视点摄像头模式中，当由驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时，进行第一判定。

通过第一判定，进行转换到泊车辅助(泊车框搜索模式)或出库辅助(出库方向选择模式)的哪一种(模式)的判定。第一判定根据下面的3个条件(1)～(3)进行判定。

条件(1)：上一次由驾驶员将启动开关34操作成断开状态前的状态为泊车辅助(泊车框搜索模式)或泊车辅助(转向控制模式)，且上一次由驾驶员将启动开关34操作成断开状态前的本车10的出库判定结果为“出库后”。在该情况下，转换到泊车辅助(泊车框搜索模式)。

条件(2)：挡位为“P”，或者本车10的出库判定结果为“出库前”。在该情况下，转换到出库辅助(出库方向选择模式)。

条件(3)：在其他情况下，转换到泊车辅助(泊车框搜索模式)。

上述条件中，条件(1)的优先度最高，条件(3)的优先度最低。此外，条件(2)的挡位为“P”的条件，也可以是挡位为“P”或“N”(挡位为非行驶挡位)。另外，条件(2)的挡位为“P”的条件，也可以是挡位不为“D”和“R”(挡位为行驶挡位)。另外，条件(2)的本车10的出库判定结果为“出库前”的条件，也可以是本车10的出库判定结果不为“出库后”。另外，作为条件(3)的其他情况的例子，例如有挡位为“D”或“R”(挡位为行驶挡位)的情况、或者挡位不为“P”和“N”(挡位为非行驶挡位)的情况。本车10的出库判定在出库判定部58中进行。对于出库判定方法，在后面进行详细叙述。

在泊车辅助(泊车框搜索模式)中进行第二判定。在第二判定中，对上一次的泊车辅助(泊车框搜索模式)中显示的画面是后退泊车辅助画面90还是纵列泊车辅助画面91进行判定。当上一次的泊车辅助(泊车框搜索模式)中显示的画面是后退泊车辅助画面90时，将后退泊车辅助画面90显示于触摸屏显示器46。当上一次的泊车辅助(泊车框搜索模式)中显示的画面是纵列泊车辅助画面91时，将纵列泊车辅助画面91显示于触摸屏显示器46。对于后退泊车辅助画面90和纵列泊车辅助画面91，在后面进行说明。

在出库辅助(出库方向选择模式)中在触摸屏显示器46上显示出库辅助画面92。对于出库辅助画面92，在后面进行说明。

(优先显示画面选择控制流程)

图4是表示在辅助ECU20的运算部52中进行的优先显示画面选择控制的流程的流程图。

在步骤S1中，在辅助开始判定部56中判定驾驶员是否已将辅助开始开关40操作成接通状态。在驾驶员已将辅助开始开关40操作成接通状态的情况下，辅助开始判定部56判定为开始泊车辅助控制或出库辅助控制，而进入步骤S2。在驾驶员没有将辅助开始开关40操作成接通状态的情况下，结束处理。

在步骤S2中，在显示控制部64中判定上一次由驾驶员将启动开关34操作成断开状态时是否处于泊车辅助控制中。在上一次由驾驶员将启动开关34操作成断开状态时处于泊车辅助控制中的情况下，进入步骤S3。在上一次由驾驶员将启动开关34操作成断开状态时不处于泊车辅助控制中的情况下，进入步骤S6。在由驾驶员将启动开关34操作成断开状态时处于泊车辅助控制中或不处于泊车辅助控制中的信息被存储于存储部54。

所谓不处于泊车辅助控制中表示：处于出库辅助控制中，或者没有进行泊车辅助控制和出库辅助控制。此外，即使本车10处于正在泊车的过程中也可以判定为不处于泊车辅助控制中。泊车辅助控制也可以为：即使在本车10没有完全泊车到泊车区域的情况下，例如只要本车10的90％以上的部分进入到泊车区域，就判断为结束泊车辅助控制。

