JP2003011759A - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置Info
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 運転者に大きな負担をかけることなく駐車の
際の運転操作を的確に案内することができる駐車支援装
置を提供することを目的とする。 【解決手段】 車庫等に設けられたミラー８に光を発す
ると共にミラー８によって反射された反射光を受ける投
受光器７がコントローラ１に接続されている。また、ヨ
ーレートセンサ２と共に並列モードスイッチ３及びスピ
ーカ６がコントローラ１に接続されている。投受光器７
を利用して初期停止位置に車両１０を正確に停止させ、
その後スピーカ６からの到達情報に従ってハンドルを右
又は左にフル切り状態にして車両を移動させるだけで駐
車スペースへの的確な駐車を完了させることができる。
際の運転操作を的確に案内することができる駐車支援装
置を提供することを目的とする。 【解決手段】 車庫等に設けられたミラー８に光を発す
ると共にミラー８によって反射された反射光を受ける投
受光器７がコントローラ１に接続されている。また、ヨ
ーレートセンサ２と共に並列モードスイッチ３及びスピ
ーカ６がコントローラ１に接続されている。投受光器７
を利用して初期停止位置に車両１０を正確に停止させ、
その後スピーカ６からの到達情報に従ってハンドルを右
又は左にフル切り状態にして車両を移動させるだけで駐
車スペースへの的確な駐車を完了させることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、駐車支援装置に
係り、特に駐車の際の運転操作を運転者に案内する装置
に関する。
係り、特に駐車の際の運転操作を運転者に案内する装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の後進時に運転者が車両の死
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
【０００３】このような装置によれば、車両の後進時に
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、駐車を
行う際に、従来の後方監視モニタ装置において、運転者
がテレビ画面上で後方の視界と車両の予想後進軌跡とを
見ただけでは、どのタイミングでどの程度の操舵角で駐
車のための運転操作をすればよいのか判断し難く、駐車
時の十分な支援を行うことができないという問題点があ
った。
行う際に、従来の後方監視モニタ装置において、運転者
がテレビ画面上で後方の視界と車両の予想後進軌跡とを
見ただけでは、どのタイミングでどの程度の操舵角で駐
車のための運転操作をすればよいのか判断し難く、駐車
時の十分な支援を行うことができないという問題点があ
った。
【０００５】また、従来の後方監視モニタ装置では、運
転者がテレビ画面を見ながら運転操作を行う必要がある
が、運転者は車両周辺への安全確認も行わなければなら
ず、運転者にかかる負担が大きいという問題点もあっ
た。
転者がテレビ画面を見ながら運転操作を行う必要がある
が、運転者は車両周辺への安全確認も行わなければなら
ず、運転者にかかる負担が大きいという問題点もあっ
た。
【０００６】この発明はこのような問題点を解消するた
めになされたもので、運転者に大きな負担をかけること
なく駐車の際の運転操作を的確に案内することができる
駐車支援装置を提供することを目的とする。
めになされたもので、運転者に大きな負担をかけること
なく駐車の際の運転操作を的確に案内することができる
駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】初期停止位置から一定の
操舵角に保持した状態での進行動作と、逆方向に操舵し
て一定の操舵角に保持した状態での進行動作とを所定回
数行って駐車スペースに駐車をするために用いられる駐
車支援装置であって、車両のヨー角を検出するためのヨ
ー角検出手段と、車両の停止時に車両のヨー角の基準位
置を設定する基準位置設定手段と、運転者に運転操作の
案内情報を出力するための案内手段と、ヨー角検出手段
で検出されたヨー角に基づいて駐車をするために必要な
運転操作の案内情報を案内手段を介して運転者に提供す
るコントローラと、駐車スペースの固定物を認識するこ
とにより初期停止位置に至ったことを検知する初期停止
位置検知手段とを備えたことを特徴とする。
操舵角に保持した状態での進行動作と、逆方向に操舵し
て一定の操舵角に保持した状態での進行動作とを所定回
数行って駐車スペースに駐車をするために用いられる駐
車支援装置であって、車両のヨー角を検出するためのヨ
ー角検出手段と、車両の停止時に車両のヨー角の基準位
置を設定する基準位置設定手段と、運転者に運転操作の
案内情報を出力するための案内手段と、ヨー角検出手段
で検出されたヨー角に基づいて駐車をするために必要な
運転操作の案内情報を案内手段を介して運転者に提供す
るコントローラと、駐車スペースの固定物を認識するこ
