JP4763778B2 - 車両乗降支援システム - Google Patents
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Description
ドアを開けるための幅が十分でない駐車スペースに車両を駐車するときに,その車両に乗り降りすることができれば,便利である。
(1)まず,ドライバは,希望する駐車スペースに車両を駐車する。この位置が,本発明での「駐車位置」になる。次に,ドライバは,本発明のシステムを開始させる。
(2)次に,ドライバは,駐車位置から乗降位置まで車を移動させる。「乗降位置」とは,ドアを開けるための幅が十分に存在していて,ドライバが車両に乗り降りすることが可能な位置である。車両の移動の際に,本発明のシステムの記憶部は,駐車位置から乗降位置までの車両の移動の軌跡を記憶する。
(3)次に,ドアが開けられ,ドライバが車から降りる。ドアは,ドライバが開けてもよく,本発明のシステムが開けてもよい。
(4)次に,ドライバは,本発明のシステムの操作部から本発明のシステムの制御部に対して,駐車位置への移動の指令を与える。ドライバの降車後,指令の前又は後に,車両のドアが閉じられる。ドアは,ドライバが閉じてもよく,本発明のシステムが閉じてもよい。
(5)本発明のシステムの制御部は,上記指令を受けると,車両が前記軌跡を逆向きに辿って駐車位置に到達するように,車両を移動させる。
(1)ドライバは,上記駐車位置にある車両に近づき,本発明のシステムの操作部から本発明のシステムの制御部に対して,乗降位置への移動の指令を与える。
(2)本発明のシステムの制御部は,上記指令を受けると,車両が前記軌跡を辿って乗降位置に到達するように,車両を移動させる。
(3)次に,ドアが開けられ,ドライバが車に乗車する。その後,ドアが閉じられる。
また,好ましくは,ハンドル固定中にハンドルが操作されると,ハンドル固定が解除され,かつシステムが終了される。ドライバによるハンドル操作が必要になる場合を考慮してハンドル固定はハンドルの操作によって解除されることが好ましく,その場合,システムを終了させて最初からやり直させることが好ましい。これによって,安全性をさらに向上させることができる。
図1は,本発明の一実施形態の車両乗降支援システムの構成を示すブロック図である。 本実施形態のシステムは,車両に組み込まれる本体部1と,遠隔操作部3とを備えてい る。以下,本体部1及び遠隔操作部3について詳細に説明する。
まず,本体部1の構成について説明する。本体部1は,乗降支援制御部5と,記憶部6と,乗降支援開始SW(スイッチ)7と,乗降支援終了SW8と,緊急停止SW9と,メッセージ通知制御部10と,レーザー照射制御部19と,通信部20と,ドア施錠制御部21と,ドアSW22と,ドア開閉検出部23と,作動開始制御部24と,キーIF(インターフェース)25と,イモビライザ26と,ハンドル固定制御部27と,舵角検出部29と,舵角制御部31と,移動距離・速度検出部33と,駆動力制御部35と,シフト制御部37と,ブレーキ制御部39と,パーキングブレーキ制御部41と,パーキングブレーキSW43と,パーキングアシスト制御部45と,障害物検出部47と,カメラ部49と,映像処理部51と,映像表示部53と,横滑り防止制御部55とを備える。
記憶部6は,駐車位置から乗降位置までのドライバによる車両の移動の軌跡(例:所定時間又は所定距離毎に取得された駐車位置からの移動距離及びハンドルの舵角のデータを取得順に並べた軌跡データ列)を記憶する。
乗降支援開始SW7は,本実施形態のシステムを開始させる等の目的に用いられる。乗降支援終了SW8は,本実施形態のシステムを終了させる等の目的に用いられる。緊急停止SW9は,半自動移動を緊急停止させる等の目的に用いられる。乗降支援開始SW7,乗降支援終了SW8及び緊急停止SW9によって,本体部1の操作部が構成される。
ドアSW22は,ドアの施錠及び開錠の指令をドア施錠制御部21に手動で与えるために使用される。
ドア開閉検出部23は,車両のドアの開閉の状態を検出する。
ブレーキ制御部39は,ブレーキの制御を行う。
パーキングブレーキ制御部41は,パーキングブレーキの制御を行う。パーキングブレーキSW43は,パーキングブレーキの作動・解除の指令をパーキングブレーキ制御部41に手動で与えるために使用される。
