CN112509375B - 一种泊车动态显示方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种泊车动态显示方法及系统，所述方法包括：利用待停车辆所在实时环境信息确定所述待停车辆的目标停车车库；采集所述待停车辆的实时车位坐标和所述目标停车车库的车库坐标；根据所述实时车位坐标和所述车库坐标，确定所述待停车辆的实时运动轨迹；所述实时运动轨迹为所述待停车辆实现泊车的过程中相对于所述目标停车车库的运动轨迹；同步显示所述实时运动轨迹。

Description

一种泊车动态显示方法及系统

技术领域

本申请涉及车辆泊车技术领域，尤其涉及一种泊车动态显示方法及系统。

背景技术

随着机动车辆使用数量的快速增加和城市停车位供应的相对紧缺，促使人们对安全高效的泊车技术需求大量增长。但目前的实际情况是，主流的泊车实施方式多是半自动泊车，这种泊车实施方式需要驾驶员在泊车动作开展的同时，进行一系列有效的操作引导，需要驾驶员实时关注车窗外的状态，这样不可避免在泊车过程中常因人为操作不当引起的安全事故。另一方面，目前的泊车系统多是在组合仪表上进行泊车静态提醒，这样既无法真实反映车位和车辆的相对关系，整个泊车过程中也不能实时变化，因此还是需要驾驶员实时关注后视镜或车窗外的情况，这样对驾驶员的警醒作用很不明显，造成用户体验不佳，进而在泊车过程中容易引发安全事故。

发明内容

本发明提供了一种泊车动态显示方法及系统，以解决或者部分解决目前泊车系统在组合仪表上进行的是泊车静态提醒，无法真实反映车位和车辆的相对关系，整个泊车过程中也不能实时变化的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种泊车动态显示方法，所述动态显示方法包括：

利用待停车辆所在实时环境信息确定所述待停车辆的目标停车车库；

采集所述待停车辆的实时车位坐标和所述目标停车车库的车库坐标；

根据所述实时车位坐标和所述车库坐标，确定所述待停车辆的实时运动轨迹；所述实时运动轨迹为所述待停车辆实现泊车的过程中相对于所述目标停车车库的运动轨迹；

同步显示所述实时运动轨迹。

优选的，所述利用待停车辆所在实时环境信息确定所述待停车辆的目标停车车库，具体包括：

利用待停车辆所在实时环境信息确定一待停车库；

判断所述待停车库是否满足所述待停车辆的泊车条件；

若满足，则将所述待停车库确定为所述目标停车车库。

优选的，所述根据所述实时车位坐标和所述车库坐标，确定所述待停车辆的实时运动轨迹，具体包括：

调用泊车算法对所述实时车位坐标和所述车库坐标进行计算，确定所述待停车辆的实时运动轨迹。

优选的，所述调用泊车算法对所述实时车位坐标和所述车库坐标进行计算，确定所述待停车辆的实时运动轨迹，具体包括：

根据所述泊车算法对所述实时车位坐标和所述车库坐标进行计算，确定所述待停车辆的实时运动轨迹；

其中，(X_c′，Y_c′)为变量，表示车动库不动的泊车方式中所述待停车辆的实时运动轨迹坐标；(X_ko，Y_ko)为常量，表示车动库不动的泊车方式中所述车库坐标；ΔX为库动车不动的泊车方式中的车库右上角的水平坐标和车尾中心点的水平坐标的相对距离，ΔY为库动车不动的泊车方式中的车库右上角的垂直坐标和车尾中心点的垂直坐标的相对距离；α为在库动车不动的泊车方式中的车库运动航向角，β为车动库不动的泊车方式中所述待停车辆相对于所述目标停车车库的部分运动航向角，

