CN111754809A - 手机app遥控泊车动态显示方法、系统、车辆及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种手机APP遥控泊车动态显示方法、系统、车辆及存储介质，包括：以车辆后轴中心为坐标原点A，以车辆前进方向为X轴，以车辆宽度方向为Y轴建立坐标系；当车辆在行进的过程中，确定出在不同场景下的目标车位点作为车辆后轴中心的最终停靠点B；当车辆前行找到目标车位后，通过车辆内的轮速脉冲和方向盘转角信息实时更新车辆坐标系，从而获得目标停靠点B的相对坐标值；车辆端将计算出的目标停靠点B的坐标值实时传输至手机端，手机端基于该目标停靠点B的坐标值模拟出车辆与停车位及周边障碍物的相对位置关系并进行实时显示。在使用遥控泊车时能够直观有效地掌握车辆与停车位及周边障碍物的实时位置关系。

Description

手机APP遥控泊车动态显示方法、系统、车辆及存储介质
技术领域
本发明属于遥控泊车技术领域，具体涉及一种手机APP遥控泊车动态显示方法、系统、车辆及存储介质。
背景技术
目前自动泊车系统已经在汽车领域广泛应用，甚至成为了所有车型高配或者高端车型的标配，特别是随着车外遥控泊车的出现，在面对狭小空间时，既可以减少泊车时剐蹭，也便于驾驶员上下车辆。
当前市面量产的遥控泊车功能多采用钥匙按键方式，如宝马7系、特斯拉，也有采用在手机上一直按“Deadman”键方式，在泊车过车中手机显示为同一画面，无法及时更新，即无法实时看到车辆与停车位及周边障碍物之间的相对位置关系。
因此，有必要开发一种新的手机APP遥控泊车动态显示方法、系统、车辆及存储介质。
发明内容
本发明的目的是提供一种手机APP遥控泊车动态显示方法，在使用遥控泊车时，能直观有效掌握车辆与停车位及周边障碍物的实时位置关系。
第一方面，本发明所述的手机APP遥控泊车动态显示方法，包括以下步骤：
以车辆后轴中心为坐标原点A，以车辆前进方向为X轴，以车辆宽度方向为Y轴建立坐标系；
当车辆在行进的过程中，通过车辆上的左右高清摄像头来识别车辆两侧的画线车位，提取车位顶点坐标、车位线长度、宽度及角度信息，同时通过车辆上的远距超声波传感器探测两侧车位障碍物信息，并通过回波时间差、轮速脉冲、方向盘转角计算走过距离获得车位的大小，然后对高清摄像头和超声波传感器所探测的信息进行融合计算，确定出在坐标系OXY下的目标车位坐标信息，并确定出在不同场景下的目标车位点作为车辆后轴中心的最终停靠点B；
当车辆前行找到目标车位后，通过车辆内的轮速脉冲和方向盘转角信息实时更新车辆坐标系，从而获得目标停靠点B的相对坐标值；
车辆端将计算出的目标停靠点B的坐标值实时传输至手机端，手机端基于该目标停靠点B的坐标值模拟出车辆与停车位及周边障碍物的相对位置关系并进行实时显示。
进一步，所述目标停靠点B的坐标值包含以下三个值：
B_Coordinate_X，表示目标停靠点B相对坐标原点A的X坐标，单位为cm；
B_Coordinate_Y，表示目标停靠点B相对坐标原点A的Y坐标，单位为cm；
B_Coordinate_Angle，表示车位长边CD的平行线与Y轴的夹角，单位为度。
第二方面，本发明所述的一种手机APP遥控泊车动态显示系统，包括车辆端和手机端；
所述车辆端被配置为：
以车辆后轴中心为坐标原点A，以车辆前进方向为X轴，以车辆宽度方向为Y轴建立坐标系；
