CN107776569A - 泊车出库辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种泊车出库辅助装置。泊车出库辅助装置(12)将以初始位置为基准而预先确定的范围设定为出库判定范围，其中初始位置是指启动开关(34)被操作成接通状态时的本车(10)的位置，当开始泊车辅助控制或出库辅助控制时的本车的位置即辅助开始位置位于出库判定范围内时，触摸屏显示器(46)显示出库辅助信息。据此，能将泊车辅助控制或出库辅助控制中的与驾驶员所需的辅助有关的信息显示于显示部。

Description

泊车出库辅助装置

技术领域

本发明涉及一种对车辆的泊车(parking)和出库进行辅助的泊车出库辅助装置。

背景技术

现有技术中已知一种对车辆的泊车和出库进行辅助的泊车辅助装置。例如，开发了一种在车辆进行泊车或出库时进行自动操纵的技术。

专利文献1中提出了以下泊车辅助装置：当驾驶员操作泊车转向辅助按钮时，将与泊车辅助有关的信息或者与出库辅助有关的信息显示在显示器单元上。在该泊车辅助装置中，在点火开关接通后的车辆的行驶距离比预先设定的阈值大的情况下，驾驶员操作了泊车转向辅助按钮时，将与泊车辅助有关的信息显示于显示器单元。另一方面，在上述泊车辅助装置中，在点火开关接通后的车辆的行驶距离在预先设定的阈值以下的情况下，驾驶员操作了泊车转向辅助按钮时，将与出库辅助有关的信息显示于显示器单元。据此，驾驶员能够容易地对泊车辅助装置进行操作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：中国专利申请公开第103079935号的说明书

然而，在专利文献1所提出的装置中，在车辆出库时前后反复移动时可能发生以下不良情况。在此，假想以下情况：驾驶员不依靠由泊车辅助装置进行的出库辅助而使车辆反复前进后退来尝试出库，但驾驶员无法使车辆出库，驾驶员操作泊车转向辅助按钮。在该情况下，点火开关(启动开关)接通后的车辆的行驶距离超过阈值，在显示器单元显示与泊车辅助有关的信息。此时，驾驶员需要出库辅助，在显示器不显示与驾驶员所需的辅助有关的信息。因此，驾驶员需要进一步操作泊车转向辅助按钮，来使与驾驶员所需的出库辅助有关的信息显示于显示器单元。由于驾驶员操作泊车转向辅助按钮的操作次数增加，因此，驾驶员可能会感到烦琐。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而做出的，其目的在于，提供一种能够将泊车辅助控制或出库辅助控制中的、与驾驶员所需的辅助有关的信息显示于显示部的泊车出库辅助装置。

本发明所涉及的泊车出库辅助装置具有泊车辅助控制部、出库辅助控制部、辅助开始判定部、显示部、启动开关和出库判定范围设定部，其中，所述泊车辅助控制部至少对用于使本车泊车在泊车区域的操作或车辆动作进行泊车辅助控制；所述出库辅助控制部至少对用于使所述本车从所述泊车区域出库的所述操作或所述车辆动作进行出库辅助控制；所述辅助开始判定部判定开始所述泊车辅助控制或所述出库辅助控制；所述显示部显示泊车辅助信息或出库辅助信息，其中，所述泊车辅助信息是与所述泊车辅助控制有关的信息，所述出库辅助信息是与所述出库辅助控制有关的信息；所述启动开关是当被驾驶员操作成接通状态时本车的驱动源启动且当被驾驶员操作成断开状态时所述驱动源停止的开关；所述出库判定范围设定部将以初始位置为基准而预先确定的范围设定为出库判定范围，其中所述初始位置为所述启动开关被操作成接通状态时的所述本车的位置，当辅助开始位置位于所述出库判定范围内时所述显示部显示所述出库辅助信息，其中所述辅助开始位置是指由所述辅助开始判定部判定为开始所述泊车辅助控制或所述出库辅助控制时的所述本车的位置。

通常，驾驶员在本车的泊车完成后将启动开关操作成断开状态。因此，当由驾驶员将启动开关操作成接通状态时，认为本车正在泊车。因此，以由驾驶员将启动开关操作成接通状态时的本车的初始位置为基准，若本车位于规定范围(出库判定范围)内，则能够判断为本车处于出库前，若本车位于出库判定范围外，则能够判断为本车处于出库后。当开始泊车辅助控制或出库辅助控制时，若本车处于出库前，则能够判断为驾驶员需要出库辅助控制。另外，当开始泊车辅助控制或出库辅助控制时，若本车处于出库后，能够判断为驾驶员需要泊车辅助控制。

据此，当开始泊车辅助控制或出库辅助控制时，能够不根据本车的行驶距离，而根据本车的初始位置与辅助开始位置之间的距离来判断本车处于出库前还是出库后，并判断驾驶员所需的辅助控制。即使在由驾驶员将启动开关操作成接通状态后使本车沿前后方向反复移动的情况下，当辅助开始位置没有超过出库判定范围时，也能够判断为驾驶员需要出库辅助。因此，能够将与驾驶员所需的辅助控制相关的信息显示于显示部。

另外，本发明所涉及的泊车出库辅助装置具有泊车辅助控制部、出库辅助控制部、辅助开始判定部、显示部、启动开关和出库判定范围设定部，其中，所述泊车辅助控制部至少对用于使本车泊车在泊车区域的操作或车辆动作进行泊车辅助控制；所述出库辅助控制部至少对用于使所述本车从所述泊车区域出库的所述操作或所述车辆动作进行出库辅助控制；所述辅助开始判定部判定开始所述泊车辅助控制或所述出库辅助控制；所述显示部显示泊车辅助信息或者出库辅助信息，其中，所述泊车辅助信息是与所述泊车辅助控制有关的信息，所述出库辅助信息是与所述出库辅助控制有关的信息；所述启动开关是当被驾驶员操作成接通状态时本车的驱动源启动且当被驾驶员操作成断开状态时所述驱动源停止的开关；所述出库判定范围设定部将以初始位置为基准而预先确定的范围设定为出库判定范围，其中所述初始位置是所述启动开关被操作成接通状态时的所述本车的位置，当辅助开始位置不在所述出库判定范围外时所述显示部显示所述出库辅助信息，其中所述辅助开始位置是指由所述辅助开始判定部判定为开始所述泊车辅助控制或所述出库辅助控制时的所述本车的位置。

