JP6460992B2 - 車線を逸脱した後の車両の復帰をサポートするための方法、並びに、装置 - Google Patents

Description

本発明は、特にドライバー・アシスタント・システムに適している、車線を逸脱した後の車両の復帰をサポートするための方法、並びに、装置に関する。

車線の舗装面と道路の固められていない路肩、或いは、歩道（ここでは、車線縁部とも呼ぶ）との間には、経時に伴い浸食によって段差が生じることがある。車両の片側のタイヤが、このような場所から歩道に乗り上げた後に車線に戻る場合、多くのドライバーは、大きな操舵角によって車両を車線に戻そうとする、更には、車両が車線に戻るや否や急にその操舵角に追従する、或いは、タイヤが、段差のエッジで損傷し、空気を失ったなどの理由から、安定性を失うことがある。実際、車両が意図せず車線のレーンを逸脱することを回避するシステム、所謂、レーン維持アシスタント（ｌａｎｅ ｋｅｅｐｉｎｇ ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）は、既に存在している。しかしながらこのようなシステムは、通常、ドライバーによって、例えば、障害物を回避するために、却下できるようになっているため、上記のような状況においては、車両が、車線と歩道の間の段差を乗り越えることを阻止できない。よって、このような状況のために、車両が、特に、車線と歩道の間の高過ぎる段差を乗り越えた後に戻る際に不安定になることを阻止できるようなドライバーへのサポートは、特に望まれている。

よって、本発明の課題は、特にドライバー・アシスタント・システムに適している、車線を逸脱した後に車両が戻ることをサポートするための方法、並びに、装置を提供することである。

本発明によれば、上記目的は、独立請求項に記載されている対象によって達成される。本発明の更なる実施形態は、従属請求項に記載されている。

車線の路肩領域から車両を戻す際の不安定さを削減する、ましてや、阻止するためには、車両が、車線に戻る前に、車両の速度を有意に低下させる、或いは、車両を、車線縁部と車線の間の差が、出来る限り小さい箇所、例えば、縁部と車線の間の高さの差が優位に小さい、縁部が他の部分と比べて有意に細い場所から車線へ戻せばよい。近年車両には、カメラや画像を得ることのできるレーダーなど、これらによって車両前方の空間を監視する、車線上のマークを探す、輪郭からそれらを測定することを可能にする周辺センサー類を備えたドライバー・アシスタント・システムが多く採用されるようになってきている。本発明の基となったアイデアの一つは、このような周辺センサー類によって作成されたデータを、車線に車両を戻すことをサポートする復帰シグナルを作成するために評価すると言うものである。該復帰シグナルは、例えば、車線に戻す際にドライバーをサポートするための純受動的なヘルプとしての役割、或いは、更なる処理を行い、部分自律的、更には、全自律的に、対応するシステムを用いて車線に戻す制御用のシグナルとして、能動的に復帰をサポートする役割を担うことができる。実践的には、周辺センサー類のデータを用いて、車線と車線の縁部の移行部が割出される。続いて、該移行部が、車両を車線に戻すことに影響を与えるか否かが評価される。この評価に基づいて、車両の前に復帰のために十分に広いフリー空間が有る場合、例えば、ドライバーにこれを知らせるための、或いは、自動的な（片側のみの）制動、目的にかなった加速など駆動系制御への、及び／或いは、操舵への（部分）自立的な介入に用いることもできる復帰シグナルが作成される。

本発明のある実施形態は、以下のステップを有する、車線を逸脱した後の車両の復帰をサポートするための方法である：
車両前方の領域にある車線を捕捉する一つの、或いは、複数の車両の周辺センサー類のデータを受信するステップ、
車線と車線縁部との間の移行部を認識するために受信したデータを評価するステップ、
車両前方のフリー空間を認識するために受信したデータを評価するステップ、
認識された移行部が、車両の車線への復帰にとって問題ないか否かを確認し、対応する第一シグナルを出力するステップ、
認識されたフリー空間が、車両の復帰にとって十分であるか否か、及び／或いは、車線縁部、或いは、認識された移行部に障害物があるか否かを確認し、対応する第二シグナルを出力するステップ、並びに、
第一シグナルが、認識された移行部に問題ないことを示し、且つ、第二シグナルが、フリー空間が十分にあることを示した場合に、或いは、第二シグナルが、車線縁部、或いは、認識された移行部に障害物があることを示した場合に、復帰シグナルを作成するステップ。

