CN108340912B - 泊车方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种泊车方法、系统及车辆，该方法包括：判断是否接收到泊车入位指令；如果是，则根据车辆的当前挡位及电子手刹状态控制车辆的泊车入位模式，其中，当车辆处于N挡且电子手刹拉起时，控制车辆进入第一泊车入位模式，当车辆处于R挡时，控制车辆进入第二泊车入位模式；判断是否接收到泊车出位指令；如果是，则根据泊车出位指令的触发类型控制车辆的泊车出位模式，其中，当泊车出位指令为车外遥控触发式指令时，控制车辆进入第一泊车出位模式，当泊车出位指令为车内触发式指令时，控制车辆进入第二泊车出位模式。本发明的方法能够实现多种自动泊车入位模式和自动泊车出位模式，进一步提升了车辆的智能化，且自动泊车成功率及可靠性高。

Description

泊车方法、系统及车辆

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种泊车方法、系统及车辆。

背景技术

随着科学技术的进步，人们生活水平的提高，汽车已经成了人们出行必不可少的工具。但由于城市的停车空间有限，对于许多驾驶员而言，停车入位已成为一项比较痛苦的任务。驾驶员在城市道路上泊车时，由于驾驶技能的限制，及时找到车位有时也无法顺利泊入。为了解决驾驶员泊车困难的问题，目前高端车型已普遍配置半自动泊车功能，后续各车厂及零部件厂商也在研发全自动泊车，更加智能的泊车辅助系统将是未来的发展趋势。

随着汽车技术的快速发展，能够为驾驶员提供智能泊车辅助的半自动泊车系统近年来已逐渐普及，系统通过安装于车辆前后保险杠两侧的超声波传感器扫描车辆周边的障碍物信息，通过数字信号处理及停车位智能检测算法获取当前停车位的长度和深度等信息，并根据车辆的当前行车信息及其周边障碍物的情况，运用自适应智能算法计算最佳的泊车轨迹，通过显示器或语音等人性化接口给驾驶员提供泊车的提示信息。使驾驶员轻松，安全，快捷地完成停车入位。但此类半自动泊车功能具有局限性，需驾驶员依据泊车提示信息进行踩刹车、换挡等动作，缺少车辆科技感与智能化。另外，泊车入位是一个复杂的驾驶操作过程，现有的半自动泊车功能需人为操作的步骤繁多，当驾驶员操作不当或操作不及时时，会导致半自动泊车系统中途退出或增加泊车步骤，极大浪费了驾驶员的时间及精力。因此在泊车过程中无需人为操作的全自动泊车系统已成为目前的发展趋势和泊车的迫切需求。

目前在研的全自动泊车系统无需驾驶员进行复杂的操作，更加方便的辅助驾驶员进行泊车。但此类全自动泊车系统为驾驶员提供了泊车便利，同样具有一定的局限性，且缺乏智能化的驾驶体验，当遇到狭窄的车位时车辆泊入后驾驶员无法下车。

例如，目前相关技术公开了一种全自动泊车系统，该系统通过全自动泊车控制器对超声波传感器及摄像头的收集到的外部环境信息进行处理后规划泊车路径，通过对ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)、EMS(Engine Management System，发动机管理系统)、TCU(Transmission Control Unit，自动变速箱控制单元)等模块的控制实现泊车过程中的挡位切换及刹车的控制，系统通过外部人工控制的智能控制器的触发指令执行泊车过程。该技术中，由外部的智能控制器对系统进行触发及关闭，系统架构缺乏对电源管理部分的细化描述，未对电源模式进行控制，完成泊车后仍需要对车辆进行掉电处理，因此，即不够人性化；另外，系统控制完全为智能控制器触发，实际应用环境复杂，未考虑正常使用车辆过程及环境，模式单一，即不够智能化；另外，未提前对停车位进行识别，车辆在停车位附近驻车后由系统自动控制车辆找到车位并执行泊车功能，实际应用上车辆前进还是后退来找到车位是及其困难，在没有外部引导的前提下无法实现可实施性。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种泊车方法，该方法能够实现多种自动泊车入位模式和自动泊车出位模式，进一步提升了车辆的智能化，且自动泊车成功率及可靠性高。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种泊车方法，包括以下步骤：泊车入位过程：判断是否接收到泊车入位指令；如果是，则根据车辆的当前挡位及电子手刹状态控制车辆的泊车入位模式，其中，当车辆处于N挡且电子手刹拉起时，控制车辆进入第一泊车入位模式，当车辆处于R挡时，控制车辆进入第二泊车入位模式；泊车出位过程：判断是否接收到泊车出位指令；如果是，则根据所述泊车出位指令的触发类型控制车辆的泊车出位模式，其中，当所述泊车出位指令为车外遥控触发式指令时，控制所述车辆进入第一泊车出位模式，当所述泊车出位指令为车内触发式指令时，控制所述车辆进入第二泊车出位模式。

