CN113916558A - 车辆自动泊车性能的确定方法和装置、电子设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种车辆自动泊车性能的确定方法和装置、电子设备和介质，其中，方法包括：基于高精定位系统获取的第一定位数据，确定待测车辆的泊车轨迹；基于所述待测车辆的泊车轨迹及泊车场地的预设地图，确定所述待测车辆的泊车指标；所述预设地图为预先构建的所述泊车场地的地图；根据所述泊车指标及预设判断规则，确定所述待测车辆的自动泊车性能是否符合预设要求。本公开实施例实现了车辆自动泊车性能的自动化测试，有效提高了测试效率，无需人工打点、人工检测停车偏角等工作，解决了现有技术测试效率较低且人工成本高等问题。

Description

车辆自动泊车性能的确定方法和装置、电子设备和介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术，尤其是一种车辆自动泊车性能的确定方法和装置、电子设备和介质。

背景技术

随着自动驾驶和辅助驾驶的普及，越来越多的车辆配备了自动泊车系统。自动泊车系统，可以使得车辆自动驶入泊车地点，从而不至于因泊车造成交通阻塞、驾驶员的神经疲惫和车辆损伤。

使用自动泊车系统，驾驶员在找到理想的泊车地点后，只需要启动自动泊车系统，就可以将车辆停放到泊车位置，因此自动泊车系统的性能关乎到是否能够准确可靠地将车辆停放到相应的泊车位置，在车辆交付使用前需要对车辆的自动泊车性能进行测试，确保车辆自动泊车性能符合相关要求。现有的自动泊车测试通常是通过人工打点，以确定车辆自动泊车是否满足预定的要求，再通过人工检测偏角以及根据实际观察测试过程中的问题来判断车辆的自动泊车性能，测试效率较低且会浪费大量人力资源。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种车辆自动泊车性能的确定方法和装置、电子设备和介质。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种车辆自动泊车性能的确定方法，包括：基于高精定位系统获取的第一定位数据，确定待测车辆的泊车轨迹；基于所述待测车辆的泊车轨迹及泊车场地的预设地图，确定所述待测车辆的泊车指标；所述预设地图为预先构建的所述泊车场地的地图；根据所述泊车指标及预设判断规则，确定所述待测车辆的自动泊车性能是否符合预设要求。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种车辆自动泊车性能的确定装置，包括：第一处理模块，用于基于高精定位系统获取的第一定位数据，确定待测车辆的泊车轨迹；第二处理模块，用于基于第一处理模块确定的所述待测车辆的泊车轨迹及泊车场地的预设地图，确定所述待测车辆的泊车指标；所述预设地图为预先构建的所述泊车场地的地图；第一确定模块，用于根据所述泊车指标及预设判断规则，确定所述待测车辆的自动泊车性能是否符合预设要求。

根据本公开实施例的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的方法。

根据本公开实施例的又一方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的方法。

基于本公开上述实施例提供的车辆自动泊车性能的确定方法和装置、电子设备和介质，通过预先构建泊车场地的地图，进而基于设置在待测车辆的高精定位系统获取待测车辆的定位数据，基于定位数据确定待测车辆的泊车轨迹，进而基于待测车辆的泊车轨迹及泊车场地的地图来确定待测车辆自动泊车的各项泊车指标，基于预设判断规则确定待测车辆自动泊车的各项泊车指标是否符合预设要求，实现了自动泊车性能的自动化测试，大大提高测试效率，有效解决了现有技术测试效率较低且浪费人力资源等问题。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本公开提供的车辆自动泊车性能的确定方法的一个示例性的应用场景；