とにより初期停止位置に至ったことを検知する初期停止
位置検知手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１にこの発明の実施の形態に係る駐車
支援装置の構成を示す。コントローラ１には、車両のヨ
ー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサ２が接続
されると共に、並列駐車を行なうことをコントローラ１
に知らせるための並列モードスイッチ３が接続されてい
る。さらに、コントローラ１には、初期停止位置検知ス
イッチ４が接続されると共に運転者に対して運転操作の
情報を案内するための案内手段としてスピーカ６が接続
されている。また、車庫等に設けられた固定物としての
ミラー８に光を発すると共にミラー８によって反射され
た反射光を受ける投受光器７が、コントローラ１に接続
されている。ヨーレートセンサ２によりこの発明のヨー
角検出手段が構成され、並列モードスイッチ３により基
準位置設定手段が構成され、投受光器７により初期停止
位置検知手段が構成されている。並列モードスイッチ
３、初期停止位置検知スイッチ４及びスピーカ６は運転
席に配置されており、投受光器７は運転席の真横付近に
車両に対して真横方向に光を発するように取り付けられ
ている。
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１にこの発明の実施の形態に係る駐車
支援装置の構成を示す。コントローラ１には、車両のヨ
ー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサ２が接続
されると共に、並列駐車を行なうことをコントローラ１
に知らせるための並列モードスイッチ３が接続されてい
る。さらに、コントローラ１には、初期停止位置検知ス
イッチ４が接続されると共に運転者に対して運転操作の
情報を案内するための案内手段としてスピーカ６が接続
されている。また、車庫等に設けられた固定物としての
ミラー８に光を発すると共にミラー８によって反射され
た反射光を受ける投受光器７が、コントローラ１に接続
されている。ヨーレートセンサ２によりこの発明のヨー
角検出手段が構成され、並列モードスイッチ３により基
準位置設定手段が構成され、投受光器７により初期停止
位置検知手段が構成されている。並列モードスイッチ
３、初期停止位置検知スイッチ４及びスピーカ６は運転
席に配置されており、投受光器７は運転席の真横付近に
車両に対して真横方向に光を発するように取り付けられ
ている。
【０００９】コントローラ１は、図示しないＣＰＵと制
御プログラムを記憶したＲＯＭと作業用のＲＡＭとを備
えている。ＲＯＭには、車両のハンドルが最大に操舵さ
れて車両が旋回する場合の最小旋回半径Ｒｃに関わるデ
ータが記憶されると共に駐車スペースへの駐車支援を行
う制御プログラムが格納されている。ＣＰＵはＲＯＭに
記憶された制御プログラムに基づいて動作する。コント
ローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力される車両の
角速度から車両のヨー角を算出し、車両の旋回角度を算
出して駐車運転中の各ステップにおける操作方法や操作
タイミングに関する情報をスピーカ６に出力する。ま
た、コントローラ１は投受光器７からの信号により、車
両１０が初期停止位置へ到達したことをスピーカー６を
介して運転者に伝える。
御プログラムを記憶したＲＯＭと作業用のＲＡＭとを備
えている。ＲＯＭには、車両のハンドルが最大に操舵さ
れて車両が旋回する場合の最小旋回半径Ｒｃに関わるデ
ータが記憶されると共に駐車スペースへの駐車支援を行
う制御プログラムが格納されている。ＣＰＵはＲＯＭに
記憶された制御プログラムに基づいて動作する。コント
ローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力される車両の
角速度から車両のヨー角を算出し、車両の旋回角度を算
出して駐車運転中の各ステップにおける操作方法や操作
タイミングに関する情報をスピーカ６に出力する。ま
た、コントローラ１は投受光器７からの信号により、車
両１０が初期停止位置へ到達したことをスピーカー６を
介して運転者に伝える。
【００１０】次に、図２を用いて本発明の駐車支援装置
が駐車スペースＴへの駐車の場合に車両にどのような軌
跡を描かせて駐車を支援するかを説明する。車両１０が
駐車しようとする駐車スペースＴの入口の中央点を原点
Ｏとし、道路と垂直で駐車スペースＴにおける車両１０
の後退方向にＹ軸をとり、道路と平行にすなわち、Ｙ軸
と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの駐車枠の
幅をＷ１とする。リヤアクスル中心ＨＯが駐車スペース
Ｔの幅方向の中央になり且つ駐車スペースＴの長さ方向
に平行になる車両位置Ｈ１に、車両１０が適正に駐車さ
れるように駐車支援装置が運転者を支援するものとす
る。
が駐車スペースＴへの駐車の場合に車両にどのような軌
跡を描かせて駐車を支援するかを説明する。車両１０が
駐車しようとする駐車スペースＴの入口の中央点を原点