α+β为车动库不动的泊车方式中所述待停车辆相对于所述目标停车车库的运动航向角。

优选的，所述根据所述实时车位坐标和所述车库坐标，确定所述待停车辆的实时运动轨迹之后，所述方法还包括：

通过所述待停车辆采集所述待停车辆的当前周边障碍物；

根据所述当前周边障碍物对所述实时运动轨迹进行修正。

优选的，所述同步显示所述实时运动轨迹，具体包括：

根据所述待停车辆的实际显示尺寸和所述待停车辆的虚拟显示尺寸确定一换算参数；所述虚拟显示尺寸是在所述待停车辆的显示区域中得到的尺寸；

根据所述换算参数对所述待停车辆的实时运动轨迹进行换算，得到所述待停车辆的模拟运动轨迹；

同步显示所述模拟运动轨迹。

优选的，所述同步显示所述实时运动轨迹，具体包括：

若实时运动轨迹在所述待停车辆的显示区域外，在所述显示区域中构建一车辆默认显示位置；

根据所述车辆默认显示位置对所述待停车辆的所述实时运动轨迹进行修正，直至所述待停车辆进入所述显示区域内。

本发明公开了一种泊车动态显示方法及系统，所述系统包括：

确定模块，用于利用待停车辆所在实时环境信息确定所述待停车辆的目标停车车库；

采集模块，用于采集所述待停车辆的实时车位坐标和所述目标停车车库的车库坐标；

计算模块，用于根据所述实时车位坐标和所述车库坐标，确定所述待停车辆的实时运动轨迹；所述实时运动轨迹为所述待停车辆实现泊车的过程中相对于所述目标停车车库的运动轨迹；

显示模块，用于同步显示所述实时运动轨迹。

优选的，确定模块具体用于：

利用待停车辆所在实时环境信息确定一待停车库；

判断所述待停车库是否满足所述待停车辆的泊车条件；

若满足，则将所述待停车库确定为所述目标停车车库。

优选的，所述计算模块，具体用于：调用泊车算法对所述实时车位坐标和所述车库坐标进行计算，确定所述待停车辆的实时运动轨迹。

优选的，计算模块，具体用于：

根据所述泊车算法对所述实时车位坐标和所述车库坐标进行计算，确定所述待停车辆的实时运动轨迹；

其中，(X_c′，Y_c′)为变量，表示车动库不动的泊车方式中所述待停车辆的实时运动轨迹坐标；(X_ko，Y_ko)为常量，表示车动库不动的泊车方式中所述车库坐标；ΔX为库动车不动的泊车方式中的车库右上角的水平坐标和车尾中心点的水平坐标的相对距离，ΔY为库动车不动的泊车方式中的车库右上角的垂直坐标和车尾中心点的垂直坐标的相对距离；α为在库动车不动的泊车方式中的车库运动航向角，β为车动库不动的泊车方式中所述待停车辆相对于所述目标停车车库的部分运动航向角，

α+β为车动库不动的泊车方式中所述待停车辆相对于所述目标停车车库的运动航向角。

优选的，所述系统还包括：

所述采集模块，还用于通过采集所述待停车辆的当前周边障碍物；

修正模块，用于根据计算模块对当前周边障碍物的计算，得到的计算结果，用于对所述实时运动轨迹进行修正。

优选的，所述显示模块，具体用于：

根据计算模块对所述待停车辆的实际显示尺寸和所述待停车辆的虚拟显示尺寸确定一换算参数；所述虚拟显示尺寸是在所述待停车辆的显示区域中得到的尺寸；

计算模块根据所述换算参数对所述待停车辆的实时运动轨迹进行换算，得到所述待停车辆的模拟运动轨迹；

同步显示所述模拟运动轨迹。

优选的，所述显示模块，具体用于：

若实时运动轨迹在所述待停车辆的显示区域外，所述显示模块在所述显示区域中构建一车辆默认显示位置；

根据所述车辆默认显示位置对所述待停车辆的所述实时运动轨迹进行修正，直至所述待停车辆进入所述显示区域内。

本发明公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本发明公开了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法的步骤。

通过本发明的一个或者多个技术方案，本发明具有以下有益效果或者优点：

本发明公开的泊车动态显示方法及系统，通过采集待停车辆所在实时环境信息、待停车辆的实时车位坐标、和目标停车车库的车库坐标，运用泊车算法确定出待停车辆的实时运动轨迹，用以表示待停车辆与目标停车车库真实的相对关系，另外，为了便于引导用户泊车，可在车内同步显示实时待停车辆的运动轨迹。可见，本发明能够实现泊车动态提醒，能够真实反映整个泊车过程中车位和车辆实时变化的相对关系，从而避免了的在泊车过程因人为操作不当引起的安全事故，并提高了自动泊车的用户体验感。还能够在车内同步显示实时待停车辆的运动轨迹，大大保障了泊车入库整个过程的准确性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的泊车动态显示方法流程图；