在步骤S3中，在显示控制部64中判定上一次的泊车辅助控制中显示于触摸屏显示器46的画面是否是后退泊车辅助画面90。当上一次的泊车辅助控制中显示于触摸屏显示器46的画面是后退泊车辅助画面90时，进入步骤S4。当上一次的泊车辅助控制中显示于触摸屏显示器46的画面不是后退泊车辅助画面90时，进入步骤S5。上一次的泊车辅助控制中显示于触摸屏显示器46的画面是后退泊车辅助画面90或者不是后退泊车辅助画面90的信息被存储于存储部54。

在步骤S4中，显示控制部64将后退泊车辅助画面90显示于触摸屏显示器46。

在步骤S5中，显示控制部64将纵列泊车辅助画面91显示于触摸屏显示器46。

在步骤S6中，在显示控制部64中判定挡位是否为“P”或者出库判定部58的出库判定结果是否为“出库前”。当挡位为“P”或者出库判定结果为“出库前”时，进入步骤S7。当挡位为“P”以外、且出库判定结果为“出库后”时，进入步骤S3。

在步骤S7中，显示控制部64将出库辅助画面92显示于触摸屏显示器46。

此外，步骤S6中的挡位为“P”的判定也可以是挡位为“P”或“N”。另外，步骤S6中的挡位为“P”的判定也可以是挡位不为“D”和“R”。另外，步骤S6中的出库判定结果为“出库前”的判定也可以是出库判定结果不为“出库后”。

[关于出库判定]

本车10的出库判定在出库判定部58中进行。图5A和图5B是对本车10的出库判定进行说明的图。图5A是对出库判定中的出库判定范围80的设定进行说明的图。图5B是表示出库判定结果变为“出库后”时的本车10的状态的图。

出库判定部58将出库判定范围80设定于平面坐标系81上。出库判定部58以由驾驶员将启动开关34操作成接通状态时的本车10的位置P为原点O来设定平面坐标系81。出库判定部58将平面坐标系81设定于与路面平行的平面上。出库判定部58设平面坐标系81的X轴为平行于本车10的车宽方向的轴，朝向本车10的前方而以右方为X轴的正方向。出库判定部58设平面坐标系81的Y轴为平行于本车10的车长方向的轴，以本车10的前方为Y轴的正方向。出库判定部58将本车10的位置设定为：位于连接左右后轮的车轴的直线上且位于左右后轮之间的中央点。

出库判定部58将出库判定范围80的Y轴正方向侧端部设定于从本车10的Y轴正方向侧端部向Y轴正方向侧远离距离LF的位置。出库判定部58将出库判定范围80的Y轴负方向侧端部设定于从出库判定范围80的Y轴正方向侧端部向Y轴负方向侧远离距离L的位置。距离L被设定为比本车10的车长和距离LF的和更长的距离。

出库判定部58将出库判定范围80的X轴正方向侧端部设定于从原点O向X轴正方向侧远离距离W/2的位置。出库判定部58将出库判定范围80的X轴负方向侧端部设定于从出库判定范围80的X轴正方向侧端部向X轴负方向侧远离距离W的位置。距离W被设定为比本车10的车宽更长的距离。

每当由驾驶员将启动开关34操作成接通状态时，出库判定部58设定出库判定范围80。在本车10正泊车在停车场等时，出库判定范围80可以设定为相当于用白线等所示的泊车框的范围，距离LF、距离L、距离W通过实验等预先设定。此外，出库判定部58也可以在挡位为“P”的状态持续规定时间以上的情况下，也设定出库判定范围80。例如，设想驾驶员为了送迎同乘者而将本车10纵列泊车的情况。在该情况下，由于驾驶员在本车10内，因此在将本车10纵列泊车后大多不使启动开关34断开。在这种时候，通过重新设定出库判定范围80，能够恰当地进行出库辅助控制。但是，即使在交通堵塞等情况下，也会认为挡位为“P”的状态持续规定时间以上。因此，除了根据挡位为“P”的时间进行判定之外，还可以在由声呐组26检测出与本车10的前方或后方的其他车辆之间的距离在规定距离以上时，不设定出库判定范围80。

