JP2012162122A - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 車両の急加速抑制制御を、それが本当に必要な領域に限って行えるようにする。
【解決手段】 デジタルＬＥＤサイネージ２３…が車両の加速を抑制する加速抑制領域であることを示す信号を光により伝送すると、車両に搭載されたカメラが該車両の外部のデジタルＬＥＤサイネージ２３…からの信号を受光し、判定手段がカメラにより受光された信号に基づいて自車が前記加速抑制領域にあるか否かを判定し、自車が加速抑制領域にあると判定された場合に、走行制御手段が自車の加速を抑制する急加速抑制制御を行うので、車両の急加速を防止する必要がある駐車スペース２２…の近傍等の限られた領域だけで車両の急加速を確実に防止することが可能となり、過剰な急加速抑制制御が行われるのを回避することができる。
【選択図】 図４

Description

本発明は、アクセルペダルの誤操作等により駐車場等の狭いスペースで車両が急加速するのを防止するための車両の走行制御装置に関する。

ナビゲーションシステムによって自車がガソリンスタンドや駐車場等の施設内に位置することが検知された場合に、スロットルバルブの開度やエンジンの燃料噴射量の上限値を規制することで、アクセルペダルの誤操作等による自車の急加速を防止するものが、下記特許文献１により公知である。

特開２００９−２６４３５２号公報

しかしながら上記従来のものは、ナビゲーションシステムを備えていない車両には適用できないだけでなく、例えば自車が駐車場内の駐車スペースの近傍にあるのか否かを判断できないため、駐車場内の駐車スペースから離れた広い場所で過剰な急加速抑制制御が行われてしまう問題があった。

本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、車両の急加速抑制制御を、それが本当に必要な領域に限って行えるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、車両の加速を抑制する加速抑制領域であることを示す信号を光により伝送する投光手段と、車両に搭載されて該車両の外部の前記投光手段からの前記信号を受光する受光手段と、前記受光手段により受光された前記信号に基づいて自車が前記加速抑制領域にあるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により自車が前記加速抑制領域にあると判定された場合に、自車の加速を抑制する走行制御を行う走行制御手段とを備えることを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。

また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記投光手段は、駐車スペースの奥側端部に設置されて車両の乗員に対して情報を提供するサイネージであり、前記サイネージは光の点滅周期を変更することで前記信号を伝送することを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。

また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、前記判定手段により自車が前記加速抑制領域にあると判定された場合に、前記走行制御手段は、自車から前記投光手段までの距離が所定距離未満の場合に前記走行制御を行うことを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。

また請求項４に記載された発明によれば、請求項１〜請求項３の何れか１項の構成に加えて、前記走行制御手段は、自車から前記投光手段までの距離が所定距離以上であり、かつ自車のアクセルペダル開度あるいはアクセルペダル開速度が所定値未満となる状態が所定時間継続した場合に前記走行制御を解除することを特徴とする走行制御装置が提案される。

また請求項５に記載された発明によれば、請求項１〜請求項４の何れか１項の構成に加えて、自車は前記投光手段を備え、自車が駐車しているときに前記投光手段は他車に対して前記信号を伝送することを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。

また請求項６に記載された発明によれば、請求項５の構成に加えて、前記投光手段は車両に設けられた灯体であり、自車が駐車しているときに前記灯体は走行時よりも低い輝度で点滅することを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。

尚、実施の形態の前方カメラ１１、ステレオカメラ１３および後方カメラ１５は本発明の受光手段に対応し、実施の形態のＬＥＤヘッドライト１４およびＬＥＤテールライト１６は本発明の投光手段あるいは灯体に対応し、実施の形態のデジタルＬＥＤサイネージ２３は本発明の投光手段あるいはサイネージに対応する。

請求項１の構成によれば、投光手段が車両の加速を抑制する加速抑制領域であることを示す信号を光により伝送すると、車両に搭載された受光手段が該車両の外部の投光手段からの信号を受光し、判定手段が受光手段により受光された信号に基づいて自車が加速抑制領域にあるか否かを判定し、自車が加速抑制領域にあると判定された場合に、走行制御手段が自車の加速を抑制する走行制御を行うので、車両の急加速を防止する必要がある駐車スペースの近傍等の限られた領域だけで車両の急加速を確実に防止することが可能となり、過剰な急加速抑制制御が行われるのを回避することができる。