車線と車線縁部との間の移行部を認識するために行う受信したデータの評価には、車線縁部と車線の高さの差の、及び／或いは、車線縁部の幅の認識が包含され、認識された移行部が、車線への車両の復帰にとって問題ないか否かの確認には、認識された高さの差、或いは、当該認識された幅が、予め設定されている閾値よりも小さいか否かの確認が包含される。

認識された移行部が、車両の車線への復帰にとって問題ないか否かの確認は、以下のステップを包含している：
認識された移行部を、それを車両が乗り越える際に走行安定性に与える影響に基づいて分類するステップ、
移行部が、それを車両が乗り越える際に走行安定性に与える影響が、予め定められている最大影響よりも小さいと分類された場合に、第一シグナルを出力するステップ。

複数であってもよい復帰シグナルに基づき、操舵サポート・シグナル、ブレーキ介入シグナル、及び／或いは、加速シグナルが、作成され、出力される。

複数であってもよい周辺センサー類から受信されたデータは、特に、車両前方の地面の、並びに、車両前方のフリー空間の表面プロファイルの認識と評価を可能にする情報を包含していることが好ましい。

本発明のある更なる実施形態は、以下のステップを実施できるように構成された評価ユニットを有する車線を逸脱した後の車両の復帰をサポートするための装置に関する：
車両前方の領域にある車線を捕捉する一つの、或いは、複数の車両の周辺センサー類のデータを受信するステップ、
車線と車線縁部との間の移行部を認識するために受信したデータを評価するステップ、
車両前方のフリー空間を認識するために受信したデータを評価するステップ、
車両の車線への復帰にとって認識された移行部に問題が無いかを調べ、対応する第一シグナルを出力するステップ、
車両の車線への復帰にとって認識されたフリー空間が車両の復帰に十分であるか否かを調べ、対応する第二シグナルを出力するステップ、並びに、
第一シグナルが、認識された移行部に問題ないことを示し、且つ、第二シグナルが、フリー空間が十分にあることを示した場合に、復帰シグナルを作成するステップ。

該評価ユニットは、更に、本発明に係る方法を、ここに記載のごとく実施できるように構成されている。

最後に、本発明のある実施形態は、本発明に係り、ここに記載されている如き装置を備えたドライバー・アシスタント・システムに関する。

該ドライバー・アシスタント・システムは、作成された復帰シグナルをドライバーに知らしめる一つのシグナル通達手段を包含していなければならない。

更に該ドライバー・アシスタント・システムは、車両の駆動系制御、及び／或いは、操舵制御が、部分自律的、或いは、自律的に車両を車線に戻せるように、復帰シグナルに基づいて車両の駆動系制御、及び／或いは、操舵制御用の制御シグナルを作成できるように構成されている。

本発明の更なる長所と応用例は、以下の図に示されている（一／複数）例に基づいた説明よりそれぞれ開示される。

明細書、請求の範囲、要約および図では、後に記載する「符号の説明」に記載されている符号および名称を使用する。

周辺センサーを装備した車両が、車線から逸脱し、部分的に車線の縁部を走行している状況を示した上視図である。 カメラを装備した車両が、車線から逸脱し、部分的に車線の縁部を走行している状況を周辺センサーとして用いられているカメラが捉えた画像である。 ドライバー・アシスタント・システムに実装されている、本発明に係る、車線から逸脱した後に車両が戻ることをサポートするアルゴリズムの一実施例のフローチャートである。 ドライバー・アシスタント・システムに実装されている、本発明に係る、車線から逸脱した後に車両が戻ることをサポートするアルゴリズムの一実施例のフローチャートである。