据此，当开始泊车辅助控制或出库辅助控制时，能够不根据本车的行驶距离，而根据本车的初始位置与辅助开始位置之间的距离来判断本车处于出库前还是出库后，并判断驾驶员所需的辅助控制。即使在由驾驶员将启动开关操作成接通状态后使本车沿前后方向反复移动的情况下，当辅助开始位置未超过出库判定范围时，也能够判断为驾驶员需要出库辅助。因此，能够将与驾驶员所需的辅助控制有关的信息显示于显示部。

另外，本发明所涉及的泊车出库辅助装置的所述出库判定范围设定部将所述出库判定范围的所述本车的车长方向长度设置得比所述出库判定范围的所述本车的宽度方向长度长。

能够沿本车的泊车区域设定出库判定范围。当本车位于出库判定范围内时，能够判定为本车处于出库前。此时，在由辅助开始判定部判定为开始泊车辅助控制或出库辅助控制的情况下，能够判断为驾驶员需要出库辅助。另一方面，在本车位于出库判定范围外时，能够判定为本车处于出库后。此时，在由辅助开始判定部判定为开始泊车辅助控制或出库辅助控制的情况下，能够判断为驾驶员需要泊车辅助。因此，能够提高驾驶员所需的辅助控制的判断性能。

另外，本发明所涉及的泊车出库辅助装置还具有存储部，该存储部在所述启动开关被操作成断开状态的情况下存储以下信息：在所述启动开关被操作成断开状态前进行的控制是所述泊车辅助控制或者是所述出库辅助控制的信息，在由所述存储部存储的控制为所述泊车辅助控制的情况下，当所述启动开关被操作成接通状态时，与相对于所述出库判定范围的所述辅助开始位置无关，所述显示部显示所述泊车辅助信息。

由驾驶员将启动开关操作成断开状态前的状态为处于泊车辅助控制中，因此，能够判断为驾驶员将启动开关操作成接通状态之后也继续需要泊车辅助控制。在该情况下，与本车相对于出库判定范围的位置无关，在显示部显示与泊车辅助控制有关的信息，据此，能够显示与驾驶员所需的辅助控制有关的信息。

另外，本发明所涉及的泊车出库辅助装置还具有由驾驶员来操作成接通状态的辅助开始开关，在由所述驾驶员将所述辅助开始开关操作成接通状态的情况下，所述辅助开始判定部判定为开始所述泊车辅助控制或所述出库辅助控制。

据此，在驾驶员没有操作辅助开始开关的情况下，能够不使用泊车辅助控制或出库辅助控制，而通过驾驶员自身的操作进行泊车和出库。另外，当通过驾驶员自身的操作来尝试本车的泊车或出库后，驾驶员需要泊车辅助控制或出库辅助控制时，驾驶员将辅助开始开关操作成接通状态，据此，能够开始泊车辅助控制或出库辅助控制。

另外，本发明所涉及的泊车出库辅助装置还具有辅助选择开关，该辅助选择开关通过驾驶员的操作来选择所述泊车辅助信息或所述出库辅助信息并将其显示于所述显示部。

据此，在驾驶员所需的辅助控制的信息没有被显示于显示部的情况下，驾驶员操作辅助选择开关，据此，能够将驾驶员所需的辅助控制的信息显示于显示部。

根据本发明所涉及的泊车出库辅助装置，按照辅助开始位置相对于出库判定范围的位置关系来选择显示部所显示的信息，因此，能够将与驾驶员所需的辅助控制有关的信息显示于显示部。

附图说明

图1是表示搭载有本发明一个实施方式所涉及的泊车出库辅助装置的车辆的结构的框图。

图2是触摸屏显示器的显示画面控制的状态转换图。

图3是驾驶员将辅助开始开关操作成接通状态时的优先显示画面选择控制的状态转换图。

图4是表示在辅助ECU的运算部进行的优先显示画面选择控制的流程的流程图。

图5A是用于说明出库判定中的出库判定范围的设定的图。图5B是出库判定的结果变为“出库后”时的本车的状态的图。

图6是在泊车辅助(泊车框搜索模式)中显示于触摸屏显示器的后退泊车辅助画面的图。

图7是在泊车辅助(泊车框搜索模式)中显示于触摸屏显示器的纵列泊车辅助画面的图。

图8是在泊车辅助(泊车框搜索模式)中显示于触摸屏显示器的出库辅助画面的图。

附图标记说明

34：启动开关；40：辅助开始开关；42：辅助选择开关；44：开始开关；46：触摸屏显示器(显示部)；54：存储部；56：辅助开始判定部；58：出库判定部(出库判定范围设定部)；60：泊车辅助控制部；62：出库辅助控制部；80：出库判定范围。

具体实施方式

下面，例举优选实施方式并参照附图来对本发明所涉及的泊车出库辅助装置进行说明。

[泊车出库辅助装置的结构]

图1是表示搭载有本发明一个实施方式所涉及的泊车出库辅助装置12的车辆(下面称为本车10)的结构的框图。

泊车出库辅助装置12进行泊车辅助控制和出库辅助控制。泊车辅助控制是为了使本车10泊车在泊车区域而自动地进行方向盘76的操纵(车辆转弯动作)的控制。泊车出库辅助装置12进行后退泊车辅助控制和纵列泊车辅助控制，其中后退泊车辅助控制是使本车10后退而泊车在泊车区域的辅助控制，纵列泊车辅助控制是对于泊车到在车道旁沿着车道方向排列的泊车车辆间的纵列泊车进行的辅助控制。出库辅助控制是为了使本车10从泊车区域出库而自动地进行方向盘76的操纵的控制。泊车出库辅助装置12进行用于使纵列泊车中的本车10出库的出库辅助控制。在泊车辅助控制和出库辅助控制中，通过触摸屏显示器46上的图像和来自扬声器47的声音来引导对加速踏板和制动踏板(均未图示)以及换挡杆33的操作，该操作由驾驶员进行。

泊车出库辅助装置12具有传感器组14、开关组16、导航装置18、辅助电子控制装置(下面称为辅助ECU)20、电动助力转向(Electric Power Steering)单元(下面称为EPS单元)22。

