JP4720764B2 - 前照灯制御装置 - Google Patents

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Description

本発明は、プロジェクタを利用した車両用前照灯装置に備えられる前照灯制御装置に関する。

前照灯装置としてプロジェクタ形式のものが知られている。たとえば、特許文献1に記載の装置がそれである。特許文献1に記載の装置では、透過型液晶プロジェクタを用いており、光源からの光を光学像が書き込まれた液晶パネルに通過させ、レンズを介して車両前方へ投射している。

この特許文献1に記載の装置は、液晶パネルに所定の光学像を形成させることにより、ハイビームやロービーム等の出射方向・出射範囲を制御することができると記載されている。また、照射光の色を調整することも可能であると記載されている。さらに、カーナビゲーションシステムで作成された、自動車の現在位置に関する情報や進行方向に関する情報等を道路上に表示することや、運転手が左折指示を自動車に与えた場合に、進行方向を示す矢印を道路上に表示することも記載されている。
特開2004−136838号公報

前述のように、特許文献1には、前照灯装置をプロジェクタ形式とすることにより、配光を種々変更できることが記載されている。しかし、どのようなタイミングでどのような配光制御を実行するかは記載されていない。仮に、車両の走行状態や走行道路の状況に応じた種々の配光制御を運転者の操作に基づいて行おうとすると、その操作が煩雑となってしまう。その結果、車両の走行状態や走行道路の状況に応じた適切な配光を実現することが困難となってしまう。

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、車両の走行状態や車両が走行している道路の状況に応じた適切な配光制御が可能な前照灯制御装置を提供することにある。

その目的を達成するための請求項1記載の発明は、光源と、その光源からの光が入射され、入射された光から投影画像を生成して車両前方へ投影する投影部とを有する車両用前照灯装置に備えられる前照灯制御装置であって、車両走行状態検出可能な1又は複数のセンサおよび走行道路状況検出可能な1又は複数のセンサのいずれか少なくとも一方からの検出信号を取得する検出信号取得手段と、その取得した検出信号毎に変わる投影画像、或いは、検出信号を出力する各センサの出力値に応じて変形する投影画像を投影部に生成させる投影画像制御手段とを含むことを特徴とする。
また、請求項2記載の発明は、投影画像制御手段は、検出信号毎に変わる投影画像、或いは、検出信号を出力する各センサの出力値に応じて変形する投影画像を投影部に生成させることを特徴とする。

れら請求項1、2の装置では、投影画像制御手段により、投影部において光源の光から生成される投影画像は、車両走行状態検出可能な1又は複数のセンサおよび走行道路状況検出可能な1又は複数のセンサのいずれか少なくとも一方からの検出信号に基づいて生成されるので、投影画像によって定まる前照灯の配光範囲や配光色を、自動的に、車両の走行状態や車両が走行している道路の状況に応じた適切なものとすることができる。

請求項記載の発明は、請求項1または2において、前記投影画像制御手段は、前記検出信号に基づいて前記投影画像における明部範囲を決定するものであることを特徴とする。このように、検出信号に基づいて投影画像における明部範囲を決定すれば、車両の走行状態や車両が走行している道路の状況に応じた適切な配光範囲とすることができる。

請求項記載の発明は、請求項1乃至3のいずれかにおいて、前記投影画像制御手段は、前記検出信号に基づいて前記投影画像に含まれる図形を決定するものであることを特徴とする。このように、検出信号に基づいて投影画像に含まれる図形を決定すれば、車両の走行状態や車両が走行している道路の状況に応じて種々の図形を車両前方に表示させることができる。

請求項記載の発明は、請求項1乃至のいずれかにおいて、前記投影画像制御手段は、前記検出信号に基づいて前記投影画像の色を決定するものであることを特徴とする。このように、検出信号に基づいて前記画像の色を決定すれば、車両の走行状態や車両が走行している道路の状況に応じた種々の色で車両前方を照射することができる。

請求項乃至13記載の発明は、投影画像における明部範囲を制御することによって配光範囲を制御する請求項記載の発明の具体的態様を示す発明である。

請求項記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、車両前方の障害物を検出する障害物検出装置からの障害物検出信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、前記取得した障害物検出信号に基づいて、車両前方において人が存在する範囲を決定し、人が存在すると決定した範囲を除外して前記投影画像の明部範囲を決定することを特徴とする。

従来は、車両前方に存在する人に眩しさを与えないようにしようとする場合、ロービームにするしかないので、運転者にとっては遠方の視認性が低下することになってしまう。加えて、人の存在する位置によっては、ロービームにしたとしても、その人に眩しさを与えてしまうこともあった。しかし、この請求項5記載の発明によれば、人が存在する範囲を明部範囲から除外しているので、車両前方に存在する人よりも遠方まで配光を行いつつ、車両前方の人に眩しさを与えないようにすることができる。

請求項記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、車両が走行している道路の勾配を検出する勾配検出装置からの勾配検出信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、前記勾配検出信号が上り勾配を示すものであって、且つ、その勾配が大きいほど、前記投影画像における明部範囲の上端を画像上方とすることを特徴とする。

車両が上り坂に入った場合に、前照灯からの照射光がそれまでと同じである場合には、前照灯によって照射される範囲がそれまでよりも車両寄りとなってしまう。しかし、請求項においては、取得した勾配検出信号が上り勾配を示す場合には、その勾配の大きさに応じて明部範囲の上端が画像上方とされ、それによって前照灯の配光範囲が車両遠方に延びることになる。従って、車両が上り坂に入っても、前照灯の配光範囲が車両寄りになってしまい、それによって前方の視認性が低下してしまうことが抑制される。

請求項記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、車両が走行している道路の勾配を検出する勾配検出装置からの勾配検出信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、前記勾配検出信号が下り勾配を示すものであって、且つ、その勾配が大きいほど、前記投影画像における明部範囲の上端を画像下方とすることを特徴とする。

車両が下り坂に入った場合に、前照灯からの照射光がそれまでと同じである場合には、前照灯によって照射される範囲がそれまでよりも車両遠方となる。そのため、対向車や先行車が存在する場合には、それらの車両の乗員に眩しさを与えてしまう恐れがある。しかし、請求項においては、取得した勾配検出信号が下り勾配を示す場合には、その勾配の大きさに応じて明部範囲の上端が画像下方とされ、それによって前照灯の配光範囲が車両寄りになる。従って、車両が下り坂に入ったことによって、対向車や先行車の乗員に眩しさを与えてしまうことを抑制できる。

請求項記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、車両が走行中の道路の曲率を検出する曲率検出装置から曲率検出信号を逐次取得するものであり、前記投影画像制御手段は、前記曲率検出信号に基づいて、走行中の道路が明部範囲となるように前記投影画像内の明部範囲を逐次決定するものであることを特徴とする。

このようにすれば、曲線路であっても、走行中の道路に向けた適切な配光を行うことができる。なお、従来、前照灯を回転させることにより前照灯の配光範囲を走行中の道路に対応させる技術は知られているが、請求項記載の発明では前照灯を回転させるための駆動機構を備える必要がない利点もある。

請求項10記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、車速を検出する車速検出装置から車速検出信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、車速検出信号に基づいて、車速が速いほど前記投影画像における明部範囲の上端を画像上方に決定することを特徴とする。

このようにすれば、車速が速いほど車両遠方まで照射されることになり、前照灯の照射範囲を、車速が速いほど車両遠方となる運転者の視点に対応させることができる。

請求項11記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、車両前方の障害物を検出する障害物検出装置からの障害物検出信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、その取得した障害物検出信号に基づいて、車両前方において歩行者または軽車両が存在する範囲を決定し、決定した範囲が明部範囲となるように前記投影画像を決定するものであることを特徴とする。

このようにすれば、歩行者または軽車両に前照灯からの光が照射されることになる。その結果、その歩行者や軽車両に乗っている者に対して車両への注意を喚起させることができる。

請求項12記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、前記車両が走行中の道路の渋滞状況を表す渋滞状況検出信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、その渋滞状況検出信号に基づいて渋滞であるか否かを判断し、渋滞であると判断した場合には、前記投影画像における明部範囲を渋滞でない場合よりも自車寄りにすることを特徴とする。

渋滞である場合には、自車の前方において自車から近距離に先行車が存在する可能性が高いので、前照灯の光が車両遠方まで届くようになっている場合には、自車の前照灯からの光により先行車の乗員に眩しさを与えてしまう恐れがあるが、この請求項12記載の発明のようにすれば、渋滞であると判断した場合には、明部範囲を渋滞でない場合よりも自車寄りにしているので、先行車の乗員に眩しさを与えてしまうことが少なくなる。

請求項13記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、前記車両が走行している路面に対するその車両の前後方向の傾斜角を検出する車両傾斜角検出装置から傾斜角検出信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、その傾斜角検出信号に基づいて、車両傾斜角が前上がりの傾斜角であってその傾斜角が大きいほど、前記投影画像における明部範囲の上端を画像下方とする一方、車両傾斜角が前下がりの傾斜角であってその傾斜角が大きいほど、前記投影画像における明部範囲の上端を画像上方とすることを特徴とする。

このようにすれば、たとえば荷室に重い荷物を積載しているために車両後部が車両前部よりも下がっているなど、車両が前後方向に傾斜している場合があり、車両が前後方向に傾斜している場合、前照灯から出力される光の路面に対する角度は、車両が路面に対して傾斜していない場合とは異なってしまうことになる。しかし、請求項13記載の発明では、車両傾斜角に応じて投影画像における明部範囲の上端を上下させているので、路面に対する車両の傾斜角にかかわらず、前照灯の配光範囲を同一の範囲とすることができる。