当本车10的位置P位于出库判定范围80内时，出库判定部58判定为“出库前”。当本车10的位置P位于出库判定范围80外时，出库判定部58判定为“出库后”。本车10的位置P可以根据GPS的信号求出，也可以根据从由驾驶员将启动开关34操作成接通状态时起算的本车10的行驶距离和本车10的转向角求出。此外，也可以为：即使在本车10的位置P位于出库判定范围80外的情况下，当由声呐组26检测出本车10的前方或后方有其他车辆时，出库判定部58也判断为“出库前”。例如，设想本车10想要从车列为两列的双重纵列泊车开始出库的情况。在该情况下，即使本车10的位置P位于出库判定范围80外，相邻列中也存在处于泊车状态的其他车辆。通过在本车10的前方或后方存在其他车辆时判断为“出库前”，能够恰当地进行出库辅助控制。

[关于辅助画面]

图6是在泊车辅助(泊车框搜索模式)中显示于触摸屏显示器46上的后退泊车辅助画面90的图。图7是在泊车辅助(泊车框搜索模式)中显示于触摸屏显示器46上的纵列泊车辅助画面91的图。图8是在泊车辅助(泊车框搜索模式)中显示于触摸屏显示器46上的出库辅助画面92的图。

后退泊车辅助画面90、纵列泊车辅助画面91和出库辅助画面92具有消息显示部110、标签显示部111、多视点摄像头显示部112。

如图6所示，在后退泊车辅助画面90中将“请使绿框与泊车位置相符合”的消息显示于消息显示部110。在后退泊车辅助画面90中，将辅助选择开关42(后退泊车辅助选择开关42a、纵列泊车辅助选择开关42b、出库辅助选择开关42c)、开始开关44(左后退泊车开关44a、右后退泊车开关44b)、辅助结束开关45显示于标签显示部111。在后退泊车辅助画面90中将本车10的周边合成图像100、目标框101(左后退泊车框101a、右后退泊车框101b)、本车图标102显示于多视点摄像头显示部112。目标框101用绿色的线表示。

如图7所示，在纵列泊车辅助画面91中将“请使绿框与泊车位置相符合”的消息显示于消息显示部110。在纵列泊车辅助画面91中，将辅助选择开关42(后退泊车辅助选择开关42a、纵列泊车辅助选择开关42b、出库辅助选择开关42c)、开始开关44(左纵列泊车开关44c、右纵列泊车开关44d)、辅助结束开关45显示于标签显示部111。在纵列泊车辅助画面91中，将本车10的周边合成图像100、目标框101(左纵列泊车框101c、右纵列泊车框101d)、本车图标102显示于多视点摄像头显示部112。目标框101用绿色的线表示。

如图8所示，在出库辅助画面92中将“请使绿框与泊车位置相符合”的消息显示于消息显示部110。在出库辅助画面92中，将辅助选择开关42(后退泊车辅助选择开关42a、纵列泊车辅助选择开关42b、出库辅助选择开关42c)、开始开关44(左出库开关44e、右出库开关44f)、辅助结束开关45显示于标签显示部111。在出库辅助画面92中，将本车10的周边合成图像100、左出库方向箭头103a、右出库方向箭头103b、本车图标102显示于多视点摄像头显示部112。左出库方向箭头103a、右出库方向箭头103b用绿色的箭头表示。

[辅助控制的操作方法]