传感器组14检测在泊车辅助控制和出库辅助控制中使用的各种信息。开关组16包括由本车10的驾驶员操作的各种开关。导航装置18通过图像和声音，向本车10的包括驾驶员的乘员引导至目的地的路径。另外，导航装置18向本车10的驾驶员提供与泊车辅助控制和出库辅助控制有关的各种信息。辅助ECU20根据传感器组14所检测到的各种信息和驾驶员对开关组16的操作，来进行泊车辅助控制或出库辅助控制。EPS单元22对本车10的驾驶员操纵方向盘76的操纵力给予辅助力。另外，EPS单元22被辅助ECU20控制而进行方向盘76的操纵。

(传感器组的结构)

传感器组14包括摄像头组24、声呐组26、车轮速度传感器28、车体速度传感器30和挡位传感器(挡位检测部)32。

摄像头组24包括能够拍摄本车10的周边的多个摄像头。各摄像头输出表示本车10的周边图像的拍摄信号。摄像头组24由被设置于本车10前方的前方摄像头、被设置于后方的后方摄像头、被设置于右侧外后视镜(door mirror)的外侧下部的右侧方摄像头、被设置于左侧外后视镜的外侧下部的左侧方摄像头这4个摄像头构成。

声呐组26包括能够向本车前方、斜左前方(左斜前方)、斜右前方(右斜前方)、后方、斜左后方(左斜后方)、斜右后方(右斜后方)发射声波并且接收来自其他物体的反射声的多个声呐。声呐组26的各声呐输出同本车10与周边的其他物体的距离相关的信号。

车轮速度传感器28是检测各车轮的旋转角度的角度传感器或位移传感器。车轮速度传感器28输出数量与车轮的转速相关的检测脉冲。

车体速度传感器30是检测本车10的车体速度的传感器。车体速度传感器30例如根据变速器的驱动轴的转速来检测车体速度。

挡位传感器32根据驾驶员对换挡杆33(也称选择器)的操作来输出表示所选择的挡位的检测信号。换挡杆33例如是能够选择6个挡位、“P”(停车挡)、“R”(倒挡)、“N”(空挡)、“D”(前进挡)、“2”(2挡)或“L”(低速挡)中的任意一个挡位的装置。

(开关组的结构)

开关组16包括启动开关34、危险指示灯开关36、多视点摄像头开关38、辅助开始开关40、辅助选择开关42、开始开关44和辅助结束开关45。

启动开关34为当被驾驶员操作成接通状态时本车10的驱动源启动的开关。当启动开关34被驾驶员操作成断开状态时，本车10的驱动源停止。启动开关34是所谓的点火开关或开始停止开关等。若本车10的驱动源为发动机，则当由驾驶员将启动开关34操作成接通状态时，发动机启动，当由驾驶员将启动开关34操作成断开状态时，发动机停止。若本车10的驱动源为马达，则当由驾驶员将启动开关34操作成接通状态时，连接电池和变频电路，当由驾驶员将启动开关34操作成断开状态时，切断电池和变频电路。

危险指示灯开关36为当被驾驶员操作成接通状态时危险指示灯闪烁，且当被驾驶员操作成断开状态时危险指示灯熄灭的开关。

多视点摄像头开关38为当被驾驶员操作成接通状态时，导航装置18的触摸屏显示器46对由摄像头组24拍摄到的本车10的周边图像进行合成显示的开关。

当辅助开始开关40被驾驶员操作成接通状态时，开始泊车辅助控制或出库辅助控制。当辅助选择开关42被驾驶员操作时，切换所选择的辅助控制。当在泊车辅助控制中或出库辅助控制中驾驶员操作辅助结束开关45时，结束控制中的辅助控制。

启动开关34、危险指示灯开关36被设置于本车10内的仪表板。多视点摄像头开关38被设置于转向灯控制杆的顶端。辅助开始开关40、辅助选择开关42、开始开关44、辅助结束开关45被显示于后述的触摸屏显示器46。

(导航装置的结构)

导航装置18具有触摸屏显示器(显示部)46、扬声器47、地图数据库48和导航ECU49。导航装置18使用GPS(Global Positioning System)来检测本车10的当前位置，且使用触摸屏显示器46或扬声器47向包括驾驶员的乘员引导至目的地的路径。

触摸屏显示器46作为泊车出库辅助装置12中的HMI(Human-Machine Interface)发挥功能。触摸屏显示器46由辅助ECU20控制，向本车10的驾驶员提供与泊车辅助控制和出库辅助控制有关的各种信息。

触摸屏显示器46显示各种信息，并且能够检测驾驶员通过触摸显示在画面上的开关的图标来操作了开关的情况。扬声器47通过声音来提供至目的地的路径引导、泊车辅助控制和出库辅助控制中的驾驶操作的引导。地图数据库48存储有道路、交叉点、周边设施信息等。导航ECU49是控制整个导航装置18的装置，具有作为硬件的输入输出部、运算部和存储部(均未图示)。

(辅助ECU的结构)

辅助ECU20具有作为硬件的输入输出部50、运算部52和存储部54。

输入输出部50输入传感器组14的各传感器检测到的检测信息、开关组16的各开关的操作信息等。存储部54存储有在运算部52中执行的程序和其他各种信息。

运算部52由CPU等处理器构成。运算部52按照被存储于存储部54内的程序进行运算处理，据此作为辅助开始判定部56、出库判定部58、泊车辅助控制部60、出库辅助控制部62和显示控制部64发挥功能。

当由驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时，辅助开始判定部56判定为开始泊车辅助控制或出库辅助控制。出库判定部58进行本车10的出库判定。出库判定是本车10从泊车区域的出库是否已完成的判定。在后面对出库判定进行详细叙述。泊车辅助控制部60根据各种信息进行泊车辅助控制的运算处理，运算用于控制EPS单元22的指令值。出库辅助控制部62根据各种信息进行出库辅助控制的运算处理，运算用于控制EPS单元22的指令值。显示控制部64对泊车辅助控制和出库辅助控制中的触摸屏显示器46的显示进行控制。

(EPS单元的结构)

EPS单元22具有操纵角传感器66、操纵扭矩传感器68、分解器(resolver)73、EPS马达72和EPS-ECU74。

操纵角传感器66检测方向盘76的操纵角。操纵扭矩传感器68检测作用于方向盘76的操纵扭矩。分解器73检测EPS马达72的旋转角。EPS马达72对转向柱78给予旋转驱动力。EPS-ECU74是控制整个EPS单元22的装置，具有作为硬件的输入输出部、运算部和存储部(均未图示)。

[触摸屏显示器显示控制]

(触摸屏显示器显示控制的状态转换)