請求項14乃至20記載の発明は、請求項記載の発明、すなわち、投影画像に含まれる図形を決定することによって車両前方に所定の図形を表示させる発明の具体的態様を示す発明である。

請求項14記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、車両前方の障害物を検出する障害物検出装置からの障害物検出信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、その取得した障害物検出信号に基づいて、車両前方において歩行者または軽車両が存在する方向を決定し、決定した方向に向かう方向指示図形を所定の表示領域内に含む投影画像を生成させることを特徴とする。

このようにすれば、車両前方の所定領域に方向指示図形が表示されることになるので、車両の運転者は、方向指示図形の指し示す方向に視線を向けることにより、歩行者、軽車両に気づきやすくなる。

請求項15記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、前記車両前方を撮像する車載カメラから、車両前方を検出した検出信号として、撮像画像を表す前方画像信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、その前方画像信号に基づいて車両前方に存在する道路標識を認識し、認識した標識と同一の標識を所定位置に含む投影画像を生成させることを特徴とする。

このようにすれば、走行中の道路に設けられた道路標識と同一の道路標識が車両前方の所定位置に表示されることになるので、車両の運転者は道路標識を認識しやすくなる。

請求項16記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、前記車両前方を撮像する車載カメラから、車両前方を検出した検出信号として、撮像画像を表す前方画像信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、その前方画像信号に基づいて道路標示の標示範囲を決定し、前記投影画像内に、その標示範囲を囲う枠図形を表示させることを特徴とする。

このようにすれば、走行中の道路に設けられている道路標示を囲うように枠図形が表示されることになり、それによって、運転者はその道路標示に気づきやすくなる。

請求項17記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、車速を検出する車速検出装置から車速検出信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、前記車速検出信号に基づいて定まる最低車間位置に対応する投影画像内の位置に車間距離ラインが表示されている投影画像を生成させることを特徴とする。

このようにすれば、車両が実際に走行している道路において、車速に応じて定まる最低車間位置に車間距離ラインが表示されることになる。その結果、車両の運転者は、先行車がその車間距離ラインよりも自車側とならないようにすることにより、確実に、先行車との車間距離を保つことができる。

請求項18記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、車両前方の障害物を検出する障害物検出装置からの障害物検出信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、その取得した障害物検出信号に基づいて、先行車両との間の車間距離を決定し、決定した車間距離が予め設定された注意距離以下の場合には、所定の車間距離注意図形を含む投影画像を生成させることを特徴とする。

このようにすれば、先行車両との間の車間距離が予め設定された注意距離以下の場合には、車両の前方に車間距離注意図形が表示されることになる。運転者はその車間距離注意図形を見ることにより車間距離が狭いことに気づくので、適切な車間距離を容易に維持することができる。

請求項19記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、車速を検出する車速検出装置から車速検出信号を取得するとともに、ブレーキが踏まれたことを示すブレーキ検出信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、前記ブレーキ検出信号を取得した場合には、前記車速検出信号に基づいて定まる停止可能位置に停止予定ラインが表示されている投影画像を生成させることを特徴とする。

このようにすれば、ブレーキを踏んだときに、実際に走行している道路上に停止予定ラインが表示されることになるので、車両が停止する位置を事前に知ることができる。

請求項20記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、車両前方の障害物を検出する障害物検出装置からの障害物検出信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、その取得した障害物検出信号に基づいて、車両前方の所定範囲に障害物が存在するか否かを判断し、障害物が存在すると判断したことに基づいて、前記投影画像に、前記車両から前方へ延び、車両幅を示す車両幅ラインを表示させることを特徴とする。

このようにすれば、車両前方に障害物が存在すると判断された場合に、車両が走行している路面に車両から前方へ向かって車両幅を示す車両幅ラインが表示されることになる。車両の運転者は、この車両幅ラインが前方の障害物と重なっているか否かを判断することにより、そのまま直進してもその障害物と衝突しないか否かを判断することができる。

請求項21乃至28記載の発明は、請求項記載の発明、すなわち、投影画像の色を制御する発明の具体的態様を示す発明である。

請求項21記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、車速を検出する車速検出装置から車速検出信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、その車速検出信号に基づいて停止可能範囲を決定し、前記投影画像内においてその停止可能範囲に対応する部分を他の部分とは異なる色に決定することを特徴とする。

このようにすれば、停止可能範囲が他の範囲と区別された色で照射されることから、車両の運転者は停止可能範囲を容易に認識することができる。従って、停止可能範囲に先行車など障害物が入らないように運転することにより、安全運転が可能となる。なお、この請求項および他の請求項において、他の範囲(または部分)の色には無色も含まれ、無色の場合には、その範囲(または部分)には光が照射されないことになる。

請求項22記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、前記車両前方を撮像する車載カメラから、車両前方を検出した検出信号として、撮像画像を表す前方画像信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、その前方画像信号に基づいて車両前方に存在する道路標識の範囲を決定し、前記投影画像内においてその道路標識の範囲に対応する部分を他の部分とは異なる色に決定することを特徴とする。

このようにすれば、実際の道路に設けられている道路標識が周囲の色と異なる色で照射されることになるので、その道路標識が目立つこととなり、車両の運転者がその道路標識に気づきやすくなる。

請求項23記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、前記車両前方を撮像する車載カメラから、車両前方を検出した検出信号として、撮像画像を表す前方画像信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、その前方画像信号に基づいて車両前方に存在する道路標示の範囲を決定し、前記投影画像内においてその道路標示の範囲を他の範囲とは異なる色に決定することを特徴とする。

このようにすれば、実際に走行している道路に設けられている道路標示の範囲が他の範囲と異なる色で照射されることになるので、車両の運転者がその道路標示に気づきやすくなる。

なお、道路標示の範囲として、請求項24のように、横断歩道の範囲を決定するようにする場合、車両の運転者はその横断歩道に気づきやすくなる。その結果、車両の運転者は、その横断歩道を通行する歩行者などにも気づきやすくなる。

請求項25記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、前記車両が走行中の道路の渋滞状況を表す渋滞状況検出信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、その渋滞状況検出信号に基づいて渋滞であるか否かを判断し、渋滞であると判断した場合には、前記投影画像の一部または全部の輝度を渋滞でない場合よりも低下させることを特徴とする。

渋滞である場合には、自車の前方において自車から近距離に先行車が存在する可能性が高いので、自車の前照灯からの光により先行車の乗員に眩しさを与えてしまう恐れがある。しかし、この請求項25記載の発明では、渋滞であると判断した場合には、投影画像の一部または全部の輝度を渋滞でない場合よりも低下させているので、自車の前照灯から照射される光の輝度も渋滞でない場合よりも低下することになる。そのため、先行車の乗員に眩しさを与える程度が少なくなる。

請求項26記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、走行位置の天候が霧であるか否かを判断するための霧検出信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、前記霧検出信号に基づいて走行位置が霧であると判断した場合には、前記投影画像内における明部範囲の色を所定の霧対応色にすることを特徴とする。このようにすれば、フォグランプを別に設ける必要がなくなる利点がある。

請求項27記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、車両前方の障害物までの距離を検出する距離検出装置からその距離を示す距離検出信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、その距離検出信号に基づいて障害物までの距離が予め設定され警告距離以下となったと判断した場合、前記投影画像の一部または全部の色を所定の警告色にすることを特徴とする。

このようにすれば、車両の運転者は、前照灯から警告色の光が出力された場合には、車両が障害物に衝突しそうであることを知ることができる。

請求項28記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、車両前方を撮像する車載カメラから、車両前方を検出した検出信号として、撮像画像を表す前方画像信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、その前方画像信号に基づいて車線区画線の敷設範囲を認識し、前記投影画像内において、その認識した車線区画線の敷設範囲をそれに隣接する範囲とは異なる色に決定することを特徴とする。

このようにすれば、実際の道路に設けられている車線区画線が周囲の色と異なる色で照射されることになるので、その斜線区画線が目立つこととなり、車両の運転者にとっては、その車線区画線により注意が向かうことになる。そのため、車線区画線からはみ出してしまうような運転が抑制される。

以下の請求項29乃至35記載の発明のうち、請求項29乃至34記載の発明は請求項記載の発明の具体的態様を示す発明、請求項35記載の発明は請求項記載の発明の具体的態様を示す発明である。

請求項29記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、車両後方の道路状況を検出した検出信号として、車両後方を撮像する車載カメラから後方画像信号を取得するとともに、車両が後進状態にあることを示す後進信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、前記検出信号取得手段が後進信号および後方画像信号を取得したことに基づいて、前記後方画像信号が表す車両後方画像を所定の表示領域内に含む投影画像を生成させることを特徴とする。

このようにすれば、車両が後進状態にあることに基づいて、車両前方に、車両後方の画像が映し出されることになる。車両の運転者は、車両前方に映し出された車両後方の画像によって車両後方を容易に確認できるようになることから、後進時の運転操作が容易になる。なお、従来、車室内に備えられたディスプレイに車両後方の画像を表示する技術は知られているが、請求項29記載の発明では、運転者がステアリングを握っているときの通常の視線方向に車両後方の画像を表示させることも可能となり、この場合、運転者は少ない視線移動で後方確認を行うことができる。また、車室内のディスプレイよりも十分に大きく表示することも容易であり、大きく表示することによって、車両後方をより正確に運転者に認識させることができる。

