CN109885064A - 基于手机互联app的遥控泊车方法、系统及计算机可读存储介质 - Google Patents
基于手机互联app的遥控泊车方法、系统及计算机可读存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种基于手机互联APP的遥控泊车方法、系统及计算机可读存储介质，包括遥控泊入和遥控泊出；遥控泊入：用户低速行驶在泊车区域范围内，APA控制器自动寻找左右两侧符合要求的停车位，寻到车位后提醒用户选择车位，用户选择车位后进行安全停车操作后即可下车，通过手机互联APP与APA控制器实时交互来完成在车外全程控制的自动泊入过程。遥控泊出：用户到达停车位置，打开手机互联APP，于车外远程启动发动机后，通过手机互联APP与APA控制器实时交互来完成在车外全程控制的自动泊出过程。本发明能够实现在车外用手机控制车辆泊入和泊出车位。
Description
技术领域
本发明属于车辆泊车技术领域，具体涉及一种基于手机互联APP的遥控泊车方法、系统及计算机可读存储介质。
背景技术
随着汽车保有量的迅速增长，大大增加了人们对停车位和停车场的需求，特别是小空间、高密度的停车位日益增多，“泊车难”已成为亟待解决的问题，统计资料表明：由泊车造成的交通事故占到所有交通事故的44%，其中由倒车造成的泊车碰撞占到1/2至3/4。对于泊车过程中出现的不便利、不安全问题，一些主机厂和科研机构开发出了一些具有代表性的半自动、全自动泊车产品。其中，半自动泊车系统是指系统自动控制方向盘转动，驾驶员控制油门和刹车。全自动泊车系统是指驾驶员在选择车位后不需要进行任何操作，由系统完成泊车过程，驾驶员全程监督。
现有泊车系统虽在一定程度上解决了用户在泊车过程中由于经验缺乏造成的泊车难“痛点”，但在泊车过程中驾驶员必须一直在车内监督，视野容易受限，如果倒车过程中威胁到老人或者小孩，后果不堪设想；另外一方面，狭窄停车位会造成上下车不便，开关门导致的刮蹭更是时有发生。
因此，有必要开发一种基于手机互联APP的遥控泊车方法、系统及计算机可读存储介质。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于手机互联APP的遥控泊车方法、系统及计算机可读存储介质，能通过手机遥控车辆泊入和泊出车位。
本发明所述的基于手机互联APP的遥控泊车方法，包括以下步骤：
（A）遥控泊入
APA控制器接收到泊车激活指令；
响应于APA控制器检测到车辆在低速行驶时，APA控制器搜索位于车辆左右两侧的车位；
响应于APA控制器寻到车位后将车位信息动态显示在车辆的主机上；
响应于APA控制器检测到车位已选定，则判断手刹是否被拉起，且挡位是否在P挡，若手刹被拉起，且挡位处于P挡，则认为已选择车外遥控泊车，并进入车外遥控泊车的步骤，否则不进入车外遥控泊车的步骤；
车外遥控泊车的步骤包括：
建立手机互联APP与车辆之间的通信连接，APA控制器进入遥控泊车状态；
响应于APA控制器接收到手机互联APP发出的泊入模式信号后进入泊车准备状态，并将泊车准备信号返回手机互联APP；
响应于APA控制器接收到手机互联APP发出的泊车启动指令时，APA控制器判断车辆是否满足泊车条件，如果不满足，则向手机互联APP发送泊车失败信号，手机互联APP基于所述泊车失败信号发出泊车接管提示；如果满足，则APA控制器进入正在泊车状态，并实时发送泊车进度、距离、车速、挡位及障碍物信息给手机互联APP实时显示；
响应于泊车完成后，所述APA控制器发送泊车完成信号给手机互联APP显示；
（B）遥控泊出
建立手机和车辆之间的通信连接，通过手机互联APP发出发动机启动指令；
响应于车辆的PEPS控制器接收到该发动机启动指令时，启动发动机，APA控制器进入standby状态并将standby状态信号返回给手机互联APP；