进一步地，所述第一泊车入位模式，包括：根据所述泊车入位指令的触发类型或车辆的状态变化信息控制车辆执行自动泊车入位动作，其中，当接收到车外遥控触发式的泊车入位指令时，控制所述车辆执行自动泊车入位动作，或者，当车辆的安全带变为解开状态，且车门由关闭变为开启状态，且座椅的压力变为无压力状态，且车门由开启状态再次变为关闭状态后，控制所述车辆执行自动泊车入位动作；当所述自动泊车入位动作完成后，控制所述车辆的挡位切换至P挡，并将所述电子手刹拉起，并控制电源关闭后，控制所述车辆上锁。

进一步地，所述第二泊车入位模式，包括：控制所述车辆直接执行自动泊车入位动作；当所述自动泊车入位动作完成后，控制所述车辆的挡位切换至P挡，且将所述电子手刹拉起，并发送泊车入位完成提示信息。

进一步地，所述第一泊车出位模式，包括：控制车辆进行自动点火后，执行自动泊车出位动作；当所述自动泊车出位动作完成后，控制所述车辆的挡位切换至N挡，并将所述车辆的电子手刹拉起，并发送泊车出位完成提示信息。

进一步地，所述第二泊车出位模式，包括：当车辆解锁且手动点火后，向用户发送是否执行自动泊车出位动作提示信息；当接收到所述用户反馈的执行自动泊车出位动作确认指令后，控制所述车辆执行自动泊车出位动作；当所述自动泊车入位动作完成后，发送泊车出位完成提示信息。

相对于现有技术，本发明所述的车辆的控制方法具有以下优势：

本发明所述的泊车方法，在接收到泊车入位指令后，当车辆处于N挡且电子手刹拉起时，控制车辆进入第一泊车入位模式，当车辆处于R挡时，控制车辆进入第二泊车入位模式；当接收到泊车出位指令后，当泊车出位指令为车外遥控触发式指令时，控制车辆进入第一泊车出位模式，当泊车出位指令为车内触发式指令时，控制车辆进入第二泊车出位模式。该方法能够实现多种自动泊车入位模式和自动泊车出位模式，进一步提升了车辆的智能化，且自动泊车成功率及可靠性高，从而为驾驶员提供了更加便利、多选择性、智能化的全自动泊车功能体验。

本发明的另一个目的在于提出一种泊车系统，该系统能够实现多种自动泊车入位模式和自动泊车出位模式，进一步提升了车辆的智能化，且自动泊车成功率及可靠性高。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种泊车系统，包括：判断模块(110)，所述判断模块(110)用于判断是否接收到泊车入位指令，以及判断是否接收到泊车出位指令；控制模块(120)，所述控制模块(120)用于当接收到泊车入位指令时，根据车辆的当前挡位及电子手刹状态控制车辆的泊车入位模式，其中，当车辆处于N挡且电子手刹拉起时，控制车辆进入第一泊车入位模式，当车辆处于R挡时，控制车辆进入第二泊车入位模式，以及当接收到泊车出位指令时，根据所述泊车出位指令的触发类型控制车辆的泊车出位模式，其中，当所述泊车出位指令为车外遥控触发式指令时，控制所述车辆进入第一泊车出位模式，当所述泊车出位指令为车内触发式指令时，控制所述车辆进入第二泊车出位模式。