請求項30記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、車両の転舵輪の転舵角に関連する転舵関連角を検出する転舵関連角センサからその転舵関連角を示す転舵関連角信号を逐次取得するとともに、車速検出装置から車速検出信号を逐次取得するものであり、前記投影画像制御手段は、車両が前進旋回状態である場合に、前記転舵関連角信号および車速検出信号に基づいて前方道路上における車両幅方向両端の予想軌跡を逐次決定し、その車両幅方向両端の予想軌跡を示す予想軌跡線を含む投影画像を生成させることを特徴とする。

このようにすれば、車両の前進旋回時に、車両前方に車両幅方向両端の予想軌跡線が表示されることになり、且つ、その車両幅方向両端の予想軌跡線は、転舵輪の転舵角の変化に応じて曲率が逐次変化することになる。運転者は、この予想軌跡線が壁などの障害物上に映し出されているか否かを確認することにより、障害物とぶつかることなく旋回できるのか、あるいは、このままでは障害物とぶつかってしまうのかを事前に判断することができる。なお、本発明は、狭い路地を右左折する場合に特に有効であることから、ナビゲーション装置からの情報や車両前方画像に基づいて狭い路地を右左折する状況であるか否かを判断し、その判断結果に基づいて本発明を実行するようにしてもよい。

なお、上記転舵関連角としては、転舵輪の転舵角の他にステアリングの操舵角がある。ま、転舵関連角が所定角度以上であることに加えて、車速が狭い路地を右左折する場合の通常の走行速度に基づいて設定された旋回上限速度以下であることに基づいて、旋回状態であると判断してもよい。

請求項31記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、車両前方の障害物を検出する障害物検出装置からの障害物検出信号を取得するものであり、前記投影画像制御手段は、その取得した障害物検出信号に基づいて、先行車両との間の車間距離を決定し、決定した車間距離が予め設定された注意距離以下の場合には、その車間距離を示す数字を含む投影画像を生成させることを特徴とする。

このようにすれば、先行車両との間の車間距離が予め設定された注意距離以下の場合には、車両の前方に車間距離を示す数字が表示されることになる。運転者はその数字を見ることにより車間距離が狭いことに気づくので、適切な車間距離を容易に維持することができる。

請求項32記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、車両が走行中の道路の曲率を検出する曲率検出装置から曲率検出信号を逐次取得するものであり、前記投影画像制御手段は、その取得した曲率検出信号に基づいて、直線状態が所定距離以上継続している車間距離測定可能地点であるか否かを判断し、車間距離測定可能地点であると判断したことに基づいて、車両前方において車両から所定距離離隔した路面に車間測定用線が表示される投影画像を生成させることを特徴とする。

このようにすれば、直線状態が所定距離以上継続している地点であることに基づいて、前方の路面に車間測定用線が表示されるので、車両の運転者は、自車と先行車との距離と、自車と車間測定用線との距離とを比較することにより、道路に予め車間距離確認標識が設けられていない地点においても、先行車との間の車間距離が適切であるか否かを判断することが可能となる。

請求項33記載の発明は、請求項において、前記検出信号取得手段は、車両前方を撮像する車載カメラから、車両前方を検出した検出信号として、撮像画像を表す前方画像信号を逐次取得するものであり、前記投影画像制御手段は、その前方画像信号に基づいて前照灯による照射範囲の照度分布を決定しつつ、その照度分布が照射範囲の全体に渡って均一になるように、投影画像の色分布を逐次決定するものであることを特徴とする。

このようにすれば、前照灯による照射範囲の全体が均一な照度となるので、前照灯の点灯状態における車両前方の視認性が向上する。

また、減光地点関連信号として、ナビゲーション装置から車両の現在位置を示す信号と道路地図情報を示す信号とを用いることもできる。ナビゲーション装置が検出する現在位置が減光地点判断情報であり、これに車両現在位置周辺の道路地図情報が加えられた信号が減光地点関連信号として投影画像制御手段に供給される。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1は、本発明が適用された前照灯制御装置に相当する前照灯制御ECU(以下、単にECUという)2を含む車両用前照灯装置(以下、単に前照灯という)1の概略構成を示す図である。

図1に示すように、車両用前照灯装置1は、光源であるランプ3と、投影部4と、ECU2とを備えている。なお、図1にはランプ3と投影部4はそれぞれ1つずつしか示していないが、実際には、車両用前照灯装置1は、左右一対のランプ3および投影部4を備えている。それら一対のランプ3および投影部4は、車両の前端部に配置されている。

ランプ3には、ハロゲンランプ、キセノンランプなど車両のヘッドランプとして用いられる公知の種々のランプを用いることができる。このランプ3は、ECU2によって点灯・消灯が制御される。

投影部4は、公知の透過型液晶プロジェクタにおける投影部と同様の構成を有している。すなわち、投影部4は、第1ダイクロイックミラー41、第2ダイクロイックミラー42、第1ミラー43、第2ミラー44、第3ミラー45、赤用液晶パネル46R、緑用液晶パネル46G、青用液晶パネル46B、プリズム47、投影用レンズ48を備えている。

第1ダイクロイックミラー41は、緑色および青色の光を反射し、赤色の光を透過するミラーである。一方、第2ダイクロイックミラー42は、緑色の光を反射し、赤色および青色の光を透過するミラーである。この第2ダイクロイックミラー42は、第1ダイクロイックミラー41の反射面に対向するように配置されており、第1ダイクロイックミラー41から緑色および青色の光が混合した光が入射される。そして、この第2ダイクロイックミラー42により、青色の光は透過させられ緑色の光はプリズム47が配置されている方向へ反射させられる。

第1ミラー43は、第1ダイクロイックミラー41を透過した光(すなわち赤色の光)をプリズム47が配置されている方向に全反射する。第2ミラー44は、第2ダイクロイックミラー42を透過した光(すなわち青色の光)を第3ミラー45が配置されている方向へ全反射する。第3ミラー45は、第2ミラー44からの光をプリズム47が配置されている方向へ全反射する。

赤用液晶パネル46Rは、ECU2によって制御されることにより種々の画像(光学像)を生成する。この赤用液晶パネル46Rは第1ミラー43とプリズム47との間に配置されており、第1ミラー43からの赤色の光が赤用液晶パネル46Rを透過することにより、赤色の画像がプリズム47に入射する。

緑用液晶パネル46Gも、ECU2によって制御されることにより種々の画像を生成する。この緑用液晶パネル46Gは第2ダイクロイックミラー42とプリズム47との間に配置されており、第2ダイクロイックミラー42からの緑色の光が緑用液晶パネル46Gを透過することにより、緑色の画像がプリズム47に入射する。

青用液晶パネル46Bも、ECU2によって制御されることにより種々の画像を生成する。この青用液晶パネル46Bは第3ミラー45とプリズム47との間に配置されており、第3ミラー45からの青色の光が青用液晶パネル46Bを透過することにより、青色の画像がプリズム47に入射する。

プリズム47は、3つの液晶パネル46R、46G、46Bからそれぞれ入射される赤色、青色、緑色の画像を合成することにより1つの投影画像を生成して、その投影画像を投影用レンズ48が配置されている方向へ出力する。ここで、各液晶パネル46において生成される画像がいずれも何の図形もない画像である場合には、液晶パネル46の枠によって定まる輪郭を有する白色画像が投影画像として生成されることになる。

投影用レンズ48は、プリズム47からの光を拡大して車両前方へ照射する。その結果、プリズム47において合成された投影画像が拡大されて車両前方へ投影されることになる。なお、車両前方へ投影される投影画像の範囲が、ハイビームとされたときの従来の前照灯の照射範囲およびロービームとされたときの従来の前照灯の照射範囲を全て含むように、投影用レンズ48の大きさ・形状などが決定されている。

ECU2は、CPU、ROM、RAMなどを備えたコンピュータである。ECU2は、CPUがRAMの一時記憶機能を利用しつつ、ROMに予め記憶されたプログラムを実行することにより、検出信号取得手段21、投影画像制御手段22、表示制御手段23として機能する。

検出信号取得手段21は、車両に備えられている車両走行状態検出装置および走行道路状況検出装置からの検出信号を取得する。車両走行状態検出装置としては、車速を検出する車速検出装置、フットブレーキが踏まれたか否かを検出するブレーキセンサ、路面に対する車両の前後方向の傾斜角を検出する傾斜角検出装置、シフトレバーの位置を検出するシフトポジションセンサ、ステアリングの操舵角を検出するステアリングセンサなどがある。また、本発明とは異なるが、車両ドアを無線操作によってロック・アンロックするワイヤレスドアロックシステム、ランプ3の通電時間を積算するランプ通電時間積算装置を用いることもできる

なお、車速検出装置は、車輪の回転速度に応じたパルスを出力する車速センサを用いることができるが、複数の車輪に設けられた車速センサからのパルスに基づいて、車速を演算(推定)するECUが車速検出装置であってもよい。また、傾斜角検出装置としては、たとえば、車両前端および後端にそれぞれ設けられ、路面までの距離を検出する一対の距離センサと、その一対の距離センサによって検出された距離の差とその一対の距離センサの水平方向距離に基づいて傾斜角を演算する演算装置とを備えたものを用いることができる。

ワイヤレスドアロックシステムは、車両のユーザに携帯され、ドアロック解除信号を車両に無線送信するワイヤレスキーと、車両に備えられるドアキー制御装置とから構成される。ワイヤレスキーは携帯機として機能するものであり、本実施形態のワイヤレスキーはユーザのボタン操作によってドアロック解除信号を送信する。ただし、一定周期で自動的にドアロック解除信号を送信するように構成されていてもよい。