映像処理部51は,カメラ部49が取得した映像中に存在している駐車スペースの仕切り線や既に停車中の車両を認識する。パーキングアシスト制御部45及び映像処理部51は,例えば,IPA(Intelligent Parking Assist)−ECUで構成される。
映像表示部53には,映像処理部51やパーキングアシスト制御部45で処理された車両後方の映像が表示される。映像表示部53には,例えば,カーナビゲーションシステムの画面が利用される。
次に,遠隔操作部3の構成について説明する。遠隔操作部3は,制御部57と,通信部59と,乗降支援開始SW61と,乗降支援終了SW63と,緊急停止SW65と,移動距離増大SW67と,移動距離減少SW69と,トランク開SW71と,ドア施錠SW73と,ドア開錠SW75とを備える。
乗降支援開始SW61,乗降支援終了SW63及び緊急停止SW65は,それぞれ,本体部1の乗降支援開始SW7,乗降支援終了SW8及び緊急停止SW9と同じ機能を有する。
移動距離増大SW67及び移動距離減少SW69は,乗降位置を変更するために用いられる。移動距離増大SW67を押すと,移動距離が伸びる方向に乗降位置が移動し,移動距離減少SW69を押すと,移動距離が短くなる方向に乗降位置が移動する。
トランク開SW71は,トランクを開けるために用いられる。ドア施錠SW73及びドア開錠SW75は,それぞれ,車両のドアを施錠及び開錠するために用いられる。
図4は,乗降支援開始SW61の代わりに,駐車SW76と乗降SW77が設けられた遠隔操作部3である。駐車SW76又は乗降SW77は,それぞれ,押している間にのみ,車両が駐車位置方向又は乗降位置方向に移動するという機能を有している。
図5は,乗降支援開始SW61の代わりに,前進SW78と後進SW79が設けられた遠隔操作部3である。前進SW78又は後進SW79は,それぞれ,押している間にのみ,車両が前進又は後進するという機能を有している。
図6は,音声入力式の遠隔操作部3である。この遠隔操作部3は,音声入力開始SW80と,マイク81と,スピーカー82と,キャンセルSW83とを備える。音声入力開始SW80を押した後でマイク81に向かって,予め登録されているキーワード(「開始」,「移動」など)を音声入力すると,遠隔操作部3は,キーワードから本体部1への指令を認識し,認識した指令を本体部1に送信する。スピーカー82は,遠隔操作部3が認識した指令をドライバに伝えるために使用される。キャンセルSW83は,遠隔操作部3が認識した指令を取り消すために使用される。
次に,本実施形態の一実施形態の乗降支援システムの使用方法について説明する。
2−1.駐車方法
まず,本実施形態のシステムを用いた車両を駐車する方法について,図7〜図13を用いて説明する。図7(a)〜(f)は,2台の車両85が既に止まっている駐車場86の,空いている駐車スペース87に,本実施形態のシステムを用いて車両88を駐車する方法を説明するための平面図である。図8〜図13は,上記スペース87に車両88を駐車するときの本実施形態のシステムの処理の流れを示すフローチャートである。図1の本体部1は,車両88に組み込まれている。遠隔操作部3は,持ち運び可能であり,車両88の外から本体部1に対して種々の指令を送信できるように構成されている。
まず,図7(a),(b)に示すように,ドライバは,本実施形態のシステムを開始させる前に,普通に車両88を運転して,車両88を駐車スペース87内に停車させ,シフトをパーキングにする。車両88は,福祉車両であり,ドライバは,車椅子ごと車両88に乗り降りする。ドライバは,パーキングアシストシステムを利用して,車両88を駐車スペース87内に停車させてもよい。車両88を動かす向きは,前向きでも後向きであってもよいが,ここでは,ドライバは,車両88を後向きに動かして車両88を駐車スペース87内に停車させたとする。
システム開始条件が満たされている場合(ステップSA5のY),乗降支援制御部5は,メッセージM3「現在位置を駐車位置として,乗降支援を開始します。」を通知し(ステップSA7),ステップSA8に進む。
ステップSA8では,ハンドル固定処理が行われる。ここで,図10のフローチャートを用いて,ハンドル固定処理について説明する。ハンドル固定処理は,ドライバが車両を駐車位置から乗降位置に移動させるときにドライバによるハンドル操作を禁止するために行われる。