响应于APA控制器接收到手机互联APP发来的泊出模式及方向信号后进入泊车准备状态，同时将泊车准备信号返回手机互联APP；
响应于APA控制器接收到手机互联APP发出的泊车启动指令时，APA控制器判断是否满足泊车条件，如果不满足，APA控制器向手机互联APP发送泊车失败信号，手机互联APP基于所述泊车失败信号发出用户接管的提示；如果满足，则APA控制器进入正在泊车状态，并实时发送泊车进度、距离、车速、挡位及障碍物信息给手机互联APP显示；
响应于泊车完成后，所述APA控制器发送泊车完成信号给手机互联APP显示，并发出用户接管的提示。
进一步，在遥控泊入的过程中，在所述APA控制器进入遥控泊车状态时，以语音加弹框的方式提示用户下车、关门闭锁并提示用户打开手机互联APP进行车外遥控泊车。
进一步，在遥控泊出的过程中，在APA控制器发出泊车失败信号或泊车完成信号时，车辆端开始计时，若计时时间超过第一预设时间未检测到解锁信号或开门信号，则发动机熄火。
进一步，所述手机互联APP在显示泊车进度、距离、车速、挡位和障碍物信息时，还同时显示用于发出泊车中断指令的暂停按钮；
在泊车过程中，当检测到暂停按钮被触发或通信连接中断或探测到障碍物不满足泊车条件时，所述手机互联APP发出泊车中断指令，APA控制器基于该泊车中断指令中断泊车并发送泊车中断信号给手机互联APP，手机互联APP进行泊车暂停提示并显示用于发出泊车启动的启动按钮；
在泊车中断后，若在第二预设时间内检测到启动按钮被触发、通信连接正常且无障碍物时，APA控制器恢复泊车，否则发送泊车失败信号给手机互联APP，所述手机互联APP基于该泊车失败信号提示遥控泊车失败并发出泊车接管提示。
进一步，所述手机互联APP在接收到泊车准备信号时，在手机互联APP上显示用于发出泊车启动指令的启动按钮。
进一步，所述低速行驶是指车辆在小于27km/h的速度前行或小于12km/h的速度后退。
进一步，在APA控制器寻到车位后，若只有一个车位则默认选定该车位，若有多个车位，则等待其中一个车位被选定。
本发明所述的一种基于手机互联APP的遥控泊车系统，包括APA控制器与手机，两者通过蓝牙模块实现互联，蓝牙模块通过网关转发APA控制器4和手机之间的交互信号，所述手机和APA控制器被编程以便实现如本发明所述的基于手机互联APP的遥控泊车方法的步骤。
进一步，所述通信模块为蓝牙模块。
本发明所述的一种计算机可对存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本发明所述的基于手机互联APP的遥控泊车方法的步骤。
本发明具有以下优点：人在车外使用手机互联APP与APA控制器进行互联，实现整个泊车过程的交互逻辑方案。与已有的泊车产品方案相比，用户在车外能够更方便地观察周围环境，解决了狭窄车位的上下车不便问题，同时将泊车模块集成在手机互联APP中，使得整个泊车过程安全、便利、科技感强。
附图说明
图1为本发明的逻辑框图；
图2为本发明中遥控泊入的流程示意图；
图3为本发明中遥控泊出的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
本实施例中，一种基于手机互联APP的遥控泊车方法，包括以下步骤：
（A）遥控泊入
APA控制器接收到泊车激活指令；
响应于APA控制器检测到车辆在低速行驶时，APA控制器搜索位于车辆左右两侧的车位；
响应于APA控制器寻到车位后将车位信息动态显示在车辆的主机上；
响应于APA控制器检测到车位已选定，则判断手刹是否被拉起，且挡位是否在P挡，若手刹被拉起，且挡位处于P挡，则认为已选择车外遥控泊车，并进入车外遥控泊车的步骤，否则不进入车外遥控泊车的步骤；