一方、ドアキー制御装置は、ドアロック解除信号を受信する受信機と、車両ドアキーを駆動するアクチュエータと、そのアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置とからなり、アクチュエータ制御装置は、受信機からドアロック解除信号が供給されると、アクチュエータを制御して車両ドアをアンロック状態へ切り替える。このようにして車両ドアがアンロック状態となると、通常、運転者が車両に搭乗して車両運転が開始される。従って、このワイヤレスドアロックシステムは、車両走行状態として、車両が駐車状態から走行状態となることを検出するものである。

検出信号取得手段21は、これらの車両走行状態検出装置(センサ)から、車速を表す車速検出信号、ブレーキが踏まれたことを示すブレーキ検出信号、路面に対する車両の前後方向の傾斜角を表す傾斜角検出信号、シフトレバーの位置を示すシフト位置信号、ステアリングの操舵角を表す操舵角信号、ドアロック解除信号、ランプ3の積算通電時間を示す積算通電時間信号を逐次取得する。なお、シフトレバーがRポジションに位置する場合、そのことを示すシフト位置信号、すなわち、後進信号を取得することになる。また、積算通電時間信号はランプ3の交換時期を判断するための交換時期関連信号に相当するが、この積算通電時間信号に代えて、ランプ3が点灯したことを示す点灯信号を交換時期関連信号として取得してもよい。この場合、点灯信号に基づいてECU2が積算通電時間を算出することになる。また、ランプ通電時間積算装置において積算通電時間に基づいてランプ交換時期を判断するとともに、ランプ交換を示す交換指示信号を出力するようになっている場合、その交換指示信号を交換時期関連信号として取得してもよい。

また、走行道路状況検出装置としては、車両前方の障害物を検出する障害物検出装置、走行中の道路の勾配を検出する勾配検出装置、走行中の道路の曲率を検出する曲率検出装置、走行中の道路の渋滞状況を検出する渋滞状況検出装置、車両前方を撮像する車載カメラ、走行位置の天候が霧であるか否かを検出する天候検出装置、車両前方の障害物までの距離を検出する距離検出装置車両後方を撮像する車載バックカメラなどがある。また、本発明とは異なるが、車両がどの道路のどの地点を走行しているかを検出するとともに、予定走行経路を設定してその予定走行経路に従って車両の経路案内を行う経路案内装置を用いることもできる。

障害物検出装置としては、たとえば、ミリ波やレーザーなどの信号波を出力するとともにその反射波を受信することによって障害物を検出する形式の装置がある。また、車両前方の画像を解析することによっても、車両前方の障害物を検出することができるので、車載カメラを障害物検出装置として用いてもよい。また、勾配検出装置には、たとえば、三次元加速度センサを用いることができる。

曲率検出装置としては、ステアリング舵角を検出する舵角センサを用いることができる

渋滞状況検出装置としては、たとえば、車速を逐次検出して車速変化パターンから渋滞状況を検出する装置を用いることできる。

天候検出装置としては、車両周辺画像を解析することによって天候を検出することができることから、車載カメラを天候検出装置として用いることができる。なお、天候検出装置が取得した情報は、走行位置の天候が霧であるか否かを判断するための霧検出信号として利用する。距離検出装置には、障害物検出装置と同様の構成の装置を用いることができる。

そして、検出信号取得手段21は、これらの走行道路状況検出装置(センサ)から、車両前方の障害物の位置や範囲を表す障害物検出信号、走行中の道路の勾配を表す勾配検出信号、走行中の道路の曲率を表す曲率検出信号、渋滞状況を表す渋滞状況検出信号、車両前方の画像を表す前方画像信号、走行位置の天候が霧であるか否かを表す霧検出信号、車両前方の障害物までの距離を表す距離検出信号、予定走行経路を示す信号、車両の現在位置を示す現在位置信号、車両後方の画像を表す後方画像信号を逐次取得する。

なお、検出信号取得手段21は、上述した車両走行状態検出装置および走行道路状況検出装置からの信号を全部取得するようになっていてもよいが、一部のみを取得するようになっていてもよい。

投影画像制御手段22は、検出信号取得手段21が取得した種々の検出信号に基づいて、投影画像における明部範囲を決定したり、投影画像に含まれる図形を決定したり、投影画像の色を決定したりする。なお、明部範囲とは、光源からの光が、いずれか少なくとも一つの液晶パネル46R、46G、46Bを透過することによって形成される投影画像の範囲をいう。

投影画像制御手段22が明部範囲を決定する態様としては、検出信号取得手段21が取得した障害物検出信号に基づいて、車両前方において人が存在する範囲を決定し、人が存在すると決定した範囲を除外して投影画像の明部範囲を決定する態様がある。なお、この場合、人としては、歩行者のみではなく、前方に位置する車両に搭乗している人も含めることが好ましい。また、車両には四輪車だけでなく二輪車も含まれる。

図2は、この場合の配光範囲50を例示する図である。図2に示すように、配光範囲50には除外部分51(配光されない部分)が形成されている。この除外部分51は、歩行者の顔部分、二輪車に乗っている人の顔部分、人が搭乗している車両である先行車や対向車を含むように形成されている。なお、配光範囲50はプリズム47において形成される投影画像の明部範囲に対応する範囲である。また、図2において、52はフロントガラス、53はステアリングである。

図2に示すように、人が存在する範囲を配光範囲50から除外することにより、車両前方に存在する人よりも遠方まで配光を行いつつ、車両前方の人に眩しさを与えないようにすることができる。

投影画像制御手段22が明部範囲を決定する別の態様としては、検出信号取得手段21が取得した勾配検出信号に基づいて走行中の道路の勾配を決定し、その決定した勾配に応じて投影画像の明部範囲の上端を上下させる。すなわち、決定した勾配が上り勾配である場合には、その勾配が大きいほど投影画像における明部範囲の上端を画像上方とする。これによって、それまでよりも照射範囲が車両遠方まで延びる。一方、決定した勾配が下り勾配である場合には、その勾配が大きいほど投影画像における明部範囲の上端を画像下方とする。これによって照射範囲がそれまでよりも車両寄りとなる。

ところで、車両が上り坂に入った場合に、プリズム47にて生成される投影画像がそれまでと同じである場合には、その投影画像によって定まる前照灯の照射範囲はそれまでよりも車両寄りとなる。そのため、前方の視認性が低下する。また、車両が下り坂に入った場合に、プリズム47にて生成される投影画像がそれまでと同じである場合には、その投影画像によって定まる前照灯の照射範囲はそれまでよりも車両遠方に延びる。そのため、対向車や先行車が存在する場合には、それらの車両の乗員に眩しさを与えてしまう恐れがある。

しかし、上述のようにして、走行中の道路の勾配に応じて投影画像における明部範囲の上端を上下させると、坂道に入ったことによる照射範囲の変化が相殺されることになる。従って、車両が上り坂に入っても、前方の視認性が低下してしまうことが抑制され、また、車両が下り坂に入っても、対向車や先行車の乗員に眩しさを与えてしまうことを抑制できる。

投影画像制御手段22が明部範囲を決定する別の態様としては、検出信号取得手段21が逐次取得した曲率検出信号に基づいて、走行中の道路が明部範囲となるように投影画像内の明部範囲を逐次決定する態様がある。図3は、この場合の配光範囲60、61を概念的に示す図である。

図3において、車両は直線路から曲線路に入ったところであり、配光範囲60は、車両が曲線路に入ったことに伴って曲率検出信号として曲線路を示す曲率の信号が検出されたときの配光範囲である。一方、配光範囲61は、配光範囲60と比較のために示したものであり、直線路を走行していたときの配光範囲である。このように、曲線路に入ったことによって、配光範囲がその曲線路に応じた範囲に変化している。すなわち、曲線路であっても、走行中の道路に向かう適切な配光が行われている。また、このように投影画像を変化させることにより配光範囲を変化させるようにすれば、前照灯を回転させることにより配光範囲を変化させる場合と異なり、前照灯を回転させるための駆動機構を備える必要がない利点もある。

投影画像制御手段22が明部範囲を決定する別の態様としては、検出信号取得手段21が取得した車速検出信号に基づいて、車速が速いほど投影画像における明部範囲の上端を画像上方に決定する態様がある。このようにすれば、車速が速いほど車両遠方まで照射されることになる。図4は、この場合の配光範囲70を概念的に示す図である。図4に示すように、車速が高速になるほど照射範囲70が車両遠方まで延びている。これによって、車速が速いほど車両遠方となる運転者の視点に対応して、照射範囲が変化することになる。

投影画像制御手段22が明部範囲を決定する別の態様としては、検出信号取得手段21が取得した障害物検出信号に基づいて、車両前方において歩行者または軽車両が存在する範囲を決定し、決定した範囲が明部範囲となるように投影画像を決定する態様がある。この態様の場合、歩行者や軽車両に前照灯1からの光が照射されることになる。

図5はこの場合の照射範囲80を概念的に示す図である。図5においては、歩行者および自転車に前照灯1からの光が照射されている。従って、前照灯1からの光が照射されている歩行者や自転車に乗っている者に対して車両への注意を喚起させることができる。

投影画像制御手段22が明部範囲を決定する別の態様としては、検出信号取得手段21が取得した渋滞状況検出信号に基づいて渋滞であるか否かを判断し、渋滞であると判断した場合には、投影画像における明部範囲を渋滞でない場合よりも自車寄りにする態様がある。

渋滞である場合には、自車のすぐ前に先行車が存在するので、前照灯1の光が車両遠方まで届くようになっている場合には、前照灯1からの光により先行車の乗員に眩しさを与えてしまう恐れがある。しかし、この態様によれば、渋滞であると判断した場合には、照射範囲が自車寄りに変化することになるので、先行車の乗員に眩しさを与えてしまうことが少なくなる。