また請求項２の構成によれば、投光手段は、駐車スペースの奥側端部に設置されて車両の乗員に対して情報を提供するサイネージであり、サイネージは光の点滅周期を変更することで信号を伝送するので、既存のサイネージを車両制御のための投光手段に利用して設備費を削減することができる。

また請求項３の構成によれば、判定手段により自車が加速抑制領域にあると判定された場合に、走行制御手段は、自車から投光手段までの距離が所定距離未満の場合に走行制御を行うので、走行制御が必要以上に頻繁に行われるのを防止することができる。

また請求項４の構成によれば、走行制御手段は、自車から投光手段までの距離が所定距離以上であり、かつ自車のアクセルペダル開度あるいはアクセルペダル開速度が所定値未満となる状態が所定時間継続した場合に走行制御を解除するので、自車が投光手段から所定距離以上離れた瞬間に唐突に走行制御が解除されて自車が急加速するのを未然に防止することができる。

また請求項５の構成によれば、自車は投光手段を備え、自車が駐車しているときに投光手段は他車に対して信号を伝送するので、他車が急加速して停車している自車に衝突するのを確実に防止できる。

また請求項６の構成によれば、投光手段は車両に設けられた灯体であるため、ヘッドランプやテールライトのような既存の灯体を投光手段として利用することでコストを削減することができる。しかも自車が駐車しているときに灯体は走行時よりも低い輝度で点滅するので、灯体の消費電力を最小限に抑えることができる。

走行制御装置を備えた車両の前方からの斜視図。 走行制御装置を備えた車両の後方からの斜視図。 インストルメントパネルの正面図。 駐車場の斜視図。 車両側のシステム構成図。 駐車場側のシステム構成図。 作用を説明するフローチャート。

以下、図１〜図７に基づいて本発明の実施の形態を説明する。

図１〜図３に示すように、本実施の形態の走行制御装置を備えた自動車は、車体前部に設けられて自車前方の物体を撮像する前方カメラ１１と、ルームミラー１２の左右両端に設けられて自車前方の物体を測距する一対のステレオカメラ１３，１３と、ＬＥＤを光源とする左右のＬＥＤヘッドライト１４，１４と、車体後部に設けられて自車後方の物体を撮像する後方カメラ１５と、ＬＥＤを光源とする左右のＬＥＤテールライト１６，１６とを備える。また車室の前部に配置されたインストルメントパネル１７には、ナビゲーションシステムやＡＶシステムのモニタと兼用される外部視界表示モニタ１８と、警報ランプ１９と、警報スピーカ２０とが設けられる。警報スピーカ２０は、ＡＶシステムのスピーカと兼用することができる。

図４は、本実施の形態の走行制御が実行される場所の一例であるコンビニの駐車場を示すものである。白線２１…で仕切られた複数の駐車スペース２２…の奥側の端部に、デジタルＬＥＤサイネージ２３…が駐車スペース２２…に向けて設けられる。デジタルＬＥＤサイネージ２３…は、ＬＥＤを用いたディスプレイに文字や映像を表示する電子看板であり、駐車場を利用する運転者に対して各種の報知や指示（駐車表示）を行ったり、コンビニの買い物客に対して各種の広告や宣伝（広告表示）を行うために用いられる。本実施の形態のデジタルＬＥＤサイネージ２３…は、ＬＥＤを人間の目では認識できない所定の周波数で点滅させることで信号を発するものであり、その信号は車両側に設けた前方カメラ１１、ステレオカメラ１３，１３あるいは後方カメラ１５を介して受信される。デジタルＬＥＤサイネージ２３…には、それに車両が衝突したことを検出すべく、加速度センサよりなる衝突検出センサが設けられる。またコンビニの建物には、駐車場の様子を撮像する駐車場監視カメラ２４が設けられる。