车外遥控泊车的步骤包括：
建立手机互联APP与车辆之间的通信连接，APA控制器进入遥控泊车状态；
响应于APA控制器接收到手机互联APP发出的泊入模式信号后进入泊车准备状态，并将泊车准备信号返回手机互联APP；
响应于APA控制器接收到手机互联APP发出的泊车启动指令时，APA控制器判断车辆是否满足泊车条件，如果不满足，则向手机互联APP发送泊车失败信号，手机互联APP基于所述泊车失败信号发出泊车接管提示；如果满足，则APA控制器进入正在泊车状态，并实时发送泊车进度、距离、车速、挡位及障碍物信息给手机互联APP实时显示；
响应于泊车完成后，所述APA控制器发送泊车完成信号给手机互联APP显示；
（B）遥控泊出
建立手机和车辆之间的通信连接，通过手机互联APP发出发动机启动指令；
响应于车辆的PEPS控制器接收到该发动机启动指令时，启动发动机，APA控制器进入standby状态并将standby状态信号返回给手机互联APP；
响应于APA控制器接收到手机互联APP发来的泊出模式及方向信号后进入泊车准备状态，同时将泊车准备信号返回手机互联APP；
响应于APA控制器接收到手机互联APP发出的泊车启动指令时，APA控制器判断是否满足泊车条件，如果不满足，APA控制器向手机互联APP发送泊车失败信号，手机互联APP基于所述泊车失败信号发出用户接管的提示；如果满足，则APA控制器进入正在泊车状态，并实时发送泊车进度、距离、车速、挡位及障碍物信息给手机互联APP显示；
响应于泊车完成后，所述APA控制器发送泊车完成信号给手机互联APP显示，并发出用户接管的提示。
本实施例中，在遥控泊入的过程中，在所述APA控制器进入遥控泊车状态时，以语音加弹框的方式提示用户下车、关门闭锁并提示用户打开手机互联APP进行车外遥控泊车。
本实施例中，在遥控泊出的过程中，在APA控制器发出泊车失败信号或泊车完成信号时，车辆端开始计时，若计时时间超过第一预设时间未检测到解锁信号或开门信号，则发动机熄火。
本实施例中，所述手机互联APP在显示泊车进度、距离、车速、挡位和障碍物信息时，还同时显示用于发出泊车中断指令的暂停按钮；
在泊车过程中，当检测到暂停按钮被触发或通信连接中断或探测到障碍物不满足泊车条件时，所述手机互联APP发出泊车中断指令，APA控制器基于该泊车中断指令中断泊车并发送泊车中断信号给手机互联APP，手机互联APP进行泊车暂停提示并显示用于发出泊车启动的启动按钮；
在泊车中断后，若在第二预设时间内检测到启动按钮被触发、通信连接正常且无障碍物时，APA控制器恢复泊车，否则发送泊车失败信号给手机互联APP，所述手机互联APP基于该泊车失败信号提示遥控泊车失败并发出泊车接管提示。
本实施例中，所述手机互联APP在接收到泊车准备信号时，在手机互联APP上显示用于发出泊车启动指令的启动按钮。
本发明所述的一种基于手机互联APP的遥控泊车系统，包括APA控制器4与手机，两者通过蓝牙模块3实现互联，蓝牙模块3通过网关5转发APA控制器4与手机（即手机互联APP）之间的交互信号，蓝牙模块3同时起到计时功能，APA控制器4通过网关5、CAN总线6与关联系统7、执行机构8等连接，系统主要架构组成见附图1。所述手机和APA控制器被编程以便实现如本发明所述的基于手机互联APP的遥控泊车方法的步骤。
本实施例提供了一种车载自动泊车（APA）控制器与手机互联APP的交互方法，通过统筹功能逻辑、界面提醒和功能安全设计来解决泊车时的APA控制器与手机互联APP之间、用户与手机互联APP之间的交互问题。实现的功能模块包括：（1）遥控泊车功能交互内容：包含一键泊入、一键泊出功能逻辑交互；（2）遥控泊车人机交互内容：包含泊车模式选择（泊入/泊出）、泊车方向选择、车辆周边障碍物距离信息及挡位车速等信息交互。