图2是触摸屏显示器46的显示画面控制的状态转换图。触摸屏显示器46的显示画面控制直接由导航ECU49进行，但在触摸屏显示器46上显示同泊车辅助控制和出库辅助控制有关的信息时，与辅助ECU20协作进行控制。触摸屏显示器46的显示画面控制具有待机(standby)、多视点摄像头模式、泊车辅助(泊车框搜索模式)、泊车辅助(转向控制模式)、出库辅助(出库方向选择模式)、出库辅助(转向控制模式)这6个状态。

当由驾驶员将启动开关34操作成接通状态时，转换到待机。在待机中，将导航画面或音频画面显示在触摸屏显示器46上。

当由驾驶员将多视点摄像头开关38操作成接通状态时，转换到多视点摄像头模式。在多视点摄像头模式下，将摄像头组24的各摄像头拍摄到的本车10的周边图像合成(周边合成图像)显示在触摸屏显示器46上。

在多视点摄像头模式下，当由驾驶员将多视点摄像头开关38操作成断开状态时，转换为待机。

在多视点摄像头模式下，在触摸屏显示器46上显示辅助开始开关40。在多视点摄像头模式下，当由驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时，转换到泊车辅助(泊车框搜索模式)或出库辅助(出库方向选择模式)。转换到泊车辅助(泊车框搜索模式)和出库辅助(出库方向选择模式)中的哪一种根据条件的不同而不同，对此在后面进行说明。

在泊车辅助(泊车框搜索模式)中，将以下引导(guide：指南)显示于触摸屏显示器46：该引导是用于促使驾驶员移动本车10以使泊车框相对于本车10的位置成为规定位置的引导。具体而言，在显示于触摸屏显示器46的周边合成图像上重叠显示绿色的框，引导(驾驶员)移动本车10以使本车10所要泊车的泊车框与该绿色的框内相符合。

在泊车辅助(泊车框搜索模式)中，在触摸屏显示器46上显示开始开关44。在泊车辅助(泊车框搜索模式)中，当由驾驶员将开始开关44操作成接通状态时，转换到泊车辅助(转向控制模式)。

在泊车辅助(泊车框搜索模式)中，在触摸屏显示器46上显示辅助选择开关42。在泊车辅助(泊车框搜索模式)中，当辅助选择开关42被驾驶员操作时，转换到出库辅助(出库方向选择模式)。

在泊车辅助(泊车框搜索模式)中，在触摸屏显示器46上显示辅助结束开关45。在泊车辅助(泊车框搜索模式)中，当由驾驶员将辅助结束开关45操作成接通状态时，转换到多视点摄像头模式。

在泊车辅助(转向控制模式)中，将用于促使驾驶员进行驾驶操作的引导显示于触摸屏显示器46。在泊车辅助(转向控制模式)中，自动地进行方向盘76的操纵。驾驶员按照通过触摸屏显示器46的显示进行的引导或通过扬声器47的声音进行的引导，来进行换挡杆33或制动踏板的驾驶操作。

在泊车辅助(转向控制模式)中，在触摸屏显示器46上显示辅助结束开关45。在泊车辅助(转向控制模式)中，当由驾驶员将辅助结束开关45操作成接通状态时，转换到泊车辅助(泊车框搜索模式)。

在出库辅助(出库方向选择模式)中，将用于选择本车10的出库方向的引导显示于触摸屏显示器46。在出库辅助(出库方向选择模式)中，在触摸屏显示器46上显示开始开关44。在出库辅助(出库方向选择模式)中，当由驾驶员将开始开关44操作成接通状态时，转换到出库辅助(转向控制模式)。

在出库辅助(出库方向选择模式)中，触摸屏显示器46显示辅助选择开关42。在出库辅助(出库方向选择模式)中，当辅助选择开关42被驾驶员操作时，转换至泊车辅助(泊车框搜索模式)。在出库辅助(出库方向选择模式)中，在触摸屏显示器46上显示辅助结束开关45。在出库辅助(出库方向选择模式)中，当由驾驶员将辅助结束开关45操作成接通状态时，转换至多视点摄像头模式。

在出库辅助(转向控制模式)中，将用于促使驾驶员进行驾驶操作的引导显示于触摸屏显示器46。在出库辅助(转向控制模式)中，自动地进行方向盘76的操纵。驾驶员按照触摸屏显示器46的引导来进行换挡杆33或制动踏板的驾驶操作。在出库辅助(转向控制模式)中，在触摸屏显示器46上显示辅助结束开关45。在出库辅助(转向控制模式)中，当由驾驶员将辅助结束开关45操作成接通状态时，转换到出库辅助(出库方向选择模式)。

在泊车辅助(泊车框搜索模式)或泊车辅助(转向控制模式)中，当判定为泊车辅助失败时，转换到多视点摄像头模式。例如，在转换到泊车辅助(泊车框搜索模式)后一定时间以上驾驶员没有将开始开关44操作成接通状态的情况下、在泊车辅助(转向控制模式)中检测到接近泊车框两旁的障碍物而判断为无法将本车10泊车在泊车框内的情况下，判定为泊车辅助失败。

在泊车辅助(转向控制模式)和出库辅助(转向控制模式)中，当由驾驶员将多视点摄像头开关38操作成接通状态时，转换到多视点摄像头模式。在泊车辅助(转向控制模式)和出库辅助(转向控制模式)中，当判定为超速时，转换为待机。例如，在车体速度达到15[km/h]以上的情况下，判定为超速。

(优先显示画面选择控制的状态转换)

图3是由驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时选择最初显示的画面(优先显示画面)的优先显示画面选择控制的状态转换图。

在多视点摄像头模式中，当由驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时，进行第一判定。通过第一判定，进行转换到泊车辅助(泊车框搜索模式)或出库辅助(出库方向选择模式)的哪一种的判定。第一判定根据下面的3个条件(1)～(3)进行判定。

条件(1)：上一次由驾驶员将启动开关34操作成断开状态前的状态为泊车辅助(泊车框搜索模式)或泊车辅助(转向控制模式)，且上一次由驾驶员将启动开关34操作成断开状态前的本车10的出库判定结果为“出库后”。在该情况下，转换到泊车辅助(泊车框搜索模式)。