以下の説明においては、同一のおよび／あるいは同じ機能を持つおよび／あるいは機能的に関連しているエレメントには、同一の符号を使用する場合がある。明記されている数値は、例にすぎず、本発明を制限するものではない。

図１は、郊外の道路の車線１２から部分的に逸脱し、その右側の車輪が、固められていない車線の縁部１８を走行している車両１０を示している。車線１２は、縁部１８から、例えば、浸食によって形成された可能性を有し、固められた車線１２と固められていない縁部１８の間に様々な高さの差を形成し得る移行部１６によって分離されている。該移行部１６は、図１に示唆されるごとく、様々な幅を有している可能性がある。

該車両１０は、車両１０の前方を捕捉するための周辺センサーとしてのカメラ１４を装備している。該カメラ１４の捕捉領域は、点線で示された基準ライン１５によって、示唆されている。カメラ１４の該捕捉領域１５には、車両１０の前を走る車両２８が存在している。カメラの代わりに、他の周辺センサー類を採用することも可能である。本件発明の目的にかなった周辺センサーとしては、以下の情報を得ることのできるセンサー類が適している：
・車両前方の地面の表面プロファイルを評価する基になる情報、並びに、
・車両前方のフリー空間を認識する、或いは、評価する基になる情報。

特に、ステレオ・カメラなど画像を得ることのできるセンサー類、或いは、高解像度のレーダー・センサーやライダー・センサーは、このような情報を提供することができるため、本件発明に特に適している。郊外の道路で一般的な走行速度範囲では、少なくとも車両前方５０ｍの範囲の十分なクオリティと信頼性を有する情報を得られることが好ましい。車両が自律的に反応すべき場合は、通常、冗長性のある情報、及び、評価を想定することが推薦される。

一つの、或いは、複数の前方に向けられた、即ち、車両１０の走行方向に向けられた周辺センサーを用いて、本件発明によれば、そして、以下に詳しく説明されるごとく、原理的には、車両１０を車線１２へ復帰させるための情報を得るために、車線のプロファイルが測定、或いは、推定される。続いて、車両１０の車線１２への復帰の際に接触してはならない例えば前方を走行中の車両２８等の障害物、及び、ガイド・ポール２８ｂ等の縁部１８や移行部１６上の障害物が、サーチされる。

図２は、カメラ１４によって捕捉された自車両１０前方領域の画像である。捕捉された画像には、自車両と前方を走行中の車両２８の間の認識されたフリー空間２０と車両の車線１２への復帰において問題とならないと評価された第一、並びに、第二移行部３０，３２が、点線で囲まれた長方形（ｂｏｕｎｄｉｎｇ ｂｏｘｅｓ）によって、そして、路肩の障害物２８ｂが、示されている。長方形２０，３０，３２は、本発明に係る以下に説明する画像評価アルゴリズムによって得られる。

図３は、ドライバー・アシスタント・システムに実装されている、本発明に係る、車線から逸脱した後に車両が戻ることをサポートする、図２に示されている長方形２０，３０，３２を得るためのアルゴリズムのフローチャートを示している。該アルゴリズムは、ドライバー・アシスタント・システムにシステムのソフトウェアの一部として実装されており、カメラ１４など周辺センサー類によって作成された、図２に示すような車両前方の捕捉された領域に関する情報を有するデータを処理する。アルゴリズムが開始されると、第一ステップＳ１０においてデータが、一つ、或いは、複数の、例えば、図１に示す車両１０のカメラ１４など周辺センサー類から受信される。受信されたデータを該アルゴリズムは、様々な、例えば、車両前方の地面の表面プロファイルや、前方を走行中の車両のプロファイルなどと言った典型的な特徴に関して評価する。この評価の範囲において、典型的な特徴から、様々なオブジェクトは、例えば、図２に示すように、車線１２、車線縁部１８、前方を走行中の車両２８、道路上の障害物２８ｂなどに分類される。