图2示出了根据本发明一个实施例的以侧方位停车方式的原始坐标示意图；

图3示出了根据本发明一个实施例的以侧方位停车方式转换后的坐标示意图；

图4示出了根据本发明一个实施例的泊车动态显示系统的示意图。

具体实施方式

为了使本申请所属技术领域中的技术人员更清楚地理解本申请，下面结合附图，通过具体实施例对本申请技术方案作详细描述。

目前，由于泊车系统在组合仪表上进行的是泊车静态提醒，因此无法真实反映车位和车辆的相对关系，整个泊车过程中也不能实时变化。而为了解决这一问题，本发明实施例公开了一种泊车动态显示方法及系统，通过采集待停车辆所在实时环境信息、待停车辆的实时车位坐标、和目标停车车库的车库坐标，运用泊车算法确定出待停车辆的实时运动轨迹，用以表示待停车辆与目标停车车库真实的相对关系，另外，为了便于引导用户泊车，可在车内同步显示实时待停车辆的运动轨迹。可见，本发明能够实现泊车动态提醒，能够真实反映整个泊车过程中车位和车辆实时变化的相对关系，从而避免了的在泊车过程因人为操作不当引起的安全事故，并提高了自动泊车的用户体验感。还能够在车内同步显示实时待停车辆的运动轨迹，大大保障了泊车入库整个过程的准确性。

为了详细的说明和解释本发明，下面请参考图1，本发明实施例公开了一种泊车动态显示方法，该方法包括以下步骤：

步骤101，利用待停车辆所在实时环境信息确定待停车辆的目标停车车库。

具体的，待停车辆所在的实时环境信息，包括待停车辆的周边障碍物，例如周边立柱、其他已停车辆、周边行人等等。这些实时环境信息都会在待停车辆在寻找目标停车车库的过程中产生一定的影响，故需考虑其中。

而在确定目标停车车库的过程中，首先，利用待停车辆所在实时环境信息确定一待停车库。具体来说，可通过待停车辆采集其所在实时环境信息，然后根据其所在实时环境信息确定一待停车库。本实施例在待停车辆的车体上安装了12颗超声波雷达，具体的，待停车辆的前后分别安装4颗超声波雷达，待停车辆的两侧分别安装2颗超声波雷达。通过本实施例安装的12颗超声波雷达可实时探测采集待停车辆的周边障碍物。然后根据待停车辆的周边障碍物确定一待停车库。其次，判断待停车库是否满足待停车辆的泊车条件。具体来说，待停车库对泊车条件具有影响，例如用于侧方位停车的车库，其泊车条件是：车库长度和待停车辆的长度之间的差值在1m以上。再例如，用于垂直方位停车的车库，其泊车条件是：车库宽度和待停车辆的宽度之间的差值在0.8m以上。若满足，则将待停车库确定为目标停车车库。

以上方式对于侧方位停车、垂直方位停车、斜方位停车等皆可适用。以侧方位停车为例，在侧方位泊车时，通过车辆侧面的APA雷达探测右侧面障碍物，扫描待停车库空旷边沿A与空旷边沿B，若当边沿A、B之间距离符合泊车条件时(目标停车车库的长度-待停车的长度＞1m)，则将该停车库确定为目标停车车库。

在确定了目标停车车库之后，则可以进行下述步骤。

步骤102，采集待停车辆的实时车位坐标和目标停车车库的车库坐标。

其中，本实施例的实时车位坐标和车库坐标都是通过待停车辆上安装的超声波雷达采集，并传输本系统经过计算得到。而本实施例的待停车辆的实时车位坐标指的是待停车辆的车尾中心点坐标。而本实施例的车库坐标是在泊车过程中最先接近车身的车库角坐标。

步骤103，根据实时车位坐标和车库坐标，确定待停车辆的实时运动轨迹。

其中，实时运动轨迹为待停车辆实现泊车的过程中相对于目标停车车库的运动轨迹。例如，以车身为坐标基点，构建出车身所在的当前矩形，车库所在的目标矩形。实时运动轨迹是在泊车过程中让上述2个矩形重合的运动轨迹。