条件(2)：挡位为“P”，或者本车10的出库判定结果为“出库前”。在该情况下，转换到出库辅助(出库方向选择模式)。

条件(3)：在其他情况下，转换到泊车辅助(泊车框搜索模式)。

上述条件中，条件(1)的优先度最高，条件(3)的优先度最低。此外，条件(2)的挡位为“P”的条件，也可以是挡位为“P”或“N”(挡位为非行驶挡位)。另外，条件(2)的挡位为“P”的条件，也可以是挡位不为“D”和“R”(挡位为行驶挡位)。另外，条件(2)的本车10的出库判定结果为“出库前”的条件，也可以是本车10的出库判定结果不为“出库后”。另外，作为条件(3)的其他情况的例子，例如有挡位为“D”或“R”(挡位为行驶挡位)的情况、或者挡位不为“P”和“N”(挡位为非行驶挡位)的情况。本车10的出库判定在出库判定部58中进行。对于出库判定方法，在后面进行详细叙述。

在泊车辅助(泊车框搜索模式)下进行第二判定。在第二判定中，判定在上一次的泊车辅助(泊车框搜索模式)中显示的画面是后退泊车辅助画面90还是纵列泊车辅助画面91。当上一次的泊车辅助(泊车框搜索模式)下显示的画面为后退泊车辅助画面90时，在触摸屏显示器46上显示后退泊车辅助画面90。当上一次的泊车辅助(泊车框搜索模式)下显示的画面为纵列泊车辅助画面91时，在触摸屏显示器46上显示纵列泊车辅助画面91。后退泊车辅助画面90和纵列泊车辅助画面91之后进行说明。

在出库辅助(出库方向选择模式)下在触摸屏显示器46上显示出库辅助画面92。出库辅助画面92之后进行说明。

(优先显示画面选择控制流程)

图4是表示在辅助ECU20的运算部52中进行的优先显示画面选择控制的流程的流程图。

在步骤S1中，在辅助开始判定部56中判定是否由驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态。在由驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态的情况下，辅助开始判定部56判定为开始泊车辅助控制或出库辅助控制，转换为步骤S2。在没有由驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态的情况下，结束处理。

在步骤S2中，显示控制部64判定上一次由驾驶员将启动开关34操作成断开状态时是否处于泊车辅助控制中。在上一次由驾驶员将启动开关34操作成断开状态时处于泊车辅助控制中的情况下，向步骤S3转换。在上一次由驾驶员将启动开关34操作成断开状态时不处于泊车辅助控制中的情况下，向步骤S6转换。由驾驶员将启动开关34操作成断开状态时处于泊车辅助控制中或者不处于泊车辅助控制中的信息被存储于存储部54。

所谓不处于泊车辅助控制中是指，处于出库辅助控制中，或者没有进行泊车辅助控制和出库辅助控制。另外，即使在本车10正在泊车的过程中也可以判定为不处于泊车辅助控制中。即使在本车10没有完全泊车在泊车区域的情况下，例如若本车10的90％以上的部分进入泊车区域，泊车辅助控制也可以判断为结束泊车辅助控制。

在步骤S3中，显示控制部64判定上一次的泊车辅助控制中显示于触摸屏显示器46的画面是否为后退泊车辅助画面90。当上一次的泊车辅助控制中显示于触摸屏显示器46的画面为后退泊车辅助画面90时，向步骤S4转换。上一次的泊车辅助控制中显示于触摸屏显示器46的画面不是后退泊车辅助画面90时，向步骤S5转换。在上一次的泊车辅助控制中显示于触摸屏显示器46的画面为后退泊车辅助画面90或者不是后退泊车辅助画面90的信息被存储于存储部54。

在步骤S4中，显示控制部64将后退泊车辅助画面90显示于触摸屏显示器46。

在步骤S5中，显示控制部64将纵列泊车辅助画面91显示于触摸屏显示器46。

在步骤S6中，显示控制部64判定挡位是否为“P”或者出库判定部58中的出库判定结果是否为“出库前”。当挡位为“P”或出库判定结果为“出库前”时向步骤S7转换。当挡位为“P”以外，且出库判定结果为“出库后”时，向步骤S3转换。

在步骤S7中，显示控制部64将出库辅助画面92显示于触摸屏显示器46。

另外，步骤S6中的挡位为“P”的判定也可以是挡位为“P”或“N”。另外，步骤S6中的挡位为“P”的判定也可以为挡位不是“D”和“R”。另外，步骤S6中的出库判定结果为“出库前”的判定也可以为出库判定结果不是“出库后”。

[关于出库判定]

本车10的出库判定在出库判定部58中进行。图5A和图5B是用于说明本车10的出库判定的图。图5A是用于说明出库判定中的出库判定范围80的设定的图。图5B是表示出库判定的结果为“出库后”时的本车10的状态的图。

出库判定部58在平面坐标系81上设定出库判定范围80。出库判定部58以由驾驶员将启动开关34操作成接通状态时的本车10的位置P为原点O来设定平面坐标系81。出库判定部58在与路面平行的平面上设定平面坐标系81。出库判定部58设平面坐标系81的X轴为与本车10的车宽方向平行的轴，朝向本车10的前方将右方作为X轴的正方向。出库判定部58设平面坐标系81的Y轴为与本车10的车长方向平行的轴，将本车10的前方作为Y轴的正方向。出库判定部58将本车10的位置设定为位于连接左右后轮的车轴的直线上且位于左右后轮之间的中央点。

出库判定部58将出库判定范围80的Y轴正方向侧端部设定于比本车10的Y轴正方向侧端部向Y轴正方向侧远离距离LF的位置。出库判定部58将出库判定范围80的Y轴负方向侧端部设定于比出库判定范围80的Y轴正方向侧端部向Y轴负方向侧远离距离L的位置。距离L被设定为比本车10的车长与距离LF的和长的距离。

出库判定部58将出库判定范围80的X轴正方向侧端部设定于从原点O向X轴正方向侧远离距离W/2的位置。出库判定部58将出库判定范围80的X轴负方向侧端部设定于比出库判定范围80的X轴正方向侧端部向X轴负方向侧远离距离W的位置。距离W被设定为比本车10的车宽长的距离。

每当由驾驶员将启动开关34操作成接通状态时，出库判定部58设定出库判定范围80。当本车10泊车在停车场等时，出库判定范围80可以被设定为相当于白线等所示的泊车框的范围，距离LF、距离L、距离W通过实验等预先设定。另外，出库判定部58也可以在挡位为“P”的状态经过规定时间以上的情况下，也设定出库判定范围80。例如，假想驾驶员为了迎送同乘者而使本车10纵列泊车的情况。在该情况下，驾驶员位于本车10内，因此，大多数情况下使本车10纵列泊车之后不将启动开关34断开。这样的情况下，能够通过重新设定出库判定范围80来恰当地进行出库辅助控制。但是，堵塞等情况下也认为挡位为“P”的状态经过规定时间以上。因此，除了基于挡位为“P”的时间进行判定之外，当由声呐组26检测到本车10与前方或后方的其他车辆的距离在规定距离以上时，也可以不设定出库判定范围80。