下面，对后退泊车辅助控制的操作方法进行说明。在此，设想使本车10向位于本车10左方的泊车框进行后退泊车的情况进行说明。

首先，驾驶员使本车10移动、停止，以使得如图6所示，在后退泊车辅助画面90上左后退泊车框101a与欲使本车10泊车的泊车区域相符合。在此之后，驾驶员对触摸屏显示器46的左后退泊车开关44a进行触摸。据此，开始后退泊车辅助控制。在后退泊车辅助控制中，进行方向盘76的自动操纵。另外，在触摸屏显示器46的消息显示部110显示文字方式的引导，由扬声器47播放声音方式的引导。驾驶员按照这些引导来进行换挡杆33和制动踏板的驾驶操作。当本车10的泊车完成时，通过触摸屏显示器46的消息显示部110的显示、以及来自扬声器47的声音进行结束控制的引导，继而结束后退泊车辅助控制。

纵列泊车辅助控制的操作方法与后退泊车辅助控制的操作方法基本相同。出库辅助控制的操作方法也与纵列泊车辅助控制的操作方法基本相同，但不需要像泊车辅助控制那样使泊车框与目标框101相符合的操作，当驾驶员触摸欲使本车10出库的方向的开始开关44时，出库辅助控制开始。

[作用效果]

辅助开始开关40被显示于触摸屏显示器46。在开始泊车辅助控制或出库辅助控制时，驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态。若能够设置2个辅助开始开关40，则可以将一个用作开始泊车辅助控制的开关，将另一个用作开始出库辅助控制的开关。但是，当在触摸屏显示器46上显示多个开关时，驾驶员无法瞬间找到应该操作的开关，妨碍直观上的操作性。因此，将用于开始泊车辅助控制和出库辅助控制双方的开关总括成1个开关。

由于辅助开始开关40只能设置1个，因此，当驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时，触摸屏显示器46上显示与泊车辅助控制有关的信息或与出库辅助控制有关的信息的任意一个。在与驾驶员所希望的辅助控制有关的信息没有被显示于触摸屏显示器46的情况下，驾驶员需要操作辅助选择开关42来使触摸屏显示器46显示与驾驶员所需要的辅助控制有关的信息。由于驾驶员对开关组16的操作次数增加，因此驾驶员可能会感到烦琐。

因此，现有技术中已知这样一种技术：判断驾驶员需要泊车辅助控制和出库辅助控制中的哪一种，且将与驾驶员所需要的辅助控制有关的信息显示于显示器。据此，实现驾驶员对开关组16的操作次数的减少。

作为判断驾驶员需要泊车辅助控制和出库辅助控制中的哪一种的方法，提出了下面的方法。例如，在启动开关34接通后的本车10的行驶距离比预先设定的阈值大的情况下，判断为本车10处于出库后。此时，在驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态的情况下，判断为驾驶员需要泊车辅助。另一方面，在启动开关34接通后的本车10的行驶距离在阈值以下的情况下，判断为本车10处于出库前。此时，在驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态的情况下，判断为驾驶员需要出库辅助。

但是，上述方法中有时无法正确地判断驾驶员所需要的辅助控制。作为无法正确地判断驾驶员所需要的辅助控制的情况，有下面的例子。设想以下情况：驾驶员在泊车辅助控制中误将启动开关34操作成断开状态而使本车10停止，再次将启动开关34操作成接通状态之后，在保持本车10停止的状态下将辅助开始开关40操作成接通状态。在该情况下，在驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时，启动开关34接通后的本车10的行驶距离为零。因此，判断为本车10处于出库前(状态)，且判断为驾驶员需要出库辅助。于是，触摸屏显示器46上显示与出库辅助控制有关的信息。但是，该情况下驾驶员需要泊车辅助控制。为了使触摸屏显示器46显示与泊车辅助控制有关的信息，驾驶员需要操作辅助选择开关42。

因此，在本实施方式的泊车出库辅助装置12中，在驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时挡位为“P”或“N”(非行驶挡位)的情况下，判断为驾驶员需要出库辅助控制。而且，将与出库辅助控制有关的信息显示于触摸屏显示器46。另外，在驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时挡位为“D”或“R”(行驶挡位)的情况下，判断为驾驶员需要泊车辅助控制。而且，将与泊车辅助控制有关的信息显示于触摸屏显示器46。