图2是本公开一示例性实施例提供的车辆自动泊车性能的确定方法的流程示意图；

图3是本公开一示例性实施例提供的泊车场地定位数据采集示意图；

图4是本公开一示例性实施例提供的泊车场地定位数据采集至轮廓生成的原理示意图；

图5是本公开一示例性实施例提供的高精轮廓地图的展示示意图；

图6是本公开一示例性实施例提供的泊车场地的一种示例性示意图；

图7是本公开一示例性实施例提供的步骤201的流程示意图；

图8是本公开一示例性实施例提供的泊车轨迹展示示意图；

图9是本公开一示例性实施例提供的自动泊车测试系统的架构框图；

图10是本公开一示例性实施例提供的车辆自动泊车性能的确定装置的结构示意图；

图11是本公开另一示例性实施例提供的车辆自动泊车性能的确定装置的结构示意图；

图12是本公开一示例性实施例提供的第三处理模块的结构示意图；

图13是本公开一示例性实施例提供的第一处理模块的结构示意图；

图14是本公开一示例性实施例提供的可视化模块的结构示意图；

图15是本公开一示例性实施例提供的第二处理模块的结构示意图；

图16是本公开电子设备一个应用实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。

应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。

还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。

还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。

另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本公开实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统﹑大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。

终端设备、计算机系统、服务器等电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。

本公开概述

在实现本公开的过程中，发明人发现，在对具有自动泊车功能的车辆进行自动泊车测试时，通常需要人工打点，以确定车辆自动泊车是否满足预定的要求，再通过人工检测偏角以及根据实际观察测试过程中的问题来判断车辆的自动泊车性能，测试效率较低且会浪费大量人力资源。

示例性系统

图1是本公开提供的车辆自动泊车性能的确定方法的一个示例性的应用场景。

在智能交通领域，自动泊车是车辆的一种泊车辅助系统，泊车辅助系统在车辆低速巡航时，基于超声波雷达、激光雷达、摄像头等传感器感知周围环境，帮助驾驶员找到合适的空车位，并在驾驶员发送泊车指令后，将车辆泊入车位。为了对车辆的自动泊车性能进行测试，本公开的技术方案提供了一种测试系统，该测试系统包括用于测试的泊车场地、高精定位系统及用于数据处理的电子设备比如服务器，高精定位系统用于采集泊车场地的定位数据(称为第二定位数据)，发送给电子设备，电子设备基于泊车场地的第二定位数据构建泊车场地的地图，用于待测车辆自动泊车性能的测试。高精定位系统可以设置在可移动设备上，基于可移动设备在泊车场地沿需要采集定位数据的轨迹移动采集泊车场地的第二定位数据。待测车辆在泊车场地进行自动泊车，电子设备获取待测车辆上的高精定位系统采集的待测车辆泊车过程的第一定位数据，进而基于第一定位数据确定待测车辆的自动泊车性能是否符合预设要求。本公开的测试系统实现了车辆自动泊车性能的自动化测试，有效提高测试效率，解决了现有技术需要人工判断车辆自动泊车性能导致效率低、人工成本高等问题。

示例性方法

图2是本公开一示例性实施例提供的车辆自动泊车性能的确定方法的流程示意图。本实施例可应用在电子设备上，如图2所示，包括如下步骤：

步骤201，基于高精定位系统获取的第一定位数据，确定待测车辆的泊车轨迹。

其中，高精定位系统可以设置在待测车辆上合适位置，并进行相应的标定，使得高精定位系统采集的待测车辆的第一定位数据能够应用于本公开的方法，第一定位数据包括待测车辆泊车过程的定位数据，具体比如可以包括待测车辆在泊车过程中地理坐标系下的经纬度定位信息、车辆航向信息、车辆速度信息等，还可以结合时间同步器进行时间同步，使得输出的第一定位数据包括采集时间信息，具体可以根据实际需求设置。

在获取到第一定位数据后，则可以基于第一定位数据来确定待测车辆的泊车轨迹。待测车辆的泊车轨迹是待测车辆在泊车过程中的运动轨迹，基于第一定位数据中各定位点采集的先后顺序即可确定待测车辆运动轨迹。

步骤202，基于待测车辆的泊车轨迹及泊车场地的预设地图，确定待测车辆的泊车指标；预设地图为预先构建的泊车场地的地图。

其中，预设地图的构建方式可以根据实际需求设置，预设地图中至少包括泊车场地各停车位的相关信息，比如车位线坐标，使得基于待测车辆的泊车轨迹及泊车场地的预设地图能够确定待测车辆的泊车指标。待测车辆的泊车指标可以根据实际需求设置，比如可以包括速度指标、停车偏角指标、距离指标及其他相关指标中的一种或多种。