この通知を受けたドライバは,図7(c)に示すように,タイヤが真っ直ぐの方向を向くまでハンドルを回す。この間,乗降支援制御部5は,舵角検出部29からハンドルの舵角の情報を取得して,ハンドルの舵角を監視する(ステップSB2)。乗降支援制御部5は,舵角が0になるまで,監視を続ける(ステップSB2のN)。乗降支援制御部5は,舵角が0になったことを検知すると(ステップSB2のY),ハンドル固定制御部27を制御してハンドルを固定する(ステップSB3)。次に,乗降支援制御部5は,メッセージM5「ハンドルを固定しました。乗降位置まで車を移動させ,シフトレバーをパーキングに入れてください。」を通知し(ステップSB4),次の処理に移る。
次に,乗降支援制御部5は,シフト制御部37からシフトの情報を取得して,シフトがパーキングであるかどうかを監視する(ステップSA9)。乗降支援制御部5は,シフトがパーキングでなくなるまで,監視を続ける(ステップSA9のY)。乗降支援制御部5は,シフトがパーキングでなくなったことを検知すると(すなわち,シフトが前進シフト又は後進シフトに変更されると)(ステップSA9のN),ステップSA10に移り,軌跡の記憶を開始する。この記憶開始時の車両の位置が,「駐車位置」である。本実施形態では,車両は後向きで駐車スペースに停車しているので,シフトは前進シフトに切り替える。車両が前向きで駐車スペースに停車している場合には,シフトは後進シフトに切り替える。
ステップSA10では,乗降支援制御部5は,舵角検出部29から取得した現在舵角と,移動距離・速度検出部から取得した現在位置を記憶部6に記憶する。ステップSA10は,所定時間ごとに行われ(ステップSA14),記憶部6には,現在舵角及び現在位置が取得順に並べられた軌跡データ列が記憶される。
乗降支援制御部5は,シフトがパーキングでない場合(ステップSA13のN)には車両88の移動中であると判断し,ステップSA14に移動し,再度,ステップSA10,SA11,SA13を行う。
乗降支援制御部5は,シフトがパーキングである場合(ステップSA13のY)には,車両88の移動が終了したと判断し,軌跡データ列の記憶を完了する。このときの車両の位置が「乗降位置」である。
次に,乗降支援制御部5は,メッセージM7「現在位置を乗降位置として記憶しました。車を降りて,遠隔操作部の乗降支援スイッチを押してください。」を通知する(ステップSA15)。
ここで示した軌跡の記憶方法は,一例であり,この方法に本発明の範囲は限定されない。
次に,図7(d)及び(e)に示すように,ドライバは,キーIF25からキーを抜き,車両88のドア89を全開にし,遠隔操作部3を持って,車椅子90ごと車両88から降り,ドア89を閉じ,車両88から少し離れる。通常は,キーIF25からキーを抜くと,駆動力(例:エンジン)の作動が停止するが,本実施形態のシステムを搭載した車両では,本実施形態のシステムが,終了するか乗降支援待機モードに移行するまで,作動開始制御部24が駆動力の作動を維持する。
乗降支援制御部5は,乗降支援開始SW61の押下の情報を検出すると(ステップSA16),ドア開閉検出部23からドア89の開閉状態の情報を取得して,ドア89が閉じているかどうかを判断する(ステップSA17)。ドア89が閉じていない場合には(ステップSA17のN),乗降支援制御部5は,メッセージM8「ドアを閉めてから遠隔操作部を操作してください。」を通知し(ステップSA18),ステップSA16に戻る。ドア89が閉じている場合には(ステップSA17のY),乗降支援制御部5は,メッセージM9「駐車位置へ移動を開始します。安全確認を行い,乗降支援開始スイッチを押してください。」を通知する(ステップSA19)。
ステップSA21では,駐車位置への半自動移動処理が行われる。ここで,図11及び図12のフローチャートを用いて,駐車位置への半自動移動処理について説明する。
駐車位置への半自動移動処理では,まず,乗降支援制御部5は,シフト制御部37を制御して,駐車位置方向のシフトに切り替える(ステップSC1)。本実施形態では,後進シフトが駐車位置方向のシフトである。