投影画像制御手段22が明部範囲を決定する別の態様としては、検出信号取得手段21が取得した傾斜角検出信号に基づいて、路面に対する車両の前後方向の傾斜角である車両傾斜角を決定し、その決定した車両傾斜角が前上がりの傾斜角であってその傾斜角が大きいほど、投影画像における明部範囲の上端を画像下方とする一方、車両傾斜角が前下がりの傾斜角であってその傾斜角が大きいほど、投影画像における明部範囲の上端を画像上方とする態様がある。このようにすれば、車両傾斜角に応じて照射範囲が車両遠方側に移動したり、反対に、車両寄りに移動したりすることになる。

たとえば荷室に重い荷物を積載しているなどの理由により車両が前後方向に傾斜している場合があり、この場合、前照灯1から出力される光の路面に対する角度は、車両が路面に対して傾斜していない場合とは異なってしまうことになる。しかし、この態様によれば、車両傾斜角に応じて照射範囲が車両前後方向に移動することになるので、路面に対する車両の傾斜角にかかわらず、前照灯1の配光範囲を同一の範囲とすることができる。

投影画像制御手段22が明部範囲を決定する別の態様としては、本発明の実施態様ではないが、ユーザの指示操作に基づいて定まる投影画像の範囲を明滅させる態様がある。この態様においては、表示制御手段23および入力装置6を利用するので、まず、それら表示制御手段23および入力装置6について説明する。

表示制御手段23は、検出信号取得手段21が取得した前方画像信号が表す車両前方画像を車室内に設けられた表示器5に表示させる。入力装置6は、たとえば、表示器5に貼り付けられたタッチパネルである。また、表示器5に表示された位置指定マークを移動させる十字キーでもよい。ユーザは、入力装置6を操作することにより、表示器5に表示された車両前方画像において所望の範囲を指示することになる。

そして、投影画像制御手段22は、ユーザの指示操作に基づいて車両前方画像における明滅範囲を決定する。さらに、その明滅範囲が明滅する投影画像を生成させる。このようにすれば、たとえば、ユーザが車両前方画像において対向車が表示されている範囲を指示した場合には、対向車に対して明滅する光が前照灯1から照射されることになる。しかし、明滅する光はその他の範囲には照射されないので、その対向車に対して、周囲に眩しさを与えることなく、前照灯による合図を送ることができる。

投影画像制御御手段22が明部範囲を決定する別の態様としては、本発明の実施態様ではないが、車両が交差点あるいは分岐点に差し掛かったときに、その交差点あるいは分岐点において予定走行経路となっている出口道路が照らされるように投影画像内の明部範囲を決定する態様がある。

この場合、まず、検出信号取得手段21が逐次取得した予定走行経路を示す信号、車両の現在位置を示す現在位置信号に基づいて、車両が予定走行経路上において交差点あるいは分岐点に差し掛かったところであるか否かを判断する。この判断は、交差点あるいは分岐点の手前所定距離に到達したか否かによって行う。そして、交差点あるいは分岐点に差し掛かったと判断した場合、さらに、予定走行経路を示す信号に基づいて、その交差点あるいは分岐点における複数の出口道路から予定走行経路となっている出口道路を決定する。なお、出口道路とは、交差点あるいは分岐点に接続する複数の道路のうち、走行中の道路を除く道路を意味する。そして、予定走行経路となっている出口道路が明部範囲となるように、投影画像内の明部範囲を決定する。

図11は、本態様における前照灯の配光範囲90を概念的に示す図である。図11に示されるように、複数の出口道路91、92、93のうち、予定走行経路となっている出口道路91だけが照射されることになる。従って、車両の運転者は予定走行経路を容易に認識できるようになる。

なお、投影画像内の明部範囲を決定するためには、投影画像内において予定走行経路となっている出口道路に対応する範囲を決定する必要があるが、この手法としては、たとえば、前方画像信号を取得して、その画像を解析する方法が考えられる。また、デジタル地図データを記憶した記憶装置から道路形状、道路幅を示す信号を取得して、その信号に基づいて演算によって決定する方法もある。

次に、投影画像制御手段22が投影画像に含まれる図形を決定する態様について説明する。投影画像制御手段22が投影画像に含まれる図形を決定する態様としては、検出信号取得手段21が取得した障害物検出信号に基づいて、車両前方において歩行者または軽車両が存在する方向を決定し、決定した方向に向かう方向指示図形を所定の表示領域内に含む投影画像を生成させる態様がある。なお、歩行者も軽車両も存在しない場合には、方向指示図形を含まない投影画像を生成することになる。

このようにすると、車両前方の所定領域に方向指示図形が表示されることになる。そして、車両の運転者は、方向指示図形の指し示す方向に視線を向けることにより、歩行者、軽車両に気づきやすくなる。

図6は、この場合の前照灯1の照射光を例示する図である。図6には、方向指示図形としての矢印81が車両のすぐ前の路面に表示されている。この矢印81の向きは歩行者が存在する方向となっている。

図6に示す位置に方向指示図形を表示すると、車両の運転者がその方向指示図形に気づきやすく、その結果、その方向指示図形が指し示す歩行者等にも気づきやすくなるので好ましい。しかし、その他の位置に方向指示図形を表示するようになっていてもよく、投影画像において方向指示図形を表示する表示領域をどこにするかによって、車両に対してどの位置に方向指示図形を表示するかを変化させることができる。

投影画像制御手段22が投影画像に含まれる図形を決定する別の態様としては、検出信号取得手段21が取得した前方画像信号を公知の手法を用いて解析することにより車両前方に存在する道路標識を認識し、認識した標識と同一の標識を所定位置に含む投影画像を生成させる態様がある。

図7はこの態様における前照灯1の照射光を例示する図である。図7の例は、道路標識として「止まれ」の標識を認識した例であり、車両のすぐ前の路面に「止まれ」の標識が表示されている。このときの投影画像は、路面に表示されている「止まれ」の標識に対応する位置に「止まれ」の標識が表示されている画像である。なお、投影画像に表示されている標識は、ROMに記憶されている標識画像データに基づいて作成する。ただし、検出信号取得手段21が取得した前方画像信号に基づいて作成してもよい。

この態様によれば、走行中の道路に設けられた道路標識と同一の道路標識が車両前方の所定位置に表示されることになるので、車両の運転者は道路標識を認識しやすくなる。

投影画像制御手段22が投影画像に含まれる図形を決定する別の態様としては、検出信号取得手段21が取得した前方画像信号を公知の画像解析手法を用いて解析することにより道路標示の標示範囲を決定し、投影画像内に、その標示範囲を囲う枠図形を表示させる態様がある。

この態様によれば、走行中の道路に設けられている道路標示を囲うように枠図形が表示される。図8は、上記枠図形として四角枠82が路面に表示されている例を示す図である。図8(A)は「止まれ」の道路標示を囲うように四角枠82が表示されている例であり、図8(B)は菱形マーク(横断歩道または自転車横断帯ありを示す道路標示)を囲うように四角枠82が表示されている例である。なお、四角枠82の色は単色であってもよいし、複数の色であってもよいが、道路の色および四角枠82の周囲の照射光の色に対して明確に区別できる色であることが好ましい。

この図8に示すように、道路標示を囲うように四角枠82が表示されることにより、運転者はその道路標示に気づきやすくなる。

投影画像制御手段22が投影画像に含まれる図形を決定する別の態様としては、検出信号取得手段21が取得した車速検出信号に基づいて最低車間位置を決定し、その決定した最低車間位置に対応する投影画像内の位置に車間距離ラインが表示されている投影画像を生成させる態様がある。なお、最低車間位置とは、車速に基づいて定まる最低車間距離だけ自車から前方の位置である。

この態様によれば、車両が走行している道路において、車速に応じて定まる最低車間位置に車間距離ラインが表示されることになる。その結果、車両の運転者は、先行車がその車間距離ラインよりも自車側とならないようにすることにより、確実に、先行車との車間距離を保つことができる。

投影画像制御手段22が投影画像に含まれる図形を決定する別の態様としては、検出信号取得手段21が取得した障害物検出信号に基づいて、先行車両との間の車間距離を決定し、決定した車間距離が予め設定された注意距離以下の場合には、所定の車間距離注意図形を含む投影画像を生成させる態様がある。なお、注意距離は、予め設定された一定値であてもよいし、車速が速くなるほど長くなるようにしてもよい。また、車間距離注意図形としては、文字(たとえば「車間距離注意」)でもよいし、記号でもよい。その図形を表示させる位置は、車両のすぐ前の位置であることが好ましい。

この態様によれば、先行車両との間の車間距離が予め設定された注意距離以下の場合には、車両の前方に車間距離注意図形が表示されることになる。運転者はその車間距離注意図形を見ることにより車間距離が狭いことに気づくので、適切な車間距離を容易に維持することができる。

投影画像制御手段22が投影画像に含まれる図形を決定する別の態様としては、検出信号取得手段21がブレーキ検出信号を取得した場合に、車速検出信号に基づいて定まる停止可能位置に停止予定ラインが表示されている投影画像を生成させる態様がある。

この態様によれば、ブレーキを踏んだときに、実際に走行している道路上に停止予定ラインが表示されることになるので、車両が停止する位置を事前に知ることができる。

投影画像制御手段22が投影画像に含まれる図形を決定する別の態様としては、検出信号取得手段21が取得した障害物検出信号に基づいて、車両前方の所定範囲に障害物が存在するか否かを判断し、障害物が存在すると判断したことに基づいて、投影画像に、車両から前方へ延び、車両幅を示す車両幅ラインを表示させる態様がある。