而在确定待停车辆的实时运动轨迹的过程中，调用泊车算法对实时车位坐标和车库坐标进行计算，确定待停车辆的实时运动轨迹。

其中，本实施例的泊车算法是能够将″库动车不动″的泊车方式转换为″车动库不动″的停车方式的坐标转换算法。具体来说，″库动车不动″的泊车方式指的是以车为基坐标点的情况，参看图2，是本实施例系统以侧方位停车方式的原始坐标示意图，其他的停车方式类似，故不再赘述。其中，(X_c，Y_c)为常量，是″库动车不动″的泊车方式中的待停车辆的车尾中心点坐标；(X_k，Y_k)为变量，是″库动车不动″的泊车方式中的车库右上角坐标；α为在″库动车不动″的泊车方式中的车库运动航向角，即车库边沿与x轴的夹角；(ΔX，ΔY)表示″库动车不动″的泊车方式中的车库右上角坐标和车尾中心点坐标之间的相对距离，具体的，ΔX为″库动车不动″的泊车方式中的车库右上角的水平坐标和车尾中心点的水平坐标的相对距离，ΔY为″库动车不动″的泊车方式中的车库右上角的垂直坐标和车尾中心点的垂直坐标的相对距离。此前的″库动车不动″的泊车方式，就是待停车辆以自身为基准，保持待停车辆的车尾中心点坐标不变，以车尾中心点坐标为参考标准进行泊车的方式。

而在本实施例中，是将″库动车不动″的泊车方式转换为″车动库不动″的停车方式。″车动库不动″的停车方式，就是待停车辆以目标停车车库为基准，保持目标停车车库右上角的坐标不变，以目标停车车库右上角的坐标为参考标准，不断变化待停车辆的实时坐标位置进行泊车的方式。

具体来说，首先采集″库动车不动″的相关参数，例如车尾中心点坐标、车库右上角坐标、车库运动航向角等等。然后利用泊车算法以上述相关参数为基准进行坐标转换，并利用泊车算法对转换后的坐标进行计算，进而得到待停车库的实时运动轨迹。

在坐标转换的过程中，转换前与转换后ΔX，ΔY，α三者不变。在″车动库不动″的泊车方式中，参看图3，是以侧方位停车方式转换后的坐标示意图，其他的停车方式类似，故不再赘述。(X_k′，Y_k′)为常量，为车动库不动的泊车方式中车库右上角坐标，是(X_k，Y_k)的初始值，即X_k′＝X_K0，Y_k′＝Y_K0；(X_c′，Y_c′)为变量，表示车动库不动的泊车方式中待停车辆的实时运动轨迹坐标，实际指的是″车动库不动″的泊车方式中的车尾中心点坐标相对车库右上角坐标(X_k′，Y_k′)的偏移量。

在利用泊车算法对转换后的坐标进行计算的过程中，先根据公式

计算出在″车动库不动″的泊车方式中待停车辆相对于目标停车车库的部分运动航向角。再根据泊车算法

计算出″车动库不动″的泊车方式中的车尾中心点坐标相对车库右上角坐标(X_k′，Y_k′)的偏移量，也即待停车辆的实时运动轨迹。其中，α+β表示在″车动库不动″的泊车方式中，待停车辆相对于目标停车车库的运动航向角。

由此可见，本实施例的泊车算法可以以″库动车不动″中的相关参数为基础计算出待停车辆的实时运动轨迹。

作为一种可选的实施例，由于在泊车过程中，从待停车辆的角度来看，可能会出现新的障碍物，例如突然出现的行人，以及车库中此前未出现在雷达扫描范围中的障碍物等等。故为了应对这一突发状况，通过待停车辆采集待停车辆的当前周边障碍物；根据当前周边障碍物对实时运动轨迹进行修正。由此，可针对突发状况进行实时运动轨迹的修改，进而保证泊车的安全性。

步骤104，同步显示实时运动轨迹。

具体的，会将有上述方式得到的实时运动轨迹同步显示在待停车辆中，以保障泊车入库整个过程的准确性。

作为一种可选的实施例，在同步显示过程中，可设定一个待停车辆的虚拟显示尺寸，虚拟显示尺寸是在待停车辆的显示区域中得到的尺寸。根据待停车辆的实际显示尺寸和待停车辆的虚拟显示尺寸确定一换算参数；在显示区域中得到一个待停车辆与目标停车车库相对关系的虚拟显示尺寸。再根据确定的换算参数对待停车辆的实时运动轨迹进行换算，得到待停车辆的模拟运动轨迹，并同步显示模拟运动轨迹。

作为一种可选的实施例，在实际泊车过程中，若待停车辆实时运动轨迹在显示区域能显示的范围区域之外，则在显示区域中构建一个车辆默认显示位置。根据车辆默认显示位置对待停车辆的实时运动轨迹进行修正，直至待停车辆进入显示区域内，则按照待停车辆的实时运动轨迹进行显示。