在一个可选示例中，预设地图可以是基于地理坐标系的地图，相应的待测车辆的泊车轨迹也为地理坐标系下的泊车轨迹。

在一个可选示例中，还可以针对泊车场地建立场地坐标系，场地坐标系可以是以泊车场地上预设位置为坐标原点，第一预设方向为横坐标，第二预设方向为纵坐标建立的坐标系。相应的，泊车场地的预设地图可以是基于场地坐标系的地图，确定的待测车辆的泊车轨迹也为场地坐标系下的轨迹，具体可以根据实际需求设置。在建立了场地坐标系后，可以确定地理坐标系与场地坐标系的第一转换关系，基于第一转换关系实现地理坐标向场地坐标的转换，具体不再赘述。

步骤203，根据泊车指标及预设判断规则，确定待测车辆的自动泊车性能是否符合预设要求。

其中，预设判断规则可以是根据对待测车辆的实际要求设置，比如停车偏角需要小于或等于5°，停车过程的车辆速度需要小于或等于30km/h(千米/小时)，等等，具体不做限定。在获得待测车辆的实际泊车指标后，则可以基于泊车指标及预设判断规则来确定待测车辆的自动泊车性能是否符合预设要求。

本公开实施例提供的车辆自动泊车性能的确定方法，可以在对待测车辆的自动泊车性能进行测试时，使待测车辆在泊车场地进行自动泊车，并采集待测车辆泊车过程的第一定位数据，用于确定待测车辆的泊车轨迹，进而基于待测车辆的泊车轨迹及预先建立的泊车场地的预设地图，确定待测车辆的泊车指标，进而基于预设判断规则及待测车辆的泊车指标来判断待测车辆的自动泊车性能是否符合预设要求，实现了车辆自动泊车性能的自动化测试，有效提高了测试效率，无需人工打点、人工检测停车偏角等工作，解决了现有技术测试效率较低且人工成本高等问题。

在一个可选示例中，预设地图通过如下方式获得：基于可移动设备的高精定位系统获取的泊车场地的第二定位数据，生成泊车场地的高精轮廓地图作为预设地图；其中，高精定位系统包括实时动态测量RTK、全球导航卫星系统定位GNSS和惯性测量单元IMU。

其中，可移动设备可以是任意可实施的可以移动的设备，比如可移动小推车、可控制的自动移动机器人等等，只要能搭载高精定位系统进行定位数据采集即可，具体不做限定。泊车场地的高精轮廓地图是包括泊车场地各区域轮廓的地图，由于根据自动泊车性能的基本要求，在测试过程中轮廓地图即可以满足测试需求，本公开针对泊车场地构建的预设地图即为泊车场地的高精轮廓地图，而无需对泊车场地所有区域都进行地图构建，有效降低了地图数据规模，提高地图构建效率。同时，本公开为了保证泊车场地预设地图的精度，采用高精定位系统进行定位数据采集，高精定位系统包括实时动态测量RTK、全球导航卫星系统定位GNSS和惯性测量单元IMU。其中，RTK(Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方式。GNSS是利用一组卫星的伪距、星历、卫星发射时间等观测量，同时结合用户钟差，能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。集成IMU惯性测量单元。RTK、GNSS、IMU的数据采集原理为现有技术，在此不再赘述。基于上述集成式的高精定位系统，可以高效的构造小规模、内部固定场地的高精地图，进而实现自动泊车测试。

本公开基于高精定位系统采集泊车场地的轮廓定位数据，构建泊车场地的高精轮廓地图用于自动泊车性能的测试，实现了在保证定位精度的条件下，有效降低地图数据规模，提高地图构建效率，且能够有效减少测试过程的数据处理量，提高处理效率。