Ｏとし、道路と垂直で駐車スペースＴにおける車両１０
の後退方向にＹ軸をとり、道路と平行にすなわち、Ｙ軸
と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの駐車枠の
幅をＷ１とする。リヤアクスル中心ＨＯが駐車スペース
Ｔの幅方向の中央になり且つ駐車スペースＴの長さ方向
に平行になる車両位置Ｈ１に、車両１０が適正に駐車さ
れるように駐車支援装置が運転者を支援するものとす
る。
【００１１】まず、駐車スペースＴに垂直で車両１０の
リヤアクスル中心ＥＯが駐車スペースＴの入口からＤの
距離で且つ駐車スペースＴの側部Ｔ１と車両１０の運転
者の位置ＤＲとが一致する初期停止位置の車両位置Ｅ１
に車両１０を停止させるものとする。
リヤアクスル中心ＥＯが駐車スペースＴの入口からＤの
距離で且つ駐車スペースＴの側部Ｔ１と車両１０の運転
者の位置ＤＲとが一致する初期停止位置の車両位置Ｅ１
に車両１０を停止させるものとする。
【００１２】次に、車両位置Ｅ１にある車両１０が、ハ
ンドルの操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつ
つ、旋回角度θまで前進し、車両位置Ｆ１になったとこ
ろで、ハンドルの操舵角を右側最大にして旋回半径Ｒｃ
で旋回しつつ、旋回角度φだけ後退し、車両１０が駐車
スペースＴに平行になった車両位置Ｇ１でハンドルを直
進状態に戻してさらに後退して駐車スペースＴ内の車両
位置Ｈ１に適正に駐車するものとする。また、車両位置
Ｅ１，Ｆ１，Ｇ１におけるリヤアクスル中心をそれぞ
れ、ＥＯ，ＦＯ，ＧＯとする。
ンドルの操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつ
つ、旋回角度θまで前進し、車両位置Ｆ１になったとこ
ろで、ハンドルの操舵角を右側最大にして旋回半径Ｒｃ
で旋回しつつ、旋回角度φだけ後退し、車両１０が駐車
スペースＴに平行になった車両位置Ｇ１でハンドルを直
進状態に戻してさらに後退して駐車スペースＴ内の車両
位置Ｈ１に適正に駐車するものとする。また、車両位置
Ｅ１，Ｆ１，Ｇ１におけるリヤアクスル中心をそれぞ
れ、ＥＯ，ＦＯ，ＧＯとする。
【００１３】ここで、車両位置Ｅ１における運転者の位
置ＤＲとリヤアクスル中心ＥＯとのＸ軸方向の距離をＬ
とすると、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１まで車両１０
が旋回する際の旋回中心Ｃ１の座標（Ｃ１ｘ，Ｃ１ｙ）
は、 C1x=L−W1/2 C1y=−(D＋Rc) で表される。車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１
０が旋回する際の旋回中心Ｃ２の座標（Ｃ２ｘ，Ｃ２
ｙ）は、 C2x=−(Rc＋Rc)・sinθ＋C1x=−2Rc・sinθ＋L−W1/2 C2y=(Rc＋Rc)・cosθ＋C1y=2Rc・cosθ−(D＋Rc) で表され、このうち、Ｘ座標Ｃ２ｘは、 C2x=−Rc としても表される。Ｘ座標Ｃ２ｘの２つの関係式からsi
nθは、 sinθ=(Rc＋L−W1/2)/2Rc で表され、このθの値を既知のＲｃ、Ｌ及びＷ１を用い
て算出することができ、このθの値をコントローラ１は
設定値θとして記憶している。さらに、車両位置Ｆ１か
ら車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する旋回角度φは、 φ＝π/2−θ で表される。
置ＤＲとリヤアクスル中心ＥＯとのＸ軸方向の距離をＬ
とすると、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１まで車両１０
が旋回する際の旋回中心Ｃ１の座標（Ｃ１ｘ，Ｃ１ｙ）
は、 C1x=L−W1/2 C1y=−(D＋Rc) で表される。車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１
０が旋回する際の旋回中心Ｃ２の座標（Ｃ２ｘ，Ｃ２
ｙ）は、 C2x=−(Rc＋Rc)・sinθ＋C1x=−2Rc・sinθ＋L−W1/2 C2y=(Rc＋Rc)・cosθ＋C1y=2Rc・cosθ−(D＋Rc) で表され、このうち、Ｘ座標Ｃ２ｘは、 C2x=−Rc としても表される。Ｘ座標Ｃ２ｘの２つの関係式からsi
nθは、 sinθ=(Rc＋L−W1/2)/2Rc で表され、このθの値を既知のＲｃ、Ｌ及びＷ１を用い
て算出することができ、このθの値をコントローラ１は
設定値θとして記憶している。さらに、車両位置Ｆ１か
ら車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する旋回角度φは、 φ＝π/2−θ で表される。
【００１４】次に、実施の形態１に係る駐車支援装置の
車庫への駐車時の動作について説明する。はじめに、図
３に示されるように、駐車スペースＴとなる車庫の入口
にミラー８が設けられているものとする。まず、車庫に
対して車両１０を垂直に近づけ、車庫の入口に設けられ
たミラー８の手前で初期停止位置検知スイッチ４を入れ