在同步显示实时运动轨迹之后，可根据实时运动轨迹控制待停车辆自动停入目标停车车库。当然，也可以接收用户手动控制，将待停车辆停入目标停车车库。这两种方式可以根据实际情况进行选择，故本发明实施例不做限制。

以上是泊车动态显示方法的全部实施过程，基于同一发明构思，参看图4，本发明实施例提供了一种泊车动态显示系统，该系统包括：

确定模块401，用于利用待停车辆所在实时环境信息确定所述待停车辆的目标停车车库；

采集模块402，还用于采集所述待停车辆的实时车位坐标和所述目标停车车库的车库坐标；

计算模块403，用于根据所述实时车位坐标和所述车库坐标，确定所述待停车辆的实时运动轨迹；所述实时运动轨迹为所述待停车辆实现泊车的过程中相对于所述目标停车车库的运动轨迹；

显示模块404，用于同步显示所述实时运动轨迹。

作为一种可选的实施例，确定模块401，具体用于：

利用待停车辆所在实时环境信息确定一待停车库；

判断待停车库是否满足待停车辆的泊车条件；

若满足，则将待停车库确定为目标停车车库。

作为一种可选的实施例，计算模块403，具体用于：

调用泊车算法对实时车位坐标和车库坐标进行计算，确定待停车辆的实时运动轨迹。

作为一种可选的实施例，计算模块403，具体用于：

根据泊车算法

对实时车位坐标和车库坐标进行计算，确定待停车辆的实时运动轨迹；

其中，(X_c′，Y_c′)为变量，表示车动库不动的泊车方式中待停车辆的实时运动轨迹坐标；(X_ko，Y_ko)为常量，表示车动库不动的泊车方式中车库坐标；ΔX为库动车不动的泊车方式中的车库右上角的水平坐标和车尾中心点的水平坐标的相对距离，ΔY为库动车不动的泊车方式中的车库右上角的垂直坐标和车尾中心点的垂直坐标的相对距离；α为在库动车不动的泊车方式中的车库运动航向角，β为车动库不动的泊车方式中待停车辆相对于目标停车车库的部分运动航向角，

α+β为车动库不动的泊车方式中待停车辆相对于目标停车车库的运动航向角。

作为一种可选的实施例，系统还包括：

采集模块402，还用于通过待停车辆采集待停车辆的当前周边障碍物；

修正模块，用于根据当前周边障碍物对实时运动轨迹进行修正。

作为一种可选的实施例，显示模块404，具体用于：

根据待停车辆的实际显示尺寸和待停车辆的虚拟显示尺寸确定一换算参数；虚拟显示尺寸是在待停车辆的显示区域中得到的尺寸；

根据换算参数对待停车辆的实时运动轨迹进行换算，得到待停车辆的模拟运动轨迹；

同步显示模拟运动轨迹。

作为一种可选的实施例，显示模块404，具体用于：

若实时运动轨迹在待停车辆的显示区域外，在显示区域中构建一车辆默认显示位置；

根据车辆默认显示位置对待停车辆的实时运动轨迹进行修正，直至待停车辆进入显示区域内。

该系统是在上述方法的架构上进行描述，故而涉及到具体的结构参见上述实施例的方法描述即可，本发明实施例就不再赘述了。

基于与前述实施例中同样的发明构思，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前文任一方法的步骤。

基于与前述实施例中同样的发明构思，本发明实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现前文任一方法的步骤。

通过本发明的一个或者多个实施例，本发明具有以下有益效果或者优点：

本发明公开的泊车动态显示方法及系统，通过采集待停车辆所在实时环境信息、待停车辆的实时车位坐标、和目标停车车库的车库坐标，运用泊车算法确定出待停车辆的实时运动轨迹，用以表示待停车辆与目标停车车库真实的相对关系，另外，为了便于引导用户泊车，可在车内同步显示实时待停车辆的运动轨迹。可见，本发明能够实现泊车动态提醒，能够真实反映整个泊车过程中车位和车辆实时变化的相对关系，从而避免了的在泊车过程因人为操作不当引起的安全事故，并提高了自动泊车的用户体验感。还能够在车内同步显示实时待停车辆的运动轨迹，大大保障了泊车入库整个过程的准确性。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种泊车动态显示方法，其特征在于，所述方法包括：