次のステップＳ１２では、受信されたデータが、車線１２と車線縁部１８の間の、例えば、段差、色の違い、表面の状態などと言った典型的な特徴に基づいて、移行部１６を認識するために更に評価される。

これに続くステップＳ１４では、自車両と前方を走行中の車両２８の間の車線上のフリー空間２０が認識される。ここでは、車線の脇の、車両が走るであろう領域内のフリー空間も評価される。このステップでは、車両がこれと、走行を続けた場合に衝突し得る障害物２８ｂが、縁部１８や移行部１６上に存在していることも明らかにできる。このようなケースでは、衝突を回避するマヌーバを至急、開始するべきである。尚、このようなケースを考慮できるように、ステップＳ１４では、例えば、縁部１８或いは認識された移行部１６上の障害物をマークすることができる。このマークは、衝突回避に必要なマヌーバを開始できるように、上記のごとく続くステップにおいて評価されることができる。ここで言うマヌーバとは、車両を可能な限り制動し、低下した速度において、車線に復帰させる、但し、必要に応じて、復帰に適した移行部から、或いは、特に、障害物２８ｂまでの距離が近い場合には、早急に復帰させることである。他のすべてのケースに対しては、方法手順において、以下に記載されているステップが実施される。

続くステップＳ１６では、ステップＳ１２において認識された移行部１６が、車両の復帰に適しているかに関して確認される。ここでアルゴリズムは、様々な評価基準を参照できる。例えば、車線縁部１８と本来の車線１２との間の高さの差、及び／或いは、移行部１６の幅を測定、或いは、推定することができる。確認のためには、高さの差、或いは、幅を、例えば、速度（高速時＝比較的小さな閾値、低速時＝比較的大きな閾値）や車両の特性（オフロード車／オンロード車＝比較的大きい／小さい閾値、乗用／貨物、重心が高い／低い＝比較的小さい／大きい閾値）に応じて予め設定されることのできる閾値と比較することができる。比較によって、高さの差、或いは、幅が、閾値よりも小さいと言う結果が出た場合、第一シグナル２２（図４参照）によって通達する（「Ｊａ（英：Ｙｅｓ）」と書かれた分岐路）。それ以外の場合アルゴリズムは、周辺センサー類のデータを受信するステップＳ１０に再び戻る（「Ｎｅｉｎ（英：Ｎｏ）」と書かれた分岐路）。

第一シグナル２２は、例えば、図２に示されている状況において、移行部１６の問題ないと評価された第一移行部３０と問題ないと評価された第二移行部３２において出力される。移行部３０と３２の出力は、これら移行部の推定された、或いは、測定された位置を包含している。

続くステップＳ１８では、ステップＳ１４において認識されたフリー空間２０が、車両の復帰に適しているかに関して確認される。先ず、測定された、或いは、推定されたフリー空間２０が、車両が、前方を走行中の車両２８と衝突することなく車線１２に戻るのに十分であるか否かが確認される。該フリー空間２０が復帰に十分であると評価された場合、前のステップＳ１６において認識され、問題ないと評価された移行部３０と３２と関連付けて更に評価される。ここでは、図２に示されている状況においては、移行部３２の位置が、前方を走行中の車両２８の高さにあり、復帰に適していないこと、即ち、フリー空間は、存在していないことから、フリー空間２０は、移行部３０との組み合わせにおいては、復帰に適していると割出される。ステップＳ１８では、前のステップＳ１４において、ガイド・ポール２８ｂが、縁部１８や移行部１６上でマークされたか否かが確認される。もしマークされていた場合、マークされた障害物との衝突があるか否かが確認され、現時点の速度では、いつ衝突がするかもしれないかが推定される。例えば、移行部３０に到達する前に衝突すると評価された場合、これは、上に説明した衝突回避のためのマヌーバを開始するために対応するシグナルが出力されることによって知らされ得る。結果としてステップＳ１８では、フリー空間２０が、移行部３０の位置において、復帰するのに十分であることを知らせるための、或いは、障害物が、車線縁部、或いは、認識された移行部に存在していることを知らせるための二つ目のシグナル２４が作成される。これに基づいてステップＳ２０では（「Ｊａ（英：Ｙｅｓ）」と書かれている方の分岐路）、移行部３０用の復帰シグナル（図４参照）、或いは、車線縁部、或いは、認識された移行部に存在している障害物との迫っている追突を避けるためのマヌーバ用の復帰シグナル２６が、作成され、出力される。その後アルゴリズムは、周辺センサー類のデータを受信するステップＳ１０に再び戻る。ステップＳ１８において十分なフリー空間が存在しないことが割出されると、アルゴリズムは、ステップＳ２０において分岐されることなく、直接、ステップＳ１０に再び戻る（「Ｎｅｉｎ（英：Ｎｏ）」と書かれている方の分岐路）。