在一个可选示例中，第二定位数据包括：泊车场地的第一场地轮廓点坐标和泊车场地中各车位的第一车位轮廓点坐标；第一场地轮廓点坐标和第一车位轮廓点坐标为地理坐标系下的坐标；相应的，基于可移动设备的高精定位系统获取的泊车场地的第二定位数据，生成泊车场地的高精轮廓地图，包括：将第一场地轮廓点坐标和第一车位轮廓点坐标转换到场地坐标系，获得泊车场地在场地坐标系下的第二场地轮廓点坐标以及各车位在场地坐标系下的第二车位轮廓点坐标；场地坐标系是以泊车场地的预设位置为坐标原点的坐标系；对第二场地轮廓点坐标和第二车位轮廓点坐标进行拟合，获得场地轮廓和各车位轮廓的拟合结果；基于拟合结果，生成泊车场地在场地坐标系下的高精轮廓地图。

其中，第一场地轮廓点坐标包括采集的泊车场地轮廓上的多个定位点的坐标，具体采集的定位点的数量可以根据实际需求设置，只要是能够拟合出场地轮廓即可，同理，第一车位轮廓点坐标包括采集的该停车位的轮廓上的多个定位点的坐标。为了便于数据处理，本示例中预设地图的构建基于场地坐标系构建，因此需要将基于高精定位系统采集的第二定位数据中的第一场地轮廓点坐标和第一车位轮廓点坐标转换到场地坐标系，在确定了场地坐标系的坐标原点和坐标轴之后，具体从地理坐标系转换到场地坐标系的原理为现有技术，在此不再赘述。在获得场地坐标系下的第二场地轮廓点坐标和第二车位轮廓点坐标之后，则可以基于第二场地轮廓点坐标拟合场地轮廓，基于第二车位轮廓点坐标拟合车位轮廓，基于拟合结果则可以生成泊车场地的高精轮廓地图。

示例性的，图3是本公开一示例性实施例提供的泊车场地定位数据采集示意图，其中，灰色圆圈表示采集的定位点，是一些散点，车位轮廓仅展示了部分车位的采集的定位点，图中，场地坐标系以泊车场地左下角为坐标原点，x方向表示横坐标，y方向表示纵坐标。图4是本公开一示例性实施例提供的泊车场地定位数据采集至轮廓生成的原理示意图。本示例中，可以将集成了RTK、GNSS、IMU的高精定位系统主机安装在一个平坦的可移动设备上，比如小推车上，控制可移动设备按照一定速度沿着需要生成高精轮廓线的场地轮廓车位轮廓等移动，按照一定周期(比如10毫秒)上传采集的散点坐标，经坐标转换后转换到场地坐标，通过轮廓拟合生成对应的场地轮廓和车位轮廓的拟合结果，进而生成泊车场地在场地坐标系下的高精定位地图。

在一个可选示例中，为了测试的准确性，还可以在泊车场地某些车位停放车辆，为待测车辆设置相应的停车障碍物，对此，在构建泊车场地的高精轮廓地图时，可以将停放有车辆的车位属性设置为不可驶入区域，将空车位的车位属性设置为可驶入区域，具体可以根据实际需求设置。在泊车场地还可以根据实际需求设置其他类型的障碍物，同样预设地图中可以生成相应障碍物的轮廓数据，具体可以根据实际需求设置，本公开不做限定。

示例性的，图5是本公开一示例性实施例提供的高精轮廓地图的展示示意图。对于已停入车辆的车位设置为不可驶入区域，空车位设置为可驶入区域，待测车辆需要自动泊入可驶入区域，而不可泊入不可驶入区域。

在一个可选示例中，图6是本公开一示例性实施例提供的泊车场地的一种示例性示意图。构建的泊车场地可以包括水平车位、垂直车位及斜向车位中的至少一种，具体可以根据实际需求设置。比如，为了保证待测车辆能够自动泊入各种车位，构建的泊车场地则可以包括水平车位、垂直车位和斜向车位，从而可以对待测车辆在不同类型的停车位的自动泊车性能。