出库前的本车10处于泊车在泊车区域的状态。此时，认为挡位为非行驶挡位(P挡或N挡)。另一方面，泊车前的本车10处于行驶中或暂时停止中。此时，认为挡位为行驶挡位(D挡或R挡)。因此，当驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时，若挡位为非行驶挡位，则能够判断为驾驶员需要出库辅助。另外，当驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时，若挡位为行驶挡位，则能够判断为驾驶员需要泊车辅助。

据此，能够不使用启动开关34接通后的本车10的行驶距离，而根据挡位来判断与驾驶员所需要的辅助控制有关的信息。即使在泊车辅助控制中驾驶员误将启动开关34操作成断开状态后，也能够在驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时，将与驾驶员所需要的辅助控制有关的信息显示于触摸屏显示器46。因此，能够减少泊车辅助控制或出库辅助控制中驾驶员对开关组16的操作次数。

另外，在本实施方式的泊车出库辅助装置12中，在由驾驶员将启动开关34操作成断开状态前进行了泊车辅助控制的情况下，当由驾驶员将启动开关34操作成接通状态后辅助开始开关40被操作成接通状态时，无论挡位如何，均将与泊车辅助控制有关的信息显示于触摸屏显示器46。

在泊车辅助控制中驾驶员误将启动开关34操作成断开状态的情况下，驾驶员在将挡位操作成非行驶挡位后将启动开关34操作成接通状态。由于驾驶员误将启动开关34操作成断开状态前进行了泊车辅助控制，因此，在此之后，当驾驶员将启动开关34操作成接通状态时，即使挡位为非行驶挡位，也能够判断为驾驶员继续需要泊车辅助控制。在该情况下，无论挡位如何，均将与泊车辅助控制有关的信息显示于触摸屏显示器46，据此，能够显示与驾驶员所需要的辅助控制有关的信息。因此，能够减少泊车辅助控制中驾驶员对开关组16的操作次数。

另外，本实施方式的泊车出库辅助装置12在用于开始泊车辅助控制或出库辅助控制的辅助开始开关40被驾驶员操作成接通状态时，开始泊车辅助控制或出库辅助控制。

在驾驶员没有将辅助开始开关40操作成接通状态时，能够不使用泊车辅助控制或出库辅助控制，而通过驾驶员的驾驶操作来进行本车10的泊车或出库。另外，在尝试通过驾驶员的驾驶操作来进行本车10的泊车或出库后，驾驶员需要泊车辅助控制或出库辅助控制时，驾驶员通过将辅助开始开关40操作成接通状态，能够开始泊车辅助控制或出库辅助控制。

另外，本实施方式的泊车出库辅助装置12具有辅助选择开关42，该辅助选择开关42用于通过驾驶员的操作来选择与泊车辅助控制有关的信息或与出库辅助控制有关的信息并显示于触摸屏显示器46。

在由驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时，有时触摸屏显示器46没有显示与驾驶员所需要的辅助控制有关的信息。在该情况下，通过由驾驶员操作辅助选择开关42，能够使触摸屏显示器46显示与驾驶员所需要的辅助控制有关的信息。

【其他实施方式】

此外，本发明不局限于上述实施方式，也可以在不脱离本发明主旨的范围内自由变更。

在上述实施方式中，在泊车辅助控制或出库辅助控制中，列举自动地进行方向盘76的操纵的例子进行了说明，但不局限于此。也可以是自动地进行加速踏板、制动踏板和换挡杆33的操作。另外，也可以为：不自动进行方向盘76的操纵，而由驾驶员按照通过触摸屏显示器46的显示或扬声器47的声音进行的引导，来进行操纵。另外，也可以向转弯方向给予方向盘76的操纵反力，来促使驾驶员进行操纵。另外，也可以按照泊车或出库，对摄像头组24拍摄到的本车10的周边图像进行加工处理，并显示于触摸屏显示器46。