る。このスイッチ４を入れることにより、投受光器７か
ら車庫の方向へレーザー光のような指向性のある細い光
が発せられる。この光がミラー８で反射され投受光器７
に捉えられるまで車両１０を前進させる。ミラー８から
の反射光が投受光器７に達すると、投受光器７の受光出
力が増大し、これによりコントローラ１は車両１０が初
期停止位置に到達したことを認識することができる。そ
こで、コントローラ１はスピーカ６を介して運転者に初
期停止位置に到達したことを伝える到達情報を知らせ
る。運転者はこの情報を基に初期停止位置に車両を停止
させる。このように運転者はスピーカ６からの情報によ
り容易且つ正確に初期停止位置に車両を停止することが
できる。
車庫への駐車時の動作について説明する。はじめに、図
３に示されるように、駐車スペースＴとなる車庫の入口
にミラー８が設けられているものとする。まず、車庫に
対して車両１０を垂直に近づけ、車庫の入口に設けられ
たミラー８の手前で初期停止位置検知スイッチ４を入れ
る。このスイッチ４を入れることにより、投受光器７か
ら車庫の方向へレーザー光のような指向性のある細い光
が発せられる。この光がミラー８で反射され投受光器７
に捉えられるまで車両１０を前進させる。ミラー８から
の反射光が投受光器７に達すると、投受光器７の受光出
力が増大し、これによりコントローラ１は車両１０が初
期停止位置に到達したことを認識することができる。そ
こで、コントローラ１はスピーカ６を介して運転者に初
期停止位置に到達したことを伝える到達情報を知らせ
る。運転者はこの情報を基に初期停止位置に車両を停止
させる。このように運転者はスピーカ６からの情報によ
り容易且つ正確に初期停止位置に車両を停止することが
できる。
【００１５】この初期停止位置で運転者が並列モードス
イッチ３を作動させると、コントローラ１は、車両位置
Ｅ１を車両のヨー角が０度の位置として設定すると共に
並列駐車のプログラムを起動させる。同時に、コントロ
ーラ１は、投受光器７からの発光を停止させる。次に、
運転者は、ハンドルを左側最大に操舵してフル切り状態
にし、そのまま車両１０を前進させる。
イッチ３を作動させると、コントローラ１は、車両位置
Ｅ１を車両のヨー角が０度の位置として設定すると共に
並列駐車のプログラムを起動させる。同時に、コントロ
ーラ１は、投受光器７からの発光を停止させる。次に、
運転者は、ハンドルを左側最大に操舵してフル切り状態
にし、そのまま車両１０を前進させる。
【００１６】コントローラ１は、ヨーレートセンサ２か
ら入力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出
して、このヨー角と設定値θの値とを比較する。車両１
０が、初期停止位置である車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ
１に近づくにつれて、コントローラ１は、ヨー角と設定
値θとの差を基に、車両位置Ｆ１に接近したことを知ら
せる接近情報と、車両位置Ｆ１に到達したことを知らせ
る到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
ら入力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出
して、このヨー角と設定値θの値とを比較する。車両１
０が、初期停止位置である車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ
１に近づくにつれて、コントローラ１は、ヨー角と設定
値θとの差を基に、車両位置Ｆ１に接近したことを知ら
せる接近情報と、車両位置Ｆ１に到達したことを知らせ
る到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
【００１７】例えば、接近情報として、スピーカ６から
「ピッ、ピッ」という間欠音が発せられ、この間欠音及
び点滅の周期は、ヨー角と設定値θとの差が少なくなる
と共に短くなる。ヨー角と設定値θとの差がなくなる
と、到達情報として、スピーカ６から「ピー」という連
続音が発せられる。
「ピッ、ピッ」という間欠音が発せられ、この間欠音及
び点滅の周期は、ヨー角と設定値θとの差が少なくなる
と共に短くなる。ヨー角と設定値θとの差がなくなる
と、到達情報として、スピーカ６から「ピー」という連
続音が発せられる。
【００１８】運転者は、到達情報に従って車両１０を車
両位置Ｆ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを
右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１
０を後退させる。コントローラ１は、車両１０のヨー角
が９０度に近づくにつれて、車両１０が駐車スペースＴ
に平行になった車両位置Ｇ１に接近したことを知らせる
接近情報と、車両位置Ｇ１に到達したことを知らせる到
達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。運転