本实施例中，一种计算机可对存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现本实施例中所述的基于手机互联APP的遥控泊车方法的步骤。
以下结合图2和图3对本实施例进行详细的说明：
如图2所示，本实施例中，遥控泊入的具体步骤如下：
（1）用户1在车内通过短按APA开关的方式激活APA控制器；
（2）用户1驾驶车辆以＜27km/h的速度前行或＜12km/h的速度后退，APA控制器自动搜索车辆左右两侧的车位；
（3）APA控制器寻到车位后将车位信息动态显示在主机上，若只释放一个车位则默认选择，若释放多个车位则由用户1选择车位；
（4）当车位选择后，判断用户1是否拉起手刹，是否在P挡，若不是，则认为用户1选择车内APA流程（车内APA流程为现有技术，此处不再赘述），按车内APA流程执行动作；若用户1拉起手刹并挂P挡，则认为用户1选择车外遥控泊车，进入步骤（5）；
（5）通过车机提示用户1操作手机连接车辆蓝牙（BLE）设备，并打开手机互联APP2；
（6）用户1操作手机，成功完成蓝牙（BLE）连接；
（7）APA控制器4进入遥控泊车状态，语音+弹框提示用户1下车关门闭锁并提示用户1打开手机互联APP2遥控泊车模块操控；
（8）用户1下车，关好车门，打开手机互联APP2遥控泊车模块，进入遥控泊车操控界面，确认泊入模式（车头或车尾泊入）；
（9）APA控制器4收到用户1确认后手机互联APP2发来的泊入模式信号后进入泊车准备（ON）状态，同时将泊车准备信号返回手机互联APP2，手机互联APP2提示用户1长按启动按钮；
（10）用户1长按启动按钮，手机互联APP2实时发送按键信号给APA控制器4，长按3秒后APA控制器进入正常泊车过程；
（11）APA控制器4判断是否满足泊车条件（关联系统是否正常、车门是否关闭、车辆是否静止），如果不满足，则APA控制器4发送泊车失败信号给手机互联APP2，由手机互联APP2提示“遥控泊车失败，请用户1接管”；如果满足，则进入下一步；
（12）APA控制器4进入正在泊车状态，并实时发送泊车进度、距离、车速、挡位及障碍物信息给手机互联APP2实时显示，同时显示暂停按钮；
（13）泊车如果完成，则APA控制器4发送泊车完成信号给手机互联APP2显示。
在泊车过程中，如果泊车中断（蓝牙连接中断/用户1按下暂停按钮/探测到障碍物不满足泊车条件），则发送泊车中断信号给手机互联APP2，手机互联APP2提示泊车暂停并显示长按启动按钮。
泊车中断后如果1分钟内蓝牙恢复，未探测到障碍物，且用户1长按了启动按钮，那么泊车过程将恢复。如果泊车中断后超时未能恢复，则APA控制器4发送泊车失败信号给手机互联APP2，由手机互联APP2提示“遥控泊车失败，请用户1接管”。
如图3所示，本实施例中，遥控泊出的具体步骤如下：
（1）用户1打开手机互联APP2遥控泊车模块，进入遥控泊车操控界面；
（2）手机互联APP2提示连接车辆蓝牙（BLE），要求手机距离车辆＜10m；
（3）如果用户1未能成功连接车辆蓝牙，则返回步骤（2）；如果手机互联APP2成功连接蓝牙，则在手机互联APP2上提示“点击启动发动机按钮”；
（4）当启动发动机按钮被触发，手机互联APP2发送发动机启动指令给PEPS控制器，发动机启动，APA控制器4进入standby状态并将standby状态信号返回给手机互联APP2，手机互联APP2收到后显示“选择泊出模式及方向”；
（5）APA控制器4收到用户1确认后手机互联APP2发来的泊出模式及方向信号后进入泊车准备（ON）状态，同时将泊车准备信号返回手机互联APP2，手机互联APP2提示用户1长按启动按钮；
（6）用户1长按启动按钮，手机互联APP2实时发送按键信号给APA控制器4，长按3秒后APA控制器进入正常泊车过程；