在一个可选示例中，图7是本公开一示例性实施例提供的步骤201的流程示意图，本示例中，第一定位数据至少包括待测车辆在地理坐标系下的航向角数据及待测车辆的原点的经纬度坐标数据，待测车辆的原点是预设的车辆坐标系下的原点；相应的，步骤201中基于高精定位系统获取的第一定位数据，确定待测车辆的泊车轨迹，具体可以包括：

步骤2011，将待测车辆在地理坐标系下的航向角数据及待测车辆的原点的经纬度坐标数据转换到场地坐标系下，获得待测车辆在场地坐标系下的第一航向角数据及第一坐标数据。

其中，地理坐标系向场地坐标系的转换可以基于第一转换关系进行转换，第一转换关系可以是预先获得的地理坐标系到场地坐标系的转换矩阵或其他形式的映射规则，具体不做限定。

步骤2012，基于第一航向角数据及第一坐标数据，生成待测车辆在场地坐标系下的运动轨迹作为待测车辆的泊车轨迹。

其中，第一航向角数据表示了待测车辆在泊车场地中的航向，第一坐标数据表示了待测车辆在泊车场地中的位置，基于第一航向角数据和第一坐标数据结合各坐标点的采集顺序即可却定待测车辆在泊车过程中的运动轨迹。待测车辆的泊车轨迹可以通过拟合待测车辆泊车过程中采集的散点坐标获得。

在一个可选示例中，第一定位数据还包括各坐标点对应的采集时间信息，基于第一航向角数据及第一坐标数据，生成待测车辆在场地坐标系下的运动轨迹，包括：根据采集时间信息，确定待测车辆的第一坐标数据中各坐标点之间的先后关系；基于第一航向角数据确定待测车辆在场地坐标系下的每个坐标点的朝向信息；基于每个坐标点的朝向信息及各坐标点之间的先后关系，生成待测车辆在场地坐标系下的运动轨迹。

具体的，待测车辆的高精定位系统结合时间同步器实现内部各部分的时间同步，每采集一次数据，则携带采集时间信息进行上传，便于实现各部分采集数据的对应，以及采集顺序的确定，从而可以确定第一定位数据中各坐标点的先后关系，也即确定了待测车辆的运动轨迹。

在一个可选示例中，第一定位数据还包括待测车辆在每个采集时间点的速度信息，在基于每个坐标点的朝向信息及各坐标点之间的先后关系，生成待测车辆在场地坐标系下的运动轨迹之后，本公开的方法还包括：基于速度信息将待测车辆在场地坐标系下的泊车轨迹在预设地图中进行可视化轨迹回放处理。

具体的，为了便于相关人员查看待测车辆的泊车轨迹，本公开还提供泊车轨迹的可视化回放功能。具体回放方式可以根据实际需求设置，比如可以确定泊车轨迹上各坐标点之间的距离，基于待测车辆的泊车速度及各坐标点之间的距离，确定各坐标点显示的时间差，将泊车场地的高精轮廓地图展示在相应的界面上，根据泊车轨迹各坐标点之间的显示时间差在界面上高精轮廓地图的对应位置动态回放待测车辆的泊车轨迹。

本公开通过泊车轨迹的动态回放，便于相关人员查看待测车辆的泊车过程，有效提高用户体验。

在一个可选示例中，基于速度信息将待测车辆在场地坐标系下的泊车轨迹在预设地图中进行可视化轨迹回放处理，包括：基于待测车辆的车辆坐标系及待测车辆的物理尺寸，确定待测车辆在泊车轨迹的各点的车辆轮廓信息；基于待测车辆的车辆轮廓信息及速度信息在高精轮廓地图中可视化回放待测车辆在泊车场地的泊车轨迹。

具体的，可以基于待测车辆的原点建立车辆坐标系，待测车辆上任一位置均可以基于具体的物理尺寸确定在车辆坐标系下的坐标，从而可以确定待测车辆的车辆轮廓在车辆坐标系下的坐标，进而基于车辆坐标系到场地坐标系的第二转换关系，将待测车辆的车辆轮廓在场地坐标系下的车辆轮廓信息。第二转换关系可以是从车辆坐标系到场地坐标系的转换矩阵或其他形式的映射关系，本公开不做限定。