出库判定部58在本车10的位置P位于出库判定范围80内时判定为“出库前”。出库判定部58在本车10的位置P位于出库判定范围80外时判定为“出库后”。本车10的位置P可以根据GPS的信号求得，也可以根据由驾驶员将启动开关34操作成接通状态之后的本车10的行驶距离和本车10的转向角来求得。另外，即使在本车10的位置P位于出库判定范围80外时，如果由声呐组26检测到在本车10的前方或后方存在其他车辆，出库判定部58也可以判断为“出库前”。例如，假想本车10想要从车列为两列的双排纵列泊车(空间)出库的情况。在该情况下，即使本车10的位置P位于出库判定范围80外时，也存在泊车在相邻列的其他车辆。当在本车10的前方或后方存在其他车辆时判断为“出库前”，据此，能够适当地进行出库辅助控制。

[关于辅助画面]

图6是在泊车辅助(泊车框搜索模式)下，显示于触摸屏显示器46的后退泊车辅助画面90的图。图7是在泊车辅助(泊车框搜索模式)下，显示于触摸屏显示器46的纵列泊车辅助画面91的图。图8是在泊车辅助(泊车框搜索模式)下，显示于触摸屏显示器46的出库辅助画面92的图。

后退泊车辅助画面90、纵列泊车辅助画面91和出库辅助画面92具有消息显示部110、标签显示部111和多视点摄像头显示部112。

如图6所示，在后退泊车辅助画面90中，消息显示部110显示“请使绿框与泊车位置相符合”的消息。在后退泊车辅助画面90中，标签显示部111显示辅助选择开关42(后退泊车辅助选择开关42a、纵列泊车辅助选择开关42b、出库辅助选择开关42c)、开始开关44(左后退泊车开关44a、右后退泊车开关44b)、辅助结束开关45。在后退泊车辅助画面90中，多视点摄像头显示部112显示本车10的周边合成图像100、目标框101(左后退泊车框101a、右后退泊车框101b)、本车图标102。目标框101以绿色的线显示。

如图7所示，在纵列泊车辅助画面91上，消息显示部110显示“请使绿框与泊车位置相符合”的消息。在纵列泊车辅助画面91上，标签显示部111显示辅助选择开关42(后退泊车辅助选择开关42a、纵列泊车辅助选择开关42b、出库辅助选择开关42c)、开始开关44(左纵列泊车开关44c、右纵列泊车开关44d)和辅助结束开关45。在纵列泊车辅助画面91上，多视点摄像头显示部112显示本车10的周边合成图像100、目标框101(左纵列泊车框101c、右纵列泊车框101d)和本车图标102。目标框101以绿色的线显示。

如图8所示，在出库辅助画面92中，消息显示部110显示“请使绿框与泊车位置相符合”的消息。在出库辅助画面92中，标签显示部111显示辅助选择开关42(后退泊车辅助选择开关42a、纵列泊车辅助选择开关42b、出库辅助选择开关42c)、开始开关44(左出库开关44e、右出库开关44f)和辅助结束开关45。在出库辅助画面92中，多视点摄像头显示部112显示本车10的周边合成图像100、左出库方向箭头103a、右出库方向箭头103b和本车图标102。左出库方向箭头103a、右出库方向箭头103b以绿色的箭头显示。

[辅助控制的操作方法]

对后退泊车辅助控制的操作方法进行说明。在此，假想使本车10向位于本车10左方的泊车框后退泊车的情况。

首先，在后退泊车辅助画面90上，如图6所示，驾驶员移动本车10，以使得左后退泊车框101a与想要使本车10泊车的泊车区域相符合，之后停止。之后，触摸触摸屏显示器46的左后退泊车开关44a。据此，开始后退泊车辅助控制。在后退泊车辅助控制中，进行方向盘76的自动操纵。另外，在触摸屏显示器46的消息显示部110显示基于文字的引导，从扬声器47播放基于声音的引导。驾驶员按照这些引导来进行换挡杆33和制动踏板的驾驶操作。当本车10的泊车完成时，通过触摸屏显示器46的消息显示部110的显示和来自扬声器47的声音进行结束控制的意思的引导，结束后退泊车辅助控制。

纵列泊车辅助控制的操作方法与后退泊车辅助控制的操作方法大致相同。出库辅助控制的操作方法也与纵列泊车辅助控制的操作方法大致相同，但不需要如泊车辅助控制那样使泊车框与目标框101相符合的操作，当驾驶员触摸想要使本车10出库的方向的开始开关44时，出库辅助控制开始。

[作用效果]

辅助开始开关40被显示于触摸屏显示器46。当开始泊车辅助控制或出库辅助控制时，驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态。若能够设置2个辅助开始开关40，则能够将一个指定为用于开始泊车辅助控制的开关，将另一个指定为用于开始出库辅助控制的开关。但是，当在触摸屏显示器46上显示多个开关时，驾驶员无法瞬时找到应该操作的开关，妨碍直观上的操作性。因此，将用于开始泊车辅助控制和出库辅助控制双方的开关总括成1个开关。

由于只能设置一个辅助开始开关40，因此，当驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时，在触摸屏显示器46上显示与泊车辅助控制有关的信息或与出库辅助控制有关的信息的任一种。在与驾驶员所希望的辅助控制有关的信息没有被显示于触摸屏显示器46的情况下，驾驶员操作辅助选择开关42来使与所希望的辅助有关的信息显示于触摸屏显示器46。由于操作次数增加，因此，驾驶员可能会感到烦琐。

因此，现有技术中，已知如下技术：判断驾驶员需要泊车辅助控制和出库辅助控制中的哪一种，并将与驾驶员所需要的辅助控制有关的信息显示于显示器。据此，实现驾驶员的操作次数的减少。

作为判断驾驶员需要泊车辅助控制和出库辅助控制中的哪一种的方法提出了以下方法。例如，在启动开关34接通后的本车10的行驶距离大于预先设定的阈值的情况下，判断为本车10处于出库后。此时，在驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态的情况下，判断为驾驶员需要泊车辅助。另一方面，在启动开关34接通后的本车10的行驶距离在阈值以下的情况下，判断为本车10处于出库前。此时，在驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态的情况下，判断为驾驶员需要出库辅助。