进一步地，所述第一泊车入位模式，包括：根据所述泊车入位指令的触发类型或车辆的状态变化信息控制车辆执行自动泊车入位动作，其中，当接收到车外遥控触发式的泊车入位指令时，控制所述车辆执行自动泊车入位动作，或者，当车辆的安全带变为解开状态，且车门由关闭变为开启状态，且座椅的压力变为无压力状态，且车门由开启状态再次变为关闭状态后，控制所述车辆执行自动泊车入位动作；当所述自动泊车入位动作完成后，控制所述车辆的挡位切换至P挡，并将所述电子手刹拉起，并控制电源关闭后，控制所述车辆上锁。

进一步地，所述第二泊车入位模式，包括：控制所述车辆直接执行自动泊车入位动作；当所述自动泊车入位动作完成后，控制所述车辆的挡位切换至P挡，且将所述电子手刹拉起，并发送泊车入位完成提示信息。

进一步地，所述第一泊车出位模式，包括：控制车辆进行自动点火后，执行自动泊车出位动作；当所述自动泊车出位动作完成后，控制所述车辆的挡位切换至N挡，并将所述车辆的电子手刹拉起，并发送泊车出位完成提示信息；所述第二泊车出位模式，包括：当车辆解锁且手动点火后，向用户发送是否执行自动泊车出位动作提示信息；当接收到所述用户反馈的执行自动泊车出位动作确认指令后，控制所述车辆执行自动泊车出位动作；当所述自动泊车入位动作完成后，发送泊车出位完成提示信息。

所述的泊车系统与上述的泊车方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆，该车辆能够实现多种自动泊车入位模式和自动泊车出位模式，进一步提升了车辆的智能化，且自动泊车成功率及可靠性高。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆，设置有如上述实施例所述的泊车系统。

所述的车辆与上述的泊车系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的泊车方法的流程图；

图2为本发明一个实施例的泊车方法在第一泊车入位模式和第二泊车入位模式下的控制流程示意图；

图3为本发明一个实施例的泊车方法在第一泊车出位模式和第二泊车出位模式下的控制流程示意图；

图4为本发明一个具体实施例中所述泊车方法在具体实施过程中所涉及的车辆系统结构图；以及

图5为本发明实施例所述的泊车系统的结构框图。

附图标记说明：

泊车系统100、判断模块110和控制模块120。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

图1是根据本发明一个实施例的泊车方法的流程图。

如图1所示，本发明实施例的泊车方法，包括以下步骤：泊车入位过程和泊车出位过程。

泊车入位过程具体包括：

步骤S1：判断是否接收到泊车入位指令。

具体地说，当驾驶员驾驶车辆至停车场时，首先进行车位搜寻，例如通过车载超声波传感器及摄像头等环境信息采集系统对车辆周边环境信息的采集，然后通过与固有尺寸的最小泊车位空间进行比对，若判定能够泊入后，通过HMI(Human Machine Interface，人机界面)提示车位信息，即识别到可用车位。进一步地，判断用户是否有泊车意图，即判断是否接收到用户发出的泊车入位指令。当用户需要泊车入位时，则发送泊车入位指令。其中，用户例如通过移动终端或遥控钥匙等设备发送泊车入位指令。

步骤S2：如果是，则根据车辆的当前挡位及电子手刹状态控制车辆的泊车入位模式，其中，当车辆处于N挡且电子手刹拉起时，控制车辆进入第一泊车入位模式，当车辆处于R挡时，控制车辆进入第二泊车入位模式。