示例性的，图8是本公开一示例性实施例提供的泊车轨迹展示示意图。待测车辆的原点可以设置为待测车辆后轴中心。针对待测车辆，可以基于待测车辆的原点建立车辆坐标系，车辆坐标系的横坐标为x0方向，纵坐标为y0方向。待测车辆的泊车轨迹回放可以包括待测车辆的原点及轮廓的轨迹回放，以便于相关人员查看泊车过程中是否有压线情况。

在一个可选示例中，泊车指标包括待测车辆的压线指标、速度指标、距离指标、停车偏角指标中的至少一种；相应的，步骤202中基于待测车辆的泊车轨迹及泊车场地的预设地图，确定待测车辆的泊车指标，具体可以包括：基于待测车辆的泊车轨迹及泊车场地的预设地图判断待测车辆的泊车轨迹与相邻车位轮廓的压线情况，确定压线指标；基于第一定位数据中包括的待测车辆在每个采集时间点的速度信息，确定速度指标；基于待测车辆的泊车轨迹确定待测车辆在完成泊车后的车辆轮廓信息；基于待测车辆在完成泊车后的车辆轮廓信息及泊车场地的预设地图确定待测车辆在完成泊车后车辆两侧与所停车位两侧车位线的距离，作为距离指标；基于待测车辆的泊车轨迹确定待测车辆在完成泊车后的朝向信息，基于朝向信息及泊车场地的预设地图确定待测车辆的朝向与停车位的两侧车位线的偏角，作为停车偏角指标。需要说明的是，各指标的确定不分先后顺序。

具体的，压线指标用于表示待测车辆在泊车过程中是否存在压到相邻车位轮廓线的情况，若存在待测车辆的泊车轨迹与相邻车位轮廓的压线情况，则表示待测车辆可能与相邻车位上停放的车辆发生碰撞，因此存在碰撞风险。速度指标用于表示待测车辆在泊车过程中的行驶速度；距离指标用于表示待测车辆泊入车位后，车辆两侧与所停车位两侧车位线的距离；停车偏角指标用于表示待测车辆泊入车位后所停方向相对于车位来说的倾斜角度。在自动泊车场景，对于车辆的自动泊车性能具有一定的要求，比如待测车辆能否通过测试，主要考验两方面的能力，一是能否正确识别车位(对于满足ISO 16787中定义场景的车位，需要能够正确识别)，二是能够成功泊车，要求成功泊入车位，并且待测车辆与邻近车辆/障碍物/标志线之间的距离、夹角都符合标准要求，比如不同类型(平行车位)车位支持的车速不同，平行车位支持车速≤30km/h，垂直车位支持车速≤20km/h；泊入车位后，车辆侧面净距离需要在一定范围内，比如0.5米-1米，具体可以根据实际需求设置；泊入车位后车辆朝向与两侧车位线的偏角需要小于或等于5°；等等。用于判断待测车辆是否符合预设要求的预设判断规则可以根据实际需求设置。比如当压线指标、速度指标、距离指标、停车偏角指标中有至少一种不满足相应的指标要求时，确认待测车辆不满足预设要求。

在一个可选示例中，距离指标还可以是指待测车辆与相邻车位停放的车辆的净距离，相应的，构建泊车场地的预设地图时，可以将已泊车的车位中车辆轮廓信息构建到地图中，用于后续待测车辆与停放车辆轮廓之间的距离，具体可以根据实际需求设置。在实际应用中，还可以根据实际需求对待测车辆的其他相关指标进行测试，具体不做限定。

在一个可选示例中，在根据泊车指标及预设判断规则，确定待测车辆的自动泊车性能是否符合预设要求之后，本公开的方法还包括：生成待测车辆的自动泊车性能评价报告。

具体的，待测车辆的自动泊车性能评价报告(简称评价报告)所包括的内容及展现形式可以根据实际需求设置。

示例性的，评价报告可以包括确定的待测车辆的每项泊车指标、每项泊车指标需要满足的要求、各泊车指标是否满足要求的评价结论以及最终待测车辆的自动泊车性能是否满足要求的评价结果；评价报告的展示形式可以是表格形式或其他形式。