但是，存在通过上述方法无法准确地判断驾驶员所需要的辅助控制的情况。作为无法准确地判断驾驶员所需要的辅助控制的情况，存在以下这样的例子。设想以下情况：驾驶员将启动开关34操作成接通状态，尝试通过驾驶员自身的操作来使本车10出库，但无法出库，继而驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态。若驾驶员在尝试出库时反复使本车10前进后退，则驾驶员将启动开关34操作成接通状态之后的本车10的行驶距离超过阈值。因此，判断为本车10处于出库后，并且判断为驾驶员需要泊车辅助。并且，在触摸屏显示器46上显示与泊车辅助控制有关的信息。但是，在该情况下，驾驶员需要出库辅助控制。驾驶员为了使与出库辅助控制有关的信息显示于触摸屏显示器46，需要操作辅助选择开关42。

因此，在本实施方式的泊车出库辅助装置12中，出库判定部58将以初始位置为基准而预先确定的范围设定为出库判定范围80，其中所述初始位置是启动开关34被操作成接通状态时的本车10的位置。并且，当驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时的本车10的辅助开始位置处于出库判定范围80内时，在触摸屏显示器46上显示与出库辅助控制有关的信息。

通常，驾驶员在本车10的泊车完成之后将启动开关34操作成断开状态。因此，当由驾驶员将启动开关34操作成接通状态时，认为本车10处于泊车状态。因此，以由驾驶员将启动开关34操作成接通状态时的本车10的初始位置为基准，若本车10位于规定范围(出库判定范围80)内，则能够判定为本车10处于出库前，若本车10处于出库判定范围80外，则能够判断为本车10处于出库后。当开始泊车辅助控制或出库辅助控制时，若本车10处于出库前则能够判断为驾驶员需要出库辅助控制。另外，当开始泊车辅助控制或出库辅助控制时，若本车10处于出库后，则能够判断为驾驶员需要泊车辅助控制。

据此，当由驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时，能够不根据本车10的行驶距离，而根据本车10的初始位置与辅助开始位置之间的距离来判断本车10处于出库前还是出库后，并判断驾驶员所需的辅助控制。即使在由驾驶员将启动开关34操作成接通状态后本车10沿前后方向反复移动的情况下，当辅助开始位置没有超过出库判定范围80时，也能够判断为驾驶员需要出库辅助。因此，能够将与驾驶员所需的辅助控制有关的信息显示于触摸屏显示器46。因此，能够减少泊车辅助控制或出库辅助控制中驾驶员对开关组16的操作次数。

另外，在本实施方式的泊车出库辅助装置12中，出库判定部58将出库判定范围80的本车10的车长方向长度设定得比出库判定范围80的本车10的宽度方向长度长。

通常，本车10的泊车区域被设定为：使泊车区域的本车10的车长方向长度比泊车区域的本车10的宽度方向长度长。据此，能够沿本车10的泊车区域来设定出库判定范围80。当本车10位于出库判定范围80内时，能够判定为本车10处于出库前。此时，在由驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态的情况下，能够判断为驾驶员需要出库辅助。另一方面，当本车10位于出库判定范围80外时，能够判定为本车10处于出库后。此时，在由驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态的情况下，能够判断为驾驶员需要泊车辅助。因此，能够提高驾驶员所需的辅助控制的判断性能。

另外，在本实施方式的泊车出库辅助装置12中，在启动开关34被操作成断开状态前进行了泊车辅助控制的情况下，当由驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时，与本车10相对于出库判定范围80的位置无关，而在触摸屏显示器46显示与泊车辅助控制有关的信息。

在泊车辅助控制中驾驶员错误地将启动开关34操作成断开状态的情况下，本车10的泊车未完成。在此之后，当驾驶员将启动开关34操作成接通状态时，出库判定范围80将这次驾驶员将启动开关34操作成接通状态时的本车10的位置设定为基准。在该状态下，当在使本车10保持停止的状态下，驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时，本车10位于新设定的出库判定范围80内，因此，本车10的出库判定结果为“出库前”。但是，由驾驶员将启动开关34操作成断开状态前的状态为泊车辅助控制中，因此，能够判断为驾驶员将启动开关34操作成接通状态后也继续需要泊车辅助控制。在该情况下，与本车10相对于出库判定范围80的位置无关，在触摸屏显示器46上显示与泊车辅助控制有关的信息，据此，能够显示与驾驶员所需要的辅助控制有关的信息。因此，能够减少泊车辅助控制中的驾驶员的操作次数。

另外，当开始泊车辅助控制或出库辅助控制的辅助开始开关40由驾驶员操作成接通状态时，本实施方式的泊车出库辅助装置12开始泊车辅助控制或出库辅助控制。

当驾驶员没有将辅助开始开关40操作成接通状态时，能够不使用泊车辅助控制和出库辅助控制而通过驾驶员自身的操作使本车10泊车或出库。另外，当通过驾驶员自身的操作尝试本车10的泊车或出库之后，驾驶员需要泊车辅助控制或出库辅助控制时，驾驶员接通操作辅助开始开关40，据此能够开始泊车辅助控制或出库辅助控制。

另外，本实施方式的泊车出库辅助装置12具有辅助选择开关42，该辅助选择开关42通过驾驶员的操作选择与泊车辅助控制有关的信息或与出库辅助控制有关的信息，并将其显示于触摸屏显示器46。

当由驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时，有时触摸屏显示器46不显示与驾驶员所需的辅助控制有关的信息。在该情况下，能够通过由驾驶员操作辅助选择开关42，来将与驾驶员所需的辅助控制有关的信息显示于触摸屏显示器46。

[其他实施方式]

另外，本发明并不限定于上述的实施方式，也可以在没有脱离本发明的主旨的范围内自由地进行变更。

在上述实施方式中，列举在泊车辅助控制或出库辅助控制中，自动地进行方向盘76的操纵的情况为例进行了说明，但并不限定于此。也可以自动地进行加速踏板、制动踏板和换挡杆33的操作。另外，方向盘76的操纵也可以不是自动的，而是驾驶员按照通过触摸屏显示器46的显示和扬声器47的声音进行的引导来进行操纵。另外，也可以向转弯方向给予方向盘76的操纵反力，以促进驾驶员的操纵。另外，也可以按照泊车或出库来对摄像头组24所拍摄到的本车10的周边图像进行加工处理，并将其显示于触摸屏显示器46。