者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｇ１で停止
させた後、ハンドルを直進状態に戻してから車両１０を
後退させ、駐車スペースＴに車両１０が収まったら駐車
を完了する。
両位置Ｆ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを
右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１
０を後退させる。コントローラ１は、車両１０のヨー角
が９０度に近づくにつれて、車両１０が駐車スペースＴ
に平行になった車両位置Ｇ１に接近したことを知らせる
接近情報と、車両位置Ｇ１に到達したことを知らせる到
達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。運転
者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｇ１で停止
させた後、ハンドルを直進状態に戻してから車両１０を
後退させ、駐車スペースＴに車両１０が収まったら駐車
を完了する。
【００１９】以上のように、実施の形態１の駐車支援装
置は、投受光器７を利用して初期停止位置に車両１０を
正確に停止させ、その後スピーカ６からの到達情報に従
ってハンドルを右又は左にフル切り状態にして車両を移
動させるだけで駐車スペースへの的確な駐車を完了させ
ることができる。
置は、投受光器７を利用して初期停止位置に車両１０を
正確に停止させ、その後スピーカ６からの到達情報に従
ってハンドルを右又は左にフル切り状態にして車両を移
動させるだけで駐車スペースへの的確な駐車を完了させ
ることができる。
【００２０】予め駐車スペースの入口にミラー８を設け
るために、駐車スペースとしては自家用車庫が好適であ
る。尚、車庫内に荷物がある等の事情により運転者が左
右どちらか一方に偏った駐車をしたい場合には、その車
庫に合わせて設定ができる調節器をコントローラに接続
するように設けてもよい。例えば、右側に偏った駐車を
したい場合は、そのことを調節器からコントローラー１
に入力し、コントローラ１は計算によって通常行なう駐
車スペースの中央への案内よりも、ハンドルの逆切りの
タイミングを早めに案内する。このような調節器を用い
ることにより、駐車スペースＴの範囲内で駐車位置の自
由度を増すことができる。
るために、駐車スペースとしては自家用車庫が好適であ
る。尚、車庫内に荷物がある等の事情により運転者が左
右どちらか一方に偏った駐車をしたい場合には、その車
庫に合わせて設定ができる調節器をコントローラに接続
するように設けてもよい。例えば、右側に偏った駐車を
したい場合は、そのことを調節器からコントローラー１
に入力し、コントローラ１は計算によって通常行なう駐
車スペースの中央への案内よりも、ハンドルの逆切りの
タイミングを早めに案内する。このような調節器を用い
ることにより、駐車スペースＴの範囲内で駐車位置の自
由度を増すことができる。
【００２１】また、投受光器７に測距機能を設ければ、
車庫のミラー８と投受光器７との間の距離が予め定めら
れている標準距離と著しく離れたことがわかり、その場
合に、左旋回時に左前注意や後退時に右後注意などの警
報を鳴らすようにしてもよい。
車庫のミラー８と投受光器７との間の距離が予め定めら
れている標準距離と著しく離れたことがわかり、その場
合に、左旋回時に左前注意や後退時に右後注意などの警
報を鳴らすようにしてもよい。
【００２２】実施の形態２．図４に実施の形態２に係る
駐車支援装置の構成を示す。この駐車支援装置は、図１
に示した実施の形態１の装置において、初期停止位置検
知手段として投受光器７の代わりに受光器１７を車両に
取り付けると共に、車庫にはミラー８の代わりに固定物
として投光器１８を設置したものである。図５に示すよ
うに、車両１０が車庫に近づいて車両１０に搭載された
受光器１７が投光器１８からの光を受けると、投受光器
７の受光出力が増大し、これによりコントローラ１は車
両１０が初期停止位置に到達したことを認識することが
できる。そこで、コントローラ１はスピーカ６を介して
運転者に初期停止位置に到達したことを伝える到達情報
を知らせる。運転者はこの情報を基に初期停止位置に車
両を停止させる。なお、並列駐車に対する運転操作の情
報の提供は実施の形態１の装置と同様にして行われる。
実施の形態２では、受光器１７が投光器１８からの光を
直接受けるために光の減衰が少なく、精度のよい受光が
できる。
駐車支援装置の構成を示す。この駐車支援装置は、図１
に示した実施の形態１の装置において、初期停止位置検
知手段として投受光器７の代わりに受光器１７を車両に
取り付けると共に、車庫にはミラー８の代わりに固定物
として投光器１８を設置したものである。図５に示すよ
うに、車両１０が車庫に近づいて車両１０に搭載された
受光器１７が投光器１８からの光を受けると、投受光器
７の受光出力が増大し、これによりコントローラ１は車
両１０が初期停止位置に到達したことを認識することが
できる。そこで、コントローラ１はスピーカ６を介して
運転者に初期停止位置に到達したことを伝える到達情報