この態様によれば、車両前方に障害物が存在すると判断された場合に、車両が走行している路面に車両から前方へ向かって車両幅を示す車両幅ラインが表示されることになる。図9は、一対の車両幅ライン83が車両から前方へ向かって延びるように表示されている例を示す図である。

この態様によれば、車両の運転者は、車両幅ライン83が前方の障害物と重なっているか否かを判断することにより、そのまま直進してもその障害物と衝突しないか否かを判断することができる。従って、狭い道幅の道路であって両側に塀などの障害物がある場合に、その塀などにぶつからないかを判断することができたり、対向車とすれ違うことができるかを判断することができたりするようになる。

投影画像制御手段22が投影画像に含まれる図形を決定する別の態様としては、検出信号取得手段21が後進信号および後方画像信号を取得したことに基づいて、後方画像信号が表す車両後方画像を所定の表示領域内に含む投影画像を生成させる態様がある。

この態様によれば、車両が後進状態のときに、車両前方に、車両後方の画像が映し出されることになる。図12は、このときの状態を概念的に示す図である。図12の例では、車両の正面且つ車両の数メートル前方の路面に、車両後方の画像が映し出されている。また、この画像には、車両の予想軌跡(点線)も重畳表示されている。車両の運転者は、この画像によって車両後方を容易に確認できるようになることから、後進時の運転操作が容易になる。

投影画像制御手段22が投影画像に含まれる図形を決定する別の態様としては、車両が狭い路地を右左折する場合に、車両幅方向両端の予想軌跡を逐次決定し、その車両幅方向両端の予想軌跡を示す予想軌跡線を含む投影画像を生成させる態様がある。

この場合、狭い路地を右左折する状態であることの判断は、たとえば、まず、経路案内装置からの信号に基づいて、あるいは、車両前方画像を解析することによって、車両が狭い路地において右左折可能な交差(または分岐)点に差し掛かっているか否かを判断する。そして、車両が狭い路地において右左折可能な交差(または分岐)点に差し掛かっていると判断した場合には、さらに、操舵角信号に基づいてステアリングが所定回転角以上操作されたか否かを判断することになる。

そして、狭い路地を右左折する状態であると判断した場合、操舵角信号に基づいてステアリングの回転角を決定するとともに、それに所定のギヤ比を乗じることにより転舵輪の転舵角を算出し、その転舵角と車速検出信号が表す車速とに基づいて、予め設定された算出式またはマップを用いて車両幅方向両端の予想軌跡を逐次決定する。次いで、その決定した車両幅方向両端の予想軌跡を示す予想軌跡線を含む投影画像を生成させる。なお、転舵角だけでなく車速も用いて予想軌跡を決定しているのは、同じ転舵角であっても車速によって車両の走行軌跡が変化するからである。

この態様によれば、車両が狭い路地を右左折する時に、車両前方に車両幅方向両端の予想軌跡線が表示される。図13は、このときの状態を概念的に示す図である。図13の例では、2本の予想軌跡線100、101が、車両前端の車両幅方向両端から車両前方に延びるように路面に表示されている。この予想軌跡線100、101の曲率はステアリングの操作に応じて逐次変化することになる。

運転者は、この予想軌跡線100、101が壁などの障害物上に映し出されているか否かを確認することにより、障害物とぶつかることなく旋回できるのかどうかを事前に判断することができる。加えて、図13の例では、壁面102に一方の予想軌跡線101が表示されており、その部分が他とは異なる色(たとえば赤)となっている。このように表示されることによって、運転者は、このままでは障害物とぶつかってしまうことをより確実に認識することができる。また、図13の例では、注意を促す文字「Caution!」も表示されていることから、このままでは障害物とぶつかってしまうことをより一層確実に認識することができる。なお、ECU2は、車両前方の画像を解析し、画像内における予想軌跡線100、101の位置および障害物の位置を決定することによって、車両がこのまま旋回すると障害物とぶつかってしまうか否かの判断を行う。

投影画像制御手段22が投影画像に含まれる図形を決定する別の態様としては、本発明の実施態様ではないが、ドアロック解除信号を取得したことに基づいて、所定の表示領域(たとえば、車両のすぐ前に対応する位置)に、車両ユーザの名前など、予め登録された登録図形を含む投影画像を生成させる態様がある。

この場合、車両のユーザがワイヤレスキーを操作して、車両ドアキーを遠隔的にアンロックさせたときに、車両前方に自分の名前が表示されることになる。図14は、このときの状態を概念的に示す図である。図14に示すように、多数の車両が駐車されている状態において、ユーザ120がワイヤレスキーを操作すると、自分の車両の前に自分の名前が表示されることになる。従って、車幅灯が点灯することによりドアキーのアンロックをユーザに知らせる場合よりも、ユーザは、自車を見つけやすくなるとともに、ドアキーがアンロックされたことをより認識しやすくなる。

投影画像制御手段22が投影画像に含まれる図形を決定する別の態様としては、検出信号取得手段21が取得した障害物検出信号に基づいて、先行車両との間の車間距離を決定し、決定した車間距離が予め設定された注意距離以下の場合には、その車間距離を示す数字を含む投影画像を生成させる態様がある。

この場合、先行車両との間の車間距離が予め設定された注意距離以下の場合に、車両の前方に車間距離を示す数字が表示されることになる。図15は、このときの状態を概念的に示す図である。図15のように車両前方に車間距離を示す数字が表示されると、運転者はその数字を必ず見ることになり、その結果、車間距離が狭いことに気づくので、適切な車間距離を容易に維持することができる。

投影画像制御手段22が投影画像に含まれる図形を決定する別の態様としては、検出信号取得手段21が取得した曲率検出信号に基づいて、直線状態が所定距離以上継続している車間距離測定可能地点であるか否かを判断し、車間距離測定可能地点であると判断したことに基づいて、車両前方において車両から所定距離離隔した路面に車間測定用線が表示される投影画像を生成させる態様がある。

ここで、直線状態が所定距離以上継続しているか、すなわち、車間距離測定可能地点か否かは、曲率検出信号が表す走行中の道路の曲率が直線状態とみなせるほどに大きい値を超えている状態が、所定距離(たとえば、数百メートル)以上継続しているか否かにより判断する。また、本実施形態では、予め設定された一定距離(25m、50m)先に上記車間距離測定用線が表示されるように、投影画像内における車間距離測定用線の位置が決定される。

この態様によれば、直線状態が所定距離以上継続している地点であることに基づいて、前方の路面に車間測定用線が表示されることになる。図16は、このときの状態を概念的に示す図である。図16に示すように、25m先を示す車間測定用線130および50m先を示す車間測定用線131の2本の車間測定用線が、車両を幅方向に2等分する車両幅方向中央線上の路面に表示されている。

従って、車両の運転者は、自車と先行車との距離と、自車と車間測定用線130、131との距離とを比較することにより、道路に予め車間距離確認標識が設けられていない地点においても、先行車との間の車間距離が適切であるか否かを判断することが可能となる。なお、車間測定用線の数は2本に限定されず、1本のみでもよいし、3本以上でもよい。また、表示位置が車速に応じて変化するようになっていてもよい。

投影画像制御手段22が投影画像に含まれる図形を決定する別の態様としては、本発明の実施態様ではないが、検出信号取得手段21が取得したランプ3の積算通電時間信号に基づいてランプ3の交換時期か否かを判断し、交換時期であると判断したことに基づいて、交換時期であることを示す図形を所定位置に含む投影画像を生成させる態様がある。

ここで、上記交換時期か否かの判断は積算通電時間のみによって行ってもよいが、さらに、ランプ3の輝度を考慮してもよい。すなわち、ランプ3の輝度を画像解析によって決定して、決定した輝度が予め設定された輝度よりも低くなったか否かを判断してもよい。この場合、積算通電時間およびランプ3の輝度のいずれか少なくとも一方が条件を満たしたときにランプ3の交換時期と判断してもよいし、両方が条件を満たしたときにランプ3の交換時期と判断してもよい。

この態様によれば、ランプ3の交換時期であると判断されると、車両前方に交換時期であることを示す図形が表示されることになる。図17は、このときの状態を概念的に示す図である。図17の例では、ランプ交換時期であることを示す図形として、「ランプ交換」の文字が路面に表示されている。これにより、車両のユーザは、ランプ3の交換時期を容易に知ることができる。なお、交換時期を示す図形は文字以外の図形であってもよい。また、その図形の色を経時的に変化させてもよい。さらに、照射範囲全体を交換時期を示す図形とし、照射範囲全体の色を経時的に変化させてもよい。

次に、投影画像制御手段22が投影画像の色を決定する態様について説明する。投影画像制御手段22が投影画像の色を決定する態様としては、検出信号取得手段21が取得した車速検出信号に基づいて停止可能範囲を決定し、投影画像内においてその停止可能範囲に対応する部分を他の部分とは異なる色に決定する態様がある。

この場合、たとえば、停止可能範囲の道路に青色の光を照射し、それより車両側の道路に赤色の光を照射し、その他の範囲には白色の光を照射することになる。このようにして、停止可能範囲を他の範囲と区別した色で照射すると、車両の運転者は停止可能範囲を容易に認識することができる。従って、停止可能範囲に先行車など障害物が入らないように運転することにより、安全運転が可能となる。

投影画像制御手段22が投影画像の色を決定する別の態様としては、検出信号取得手段21が取得した前方画像信号に基づいて車両前方に存在する道路標識の範囲を決定し、投影画像内においてその道路標識の範囲に対応する部分を他の部分とは異なる色に決定する態様がある。