具体地说，即当接收到用户发送的泊车入位指令后，即确认用户有自动泊车入位的意图，则根据下一步执行动作的指令输入确定泊车入位模式。其中，下一步执行动作的指令包括：车辆挂入R挡，或者挡位切换至N挡且电子手刹拉起，即根据此时车辆的挡位状态及电子手刹状态控制车辆进入相应的泊车入位模式。更为具体地，当车辆挂入R挡时，控制控制车辆进入第一泊车入位模式，当车辆的挡位为N挡且电子手刹拉起时，车辆进入第二泊车入位模式。

具体地，在本发明的一个实施例中，结合图2所示，第一泊车入位模式，包括：根据泊车入位指令的触发类型或车辆的状态变化信息控制车辆执行自动泊车入位动作，其中，当接收到车外遥控触发式的泊车入位指令时，控制车辆执行自动泊车入位动作，或者，当车辆的安全带变为解开状态，且车门由关闭变为开启状态，且座椅的压力变为无压力状态，且车门由开启状态再次变为关闭状态后，控制车辆执行自动泊车入位动作；当自动泊车入位动作完成后，控制车辆的挡位切换至P挡，并将电子手刹拉起，并控制电源关闭后，控制车辆上锁。

换言之，结合图2所示，即在车辆的挡位切换至N挡且电子手刹拉起后可有两种下一步触发指令，一种例如为遥控钥匙一键泊车触发/手机APP触发等车外遥控式触发指令，根据该车外遥控式触发指令可直接执行自动泊车入位动作。另一种为根据车辆的状态变化信息判定的触发指令，例如车辆的开闭门状态检测及座椅压力变化、安全带状态变化等。更为具体地，例如当安全带由扣好至解开状态，车门由关闭至开启状态，座椅压力由有压力至无压力状态，车门再次关闭后，即控制车辆执行自动泊车入位动作。进一步地，当判定自动泊车入位动作执行完成，即车辆已泊入车位后，驱动TCU将挡位切换至P挡，驱动ESP将电子手刹拉起后，发送电源模式切换至OFF的指令至PEPS(Passive Entry Passive Start，无钥匙进入和启动系统)，确认电源进入OFF状态(即电源关闭)后驱动BCM(body controlmodule，车身控制模块)对车辆进行上锁。

结合图2所示，第二泊车入位模式，包括：控制车辆直接执行自动泊车入位动作；当自动泊车入位动作完成后，控制车辆的挡位切换至P挡，且将电子手刹拉起，并发送泊车入位完成提示信息。

换言之，结合图2所示，即在车辆挂入R挡的情况下，控制车辆直接执行自动泊车入位动作，并在判定自动泊车入位动作执行完成，即车辆泊入车位后，驱动TCU将挡位切换至P挡且驱动ESP模块将电子手刹拉起，执行完上述动作后发送泊车入位完成提示信息，以提示驾驶员接管车辆。

其中，在本发明的实施例中，自动泊车动作过程包含多个车辆的后退，制动刹停，挡位切换，前进，制动刹停，挡位切换，后退等循环动作，过程中超声波传感器及摄像头等车载传感器持续对周边环境信息进行采集并回传给响应的自动泊车控制器进行处理，自动泊车控制器根据EPS(Electric Power Steering，电子助力转向系统)的转角信息及ESP回传的轮速脉冲信息对车辆行驶轨迹结合传感器采集的信息进行计算，建立坐标模型，根据结果来对EPS进行目标转动角信息的输出，对ESP进行制动刹车指令的输出，对变速器挡位进行切换指令的输出，同时对上述结果进行校验，以保证对路径达成实时的更新规划，保证始终为最优路径。

泊车出位过程具体包括：

步骤S3：判断是否接收到泊车出位指令。具体地说，即判断驾驶员是否有泊车出位的意图。例如，当驾驶员需要驱车离开停车场时，可通过移动终端或遥控钥匙等设备发送泊车出位指令至车辆，以便车辆自动执行泊车出位动作。

步骤S4：如果是，则根据泊车出位指令的触发类型控制车辆的泊车出位模式，其中，当泊车出位指令为车外遥控触发式指令时，控制车辆进入第一泊车出位模式，当泊车出位指令为车内触发式指令时，控制车辆进入第二泊车出位模式。