当车辆在行进的过程中，通过车辆上的左右高清摄像头来识别车辆两侧的画线车位，提取车位顶点坐标、车位线长度、宽度及角度信息，同时通过车辆上的远距超声波传感器探测两侧车位障碍物信息，并通过回波时间差、轮速脉冲、方向盘转角计算走过距离获得车位的大小，然后对高清摄像头和超声波传感器所探测的信息进行融合计算，确定出在坐标系OXY下的目标车位坐标信息，并确定出在不同场景下的目标车位点作为车辆后轴中心的最终停靠点B；
当车辆前行找到目标车位后，通过车辆内的轮速脉冲和方向盘转角信息实时更新车辆坐标系，从而获得目标停靠点B的相对坐标值；
车辆端将计算出的目标停靠点B的坐标值实时传输至手机端；
所述手机端被配置为：
接收车辆端发出的目标停靠点B的坐标值，并基于该目标停靠点B的坐标值模拟出车辆与停车位及周边障碍物的相对位置关系并进行实时显示。
进一步，所述目标停靠点B的坐标值包含以下三个值：
B_Coordinate_X，表示目标停靠点B相对坐标原点A的X坐标，单位为cm；
B_Coordinate_Y，表示目标停靠点B相对坐标原点A的Y坐标，单位为cm；
B_Coordinate_Angle，表示车位长边CD的平行线与Y轴的夹角，单位为度。
进一步，所述手机端通过蓝牙与车辆端进行通讯。
第三方面,本发明所述的一种车辆，采用如本发明所述的手机APP遥控泊车动态显示系统。
第四方面,本发明所述的一种存储介质，其内存储有一个或多个计算机可读程序，所述一个或多个计算机可读程序被一个或多个处理器调用执行时，能实现如本发明所述的手机APP遥控泊车动态显示方法的步骤。
本发明具有以下优点：操作简单便捷，用户只需在手机APP上一键操作，便能够在手机上动态显示遥控泊车过程车辆与停车位及周边障碍物的位置关系，增加了用户信心感；无需增加成本，在现有基础上即可给用户智能科技的享受。
附图说明
图1为以车辆后轴中心为原点建立的坐标系示意图；
图2为整车电器架构图；
图3为控制逻辑流程图
图4为找到车位时，APP里车位位置示意图；
图5为泊车过程中，APP里车位位置动态示意图；
图6为泊车完成后，APP里车位位置示意图；
图中：1、自动泊车系统，2、自动泊车系统控制器，3、自动泊车系统超声波雷达，4、自动泊车系统高清摄像头，5、自动泊车系统开关，6、网关，7、手机APP，8、智能车身控制器，9、仪表，10、车载显示器，11、电动助力转向系统，12、电子换挡系统，13、发动机管理系统，14、车身稳定系统，15、变速器系统，16、转角传感器，17、目标停靠车位。
具体实施方式
下面结合附图对本实施例作进一步说明。
本实施例中，一种手机APP遥控泊车动态显示方法，包括以下步骤：
参见图1，以车辆后轴中心为坐标原点A，以车辆前进方向为X轴，以车辆宽度方向为Y轴建立坐标系；
当车辆在行进的过程中，通过车辆上的左右高清摄像头来识别车辆两侧的画线车位，提取车位顶点坐标、车位线长度、宽度及角度信息，同时通过车辆上的远距超声波传感器探测两侧车位障碍物信息，并通过回波时间差、轮速脉冲、方向盘转角计算走过距离获得车位的大小，然后对高清摄像头和超声波传感器所探测的信息进行融合计算，确定出在坐标系OXY下的目标车位坐标信息，并确定出在不同场景下的目标车位点作为车辆后轴中心的最终停靠点B；
当车辆前行找到目标车位后，通过车辆内的轮速脉冲和方向盘转角信息实时更新车辆坐标系，从而获得目标停靠点B的相对坐标值；
车辆端将计算出的目标停靠点B的坐标值实时传输至手机端；手机端基于该目标停靠点B的坐标值模拟出车辆与停车位及周边障碍物的相对位置关系并进行实时显示。
参见图1，本实施例中，所述目标停靠点B的坐标值包含以下三个值：
B_Coordinate_X，表示目标停靠点B相对坐标原点A的X坐标，单位为cm；
B_Coordinate_Y，表示目标停靠点B相对坐标原点A的Y坐标，单位为cm；