利用待停车辆所在实时环境信息确定所述待停车辆的目标停车车库；

采集所述待停车辆的实时车位坐标和所述目标停车车库的车库坐标；

根据所述实时车位坐标和所述车库坐标，确定所述待停车辆的实时运动轨迹，具体包括：调用泊车算法对所述实时车位坐标和所述车库坐标进行计算，确定所述待停车辆的实时运动轨迹；所述实时运动轨迹为所述待停车辆实现泊车的过程中相对于所述目标停车车库的运动轨迹；其中，根据所述泊车算法

对所述实时车位坐标和所述车库坐标进行计算，确定所述待停车辆的实时运动轨迹；其中，(X_c'，Y_c')为变量，表示车动库不动的泊车方式中所述待停车辆的实时运动轨迹坐标；(X_ko，Y_ko)为常量，表示车动库不动的泊车方式中所述车库坐标；ΔX为库动车不动的泊车方式中的车库右上角的水平坐标和车尾中心点的水平坐标的相对距离，ΔY为库动车不动的泊车方式中的车库右上角的垂直坐标和车尾中心点的垂直坐标的相对距离；α为在库动车不动的泊车方式中的车库运动航向角，β为车动库不动的泊车方式中所述待停车辆相对于所述目标停车车库的部分运动航向角，

α+β为车动库不动的泊车方式中所述待停车辆相对于所述目标停车车库的运动航向角；

同步显示所述实时运动轨迹。

2.如权利要求1所述的泊车动态显示方法，其特征在于，所述利用待停车辆所在实时环境信息确定所述待停车辆的目标停车车库，具体包括：

利用待停车辆所在实时环境信息确定一待停车库；

判断所述待停车库是否满足所述待停车辆的泊车条件；

若满足，则将所述待停车库确定为所述目标停车车库。

3.如权利要求1所述的泊车动态显示方法，其特征在于，所述根据所述实时车位坐标和所述车库坐标，确定所述待停车辆的实时运动轨迹之后，所述方法还包括：

通过所述待停车辆采集所述待停车辆的当前周边障碍物；

根据所述当前周边障碍物对所述实时运动轨迹进行修正。

4.如权利要求1所述的泊车动态显示方法，其特征在于，所述同步显示所述实时运动轨迹，具体包括：

根据所述待停车辆的实际显示尺寸和所述待停车辆的虚拟显示尺寸确定一换算参数；所述虚拟显示尺寸是在所述待停车辆的显示区域中得到的尺寸；

根据所述换算参数对所述待停车辆的实时运动轨迹进行换算，得到所述待停车辆的模拟运动轨迹；

同步显示所述模拟运动轨迹。

5.如权利要求1所述的泊车动态显示方法，其特征在于，所述同步显示所述实时运动轨迹，具体包括：

若实时运动轨迹在所述待停车辆的显示区域外，在所述显示区域中构建一车辆默认显示位置；

根据所述车辆默认显示位置对所述待停车辆的所述实时运动轨迹进行修正，直至所述待停车辆进入所述显示区域内。

6.一种泊车动态显示系统，其特征在于，所述泊车动态显示系统包括：

确定模块，用于利用待停车辆所在实时环境信息确定所述待停车辆的目标停车车库；

采集模块，还用于采集所述待停车辆的实时车位坐标和所述目标停车车库的车库坐标；

计算模块，用于根据所述实时车位坐标和所述车库坐标，确定所述待停车辆的实时运动轨迹，具体包括：调用泊车算法对所述实时车位坐标和所述车库坐标进行计算，确定所述待停车辆的实时运动轨迹；所述实时运动轨迹为所述待停车辆实现泊车的过程中相对于所述目标停车车库的运动轨迹；其中，根据所述泊车算法

对所述实时车位坐标和所述车库坐标进行计算，确定所述待停车辆的实时运动轨迹；其中，(X_c'，Y_c')为变量，表示车动库不动的泊车方式中所述待停车辆的实时运动轨迹坐标；(X_ko，Y_ko)为常量，表示车动库不动的泊车方式中所述车库坐标；ΔX为库动车不动的泊车方式中的车库右上角的水平坐标和车尾中心点的水平坐标的相对距离，ΔY为库动车不动的泊车方式中的车库右上角的垂直坐标和车尾中心点的垂直坐标的相对距离；α为在库动车不动的泊车方式中的车库运动航向角，β为车动库不动的泊车方式中所述待停车辆相对于所述目标停车车库的部分运动航向角，

α+β为车动库不动的泊车方式中所述待停车辆相对于所述目标停车车库的运动航向角；

显示模块，用于同步显示所述实时运动轨迹。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-5任一项所述方法的步骤。

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