具体地说，当接收到泊车出位指令后，即确认用户有自动泊车出位的意图，则根据泊车出位指令的触发类型控制车辆进入相应的泊车出位模式。更为具体地，当泊车出位指令为通过遥控钥匙一键泊车触发/手机APP触发等车外遥控式触发指令，即驾驶员远程触发时，车辆进入第一泊车出位模式；当车内触发式指令，即驾驶员身处车内手动触发时，车辆进入第二泊车出位模式。

具体地，在本发明的一个实施例中，结合图3所示，第一泊车出位模式，包括：控制车辆进行自动点火后，执行自动泊车出位动作；当自动泊车出位动作完成后，控制车辆的挡位切换至N挡，并将车辆的电子手刹拉起，并发送泊车出位完成提示信息。

换言之，结合图3所示，即在第一泊车出位模式下，车辆处于熄火锁车停入车位的状态，当通过遥控钥匙一键泊车触发/手机APP触发的方式发出泊车出位指令后，由T-BOX或PEPS控制器将指令发送给ECU，以便ECU控制发动机进行点火，同时将指令发送给相应的自动泊车控制器，由自动泊车控制器控制车辆执行自动泊车出位动作，其中，自动泊车出位动作与上述的自动泊车入位动作类似，都包含多个车辆的后退，制动刹停，挡位切换，前进，制动刹停，挡位切换，后退等循环动作，其他不再赘述。进一步地，当判定自动泊车出位动作执行完成，即车辆已泊出车位后，驱动TCU将挡位切换至N挡并驱动ESP模块拉起电子手刹，至此自动泊出完成，并向驾驶员发送自动泊车出位完成提示信息，以提醒驾驶员自主接管车辆。

结合图3所示，第二泊车出位模式，包括：当车辆解锁且手动点火后，向用户发送是否执行自动泊车出位动作提示信息；当接收到用户反馈的执行自动泊车出位动作确认指令后，控制车辆执行自动泊车出位动作；当自动泊车入位动作完成后，发送泊车出位完成提示信息。

换言之，结合图3所示，即在第二泊车出位模式下，车辆为熄火锁车停入车位的状态下，此时由驾驶员手动解锁车辆，并手动将车辆点火，挡位挂至倒挡，相应的自动泊车控制器驱动显示单元向驾驶员发送是否执行自动泊车出位动作提示信息，以提示驾驶员是否确认车辆执行自动泊车出位动作，当收到用户反馈的确认指令后，自动泊车控制器控制车辆执行自动泊车出位动作。进一步地，当判定自动泊车出位动作执行完成，即车辆已泊出车位后，例如驱动显示单元向驾驶员发送泊车出位完成提示信息，以提示驾驶员泊车出位完成，需自主接管车辆。

为了便于更好地理解本发明，作为具体的示例，图4示意了本发明实施例的泊车方法在具体实施过程中涉及的车辆的系统架构。如图4所示的系统架构，通过其中的模块部件间的控制及配合，使车辆执行自动泊车入位动作或自动泊车出位动作。

具体地说，如图4所示，传感器器件Sensor包括超声波传感器及图像传感器，用于对周边环境信息进行采集；ESP用于对车辆行驶距离信息进行反馈及执行制动；EPS用于对方向盘角度信息进行反馈及执行方向盘转动；TCU用于对当前挡位信息进行反馈及执行目标挡位切换；安全带传感器及座椅压力传感器用于对当前车内人员状态信息进行反馈，为判定人员意图提供信息反馈；BCM用于对车门状态进行反馈、进行车门锁控制，同时与PEPS进行状态交互；PEPS用于进行电源系统的切换管理、发动机的点火启动控制、防盗控制、钥匙指令的接收与执行；钥匙用于发送解闭锁指令，发送泊车功能指令，以及进行与PEPS系统的信息交互；T-BOX/WIFI用于为与终端进行的信息交互提供媒介；终端用于进行用户需求信息的采集及发送，可以是钥匙、手机或其它能够与车辆互联的设备。