前述の図7には、この態様における前照灯1の照射光の例も示されている。図7の例では、道路脇に設けられている「止まれ」の道路標識を含む照射範囲84に所定の色(たとえば白色)の光が照射されている。また、この図7の例においては、照射範囲84の周囲は光が照射されていない。

このようにすれば、その道路標識(「止まれ」)が目立つこととなり、車両の運転者がその道路標識に気づきやすくなる。なお、図7の例では、照射範囲84の周囲には光が照射されていなかったが、照射範囲84とは異なる色の光であれば、照射範囲84の周囲に光を照射してもよい。

投影画像制御手段22が投影画像の色を決定する別の態様としては、検出信号取得手段21が取得した前方画像信号に基づいて車両前方に存在する道路標示の範囲を決定し、投影画像内においてその道路標示の範囲を他の範囲とは異なる色に決定する態様がある。この態様は、たとえば、前述の図8において、四角枠82に代えて四角枠82の内側部分を周囲の色と異なる色とするものである。また、図10もこの態様における前照灯1の照射光1を例示する図であり、横断歩道を含む範囲が他の範囲と異なる色で照射されている。このようにしても、車両の運転者がその道路標示に気づきやすくなる。

投影画像制御手段22が投影画像の色を決定する別の態様としては、検出信号取得手段21が取得した渋滞状況検出信号に基づいて渋滞であるか否かを判断し、渋滞であると判断した場合には、投影画像の一部または全部の輝度を渋滞でない場合よりも低下させる態様がある。

渋滞である場合には、自車のすぐ前に先行車が存在する可能性が高いので、前照灯1からの光により先行車の乗員に眩しさを与えてしまう恐れがある。しかし、この態様においては、渋滞であると判断した場合には、投影画像の一部または全部の輝度を渋滞でない場合よりも低下させているので、前照灯1から照射される光の輝度も渋滞でない場合よりも低下することになる。そのため、先行車の乗員に眩しさを与える程度が少なくなる。なお、投影画像において輝度を低下させる範囲は、車両が走行中の車線を車両から所定距離前方まで含んでいることが好ましい。これにより、先行車の乗員に眩しさを与える程度を確実に少なくすることができる。

投影画像制御手段22が投影画像の色を決定する別の態様としては、検出信号取得手段21が取得した霧検出信号に基づいて走行位置が霧であるか否かを判断し、霧であると判断した場合には、投影画像内における明部範囲の色を所定の霧対応色(たとえば黄色)にする態様がある。このようにすれば、フォグランプを別に設ける必要がなくなる。

投影画像制御手段22が投影画像の色を決定する別の態様としては、障害物に衝突しそうになったら投影画像を警告色にする態様がある。この場合、投影画像制御手段22は、まず、検出信号取得手段21が取得した距離検出信号に基づいて障害物までの距離を判断する。さらに、その距離が予め設定され警告距離以下となったと判断した場合、投影画像の一部または全部の色を所定の警告色(たとえば赤色)にする。

この態様によれば、障害物までの距離が警告距離以下となると、前照灯1から、たとえば赤色などの警告色の色が照射されることになる。これによって、車両の運転者は、車両が障害物に衝突しそうであることを知ることができる。

投影画像制御手段22が投影画像の色を決定する別の態様としては、検出信号取得手段21が取得した前方画像信号に基づいて白線や黄線などの車線区画線の敷設範囲を認識し、投影画像内において、その認識した車線区画線の敷設範囲をそれに隣接する範囲とは異なる色に決定する態様がある。

たとえば、認識した車線区画線の敷設範囲を白色として、他の範囲を無色とする場合、実際の道路において車線区画線が敷設されている範囲に白色が重畳表示されることになる。そのため、その斜線区画線が目立つこととなる。その結果、車両の運転者にとっては、その車線区画線により注意が向かうことになるので、車線区画線からはみ出してしまうような運転が抑制される。

投影画像制御手段22が投影画像の色を決定する別の態様としては、検出信号取得手段21が取得した前方画像信号に基づいて前照灯による照射範囲の照度分布を決定しつつ、その照度分布が照射範囲の全体に渡って均一になるように、投影画像の色分布を逐次決定する態様がある。この態様によれば、前照灯による照射範囲の全体が均一な照度となるので、前照灯の点灯状態における車両前方の視認性が向上する。

なお、照射範囲の照度分布は前方画像信号が示す画像を解析することによって決定するが、照度と輝度とは一定の関係を有するので、前方画像の輝度分布を決定し、これを照度分布の代わりに用いてもよい。また、輝度を予め設定された関係を用いて照度に換算してもよい。

投影画像制御手段22が投影画像の色を決定する別の態様としては、本発明の実施態様ではないが、検出信号取得手段21が取得した前方画像信号に基づいて現在位置が予め設定された減光地点か否かを判断するとともに、車速検出信号に基づいて車速を判断し、現在位置が減光地点であり、且つ、車速が徐行速度以下に設定された所定の基準速度以下であることに基づいて、投影画像の明るさを低下させる態様がある。

ここで、本実施形態では、減光地点として交差点および踏み切りが設定されている。そのため、前方画像を解析することによって、交差点または踏み切りの手前であるか否かを判断することになる。なお、この判断は、車速が基準速度以下であると判断した場合にのみ実行してもよいし、車速とは関係なく実行してもよい。

この態様によれば、車両が交差点または踏み切りにおいて停止またはそれに近い速度まで車速が低下したときには、前照灯の明るさが自動的に低下することになる。従って、交差点や踏切において停車すると、自動的に前照灯からの照射光が暗くなるので対向車に与える眩しさを低減できる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。

たとえば、前述の実施形態では、投影部4は透過型液晶プロジェクタにおけるそれと同様の構成を有していたが、投影部4が、その他の形式のプロジェクタ(たとえば、単板式DLP(Digital Light Processing:登録商標)プロジェクタやCRTプロジェクタなど)における投影部と同様の構成を有していていもよい。

なお、前述の実施形態では、車両前方の所定範囲に障害物が存在すると判断したことに基づいて車両幅ラインを表示させるようになっていたが、ユーザによって所定の表示指示スイッチが操作されたことに基づいて車両幅ラインを表示させるようになっていてもよい。

また、ユーザ操作によって前照灯1から照射される色をユーザの好みの色に指定できるようになっていてもよい。

本発明が適用された前照灯制御ECU2を含む車両用前照灯装置1の概略構成を示す図である。 人が存在する範囲を除外して明部範囲が決定された投影画像が車両前方へ投影された場合の配光範囲50を例示する図である。 走行中の道路が明部範囲となるように投影画像内の明部範囲が決定された場合の配光範囲60、61を概念的に示す図である。 、車速が速いほど投影画像における明部範囲の上端を画像上方に決定した場合の配光範囲70を概念的に示す図である。 車両前方において歩行者または軽車両が存在する範囲が明部範囲となるように投影画像を決定した場合の照射範囲80を概念的に示す図である。 車両前方において歩行者または軽車両が存在する方向を指し示す矢印81を含む投影画像が車両前方に投影された場合の前照灯1の照射光を例示する図である。 車両前方に存在する道路標識と同一の標識を含む投影画像を車両前方に投影した場合の前照灯1の照射光を例示する図である。 道路標示の標示範囲を囲う四角枠82が路面に表示されている例を示す図である。 一対の車両幅ライン83が車両から前方へ向かって延びるように表示されている例を示す図である。 横断歩道を含む範囲が他の範囲と異なる色で照射されている例を示す図である。 交差点において予定走行経路となっている出口道路が照らされるように投影画像を決定した場合の前照灯の配光範囲90を概念的に示す図である。 車両前方に、車両後方の画像が映し出されている例を示す図である。 車両が狭い路地を左折する時に、車両前方に車両幅方向両端の予想軌跡線100、101が表示されている例を示す図である。 ユーザ120がワイヤレスキーを操作することによって自分の車両の前に自分の名前が表示されている例を示す図である。 先行車両との間の車間距離が予め設定された注意距離以下の場合に、車両の前方に車間距離を示す数字が表示されている例を示す図である。 車両前方の路面に車間測定用線130、131が表示されている例を示す図である。 車両前方にランプの交換時期であることが表示されている例を示す図である。

符号の説明

1:車両用前照灯装置、 2:前照灯制御ECU(前照灯制御装置)、 21:検出信号取得手段、 22:投影画像制御手段、 23:表示制御手段、 3:ランプ(光源)、 4:投影部、 5:表示器、 6:入力装置、 81:矢印(方向指示図形)、 82:四角枠(枠図形)、 83:車両幅ライン、 100:予想軌跡線、 101:予想軌跡線、 130:車間測定用線、 131:車間測定用線

Claims (33)