双方のステップＳ１６とＳ１８は、並行して実施されてもよく、この場合、これらの結果は、双方の移行部３０と３２に関連してフリー空間２０を上記のごとく確認する、及び／或いは、車線縁部１８、或いは、認識された移行部１６における障害物２８ｂの存在を確認し、これに応じて復帰シグナル２６を発生させるステップＳ２０に直接送られることも可能である。

図４は、ソフトウェア、及び／或いは、ハードウェアとして実装可能な、車線を逸脱した後の車両の復帰をサポートするための装置３４のブロック図である。該装置は、車線を逸脱した後の車両の復帰をサポートするための方法を実施できるように（例えば、図３のフローチャートに示めされるように）プログラミングされていることのできる、例えば、ＦＰＧＡ （Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）として構成されていることができる。該装置は、図３に示すような方法が、実装・設定されていることができる、マイクロプロセッサー、或いは、マイクロコントローラーとして構成されていることも可能である。該装置の実装においては、例えば、本発明に係る方法の特に計算能力を必要とする部分を、例えば、ＡＳＩＣｓ （Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）と言ったハードウェアにおいて、他の部分を、通常のマイクロプロセッサー、或いは、マイクロコントローラーによって実施され得るソフトウェアに実装する等と言った他の組合せ方法も考え得る。

図４に示されている装置３４は、図１及び２に例示されているように、車両の、前方に向けられた一つの、或いは、複数の周辺センサー類からデータ４６を受信する。このケースでは、受信される該データは、周辺センサーとして用いられている図１のカメラ１４のデータである。受信された該カメラデータ４６は、まず、車両が、車線を逸脱しそうか否か、既に逸脱したか否か、そして、少なくとも一部、車線縁部を走行しているか否かを確認するために、受信されたカメラデータ４６に対して特殊な画像処理を行う車線逸脱認識ユニット４４に供給される。ユニット４４が、上記ケースであると確認した場合、受信したカメラデータ４６を、以下の一つ、或いは、複数の役割を担う装置３４の評価ユニット３６へ伝達する。
・車線縁部と車線の間の移行部を認識する、特に、車線縁部と車線の間の高さの差が、危険であるか否かを確認する、
・車両前方のフリー空間を認識し評価する、
・例えば、ブレーキをかけ、低下した速度で車線縁部と車線の間のエッジを超えて車線を走る、或いは、車線縁部と車線の間の段差が、問題の無い高さ、及び形状となっている、歩道や車線縁部の特定の場所まで走る、などと言った最善のマヌーバを計画する、
・車両を車線へ復帰させるための、対応する操舵モーメント、車両の加速／減速が要求されるマヌーバを実施する、或いは、
・ドライバーを、操舵の際に、オーバーラップされる操舵モーメントによって、或いは、非対称的な（片側だけの）ブレーキ介入によってサポートする。尚、このインスタンスでも、車両の加速／減速を要請することは可能である。しかし、これらの作動要求は、ドライバーによって却下できるようになっている。このインスタンスの利点は、自律的介入に比べて、安全要求（確実性要求）が低い点にある。