B_Coordinate_Angle，表示车位长边CD的平行线与Y轴的夹角，单位为度。
本实施例中，一种手机APP遥控泊车动态显示系统，包括车辆端和手机端；
所述车辆端被配置为：
以车辆后轴中心为坐标原点A，以车辆前进方向为X轴，以车辆宽度方向为Y轴建立坐标系；
当车辆在行进的过程中，通过车辆上的左右高清摄像头来识别车辆两侧的画线车位，提取车位顶点坐标、车位线长度、宽度及角度信息，同时通过车辆上的远距超声波传感器探测两侧车位障碍物信息，并通过回波时间差、轮速脉冲、方向盘转角计算走过距离获得车位的大小，然后对高清摄像头和超声波传感器所探测的信息进行融合计算，确定出在坐标系OXY下的目标车位坐标信息，并确定出在不同场景下的目标车位点作为车辆后轴中心的最终停靠点B；
当车辆前行找到目标车位后，通过车辆内的轮速脉冲和方向盘转角信息实时更新车辆坐标系，从而获得目标停靠点B的相对坐标值；
车辆端将计算出的目标停靠点B的坐标值实时传输至手机端；
所述手机端被配置为：
接收车辆端发出的目标停靠点B的坐标值，并基于该目标停靠点B的坐标值模拟出车辆与停车位及周边障碍物的相对位置关系并进行实时显示。
参见图2，本实施例中，车辆端由自动泊车系统1、自动泊车系统控制器2、自动泊车系统超声波雷达3、自动泊车系统高清摄像头4、自动泊车系统开关5、网关6、智能车身控制器8、仪表9、车载显示器10、电动助力转向系统11、电子换挡系统12、发动机管理系统13、车身稳定系统14、变速器系统15和转角传感器16组成。
工作原理如下：
（1） 整车启动，按压自动泊车系统开关5，系统激活。
（2） 系统接收变速器系统15信号，当变速器系统15挡位信号在D挡时，驾驶员驾驶车辆前行通过车位。
（3） 自动泊车系统超声波雷达3和自动泊车系统高清摄像头4将搜索车位信息给到自动泊车系统1，自动泊车系统1判断搜索到车位后，通过网关6发送提示信息给到车载显示器10提示驾驶员找到车位请停车。
（4） 驾驶员在车载显示器10上点击选择遥控泊车，系统自动将挡位挂到P挡并拉起手刹，此时驾驶员可选择下车并在关闭车门后打开手机APP 7，并与车上蓝牙进行连接通讯。
（5） 系统将车位目标停靠车位17的坐标值发送到手机APP 7里，并在系统激活泊车后进行实时显示。
参见图3，控制逻辑流程图如下：
（1）车辆启动，系统上电时进行自检，若自检存在故障，则自动泊车系统控制器2将故障报警信号通过网关6转发给仪表9发出故障报警。
（2）上电自检无故障且满足激活条件，系统通过车载显示器10提示驾驶员驾驶车辆寻找车位。
（3）驾驶员驾驶车辆经过停车位，自动泊车系统超声波雷达3和自动泊车系统高清摄像头4将搜索车位信息传输给到自动泊车系统1，自动泊车系统1判断是否搜索到车位，直到搜索到车位，自动泊车系统1通过车载显示器10提示用户。
（4）驾驶员在车载显示器10上点击选择遥控泊车方式，系统自动将挡位挂在P挡、并拉起手刹后，系统将在车载显示器10上提示驾驶员连接蓝牙并在手机APP 7里进行操作。
驾驶员进入APP后激活系统，进入泊车过程，系统将目标停靠车位17的坐标通过蓝牙实时传输到手机APP 7里进行显示。
参见图4，为找到车位时，APP里车辆与停车位的相对位置关系；参见图5，为泊车过程中，APP里车辆与停车位的位置动态关系；参见图6，为泊车完成后，APP里停车位与车辆的相对位置关系。
本实施例中，一种车辆，采用如本实施例中所述的手机APP遥控泊车动态显示系统。
本实施例中，一种存储介质，其内存储有一个或多个计算机可读程序，所述一个或多个计算机可读程序被一个或多个处理器调用执行时，能实现如本实施例中所述的手机APP遥控泊车动态显示方法的步骤。