乗降支援制御部5は,乗降支援終了SW63の押下を検出すると(ステップSC17のY),図11のステップSC18に移り,メッセージM15「システムが解除されました。」を通知し(ステップSC18),さらに,メッセージM16「乗降支援を終了します。」を通知し(ステップSC19),記憶部6の軌跡データ列を消去し(ステップSC20),その後,システムを終了させる。
乗降支援制御部5は,乗降支援終了SW63の押下を検出すると(ステップSC21のY),車両88の半自動移動を停止し(ステップSC22),その後,メッセージM15「システムが解除されました。」を通知し(ステップSC18),さらに,メッセージM16「乗降支援を終了します。」を通知し(ステップSC19),記憶部6の軌跡データ列を消去し(ステップSC20),その後,システムを終了させる。
駐車位置への半自動移動処理(図9のステップSA21)が完了すると,次は,駐車処理が行われる(ステップSA22)。ここで,図13のフローチャートを用いて,駐車処理について説明する。
次に,本実施形態のシステムを用いた,車両への乗車方法について,図14〜図19を用いて説明する。図14(a)〜(f)は,2台の車両85の間に駐車された車両88に乗車する方法を説明するための平面図である。図15〜図19は,ドライバが車両88に乗車し,駐車場86から離れるときの,本実施形態のシステムの処理の流れを示すフローチャートである。
まず,図14(a)に示すように,車椅子90に乗ったドライバは,車両88に近づき,遠隔操作部3の乗降支援開始SW61を押下する。乗降支援制御部5は,乗降支援開始SW61の押下を検出すると(図15のステップSE1),始動処理を行う(ステップSE2)。
まず,乗降支援制御部5は,乗降支援システムを動作モードに移行させる(ステップSF1)。乗降支援制御部5は,具体的には,車両電源をオン状態に切替を行い,記憶部6に記憶されている情報を参照して正常に駐車処理が完了していたか確認し,正常であれば記憶部6に乗車支援動作状態に移行したことの記録を行う。
次に,乗降支援制御部5は,ドア施錠制御部21を制御して,ドアを開錠させる(ステップSF2)。次に,乗降支援制御部5は,ブレーキ制御部39を制御して,ブレーキを作動させる(ステップSF3)。次に,乗降支援制御部5は,作動開始制御部24を制御して,駆動力の作動を開始させる(ステップSF4)。乗降支援制御部5は,キーに埋め込まれた電子チップのIDコードと同じIDコードをイモビライザ26に付与する機能を有しており,本実施形態のシステムが動作している間は,キーをキーIF25に差し込まなくても,駆動力の作動は,開始される。なお,遠隔操作部がキーと同じIDコードを送信するように構成してもよく,乗降支援システムが動作モードにある間は,イモビライザ26が機能しないように構成してもよい。
次に,乗降支援制御部5は,パーキングブレーキ制御部41を制御して,パーキングブレーキを解除させ(ステップSF5),始動処理を完了する。
次に,乗降支援制御部5は,メッセージM19「乗降位置を変更する場合は移動距離増大・減少スイッチで調節してください。」を通知する(図15のステップSE3)。
ここで述べた方法は,例示であって,乗降位置の変更方法は,ここで述べた方法に限定されない。
ステップSE10では,図14(c)に示すように,乗降位置への半自動移動処理が行われる。ここで,図18及び図19のフローチャートを用いて,乗降位置への半自動移動処理について説明する。
乗降支援制御部5は,乗降支援開始SW61の押下を検出すると(ステップSG15のY),メッセージM14「移動を再開します。」を通知し(ステップSG16),図18のステップSG3に進む。
乗降支援制御部5は,乗降支援終了SW63の押下を検出すると(ステップSG17のY),図18のステップSG18に移り,メッセージM15「システムが解除されました。」を通知し(ステップSG18),さらに,メッセージM16「乗降支援を終了します。」を通知し(ステップSG19),記憶部6の軌跡データ列を消去し(ステップSG20),その後,システムを終了させる。
乗降支援制御部5は,乗降支援終了SW63の押下を検出すると(ステップSG21のY),車両88の半自動移動を停止し(ステップSG22),その後,メッセージM15「システムが解除されました。」を通知し(ステップSG18),さらに,メッセージM16「乗降支援を終了します。」を通知し(ステップSG19),記憶部6の軌跡データ列を消去し(ステップSG20),その後,システムを終了させる。