（7）APA控制器4判断是否满足泊车条件（关联系统是否正常、车门是否关闭、车辆是否静止），如果不满足，则APA控制器4发送泊车失败信号给手机互联APP2，由手机互联APP2提示“遥控泊车失败，请用户1接管”，同时蓝牙模块3开始计时；如果满足，则进入下一步；
（8）APA控制器4进入正在泊车状态，并实时发送泊车进度、距离、车速、挡位及障碍物信息给手机互联APP2实时显示，同时显示暂停按钮；
（9）泊车如果完成，则APA控制器4发送泊车完成信号给手机互联APP2显示，提醒用户1接管，同时蓝牙模块3开始计时。
如果步骤（7）或步骤（9）中蓝牙模块3计时超过5分钟没有检测到解锁信号或开门信号，则蓝牙模块3发出发动机熄火请求，发动机执行熄火。
在泊出过程中，如果泊车中断（蓝牙连接中断/用户1按下暂停按钮/探测到障碍物不满足泊车条件），则发送泊车中断信号给手机互联APP2，手机互联APP2提示泊车暂停并显示启动按钮。
泊车中断后如果1分钟内蓝牙恢复、未探测到障碍物，且用户1长按了启动按钮，那么泊车过程将恢复；如果泊车中断后超时未能恢复则APA控制器4发送泊车失败信号给手机互联APP2，由手机互联APP2提示“遥控泊车失败，请用户1接管”。
Claims (10)
1.一种基于手机互联APP的遥控泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：
（A）遥控泊入
APA控制器接收到泊车激活指令；
响应于APA控制器检测到车辆在低速行驶时，APA控制器搜索位于车辆左右两侧的车位；
响应于APA控制器寻到车位后将车位信息动态显示在车辆的主机上；
响应于APA控制器检测到车位已选定，则判断手刹是否被拉起，且挡位是否在P挡，若手刹被拉起，且挡位处于P挡，则认为已选择车外遥控泊车，并进入车外遥控泊车的步骤，否则不进入车外遥控泊车的步骤；
车外遥控泊车的步骤包括：
建立手机互联APP与车辆之间的通信连接，APA控制器进入遥控泊车状态；
响应于APA控制器接收到手机互联APP发出的泊入模式信号后进入泊车准备状态，并将泊车准备信号返回手机互联APP；
响应于APA控制器接收到手机互联APP发出的泊车启动指令时，APA控制器判断车辆是否满足泊车条件，如果不满足，则向手机互联APP发送泊车失败信号，手机互联APP基于所述泊车失败信号发出泊车接管提示；如果满足，则APA控制器进入正在泊车状态，并实时发送泊车进度、距离、车速、挡位及障碍物信息给手机互联APP实时显示；
响应于泊车完成后，所述APA控制器发送泊车完成信号给手机互联APP显示；
（B）遥控泊出
建立手机和车辆之间的通信连接，通过手机互联APP发出发动机启动指令；
响应于车辆的PEPS控制器接收到该发动机启动指令时，启动发动机，APA控制器进入standby状态并将standby状态信号返回给手机互联APP；
响应于APA控制器接收到手机互联APP发来的泊出模式及方向信号后进入泊车准备状态，同时将泊车准备信号返回手机互联APP；
响应于APA控制器接收到手机互联APP发出的泊车启动指令时，APA控制器判断是否满足泊车条件，如果不满足，APA控制器向手机互联APP发送泊车失败信号，手机互联APP基于所述泊车失败信号发出用户接管的提示；如果满足，则APA控制器进入正在泊车状态，并实时发送泊车进度、距离、车速、挡位及障碍物信息给手机互联APP显示；
响应于泊车完成后，所述APA控制器发送泊车完成信号给手机互联APP显示，并发出用户接管的提示。
2.根据权利要求1所述的基于手机互联APP的遥控泊车方法，其特征在于：在遥控泊入的过程中，在所述APA控制器进入遥控泊车状态时，以语音加弹框的方式提示用户下车、关门闭锁并提示用户打开手机互联APP进行车外遥控泊车。