自动泊车控制器APAECU具有图像识别算法，用于对Sensor的驱动及其所采集的信息进行筛选计算处理，以确认周边环境信息；并实现对系统功能逻辑的判定与执行，包括对TCU挡位信息的确认及目标挡位信息的输出；对EPS当前转角信息的判定及目标转角的指令信息输出；对ESP输出的轮速脉冲信息的计算以判定车辆行驶距离与目标值的差异，当与目标值一致时驱动ESP进行刹车控制；对PEPS输出的车辆电源模式及ECU发送的发动机状态信息的采集，同时对电源模式及发动机状态发出目标模式及状态信息的指令；对BCM输出的车门状态等信息的采集及解闭锁指令的发送；对安全带传感器、座椅压力传感器的信息采集，作为执行功能的判定基础；对T-BOX/WIFI等互联单元的信息采集及指令发送。

综上所述，简言之，第一泊车入位模式下的控制流程可概述如下，依次为：识别车位；确认执行自动泊车；挂入N挡且电子手刹拉起；开门；关门；进入自动泊车过程动作；泊车动作完成；挡位切换至P挡且电子手刹拉起；熄火；锁车；发送结果信息至车主手机。

第二泊车入位模式下的控制流程可概述如下，依次为：识别车位；确认执行自动泊车；挂入R挡；进入自动泊车过程；泊车动作完成；挡位切换至P挡且电子手刹拉起；提示车主接管车辆。

第一泊车出位模式下的控制流程可概述如下，依次为：遥控钥匙触发一键泊出；车辆点火；执行泊出动作；泊出动作完成；挡位切换至N挡且电子手刹拉起。

第二泊车出位模式下的控制流程可概述如下，依次为：遥控钥匙解锁；开门、关门动作；手动点火；提示车主是否执行自动泊出；确认执行；执行泊出动作；泊出动作完成；挡位切换至N挡且电子手刹拉起；提示车主接管车辆。

也就是说，本发明实施例的泊车方法，提供了多种泊入及泊出模式的功能支持，根据不同的驾驶动作指令自动判断执行模式，符合正常驾驶员停车动作流程，更加智能化；另外，车位锁定后执行自动泊车流程，成功率高，更加可靠；进一步地，同一控制器对多种传感器信息进行融合，提升车位识别及泊车过程中所采集信息的可靠性；进一步地，引入了驾驶员开、关车门状态信息及座椅压力传感器信息的采集作为指令判断，作为自动泊车动作执行的触发指令，进一步提高了模式判定的准确性和可靠性；进一步地，该方法对电源及发动机状态及门锁进行控制，在泊入动作完成后直接熄火、断电、锁车，无需驾驶员进行更多的指令输出。

根据本发明实施例的泊车方法，在接收到泊车入位指令后，当车辆处于N挡且电子手刹拉起时，控制车辆进入第一泊车入位模式，当车辆处于R挡时，控制车辆进入第二泊车入位模式；当接收到泊车出位指令后，当泊车出位指令为车外遥控触发式指令时，控制车辆进入第一泊车出位模式，当泊车出位指令为车内触发式指令时，控制车辆进入第二泊车出位模式。该方法能够实现多种自动泊车入位模式和自动泊车出位模式，进一步提升了车辆的智能化，且自动泊车成功率及可靠性高，从而为驾驶员提供了更加便利、多选择性、智能化的全自动泊车功能体验。