上記の課題を実施するため、評価ユニット３６は、移行部認識・確認ユニット３８、フリー空間認識・確認ユニット４０、並びに、復帰シグナル作成ユニット４２を有している。移行部認識・確認ユニット３８には、図３に示されている方法フローのステップＳ１２とＳ１６が、実装されており、第一シグナル３８を作成し、一方の、フリー空間認識・確認ユニット４０は、基本的に、ステップＳ１４とＳ１８を実行し、第二シグナル２４を発する。

復帰シグナル作成ユニット４２は、供給されたシグナルから復帰シグナルを作成する。ここでは、復帰シグナル作成ユニット４２は、評価ユニット３６によって実施されなければならない課題と予め設定されている作戦に応じて、車両を車線へ復帰させる最善のマヌーバを計画し、車両の操舵、及び／或いは、駆動系制御への（部分）自立的介入用に対応する情報を有する復帰シグナルを作成する。

例えば、図２に描かれている状況において自律的な介入をするために、該復帰シグナルは、移行部３０手前において車両速度を低減するための情報と、移行部３０の位置において車両を自律的に車線縁部１８から車線に復帰するように操舵するための操舵モーメントを移行部３０の位置において発生するための情報を包含していることができる。

部分自律的な介入をするために、該復帰シグナルは、移行部３０手前において車両の左側での片側ブレーキ介入を行うため、並びに、ドライバーが、車両を地点３０において左側、即ち、車線１２へ戻るように操舵することを促ためにオーバーラップされる操舵モーメントをかけるための情報を包含していることができる。

ある非常にシンプルな実施形態では、復帰シグナルは、地点３０に到達にした時点で、ドライバーに、聴覚的、及び／或いは、視覚的、及び／或いは、触覚的に、車両を車線１２に復帰させるのに適した位置に到達したことを知らせるための純受動的なドライバーに対するサポート・シグナルであることができる。

本件発明は、車両が、少なくとも一部、車線縁部、或いは、歩道を走行している場合において、ドライバーが、車線を逸脱した後に車両を復帰させる際のサポートの実施を可能にする。そのため、該発明では、一つの、或いは、複数の、車両前方を捉えている周辺センサーのデータを評価し、結果に基づいて、車両の復帰に適した地点をドライバーに知らせる、或いは、車両の駆動系制御、及び／或いは、操舵系への（部分）自立的な介入に用いることのできる復帰シグナルが作成される。従来の技術と比較した場合、本件発明は、ストレスを感じる状況においてドライバーの負担を軽減し、車両の安定を維持し、これらにより、事故だけでなく、タイヤの破損等、車両の損傷のみをも回避することを可能にすると言う長所を有している。

１０ 車両
１２ 車線
１４ カメラ
１５ カメラの捕捉領域
１６ 車線と車線縁部の間の移行部
１８ 車線縁部
２０ フリー空間
２２ 第一シグナル
２４ 第二シグナル
２６ 復帰シグナル
２８ 前方を走行中の車両
２８ｂ ガイド・ポール
３０ 問題ないと評価された第一移行部
３２ 問題ないと評価された第二移行部
３４ 復帰サポート手段
３６ 評価ユニット
３８ 移行部認識・確認ユニット
４０ フリー空間認識・確認ユニット
４２ 復帰シグナル作成ユニット
４４ 車線逸脱認識ユニット
４６ カメラデータ

Claims (9)