在一个可选示例中，可以预先设置评价报告模板，在生成评价报告时，根据待测车辆的测试结果对评价报告模板进行填充，获得对应的评价报告。

本公开通过在确定待测车辆的自动泊车性能是否符合预设要求之后，自动生成待测车辆的自动泊车性能评价报告，便于相关人员查看待测车辆的测试结果，进一步提高用户体验。

在一个可选示例中，图9是本公开一示例性实施例提供的自动泊车测试系统的架构框图。该测试系统包括硬件部分和软件功能部分，硬件部分可以包括高精定位系统、时间同步器和用于数据处理的电子设备。软件功能部分可以在电子设备执行，具体功能包括待测车辆泊车轨迹生成、泊车场地高精轮廓地图构建、待测车辆泊车轨迹及高精轮廓地图的可视化以及评价报告生成及输出。具体功能模块的划分可以根据实际需求设置。

本公开实施例提供的任一种车辆自动泊车性能的确定方法可以由任意适当的具有数据处理能力的设备执行，包括但不限于：终端设备和服务器等。或者，本公开实施例提供的任一种车辆自动泊车性能的确定方法可以由处理器执行，如处理器通过调用存储器存储的相应指令来执行本公开实施例提及的任一种车辆自动泊车性能的确定方法。下文不再赘述。

示例性装置

图10是本公开一示例性实施例提供的车辆自动泊车性能的确定装置的结构示意图。该实施例的装置可用于实现本公开相应的方法实施例，如图10所示的装置包括：第一处理模块501、第二处理模块502和第一确定模块503。

第一处理模块501，用于基于高精定位系统获取的第一定位数据，确定待测车辆的泊车轨迹。

第二处理模块502，用于基于第一处理模块501确定的待测车辆的泊车轨迹及泊车场地的预设地图，确定待测车辆的泊车指标；预设地图为预先构建的泊车场地的地图。

第一确定模块，用于根据第二处理模块502确定的泊车指标及预设判断规则，确定待测车辆的自动泊车性能是否符合预设要求。

图11是本公开另一示例性实施例提供的车辆自动泊车性能的确定装置的结构示意图。

在一个可选示例中，本公开的装置还包括：第三处理模块504，用于基于可移动设备的高精定位系统获取的泊车场地的第二定位数据，生成泊车场地的高精轮廓地图作为预设地图；其中，高精定位系统包括实时动态测量RTK、全球导航卫星系统定位GNSS和惯性测量单元IMU。

在一个可选示例中，图12是本公开一示例性实施例提供的第三处理模块的结构示意图。本示例中，第二定位数据包括：泊车场地的第一场地轮廓点坐标和泊车场地中各车位的第一车位轮廓点坐标；第一场地轮廓点坐标和第一车位轮廓点坐标为地理坐标系下的坐标；相应的，第三处理模块504包括：第一坐标转换单元5041、第一拟合单元5042和第一生成单元5043。第一坐标转换单元5041，用于将第一场地轮廓点坐标和第一车位轮廓点坐标转换到场地坐标系，获得泊车场地在场地坐标系下的第二场地轮廓点坐标以及各车位在场地坐标系下的第二车位轮廓点坐标；场地坐标系是以泊车场地的预设位置为坐标原点的坐标系；第一拟合单元5042，用于对第二场地轮廓点坐标和第二车位轮廓点坐标进行拟合，获得场地轮廓和各车位轮廓的拟合结果；第一生成单元5043，用于基于拟合结果，生成泊车场地在场地坐标系下的高精轮廓地图。

在一个可选示例中，图13是本公开一示例性实施例提供的第一处理模块的结构示意图，本示例中，第一定位数据至少包括待测车辆在地理坐标系下的航向角数据及待测车辆的原点的经纬度坐标数据，待测车辆的原点是预设的车辆坐标系下的原点；相应的，第一处理模块501包括：第二坐标转换单元5011和第二生成单元5012。第二坐标转换单元5011，用于将待测车辆在地理坐标系下的航向角数据及待测车辆的原点的经纬度坐标数据转换到场地坐标系下，获得待测车辆在场地坐标系下的第一航向角数据及第一坐标数据；第二生成单元5012，用于基于第二坐标转换单元5011获得的第一航向角数据及第一坐标数据，生成待测车辆在场地坐标系下的运动轨迹作为待测车辆的泊车轨迹。