図５に示すように、急加速抑制制御を行う車両側の制御装置Ｕｃには、例えばＥＳＣ（Electronic Stability Control：横滑り防止装置）のＥＣＵが利用される。車両側の電子制御ユニットＵｃは、自車が加速抑制領域にあるか否かを判定する判定手段Ｍ１と、この判定手段Ｍ１により自車が加速抑制領域にあると判定された場合に、自車の加速を抑制する走行制御を行う走行制御手段Ｍ２とを備えるもので、前記前方カメラ１１、前記ステレオカメラ１３，１３、前記ＬＥＤヘッドライト１４，１４、前記後方カメラ１５、前記ＬＥＤテールライト１６，１６、前記外部視界表示モニタ１８、前記警報ランプ１９および前記警報スピーカ２０に加えて、車輪速から車速を検出する車速センサ３１と、アクセルペダル開度を検出するアクセルペダル開度センサ３２と、外界の明るさに応じてＬＥＤヘッドライト１４，１４を自動的に点灯あるいは消灯するためのオートヘッドライトフォトトランジスタ３３と、降雨時にワイパーを自動的に作動させるためのオートワイパ雨滴圧センサ３４と、マスタシリンダが発生するブレーキ液圧を検出するブレーキマスタ圧センサ３５と、オートマチックトランスミッションのシフト位置を検出するＡ／Ｔシフト位置センサ３６と、エンジン回転数を検出するエンジン回転数センサ３７と、オーディオ装置の音量を制御するオーディオコントローラ３８と、パワーウインドウの開閉を制御するパワーウインドウコントローラ３９と、ホイールシリンダに供給するブレーキ液圧を制御するブレーキ液圧モジュレータ４０と、エンジンの出力やオートマチックトランスミッションの変速を制御するエンジン・Ａ／Ｔ制御ＥＣＵ４１とが接続される。

自車がコンビニの駐車場の駐車スペース２２に接近すると、前方カメラ１１あるいは後方カメラ１５が撮像した画像からデジタルＬＥＤサイネージ２３…を識別する。デジタルＬＥＤサイネージ２３…は所定の周波数で変調された光を発するため、画像内の他の物体からデジタルＬＥＤサイネージ２３…だけを識別することができる。このようにしてデジタルＬＥＤサイネージ２３…からの信号が検出されると、車両側の制御装置Ｕｃの判定手段Ｍ１は自車が加速抑制領域に入ったと判定する。

前方カメラ１１あるいは後方カメラ１５の画像中におけるデジタルＬＥＤサイネージ２３…が特定されると、そのデジタルＬＥＤサイネージ２３…の位置に対応するステレオカメラ１３，１３の画像中のデジタルＬＥＤサイネージ２３…の位置を特定することで、ステレオカメラ１３，１３から当該デジタルＬＥＤサイネージ２３…までの距離を算出する。ステレオカメラ１３，１３による物体まの測距方法は周知である。尚、実施の形態ではステレオカメラ１３，１３が車体前部に設けられているが、車体後部にも設けることが望ましい。

測距された複数のデジタルＬＥＤサイネージ２３…のうち、最も近いデジタルＬＥＤサイネージ２３…の距離が閾値Ｄ（例えば、３ｍ）未満になると、車両側の制御装置Ｕｃの走行制御手段Ｍ２は急加速抑制制御を実行する。すなわち、車速センサ３１で検出した車速とアクセルペダル開度センサ３２で検出したアクセルペダル開度とに基づいて自車の急加速が検出されると、ブレーキ液圧モジュレータ４０が作動して車両を自動制動することで、あるいは運転者によるブレーキ操作をアシストすることで、自車の急加速を抑制して駐車スペース２２を乗り越えるのを防止することができる。このとき、上述したブレーキ制御に加えて、エンジン・Ａ／Ｔ制御ＥＣＵ４１がエンジンの燃料噴射量を低減したりスロットルバルブを閉じたりしてエンジン出力を低減することで急加速の抑制を行っても良い。

また急加速抑制制御が開始されると、そのことを運転者に報知すべく警報ランプ１９や警報スピーカ２０が作動する。これと同時に、オーディオコントローラ３８がオーディオ装置の音量を低下させ、かつパワーウインドウコントローラ３９がドアガラスを開くことで、運転者は車内の音および車外の音を聞き取り易くなって状況の的確な判断が可能になる。

自車が停車しているとき、そのＬＥＤヘッドライト１４，１４およびＬＥＤテールライト１６，１６は、通常の走行時よりも低い輝度で点滅することで近傍に位置する他車に信号を発する。前方カメラ１１、ステレオカメラ１３，１３あるいは後方カメラ１５で前記信号を受信した他車は、その距離が閾値Ｄ（例えば、３ｍ）未満の場合に上述した急加速抑制制御を行うことで、他車が自車に接触するのを未然に防止することができる。

自車のＬＥＤヘッドライト１４，１４およびＬＥＤテールライト１６，１６を点滅させるとき、オートヘッドライトフォトトランジスタ３３が検出した外界の暗さに応じてＬＥＤヘッドライト１４，１４およびＬＥＤテールライト１６，１６の輝度を増加させることにより、その信号を他車の前方カメラ１１、ステレオカメラ１３，１３あるいは後方カメラ１５によって確実に検出させることができる。