を知らせる。運転者はこの情報を基に初期停止位置に車
両を停止させる。なお、並列駐車に対する運転操作の情
報の提供は実施の形態１の装置と同様にして行われる。
実施の形態２では、受光器１７が投光器１８からの光を
直接受けるために光の減衰が少なく、精度のよい受光が
できる。
【００２３】実施の形態３．図６に実施の形態３に係る
駐車支援装置の構成を示す。この駐車支援装置は、図１
に示した実施の形態１の装置において、接近検知手段と
して投受光器２７をコントローラ１に接続したものであ
る。この投受光器２７は図７（ａ）に示されるように、
車両１０の前端側部に設置され、投受光器７と同様に車
庫の方向へ指向性のある細い光を発すると共にミラー８
での反射光を捉えて、受光出力をコントローラ１に出力
する。車庫に対して車両１０を近づけ、車庫の入口に設
けられたミラー８の手前で初期停止位置検知スイッチ４
を入れる。これにより、投受光器７及び２７の双方から
それぞれ車庫の方向へ光が発せられる。車両１０の進行
に従って、図７（ａ）に示されるように、まず車両１０
の前端側部に設置された接近検知手段としての投受光器
２７からの光がミラー８に当たり、ミラー８からの反射
光を投受光器２７が捉える。その結果、投受光器２７の
受光出力が増大し、コントローラ１は車両１０が初期停
止位置に接近したことを認識してスピーカ６から運転者
に接近情報を発する。この接近情報を基に運転者は更に
車両１０を前進させる。そして、図７（ｂ）に示すよう
に、初期停止位置検知手段としての投受光器７からの光
がミラー８に当たり、ミラー８からの反射光を投受光器
７が捉えると、今度は投受光器７の受光出力が増大し、
コントローラ１は車両１０が初期停止位置に到達したこ
とを認識してスピーカ６から運転者に到達情報を発す
る。この到達情報を聞いた運転者は車両１０を停止させ
る。即ち、車両の前後に投受光器２７及び７を設けるこ
とで、初期停止位置への到達情報と共に接近情報も運転
者に提供することができる。なお、並列駐車に対する運
転操作の情報の提供は実施の形態１の装置と同様にして
行われる。
駐車支援装置の構成を示す。この駐車支援装置は、図１
に示した実施の形態１の装置において、接近検知手段と
して投受光器２７をコントローラ１に接続したものであ
る。この投受光器２７は図７（ａ）に示されるように、
車両１０の前端側部に設置され、投受光器７と同様に車
庫の方向へ指向性のある細い光を発すると共にミラー８
での反射光を捉えて、受光出力をコントローラ１に出力
する。車庫に対して車両１０を近づけ、車庫の入口に設
けられたミラー８の手前で初期停止位置検知スイッチ４
を入れる。これにより、投受光器７及び２７の双方から
それぞれ車庫の方向へ光が発せられる。車両１０の進行
に従って、図７（ａ）に示されるように、まず車両１０
の前端側部に設置された接近検知手段としての投受光器
２７からの光がミラー８に当たり、ミラー８からの反射
光を投受光器２７が捉える。その結果、投受光器２７の
受光出力が増大し、コントローラ１は車両１０が初期停
止位置に接近したことを認識してスピーカ６から運転者
に接近情報を発する。この接近情報を基に運転者は更に
車両１０を前進させる。そして、図７（ｂ）に示すよう
に、初期停止位置検知手段としての投受光器７からの光
がミラー８に当たり、ミラー８からの反射光を投受光器
７が捉えると、今度は投受光器７の受光出力が増大し、
コントローラ１は車両１０が初期停止位置に到達したこ
とを認識してスピーカ６から運転者に到達情報を発す
る。この到達情報を聞いた運転者は車両１０を停止させ
る。即ち、車両の前後に投受光器２７及び７を設けるこ
とで、初期停止位置への到達情報と共に接近情報も運転
者に提供することができる。なお、並列駐車に対する運
転操作の情報の提供は実施の形態１の装置と同様にして
行われる。
【００２４】ここで更に二つの投受光器７及び２７に測
距機能を設けることもできる。この機能を設けることに
よりミラー８からの反射光を投受光器７が受信するとき
のミラー８と投受光器７の間の距離と、ミラー８からの
反射光を投受光器２７が受信するときのミラー８と投受
光器２７の間の距離を比較することによって、車庫に対
する車両の傾きが分かる。この傾きを基に、ハンドルを
切るタイミングをコントローラ１で計算し補正するよう
にしてもよい。
距機能を設けることもできる。この機能を設けることに
よりミラー８からの反射光を投受光器７が受信するとき
のミラー８と投受光器７の間の距離と、ミラー８からの
反射光を投受光器２７が受信するときのミラー８と投受
光器２７の間の距離を比較することによって、車庫に対
する車両の傾きが分かる。この傾きを基に、ハンドルを
切るタイミングをコントローラ１で計算し補正するよう
にしてもよい。
【００２５】実施の形態３において、車両の前後の投受
光器２７及び７の代わりにそれぞれ受光器を設け、車両
のミラー８の代わりに投光器を設ける方法でもよい。
光器２７及び７の代わりにそれぞれ受光器を設け、車両
のミラー８の代わりに投光器を設ける方法でもよい。
【００２６】上記の実施の形態１〜３において、ヨー角
を検出するのに、ヨーレートセンサを用いたが、ヨー角