  1. 光源と、その光源からの光が入射され、入射された光から投影画像を生成して車両前方へ投影する投影部とを有する車両用前照灯装置に備えられる前照灯制御装置であって、
    車両走行状態検出可能な1又は複数のセンサおよび走行道路状況検出可能な1又は複数のセンサのいずれか少なくとも一方からの検出信号を取得する検出信号取得手段と、
    その取得した検出信号毎に変わる投影画像、或いは、検出信号を出力する前記各センサの出力値に応じて変形する投影画像を前記投影部に生成させる投影画像制御手段と
    を含むことを特徴とする前照灯制御装置。
  2. 請求項1において、
    前記投影画像制御手段は、前記検出信号を出力する前記各センサの出力値に応じて変形する投影画像を前記投影部に生成させることを特徴とする前照灯制御装置。
  3. 請求項1または2において、
    前記投影画像制御手段は、前記検出信号に基づいて前記投影画像における明部範囲を決定するものであることを特徴とする前照灯制御装置。
  4. 請求項1乃至3のいずれかにおいて、
    前記投影画像制御手段は、前記検出信号に基づいて前記投影画像に含まれる図形を決定するものであることを特徴とする前照灯制御装置。
  5. 請求項1乃至のいずれかにおいて、
    前記投影画像制御手段は、前記検出信号に基づいて前記投影画像の色を決定するものであることを特徴とする前照灯制御装置。
  6. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、車両前方の障害物を検出する障害物検出装置からの障害物検出信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、前記取得した障害物検出信号に基づいて、車両前方において人が存在する範囲を決定し、人が存在すると決定した範囲を除外して前記投影画像の明部範囲を決定することを特徴とする前照灯制御装置。
  7. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、車両が走行している道路の勾配を検出する勾配検出装置からの勾配検出信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、前記勾配検出信号が上り勾配を示すものであって、且つ、その勾配が大きいほど、前記投影画像における明部範囲の上端を画像上方とすることを特徴とする前照灯制御装置。
  8. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、車両が走行している道路の勾配を検出する勾配検出装置からの勾配検出信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、前記勾配検出信号が下り勾配を示すものであって、且つ、その勾配が大きいほど、前記投影画像における明部範囲の上端を画像下方とすることを特徴とする前照灯制御装置。
  9. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、車両が走行中の道路の曲率を検出する曲率検出装置から曲率検出信号を逐次取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、前記曲率検出信号に基づいて、走行中の道路が明部範囲となるように前記投影画像内の明部範囲を逐次決定するものであることを特徴とする前照灯制御装置。
  10. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、車速を検出する車速検出装置から車速検出信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、車速検出信号に基づいて、車速が速いほど前記投影画像における明部範囲の上端を画像上方に決定することを特徴とする前照灯制御装置。
  11. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、車両前方の障害物を検出する障害物検出装置からの障害物検出信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、その取得した障害物検出信号に基づいて、車両前方において歩行者および軽車両の少なくとも一方が存在する範囲を決定し、決定した範囲が明部範囲となるように前記投影画像を決定するものであることを特徴とする前照灯制御装置。
  12. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、前記車両が走行中の道路の渋滞状況を表す渋滞状況検出信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、その渋滞状況検出信号に基づいて渋滞であるか否かを判断し、渋滞であると判断した場合には、前記投影画像における明部範囲を渋滞でない場合よりも自車寄りにすることを特徴とする前照灯制御装置。
  13. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、前記車両が走行している路面に対するその車両の前後方向の傾斜角を検出する車両傾斜角検出装置から傾斜角検出信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、その傾斜角検出信号に基づいて、車両傾斜角が前上がりの傾斜角であってその傾斜角が大きいほど、前記投影画像における明部範囲の上端を画像下方とする一方、車両傾斜角が前下がりの傾斜角であってその傾斜角が大きいほど、前記投影画像における明部範囲の上端を画像上方とすることを特徴とする前照灯制御装置。
  14. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、車両前方の障害物を検出する障害物検出装置からの障害物検出信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、その取得した障害物検出信号に基づいて、車両前方において歩行者または軽車両が存在する方向を決定し、決定した方向に向かう方向指示図形を所定の表示領域内に含む投影画像を生成させることを特徴とする前照灯制御装置。
  15. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、前記車両前方を撮像する車載カメラから、車両前方を検出した検出信号として、撮像画像を表す前方画像信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、その前方画像信号に基づいて車両前方に存在する道路標識を認識し、認識した標識と同一の標識を所定位置に含む投影画像を生成させることを特徴とする前照灯制御装置。
  16. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、前記車両前方を撮像する車載カメラから、車両前方を検出した検出信号として、撮像画像を表す前方画像信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、その前方画像信号に基づいて道路標示の標示範囲を決定し、前記投影画像内に、その標示範囲を囲う枠図形を表示させることを特徴とする前照灯制御装置。
  17. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、車速を検出する車速検出装置から車速検出信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、前記車速検出信号に基づいて定まる最低車間位置に対応する投影画像内の位置に車間距離ラインが表示されている投影画像を生成させることを特徴とする前照灯制御装置。
  18. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、車両前方の障害物を検出する障害物検出装置からの障害物検出信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、その取得した障害物検出信号に基づいて、先行車両との間の車間距離を決定し、決定した車間距離が予め設定された注意距離以下の場合には、所定の車間距離注意図形を含む投影画像を生成させることを特徴とする前照灯制御装置。
  19. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、車速を検出する車速検出装置から車速検出信号を取得するとともに、ブレーキが踏まれたことを示すブレーキ検出信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、前記ブレーキ検出信号を取得した場合には、前記車速検出信号に基づいて定まる停止可能位置に停止予定ラインが表示されている投影画像を生成させることを特徴とする前照灯制御装置。
  20. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、車両前方の障害物を検出する障害物検出装置からの障害物検出信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、その取得した障害物検出信号に基づいて、車両前方の所定範囲に障害物が存在するか否かを判断し、障害物が存在すると判断したことに基づいて、前記投影画像に、前記車両から前方へ延び、車両幅を示す車両幅ラインを表示させることを特徴とする前照灯制御装置。
  21. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、車速を検出する車速検出装置から車速検出信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、その車速検出信号に基づいて停止可能範囲を決定し、前記投影画像内においてその停止可能範囲に対応する部分を他の部分とは異なる色に決定することを特徴とする前照灯制御装置。
  22. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、前記車両前方を撮像する車載カメラから、車両前方を検出した検出信号として、撮像画像を表す前方画像信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、その前方画像信号に基づいて車両前方に存在する道路標識の範囲を決定し、前記投影画像内においてその道路標識の範囲に対応する部分を他の部分とは異なる色に決定することを特徴とする前照灯制御装置。
  23. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、前記車両前方を撮像する車載カメラから、車両前方を検出した検出信号として、撮像画像を表す前方画像信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、その前方画像信号に基づいて車両前方に存在する道路標示の範囲を決定し、前記投影画像内においてその道路標示の範囲を他の範囲とは異なる色に決定することを特徴とする前照灯制御装置。
  24. 請求項23において、
    前記投影画像制御手段は、前記道路標示の範囲として、横断歩道の範囲を決定することを特徴とする前照灯制御装置。
  25. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、前記車両が走行中の道路の渋滞状況を表す渋滞状況検出信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、その渋滞状況検出信号に基づいて渋滞であるか否かを判断し、渋滞であると判断した場合には、前記投影画像の一部または全部の輝度を渋滞でない場合よりも低下させることを特徴とする前照灯制御装置。
  26. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、走行位置の天候が霧であるか否かを判断するための霧検出信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、前記霧検出信号に基づいて走行位置が霧であると判断した場合には、前記投影画像内における明部範囲の色を所定の霧対応色にすることを特徴とする前照灯制御装置。
  27. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、車両前方の障害物までの距離を検出する距離検出装置からその距離を示す距離検出信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、その距離検出信号に基づいて障害物までの距離が予め設定され警告距離以下となったと判断した場合、前記投影画像の一部または全部の色を所定の警告色にすることを特徴とする前照灯制御装置。
  28. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、車両前方を撮像する車載カメラから、車両前方を検出した検出信号として、撮像画像を表す前方画像信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、その前方画像信号に基づいて車線区画線の敷設範囲を認識し、前記投影画像内において、その認識した車線区画線の敷設範囲をそれに隣接する範囲とは異なる色に決定することを特徴とする前照灯制御装置。
  29. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、車両後方の道路状況を検出した検出信号として、車両後方を撮像する車載カメラから後方画像信号を取得するとともに、車両が後進状態にあることを示す後進信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、前記検出信号取得手段が後進信号および後方画像信号を取得したことに基づいて、前記後方画像信号が表す車両後方画像を所定の表示領域内に含む投影画像を生成させることを特徴とする前照灯制御装置。
  30. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、車両の転舵輪の転舵角に関連する転舵関連角を検出する転舵関連角センサからその転舵関連角を示す転舵関連角信号を逐次取得するとともに、車速検出装置から車速検出信号を逐次取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、車両が前進旋回状態である場合に、前記転舵関連角信号および車速検出信号に基づいて前方道路上における車両幅方向両端の予想軌跡を逐次決定し、
    その車両幅方向両端の予想軌跡を示す予想軌跡線を含む投影画像を生成させることを特徴とする前照灯制御装置。
  31. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、車両前方の障害物を検出する障害物検出装置からの障害物検出信号を取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、その取得した障害物検出信号に基づいて、先行車両との間の車間距離を決定し、決定した車間距離が予め設定された注意距離以下の場合には、その車間距離を示す数字を含む投影画像を生成させることを特徴とする前照灯制御装置。
  32. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、車両が走行中の道路の曲率を検出する曲率検出装置から曲率検出信号を逐次取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、その取得した曲率検出信号に基づいて、直線状態が所定距離以上継続している車間距離測定可能地点であるか否かを判断し、車間距離測定可能地点であると判断したことに基づいて、車両前方において車両から所定距離離隔した路面に車間測定用線が表示される投影画像を生成させることを特徴とする前照灯制御装置。
  33. 請求項において、
    前記検出信号取得手段は、車両前方を撮像する車載カメラから、車両前方を検出した検出信号として、撮像画像を表す前方画像信号を逐次取得するものであり、
    前記投影画像制御手段は、その前方画像信号に基づいて前照灯による照射範囲の照度分布を決定しつつ、その照度分布が照射範囲の全体に渡って均一になるように、投影画像の色分布を逐次決定するものであることを特徴とする前照灯制御装置。
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