本发明的进一步实施例提出了一种泊车系统。

图5是根据本发明一个实施例的泊车系统的结构框图。如图5所示，根据本发明一个实施例的车辆的泊车系统100，包括判断模块110和控制模块120。

其中，判断模块110用于判断是否接收到泊车入位指令，以及判断是否接收到泊车出位指令。

控制模块120用于当接收到泊车入位指令时，根据车辆的当前挡位及电子手刹状态控制车辆的泊车入位模式，其中，当车辆处于N挡且电子手刹拉起时，控制车辆进入第一泊车入位模式，当车辆处于R挡时，控制车辆进入第二泊车入位模式，以及当接收到泊车出位指令时，根据泊车出位指令的触发类型控制车辆的泊车出位模式，其中，当泊车出位指令为车外遥控触发式指令时，控制车辆进入第一泊车出位模式，当泊车出位指令为车内触发式指令时，控制车辆进入第二泊车出位模式。

具体地，在本发明的一个实施例中，所述第一泊车入位模式，包括：根据所述泊车入位指令的触发类型或车辆的状态变化信息控制车辆执行自动泊车入位动作，其中，当接收到车外遥控触发式的泊车入位指令时，控制所述车辆执行自动泊车入位动作，或者，当车辆的安全带变为解开状态，且车门由关闭变为开启状态，且座椅的压力变为无压力状态，且车门由开启状态再次变为关闭状态后，控制所述车辆执行自动泊车入位动作；当所述自动泊车入位动作完成后，控制所述车辆的挡位切换至P挡，并将所述电子手刹拉起，并控制电源关闭后，控制车辆上锁。

第二泊车入位模式包括：控制车辆直接执行自动泊车入位动作；当自动泊车入位动作完成后，控制车辆的挡位切换至P挡，且将电子手刹拉起，并发送泊车入位完成提示信息。

第一泊车出位模式，包括：控制车辆进行自动点火后，执行自动泊车出位动作；当自动泊车出位动作完成后，控制车辆的挡位切换至N挡，并将车辆的电子手刹拉起，并发送泊车出位完成提示信息；

第二泊车出位模式，包括：当车辆解锁且手动点火后，向用户发送是否执行自动泊车出位动作提示信息；当接收到用户反馈的执行自动泊车出位动作确认指令后，控制车辆执行自动泊车出位动作；当自动泊车入位动作完成后，发送泊车出位完成提示信息。

需要说明的是，本发明实施例的泊车系统的具体实现方式与本发明实施例的泊车方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不做赘述。

综上，本发明实施例的泊车系统，在接收到泊车入位指令后，当车辆处于N挡且电子手刹拉起时，控制车辆进入第一泊车入位模式，当车辆处于R挡时，控制车辆进入第二泊车入位模式；当接收到泊车出位指令后，当泊车出位指令为车外遥控触发式指令时，控制车辆进入第一泊车出位模式，当泊车出位指令为车内触发式指令时，控制车辆进入第二泊车出位模式。该方法能够实现多种自动泊车入位模式和自动泊车出位模式，进一步提升了车辆的智能化，且自动泊车成功率及可靠性高，从而为驾驶员提供了更加便利、多选择性、智能化的全自动泊车功能体验。

进一步地，本发明的实施例公开了一种车辆，设置有如上述任意一个实施例中所描述的泊车系统。该车辆能够实现多种自动泊车入位模式和自动泊车出位模式，进一步提升了车辆的智能化，且自动泊车成功率及可靠性高，从而为驾驶员提供了更加便利、多选择性、智能化的全自动泊车功能体验。

另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，此处不做赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

泊车入位过程：

判断是否接收到泊车入位指令；

如果是，则根据车辆的当前挡位及电子手刹状态控制车辆的泊车入位模式，其中，当车辆处于N挡且电子手刹拉起时，控制车辆进入第一泊车入位模式，当车辆处于R挡时，控制车辆进入第二泊车入位模式；

泊车出位过程：

判断是否接收到泊车出位指令；

如果是，则根据所述泊车出位指令的触发类型控制车辆的泊车出位模式，其中，当所述泊车出位指令为车外遥控触发式指令时，控制所述车辆进入第一泊车出位模式，当所述泊车出位指令为车内触发式指令时，控制所述车辆进入第二泊车出位模式；