図６に示すように、駐車場側およびコンビニ側の制御装置Ｕｐには、前記デジタルＬＥＤサイネージ２３…および前記駐車場監視カメラ２４に加えて、店内モニタ５１と、警報ブザー５２と、警察・消防通信手段５３と、契約警備サービス通信手段５４と、チェーン店本社通信手段５５と、店内カメラ５６と、緊急通報スイッチ５７と、配電盤５８と、バックアップ電源５９とが接続される。

駐車場側およびコンビニ側の制御装置Ｕｐは、デジタルＬＥＤサイネージ２３…の広告表示および駐車表示の切り替え、駐車場の明るさに応じたデジタルＬＥＤサイネージ２３…の点灯輝度の変更等の変調信号発信制御、デジタルＬＥＤサイネージ２３…に設けた衝突センサによる該デジタルＬＥＤサイネージ２３…に対する車両の衝突の検出、衝突検出時の緊急時対応等を行う。

衝突検出時の緊急時対応では、店内モニタ５１に駐車場監視カメラ２４で撮像した駐車場の映像を表示して警報ブザー５２を作動させるとともに、警察・消防通信手段５３、契約警備サービス通信手段５４およびチェーン店本社通信手段５５を介して警察、消防、警備会社、コンビニ本社等に事故発生の通報を行う。

次に、図７のフローチャートに基づいて、車両側の制御装置Ｕｃの作用を更に具体的に説明する。

先ず、ステップＳ１でＡ／Ｔシフト位置センサ３６により検出したシフト位置が前進レンジであれば、ステップＳ２で前方カメラ１１を作動させ、前記ステップＳ１で前進レンジでなく、ステップＳ３で後退レンジであれば、ステップＳ４で後方カメラ１５を作動させる。続くステップＳ５で前方カメラ１１あるいは後方カメラ１５の画像からデジタルＬＥＤサイネージ２３…（あるいは他車のＬＥＤヘッドライト１４，１４やＬＥＤテールライト１６，１６の急加速抑制信号を検出すると、ステップＳ６でステレオカメラ１３，１３の画像からデジタルＬＥＤサイネージ２３…の距離を検出する。続くステップＳ７で最も近いデジタルＬＥＤサイネージ２３の距離が前記閾値Ｄ未満であれば、ステップＳ８で急加速抑制制御フラグをＯＮして急加速抑制制御を開始する。

すなわち、ステップＳ９で、アクセルペダル開度センサ３２で検出したアクセルペダル開度が閾値θ１以上であるか、あるいは前記アクセルペダル開度を時間微分したアクセルペダル開速度が閾値θ′１以上であれば、ステップＳ１１で自車が急加速したと判断して自動ブレーキやブレーキアシストによる急加速抑制制御を実行する。また前記ステップＳ９の答えがＮＯであっても、ステップＳ１０で車速センサ３１で検出した車速が閾値Ｖ１以上であるか、あるいは前記車速を時間微分した車体加速度が閾値Ｖ′１以上であれば、前記ステップＳ１１で自車が急加速したと判断して自動ブレーキやブレーキアシストによる急加速抑制制御を実行する。

前記ステップＳ７で前記最も近いデジタルＬＥＤサイネージ２３の距離が前記閾値Ｄ以上であり、かつステップＳ１２で急加速抑制制御フラグがＯＮであれば、すなわち自車が急加速抑制制御中に駐車スペース２２…から離れて行く場合、ステップＳ１３でアクセルペダル開度センサ３２で検出したアクセルペダル開度が閾値θ２未満であり、かつ前記アクセルペダル開度を時間微分したアクセルペダル開速度が閾値θ′２未満であり、ステップＳ１４でその状態が時間ｔ１以上継続したことがタイマーにより判定された場合には、ステップＳ１５で自車が急加速する虞がないと判断し、急加速抑制制御フラグをＯＦＦして急加速抑制制御を解除した後、ステップＳ１６でステレオカメラ１３，１３によるデジタルＬＥＤサイネージ２３…の測距を停止する。前記ステップＳ１３でアクセルペダル開度が閾値θ２以上であるか、あるいはアクセルペダル開速度が閾値θ′２以上である場合には、急加速抑制制御を解除することなく継続する。