在本实施方式中，在泊车辅助控制或出库辅助控制中自动地进行方向盘76的操纵，但不局限于此。在方向盘76和转向轮没有机械连接的线控转向的情况下，也可以自动地控制转向轮的转向量，而使方向盘76不旋转。或者，也可以为：车轮自身不转向，在转弯内轮的旋转速度和转弯外轮的旋转速度之间设置速度差来使本车10转弯。

在本实施方式中，当由驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时，辅助开始判定部56判定为开始泊车辅助控制或出库辅助控制，但不局限于此。也可以在由GPS等检测到本车10进入停车场内时判定为开始泊车辅助控制。另外，也可以在根据摄像头组24拍摄到的本车10的周边图像判定为由纵列泊车状态出库时判定为开始出库辅助控制。

在本实施方式中，通过换挡杆33选择挡位，但不局限于此。也可以设置与各挡位对应的按键，通过按键来变更挡位。另外，挡位传感器32不局限于空挡启动开关(inhibitorswitch)。也可以不检测变速器的实际的挡位，只要能够检测驾驶员所选择的挡位即可。

在本实施方式中，将辅助开始开关40、辅助选择开关42、开始开关44、辅助结束开关45显示于触摸屏显示器46，但不局限于此。也可以使辅助开始开关40、辅助选择开关42、开始开关44、辅助结束开关45构成为能够以机械方式检测驾驶员的操作的硬件，且设置于仪表板周边。

在本实施方式中，将多视点摄像头开关38设置于转向灯控制杆的顶端，但不局限于此。也可以将多视点摄像头开关38设置于仪表板周边。还可以将多视点摄像头开关38显示于触摸屏显示器46。

在本实施方式中，辅助选择开关42由后退泊车辅助选择开关42a、纵列泊车辅助选择开关42b、出库辅助选择开关42c构成，但不局限于此。也可以为：每当驾驶员操作1个辅助选择开关42时，选择后退泊车辅助、纵列泊车辅助、出库辅助。

在本实施方式中，开始开关44由左后退泊车开关44a、右后退泊车开关44b、左纵列泊车开关44c、右纵列泊车开关44d、左出库开关44e、右出库开关44f构成，但不局限于此。也可以设置2个开始开关44，其中一方作为左侧开始开关、另一方作为右侧开始开关，按照显示于触摸屏显示器46的辅助控制，来为2个开始开关分配功能。

Claims (10)

1.一种泊车出库辅助装置，其特征在于，

其具有泊车辅助控制部、出库辅助控制部、辅助开始判定部、显示部和挡位检测部，其中，

所述泊车辅助控制部至少对用于使本车泊车在泊车区域的操作或车辆动作进行泊车辅助控制；

所述出库辅助控制部至少对用于使所述本车从所述泊车区域出库的所述操作或所述车辆动作进行出库辅助控制；

所述辅助开始判定部判定开始所述泊车辅助控制或所述出库辅助控制；

所述显示部显示泊车辅助信息或出库辅助信息，其中，所述泊车辅助信息是与所述泊车辅助控制有关的信息，所述出库辅助信息是与所述出库辅助控制有关的信息；

所述挡位检测部检测所述本车的挡位，

在由所述辅助开始判定部判定为开始所述泊车辅助控制或所述出库辅助控制的情况下，当由所述挡位检测部检测到的所述挡位为非行驶挡位时所述显示部显示所述出库辅助信息，当所述挡位为行驶挡位时所述显示部显示所述泊车辅助信息。