乗降位置への半自動移動処理(図15のステップSE10)が完了すると,次に,図14(d)に示すように,ドライバは,ドア89を全開にし,車椅子90ごと車両88内に乗り,その後,ドア89を閉じる。乗降支援制御部5は,メッセージM24「乗降位置に停車しました。乗車してください。」を通知し(図16のステップSE11),ドア開閉検出部23からドア89の開閉の情報を取得し,ドア89の開閉があったかどうか判断する(ステップSE12)。ドア89の開閉があるまでは,乗降支援制御部5は,ドライバがまだ乗車していないと判断し(ステップSE12のN),再度,メッセージM24「乗降位置に停車しました。乗車してください。」を通知する(ステップSE11)。乗降支援制御部5は,ドア89の開及び閉を検出すると(ステップSE12のY),ドライバが乗車したと判断し,ステップSE13に進む。
乗降支援制御部5は,乗降支援終了SW8の押下を検出すると(ステップSE15のY),記憶部6から軌跡データ列を消去し(ステップSE16),システムを終了させる。
参考のため,以上の説明中に現れた種々のメッセージの一覧を図21に示す。
本体部1と遠隔操作部3にそれぞれ設けられている乗降支援開始SW7及び61,乗降支援終了SW8及び63,緊急停止SW9及び65は,同じ機能を有しており,互いに代替可能である。また,遠隔操作部3に設けられている種々のスイッチは,本体部1に設けることもできる。この場合,遠隔操作部3は必ずしも必要ない。
Claims (7)
- 駐車位置から乗降位置までのドライバによる車両の移動の軌跡を記憶する記憶部と,
前記車両の移動を制御する制御部と,
前記制御部に対して指令を与える,持ち運び可能な操作部とを有し,
前記制御部は,
前記車両が前記乗降位置にあるとき,前記操作部からの指令に従って,前記車両が前記軌跡を逆向きに辿って前記駐車位置に到達するように,前記車両を移動させ,かつ,前記車両が前記駐車位置にあるとき,前記操作部からの指令に従って,前記車両が前記軌跡を辿って前記乗降位置に到達するように,前記車両を移動させ,
さらに,前記制御部が前記車両の移動を開始する前または前記車両を移動させている間に,前記車両が乗降位置から移動を開始するときは駐車位置に,かつ前記車両が駐車位置から移動を開始するときは乗降位置に,光を照射する光照射部を有することを特徴とする車両乗降支援システム。 - 車両の移動距離を検出する移動距離検出部と,車両のハンドルの舵角を検出する舵角検出部とをさらに備え,
記憶部は,所定時間又は所定距離毎に駐車位置からの移動距離及びハンドルの舵角のデータを取得し,これらのデータを取得順に並べた軌跡データ列を記憶することによって車両の移動の軌跡を記憶し,
前記制御部は,前記軌跡データ列のデータを逆順に再現することによって,前記軌跡を逆向きに辿って前記車両を移動させる請求項1に記載の車両乗降支援システム。 - ハンドルの舵角を検出する舵角検出部と,
前記ドライバによる前記車両の前記移動の前に,前記舵角検出部によって検出されるハンドルの舵角が0度の位置でハンドルを固定するハンドル固定制御部をさらに備える請求項1に記載の車両乗降支援システム。 - 前記制御部は,前記車両の移動の開始前に,前記操作部からの指令によって動作し,移動距離の増大または減少を意味する指令を検出した場合は,その指令に基づいて車両の乗降位置を変更させることを特徴とする請求項1に記載の車両乗降支援システム。
- 前記制御部は,前記操作部から指令を受け続けている間にのみ,前記車両を移動させる請求項1に記載の車両乗降支援システム。
- 前記操作部は,前記移動中の車両に対する緊急停止,反転動作又は再開動作の指令を制御部に与える機能を有する請求項1に記載の車両乗降支援システム。
- 前記車両の移動方向にある障害物を検出する障害物検出部をさらに備え,
前記制御部は,前記移動中に前記障害物検出部が障害物を検出したときに,前記車両を停止させる請求項1に記載の車両乗降支援システム。
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