を検出する手段は、ポジションジャイロを用いる方法や
左右車輪にそれぞれ回転センサを装着しそれらの回転差
からヨー角を検出する方法でもよく、さらに、地磁気セ
ンサやＧＰＳシステムを用いた方法でもよい。
を検出するのに、ヨーレートセンサを用いたが、ヨー角
を検出する手段は、ポジションジャイロを用いる方法や
左右車輪にそれぞれ回転センサを装着しそれらの回転差
からヨー角を検出する方法でもよく、さらに、地磁気セ
ンサやＧＰＳシステムを用いた方法でもよい。
【００２７】なお、上記の実施の形態１〜３において、
接近情報及び到達情報として、接近あるいは到達の目標
となる車両位置ごとに、スピーカ６から発する音の音量
及び音色を変えたり、内容の異なる音声を発するように
してもよい。また、案内手段は、スピーカに限られるも
のではなく、ブザー、ＬＥＤ、ランプでもよく、ディス
プレイ上に文字、マークを表示してもよい。さらに、ハ
ンドル等を介して運転者に伝達される振動でもよい。
接近情報及び到達情報として、接近あるいは到達の目標
となる車両位置ごとに、スピーカ６から発する音の音量
及び音色を変えたり、内容の異なる音声を発するように
してもよい。また、案内手段は、スピーカに限られるも
のではなく、ブザー、ＬＥＤ、ランプでもよく、ディス
プレイ上に文字、マークを表示してもよい。さらに、ハ
ンドル等を介して運転者に伝達される振動でもよい。
【００２８】また、上記の実施の形態１〜３において
は、初期停止位置検知手段又は接近検知手段が光を利用
して固定物を認識する場合について説明したが、これに
限るものではなく、例えばカメラにより撮影した画像か
ら固定物を認識したり、距離センサにより測定した距離
に基づいて固定物を認識するように構成してもよい。
は、初期停止位置検知手段又は接近検知手段が光を利用
して固定物を認識する場合について説明したが、これに
限るものではなく、例えばカメラにより撮影した画像か
ら固定物を認識したり、距離センサにより測定した距離
に基づいて固定物を認識するように構成してもよい。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の駐車支援
装置によれば、初期停止位置に車両を停止させる際に運
転者に初期停止位置に到達したことを伝える初期停止位
置検知手段を備えたので、予め定められた初期停止位置
に車両を容易に且つ正確に停車させることができ、また
コントローラが案内手段を介して運転操作情報を提供す
るので、運転者に大きな負担をかけることなく駐車の際
の運転操作を的確に案内して駐車スペースに容易に駐車
することができる。
装置によれば、初期停止位置に車両を停止させる際に運
転者に初期停止位置に到達したことを伝える初期停止位
置検知手段を備えたので、予め定められた初期停止位置
に車両を容易に且つ正確に停車させることができ、また
コントローラが案内手段を介して運転操作情報を提供す
るので、運転者に大きな負担をかけることなく駐車の際
の運転操作を的確に案内して駐車スペースに容易に駐車
することができる。
【図１】本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】並列駐車を行う場合の車両の動きを示す図であ
る。
る。
【図３】実施の形態１の初期停止位置を検知する動きを
示す図である。
示す図である。
【図４】実施の形態２に係る駐車支援装置の構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図５】実施の形態２の初期停止位置を検知する動きを
示す図である。
示す図である。
【図６】実施の形態３に係る駐車支援装置の構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図７】実施の形態３の初期停止位置を検知する動きを
示す図である。
示す図である。
１…コントローラ、２…ヨーレートセンサ、３…並列モ
ードスイッチ、４…初期停止位置検知スイッチ、６…ス
ピーカ、７，２７…投受光器、８…ミラー、１７…受光
器、１８…投光器。
ードスイッチ、４…初期停止位置検知スイッチ、６…ス
ピーカ、７，２７…投受光器、８…ミラー、１７…受光
器、１８…投光器。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｄ
６２６Ｇ
６２８ ６２８Ｂ
Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00
Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｄ
// Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｂ６２Ｄ 113:00
137:00 137:00
(72)発明者 山田 聡之
愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会
社豊田自動織機製作所内
Ｆターム(参考） 3D032 CC20 DA03 DA32 DA33 DA87
EC34
5H180 AA01 CC03 FF25 LL02 LL07
LL17