1. 以下のステップ：
   ・車両前方の領域にある車線を捕捉する一つ又は複数の車両の周辺センサー類（１４）のデータを受信するステップ（Ｓ１０）と、
   ・前記車線と車線縁部（１８）との間の移行部（１６）を認識するために受信したデータを評価し、当該評価が、前記車線縁部と前記車線との間の高さの差と、前記車線縁部の幅とを認識するステップ（Ｓ１２）と、
   ・前記車両前方のフリー空間（２０）を認識するために前記受信したデータを評価するステップ（Ｓ１４）と、
   ・当該認識された移行部が、前記車両の前記車線への復帰にとって問題ないか否かを確認するため、少なくとも当該認識された高さの差と当該認識された前記車線縁部の幅とが、予め設定されている閾値よりも小さいか否かを確認し、当該認識された高さの差と当該認識された車線縁部の幅とが、前記閾値よりも小さい場合、対応する第一シグナル（２２）を出力するステップ（Ｓ１６）と、
   ・当該認識されたフリー空間が、前記車両の復帰にとって十分であるか否かを確認し、対応する第二シグナル（２４）を出力するステップ（Ｓ１８）と、
   ・前記第一シグナルが、当該認識された移行部に問題ないことを示し、且つ、前記第二シグナルが、前記フリー空間が十分にあることを示した場合に、復帰シグナル（２６）を作成するステップ（Ｓ２０）と、を包含する、前記車線（１２）を逸脱した後に前記車両（１０）の復帰をサポートするための方法。
2. 当該認識された移行部が前記車両の前記車線への復帰にとって問題ないか否かの当該確認が、
   ・当該認識された移行部を、それを前記車両が乗り越える際に走行安定性に与える影響に基づいて分類するステップと、
   ・前記移行部が、それを前記車両が乗り越える際に前記走行安定性に与える影響が、予め定められている最大影響よりも小さいと分類された場合に、前記第一シグナルを出力するステップと、を包含することを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記復帰シグナルに基づき、操舵サポート・シグナル、ブレーキ介入シグナル及び／又は加速シグナルが、作成され出力されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
4. １つ又は複数の周辺センサーから受信されたデータが、前記車両前方の地面と前記車両前方のフリー空間との表面プロファイルを認識し評価するための情報を包含していることを特徴とする請求項１、２又は３に記載の方法。
5. ・車両前方の領域にある車線を捕捉する、前記車両の一つ又は複数の周辺センサーのデータを受信し、
   ・前記車線と車線縁部との間の移行部を認識するために当該受信したデータを評価し、当該評価が、前記車線縁部と前記車線との間の高さの差と、前記車線縁部の幅とを認識し、・前記車両前方のフリー空間を認識するために当該受信したデータを評価し、
   ・当該認識された移行部が、前記車両の車線への復帰にとって問題ないか否かを確認するため、少なくとも当該認識された高さの差と当該認識された前記車線縁部の幅とが、予め設定されている閾値よりも小さいか否かを確認し、当該認識された高さの差と当該認識された車線縁部の幅とが、前記閾値よりも小さい場合、対応する第一シグナルを出力し、
   ・前記車両の復帰にとって当該認識されたフリー空間が十分であるか否か確認し、対応する第二シグナルを出力し、
   ・前記第一シグナルが、当該認識された移行部に問題ないことを示し、且つ、前記第二シグナルが、前記フリー空間が十分にあることを示した場合に、復帰シグナルを作成するように構成されている評価ユニットを有する、前記車線を逸脱した後に前記車両の復帰をサポートするための装置。
6. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法を実施するように構成されている評価ユニットを有することを特徴とする請求項５に記載の装置。
7. 請求項５又は６に記載の装置を装備したドライバー・アシスタント・システム。
8. 作成された復帰シグナルをドライバーに知らしめる一つのシグナル通達手段を包含していることを特徴とする請求項７に記載のドライバー・アシスタント・システム。
9. 車両の駆動系制御及び／又は操舵制御が、部分自律的に或いは自律的に前記車両を車線に戻せるように、復帰シグナルに基づいて車両の駆動系制御及び／又は操舵制御用の制御シグナルを作成できるように構成されていることを特徴とする請求項７に記載のドライバー・アシスタント・システム。

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