2.根据权利要求1所述的泊车出库辅助装置，其特征在于，

还具有启动开关和存储部，其中，

所述启动开关是当被驾驶员操作成接通状态时本车的驱动源启动且当被驾驶员操作成断开状态时所述驱动源停止的开关；

所述存储部在所述启动开关被所述驾驶员操作成断开状态的情况下存储以下信息：在所述启动开关被所述驾驶员操作成断开状态前所进行的控制是所述泊车辅助控制或不是所述泊车辅助控制，

在由所述存储部存储的控制是所述泊车辅助控制的情况下，当所述启动开关被操作成接通状态时，与所述挡位无关，所述显示部显示所述泊车辅助信息。

3.根据权利要求1或2所述的泊车出库辅助装置，其特征在于，

还具有由驾驶员来操作成接通状态的辅助开始开关，

在由所述驾驶员将所述辅助开始开关操作成接通状态的情况下，所述辅助开始判定部判定为开始所述泊车辅助控制或所述出库辅助控制。

4.根据权利要求1或2所述的泊车出库辅助装置，其特征在于，

还具有辅助选择开关，该辅助选择开关通过驾驶员的操作来选择所述泊车辅助信息或所述出库辅助信息并将其显示于所述显示部。

5.根据权利要求3所述的泊车出库辅助装置，其特征在于，

还具有辅助选择开关，该辅助选择开关通过驾驶员的操作来选择所述泊车辅助信息或所述出库辅助信息并将其显示于所述显示部。

6.一种泊车出库辅助装置，其特征在于，

其具有泊车辅助控制部、出库辅助控制部、辅助开始判定部、显示部和挡位检测部，其中，

所述泊车辅助控制部至少对用于使本车泊车在泊车区域的操作或车辆动作进行泊车辅助控制；

所述出库辅助控制部至少对用于使所述本车从所述泊车区域出库的所述操作或所述车辆动作进行出库辅助控制；

所述辅助开始判定部判定开始所述泊车辅助控制或所述出库辅助控制；

所述显示部显示泊车辅助信息或出库辅助信息，其中，所述泊车辅助信息是与所述泊车辅助控制有关的信息，所述出库辅助信息是与所述出库辅助控制有关的信息；

所述挡位检测部检测所述本车的挡位，

在由所述辅助开始判定部判定为开始所述泊车辅助控制或所述出库辅助控制的情况下，当由所述挡位检测部检测到的所述挡位不是行驶挡位时所述显示部显示所述出库辅助信息，当所述挡位不是非行驶挡位时所述显示部显示所述泊车辅助信息。

7.根据权利要求6所述的泊车出库辅助装置，其特征在于，

还具有启动开关和存储部，其中，

所述启动开关是当被驾驶员操作成接通状态时本车的驱动源启动且当被驾驶员操作成断开状态时所述驱动源停止的开关；

所述存储部在所述启动开关被所述驾驶员操作成断开状态的情况下存储以下信息：在所述启动开关被所述驾驶员操作成断开状态前所进行的控制是所述泊车辅助控制或不是所述泊车辅助控制，

在由所述存储部存储的控制是所述泊车辅助控制的情况下，当所述启动开关被操作成接通状态时，与所述挡位无关，所述显示部显示所述泊车辅助信息。

8.根据权利要求6或7所述的泊车出库辅助装置，其特征在于，

还具有由驾驶员来操作成接通状态的辅助开始开关，

在由所述驾驶员将所述辅助开始开关操作成接通状态的情况下，所述辅助开始判定部判定为开始所述泊车辅助控制或所述出库辅助控制。

9.根据权利要求6或7所述的泊车出库辅助装置，其特征在于，

还具有辅助选择开关，该辅助选择开关通过驾驶员的操作来选择所述泊车辅助信息或所述出库辅助信息并将其显示于所述显示部。

10.根据权利要求8所述的泊车出库辅助装置，其特征在于，

还具有辅助选择开关，该辅助选择开关通过驾驶员的操作来选择所述泊车辅助信息或所述出库辅助信息并将其显示于所述显示部。