Claims (7)
- 【請求項１】 初期停止位置から一定の操舵角に保持し
た状態での進行動作と、逆方向に操舵して一定の操舵角
に保持した状態での進行動作とを所定回数行って駐車ス
ペースに駐車をするために用いられる駐車支援装置であ
って、 車両のヨー角を検出するためのヨー角検出手段と、 車両の停止時に車両のヨー角の基準位置を設定する基準
位置設定手段と、 運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段
と、 ヨー角検出手段で検出されたヨー角に基づいて駐車をす
るために必要な運転操作の案内情報を案内手段を介して
運転者に提供するコントローラと、 駐車スペースの固定物を認識することにより初期停止位
置に至ったことを検知する初期停止位置検知手段とを備
えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 【請求項２】 初期停止位置検知手段は光を利用して駐
車スペースの固定物を認識する請求項１に記載の駐車支
援装置。 - 【請求項３】 初期停止位置検知手段は、駐車スペース
の固定物としてのミラーに向けて光を発すると共にこの
ミラーからの反射光を受ける投受光器である請求項２に
記載の駐車支援装置。 - 【請求項４】 初期停止位置検知手段は、駐車スペース
の固定物としての投光器から発せられた光を受ける受光
器である請求項２に記載の駐車支援装置。 - 【請求項５】 初期停止位置検知手段から車両の長手方
向に間隔を隔てて配置されると共に駐車スペースの固定
物を認識することにより初期停止位置に接近したことを
検知する接近検知手段をさらに備えた請求項１〜４のい
ずれか一項に記載の駐車支援装置。 - 【請求項６】 接近検知手段は、駐車スペースの固定物
としてのミラーに向けて光を発すると共にこのミラーか
らの反射光を受ける投受光器である請求項５に記載の駐
車支援装置。 - 【請求項７】 接近検知手段は、駐車スペースの固定物
としての投光器から発せられた光を受ける受光器である
請求項５に記載の駐車支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001196118A JP3630114B2 (ja) | 2001-06-28 | 2001-06-28 | 駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001196118A JP3630114B2 (ja) | 2001-06-28 | 2001-06-28 | 駐車支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003011759A true JP2003011759A (ja) | 2003-01-15 |
| JP3630114B2 JP3630114B2 (ja) | 2005-03-16 |
Family
ID=19033984
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001196118A Expired - Fee Related JP3630114B2 (ja) | 2001-06-28 | 2001-06-28 | 駐車支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3630114B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012162122A (ja) * | 2011-02-04 | 2012-08-30 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行制御装置 |
| CN106023651A (zh) * | 2016-07-05 | 2016-10-12 | 广东宁源科技园发展有限公司 | 一种车辆出库观察提醒装置 |
| CN109552405A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-04-02 | 西安科技大学 | 一种汽车全方位自动泊车方法 |
-
2001
- 2001-06-28 JP JP2001196118A patent/JP3630114B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012162122A (ja) * | 2011-02-04 | 2012-08-30 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行制御装置 |
| CN106023651A (zh) * | 2016-07-05 | 2016-10-12 | 广东宁源科技园发展有限公司 | 一种车辆出库观察提醒装置 |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3630114B2 (ja) | 2005-03-16 |
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