3.根据权利要求1或2所述的基于手机互联APP的遥控泊车方法，其特征在于：在遥控泊出的过程中，在APA控制器发出泊车失败信号或泊车完成信号时，车辆端开始计时，若计时时间超过第一预设时间未检测到解锁信号或开门信号，则发动机熄火。
4.根据权利要3所述的基于手机互联APP的遥控泊车方法，其特征在于：所述手机互联APP在显示泊车进度、距离、车速、挡位和障碍物信息时，还同时显示用于发出泊车中断指令的暂停按钮；
在泊车过程中，当检测到暂停按钮被触发或通信连接中断或探测到障碍物不满足泊车条件时，所述手机互联APP发出泊车中断指令，APA控制器基于该泊车中断指令中断泊车并发送泊车中断信号给手机互联APP，手机互联APP进行泊车暂停提示并显示用于发出泊车启动的启动按钮；
在泊车中断后，若在第二预设时间内检测到启动按钮被触发、通信连接正常且无障碍物时，APA控制器恢复泊车，否则发送泊车失败信号给手机互联APP，所述手机互联APP基于该泊车失败信号提示遥控泊车失败并发出泊车接管提示。
5.根据权利要求1或2或4所述的基于手机互联APP的遥控泊车方法，其特征在于：所述手机互联APP在接收到泊车准备信号时，在手机互联APP上显示用于发出泊车启动指令的启动按钮。
6.根据权利要求5所述的基于手机互联APP的遥控泊车方法，其特征在于：所述低速行驶是指车辆在小于27km/h的速度前行或小于12km/h的速度后退。
7.根据权利要求1或2或4或6所述的基于手机互联APP的遥控泊车方法，其特征在于：在APA控制器寻到车位后，若只有一个车位则默认选定该车位，若有多个车位，则等待其中一个车位被选定。
8.一种基于手机互联APP的遥控泊车系统，包括APA控制器与手机，两者通过通信模块实现互联，通信模块通过网关转发APA控制器和手机之间的交互信号，所述手机和APA控制器被编程以便实现如权利要求1至7任一所述的基于手机互联APP的遥控泊车方法的步骤。
9.根据权利要求8所述的基于手机互联APP的遥控泊车系统，其特征在于：所述通信模块为蓝牙模块。
10.一种计算机可对存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1～7中任一项所述的基于手机互联APP的遥控泊车方法的步骤。
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|---|---|---|---|
| CN201910205187.1A CN109885064A (zh) | 2019-03-18 | 2019-03-18 | 基于手机互联app的遥控泊车方法、系统及计算机可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910205187.1A CN109885064A (zh) | 2019-03-18 | 2019-03-18 | 基于手机互联app的遥控泊车方法、系统及计算机可读存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109885064A true CN109885064A (zh) | 2019-06-14 |
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| CN201910205187.1A Pending CN109885064A (zh) | 2019-03-18 | 2019-03-18 | 基于手机互联app的遥控泊车方法、系统及计算机可读存储介质 |
Country Status (1)
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