在本实施方式中，在泊车辅助控制或出库辅助控制中，自动地进行方向盘76的操纵，但并不限定于此。在方向盘76和转向轮没有机械连接的线控转向的情况下，也可以自动地进行转向轮的转向量，而方向盘76不旋转。或者，也可以为：车轮本身不转向，而在转弯内轮的旋转速度与转弯外轮的旋转速度之间设置速度差来使本车10转弯。

在本实施方式中，当由驾驶员将辅助开始开关40操作成接通状态时，辅助开始判定部56判定为开始泊车辅助控制或出库辅助控制，但并不限定于此。也可以在由GPS等检测到本车10进入停车场内时，判定为开始泊车辅助控制。另外，也可以为：当根据摄像头组24拍摄到的本车10的周边图像，判定为从纵列泊车出库时，判定为开始出库辅助控制。

在本实施方式中，由换挡杆33选择挡位，但并不限定于此。也可以设置与各挡位对应的按钮，通过按钮来变更挡位。另外，挡位传感器32并不限定于空挡启动开关(inhibitorswitch)。也可以不检测变速器的实际的挡位，只要能够检测驾驶员所选择的挡位即可。

在本实施方式中，将辅助开始开关40、辅助选择开关42、开始开关44和辅助结束开关45显示于触摸屏显示器46，但并不限定于此。也可以使辅助开始开关40、辅助选择开关42、开始开关44和辅助结束开关45构成为能够机械地检测驾驶员进行的操作的硬件，并设置于仪表板周边。

在本实施方式中，将多视点摄像头开关38设置于转向灯控制杆的顶端，但并不限定于此。也可以将多视点摄像头开关38设置于仪表板周边。也可以将多视点摄像头开关38显示于触摸屏显示器46。

在本实施方式中，由后退泊车辅助选择开关42a、纵列泊车辅助选择开关42b和出库辅助选择开关42c来构成辅助选择开关42，但并不限定于此。也可以为每当驾驶员操作1个辅助选择开关42时，选择后退泊车辅助、纵列泊车辅助和出库辅助。

在本实施方式中，由左后退泊车开关44a、右后退泊车开关44b、左纵列泊车开关44c、右纵列泊车开关44d、左出库开关44e和右出库开关44f来构成开始开关44，但并不限定于此。也可以设置2个开始开关44，将一方作为左侧开始开关，将另一方作为右侧开始开关，按照显示于触摸屏显示器46的辅助控制，来对2个开始开关分配功能。

Claims (6)

1.一种泊车出库辅助装置，其特征在于，

具有泊车辅助控制部、出库辅助控制部、辅助开始判定部、显示部、启动开关和出库判定范围设定部，其中，

所述泊车辅助控制部至少对用于使本车泊车在泊车区域的操作或车辆动作进行泊车辅助控制；

所述出库辅助控制部至少对用于使所述本车从所述泊车区域出库的所述操作或所述车辆动作进行出库辅助控制；

所述辅助开始判定部判定开始所述泊车辅助控制或所述出库辅助控制；

所述显示部显示泊车辅助信息或出库辅助信息，其中，所述泊车辅助信息是与所述泊车辅助控制有关的信息，所述出库辅助信息是与所述出库辅助控制有关的信息；

所述启动开关是当被驾驶员操作成接通状态时本车的驱动源启动且当被驾驶员操作成断开状态时所述驱动源停止的开关；

所述出库判定范围设定部将以初始位置为基准而预先确定的范围设定为出库判定范围，其中所述初始位置为所述启动开关被操作成接通状态时的所述本车的位置，

当辅助开始位置位于所述出库判定范围内时所述显示部显示所述出库辅助信息，其中所述辅助开始位置是指由所述辅助开始判定部判定为开始所述泊车辅助控制或所述出库辅助控制时的所述本车的位置。

2.一种泊车出库辅助装置，其特征在于，

具有泊车辅助控制部、出库辅助控制部、辅助开始判定部、显示部、启动开关和出库判定范围设定部，其中，

所述泊车辅助控制部至少对用于使本车泊车在泊车区域的操作或车辆动作进行泊车辅助控制；

所述出库辅助控制部至少对用于使所述本车从所述泊车区域出库的所述操作或所述车辆动作进行出库辅助控制；

所述辅助开始判定部判定开始所述泊车辅助控制或所述出库辅助控制；

所述显示部显示泊车辅助信息或者出库辅助信息，其中，所述泊车辅助信息是与所述泊车辅助控制有关的信息，所述出库辅助信息是与所述出库辅助控制有关的信息；

所述启动开关是当被驾驶员操作成接通状态时本车的驱动源启动且当被驾驶员操作成断开状态时所述驱动源停止的开关；

所述出库判定范围设定部将以初始位置为基准而预先确定的范围设定为出库判定范围，其中所述初始位置是所述启动开关被操作成接通状态时的所述本车的位置，

当辅助开始位置不在所述出库判定范围外时所述显示部显示所述出库辅助信息，其中所述辅助开始位置是指由所述辅助开始判定部判定为开始所述泊车辅助控制或所述出库辅助控制时的所述本车的位置。

3.根据权利要求1或2所述的泊车出库辅助装置，其特征在于，

所述出库判定范围设定部将所述出库判定范围的所述本车的车长方向长度设置得比所述出库判定范围的所述本车的宽度方向长度长。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的泊车出库辅助装置，其特征在于，

还具有存储部，该存储部在所述启动开关被操作成断开状态的情况下存储以下信息：在所述启动开关被操作成断开状态前进行的控制是所述泊车辅助控制或者是所述出库辅助控制的信息，

在由所述存储部存储的控制为所述泊车辅助控制的情况下，当所述启动开关被操作成接通状态时，与相对于所述出库判定范围的所述辅助开始位置无关，所述显示部显示所述泊车辅助信息。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的泊车出库辅助装置，其特征在于，

还具有由驾驶员来操作成接通状态的辅助开始开关，

在由所述驾驶员将所述辅助开始开关操作成接通状态的情况下，所述辅助开始判定部判定为开始所述泊车辅助控制或所述出库辅助控制。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的泊车出库辅助装置，其特征在于，

还具有辅助选择开关，该辅助选择开关通过驾驶员的操作来选择所述泊车辅助信息或所述出库辅助信息并将其显示于所述显示部。