所述第一泊车入位模式，包括：

根据所述泊车入位指令的触发类型或车辆的状态变化信息控制车辆执行自动泊车入位动作，其中，当接收到车外遥控触发式的泊车入位指令时，控制所述车辆执行自动泊车入位动作，或者，当车辆的安全带变为解开状态，且车门由关闭变为开启状态，且座椅的压力变为无压力状态，且车门由开启状态再次变为关闭状态后，控制所述车辆执行自动泊车入位动作；

当所述自动泊车入位动作完成后，控制所述车辆的挡位切换至P挡，并将所述电子手刹拉起，并控制电源关闭后，控制所述车辆上锁。

2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述第二泊车入位模式，包括：

控制所述车辆直接执行自动泊车入位动作；

当所述自动泊车入位动作完成后，控制所述车辆的挡位切换至P挡，且将所述电子手刹拉起，并发送泊车入位完成提示信息。

3.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述第一泊车出位模式，包括：

控制车辆进行自动点火后，执行自动泊车出位动作；

当所述自动泊车出位动作完成后，控制所述车辆的挡位切换至N挡，并将所述车辆的电子手刹拉起，并发送泊车出位完成提示信息。

4.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述第二泊车出位模式，包括：

当车辆解锁且手动点火后，向用户发送是否执行自动泊车出位动作提示信息；

当接收到所述用户反馈的执行自动泊车出位动作确认指令后，控制所述车辆执行自动泊车出位动作；

当所述自动泊车入位动作完成后，发送泊车出位完成提示信息。

5.一种泊车系统，其特征在于，包括：

判断模块(110)，所述判断模块(110)用于判断是否接收到泊车入位指令，以及判断是否接收到泊车出位指令；

控制模块(120)，所述控制模块(120)用于当接收到泊车入位指令时，根据车辆的当前挡位及电子手刹状态控制车辆的泊车入位模式，其中，当车辆处于N挡且电子手刹拉起时，控制车辆进入第一泊车入位模式，当车辆处于R挡时，控制车辆进入第二泊车入位模式，以及当接收到泊车出位指令时，根据所述泊车出位指令的触发类型控制车辆的泊车出位模式，其中，当所述泊车出位指令为车外遥控触发式指令时，控制所述车辆进入第一泊车出位模式，当所述泊车出位指令为车内触发式指令时，控制所述车辆进入第二泊车出位模式；

所述第一泊车入位模式，包括：

根据所述泊车入位指令的触发类型或车辆的状态变化信息控制车辆执行自动泊车入位动作，其中，当接收到车外遥控触发式的泊车入位指令时，控制所述车辆执行自动泊车入位动作，或者，当车辆的安全带变为解开状态，且车门由关闭变为开启状态，且座椅的压力变为无压力状态，且车门由开启状态再次变为关闭状态后，控制所述车辆执行自动泊车入位动作；

当所述自动泊车入位动作完成后，控制所述车辆的挡位切换至P挡，并将所述电子手刹拉起，并控制电源关闭后，控制所述车辆上锁。

6.根据权利要求5所述的泊车系统，其特征在于，所述第二泊车入位模式，包括：

控制所述车辆直接执行自动泊车入位动作；

当所述自动泊车入位动作完成后，控制所述车辆的挡位切换至P挡，且将所述电子手刹拉起，并发送泊车入位完成提示信息。

7.根据权利要求5所述的泊车系统，其特征在于，

所述第一泊车出位模式，包括：

控制车辆进行自动点火后，执行自动泊车出位动作；

当所述自动泊车出位动作完成后，控制所述车辆的挡位切换至N挡，并将所述车辆的电子手刹拉起，并发送泊车出位完成提示信息；

所述第二泊车出位模式，包括：

当车辆解锁且手动点火后，向用户发送是否执行自动泊车出位动作提示信息；

当接收到所述用户反馈的执行自动泊车出位动作确认指令后，控制所述车辆执行自动泊车出位动作；

当所述自动泊车入位动作完成后，发送泊车出位完成提示信息。

8.一种车辆，其特征在于，设置有如权利要求5-7任一项所述的泊车系统。

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