前記ステップＳ１２〜ステップＳ１６により、急加速抑制制御の実行中に自車からデジタルＬＥＤサイネージ２３…までの距離が所定距離Ｄ以上に広がっても、自車のアクセルペダル開度およびアクセルペダル開速度が共に閾値θ２，θ′２未満となる状態が所定時間継続するまで急加速抑制制御を解除しないので、自車がデジタルＬＥＤサイネージ２３…から所定距離Ｄ以上離れた瞬間に急加速抑制制御が唐突に解除されて自車が急加速するのを未然に防止することができる。

以上のように、本実施の形態によれば、デジタルＬＥＤサイネージ２３…等から特定の方向に光による信号を発信して加速抑制領域を設定するので、加速抑制領域を駐車スペース２２…の近傍等の限られた領域だけに限定して設定することができ、過剰な急加速抑制制御が行われるのを防止してドライバビリティの低下を最小限に抑えることができる。

またＬＥＤヘッドライト１４，１４、ＬＥＤテールライト１６，１６およびデジタルＬＥＤサイネージ２３は既存のものを利用し、その光の点滅周期を変更することで信号を伝送すれば良いので、灯体の消費電力を最小限に抑えることができるだけでなく、特別の灯体を設ける場合に比べて設備費を削減することができる。

以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。

例えば、本発明の投光手段は実施の形態のデジタルＬＥＤサイネージ２３に限定されず、デジタルＬＥＤサイネージ２３…の代わりに設けられた鏡であっても良い。なぜならば、自車に設けられたＬＥＤヘッドライト１４あるいはＬＥＤテールライト１６からの光が鏡に反射され、自車の前方カメラ１１、ステレオカメラ１３，１３あるいは後方カメラ１５で受光されることで、急加速抑制制御が支障なく行われるからである。

また本発明の送信手段はＬＥＤを用いたものに限定されず、プラズマや液晶を用いたものであっても良い。

また本発明の車両の走行制御装置は、駐車場以外にガソリンスタンド等の任意の場所において用いることができる。

１１ 前方カメラ（受光手段）
１３ ステレオカメラ（受光手段）
１４ ＬＥＤヘッドライト（投光手段、灯体）
１５ 後方カメラ（受光手段）
１６ ＬＥＤテールライト（投光手段、灯体）
２３ デジタルＬＥＤサイネージ（投光手段、サイネージ）
Ｍ１ 判定手段
Ｍ２ 走行制御手段

Claims (6)

1. 車両の加速を抑制する加速抑制領域であることを示す信号を光により伝送する投光手段（１４，１６，２３）と、
   車両に搭載されて該車両の外部の前記投光手段（１４，１６，２３）からの前記信号を受光する受光手段（１１，１３，１５）と、
   前記受光手段（１１，１３，１５）により受光された前記信号に基づいて自車が前記加速抑制領域にあるか否かを判定する判定手段（Ｍ１）と、
   前記判定手段（Ｍ１）により自車が前記加速抑制領域にあると判定された場合に、自車の加速を抑制する走行制御を行う走行制御手段（Ｍ２）とを備えることを特徴とする車両の走行制御装置。
2. 前記投光手段（２３）は、駐車スペース（２２）の奥側端部に設置されて車両の乗員に対して情報を提供するサイネージであり、前記サイネージは光の点滅周期を変更することで前記信号を伝送することを特徴とする、請求項１に記載の車両の走行制御装置。
3. 前記判定手段（Ｍ１）により自車が前記加速抑制領域にあると判定された場合に、前記走行制御手段（Ｍ２）は、自車から前記投光手段（１４，１６，２３）までの距離が所定距離未満の場合に前記走行制御を行うことを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の車両の走行制御装置。
4. 前記走行制御手段（Ｍ２）は、自車から前記投光手段（１４，１６，２３）までの距離が所定距離以上であり、かつ自車のアクセルペダル開度あるいはアクセルペダル開速度が所定値未満となる状態が所定時間継続した場合に前記走行制御を解除することを特徴とする、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の車両の走行制御装置。
5. 自車は前記投光手段（１４，１６）を備え、自車が駐車しているときに前記投光手段（１４，１６）は他車に対して前記信号を伝送することを特徴とする、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の車両の走行制御装置。
6. 前記投光手段（１４，１６）は車両に設けられた灯体であり、自車が駐車しているときに前記灯体は走行時よりも低い輝度で点滅することを特徴とする、請求項５に記載の車両の走行制御装置。

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