Claims (7)

1.一种手机APP遥控泊车动态显示方法，其特征在于：
以车辆后轴中心为坐标原点A，以车辆前进方向为X轴，以车辆宽度方向为Y轴建立坐标系；
当车辆在行进的过程中，通过车辆上的左右高清摄像头来识别车辆两侧的画线车位，提取车位顶点坐标、车位线长度、宽度及角度信息，同时通过车辆上的远距超声波传感器探测两侧车位障碍物信息，并通过回波时间差、轮速脉冲、方向盘转角计算走过距离获得车位的大小，然后对高清摄像头和超声波传感器所探测的信息进行融合计算，确定出在坐标系OXY下的目标车位坐标信息，并确定出在不同场景下的目标车位点作为车辆后轴中心的最终停靠点B；
当车辆前行找到目标车位后，通过车辆内的轮速脉冲和方向盘转角信息实时更新车辆坐标系，从而获得目标停靠点B的相对坐标值；
车辆端将计算出的目标停靠点B的坐标值实时传输至手机端，手机端基于该目标停靠点B的坐标值模拟出车辆与停车位及周边障碍物的相对位置关系并进行实时显示。
2.根据权利要求1所述的手机APP遥控泊车动态显示方法，其特征在于：所述目标停靠点B的坐标值包含以下三个值：
B_Coordinate_X，表示目标停靠点B相对坐标原点A的X坐标，单位为cm；
B_Coordinate_Y，表示目标停靠点B相对坐标原点A的Y坐标，单位为cm；
B_Coordinate_Angle，表示车位长边CD的平行线与Y轴的夹角，单位为度。
3.一种手机APP遥控泊车动态显示系统，其特征在于：包括车辆端和手机端；
所述车辆端被配置为：
以车辆后轴中心为坐标原点A，以车辆前进方向为X轴，以车辆宽度方向为Y轴建立坐标系；
当车辆在行进的过程中，通过车辆上的左右高清摄像头来识别车辆两侧的画线车位，提取车位顶点坐标、车位线长度、宽度及角度信息，同时通过车辆上的远距超声波传感器探测两侧车位障碍物信息，并通过回波时间差、轮速脉冲、方向盘转角计算走过距离获得车位的大小，然后对高清摄像头和超声波传感器所探测的信息进行融合计算，确定出在坐标系OXY下的目标车位坐标信息，并确定出在不同场景下的目标车位点作为车辆后轴中心的最终停靠点B；
当车辆前行找到目标车位后，通过车辆内的轮速脉冲和方向盘转角信息实时更新车辆坐标系，从而获得目标停靠点B的相对坐标值；
车辆端将计算出的目标停靠点B的坐标值实时传输至手机端；
所述手机端被配置为：
接收车辆端发出的目标停靠点B的坐标值，并基于该目标停靠点B的坐标值模拟出车辆与停车位及周边障碍物的相对位置关系，并进行实时显示。
4.根据权利要求3所述的手机APP遥控泊车动态显示系统，其特征在于：所述目标停靠点B的坐标值包含以下三个值：
B_Coordinate_X，表示目标停靠点B相对坐标原点A的X坐标，单位为cm；
B_Coordinate_Y，表示目标停靠点B相对坐标原点A的Y坐标，单位为cm；
B_Coordinate_Angle，表示车位长边CD的平行线与Y轴的夹角，单位为度。
5.根据权利要求3或4所述的手机APP遥控泊车动态显示系统，其特征在于：所述手机端通过蓝牙与车辆端进行通讯。
6.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求3至5任一所述的手机APP遥控泊车动态显示系统。
7.一种存储介质，其内存储有一个或多个计算机可读程序，所述一个或多个计算机可读程序被一个或多个处理器调用执行时，能实现如权利要求1或2所述的手机APP遥控泊车动态显示方法的步骤。
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