在一个可选示例中，第一定位数据还包括各坐标点对应的采集时间信息；相应的，第二生成单元，具体用于：根据采集时间信息，确定待测车辆的第一坐标数据中各坐标点之间的先后关系；基于第一航向角数据确定待测车辆在场地坐标系下的每个坐标点的朝向信息；基于每个坐标点的朝向信息及各坐标点之间的先后关系，生成待测车辆在场地坐标系下的运动轨迹。

在一个可选示例中，第一定位数据还包括待测车辆在每个采集时间点的速度信息；相应的，本公开的装置还包括：可视化模块505，用于基于速度信息将待测车辆在场地坐标系下的泊车轨迹在预设地图中进行可视化轨迹回放处理。

在一个可选示例中，图14是本公开一示例性实施例提供的可视化模块的结构示意图，本示例中，可视化模块505，具体可以包括：第一确定单元5051和显示单元5052。第一确定单元5051，用于基于待测车辆的车辆坐标系及待测车辆的物理尺寸，确定待测车辆在泊车轨迹的各点的车辆轮廓信息；显示单元5052，用于基于第一确定单元5051确定的待测车辆的车辆轮廓信息及速度信息在高精轮廓地图中可视化回放待测车辆在泊车场地的泊车轨迹。

在一个可选示例中，图15是本公开一示例性实施例提供的第二处理模块的结构示意图，本示例中，泊车指标包括待测车辆的压线指标、速度指标、距离指标、停车偏角指标中的至少一种；相应的，第二处理模块502，具体可以包括：第一单元5021、第二单元5022、第三单元5023和第四单元5024。第一单元5021，用于基于第一处理模块501确定的待测车辆的泊车轨迹及泊车场地的预设地图判断待测车辆的泊车轨迹与相邻车位轮廓的压线情况，确定压线指标；第二单元5022，用于基于第一定位数据中包括的待测车辆在每个采集时间点的速度信息，确定速度指标；第三单元5023，用于基于待测车辆的泊车轨迹确定待测车辆在完成泊车后的车辆轮廓信息，并基于待测车辆在完成泊车后的车辆轮廓信息及泊车场地的预设地图确定待测车辆在完成泊车后车辆两侧与所停车位两侧车位线的距离，作为距离指标；第四单元5024，用于基于待测车辆的泊车轨迹确定待测车辆在完成泊车后的朝向信息，基于朝向信息及泊车场地的预设地图确定待测车辆的朝向与停车位的两侧车位线的偏角，作为停车偏角指标。需要说明的是第二处理模块502中各单元之间可以连接也可以不连接，还可以部分连接，图中仅是一种示例性展示，本实施例不做限定。

在一个可选示例中，本公开的装置还可以包括：报告生成模块506，用于生成所述待测车辆的自动泊车性能评价报告。

另外，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，且所述计算机程序被执行时，实现本公开上述任一实施例所述的车辆自动泊车性能的确定方法。

图16是本公开电子设备一个应用实施例的结构示意图。如图16所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的各个实施例的车辆自动泊车性能的确定方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

例如，在该电子设备是第一设备100或第二设备200时，该输入装置13可以是上述的麦克风或麦克风阵列，用于捕捉声源的输入信号。在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备100和第二设备200接收所采集的输入信号。

此外，该输入装置13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出设备14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图16中仅示出了该电子设备10中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的车辆自动泊车性能的确定方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的车辆自动泊车性能的确定方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。

本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种车辆自动泊车性能的确定方法，包括：

基于高精定位系统获取的第一定位数据，确定待测车辆的泊车轨迹；

基于所述待测车辆的泊车轨迹及泊车场地的预设地图，确定所述待测车辆的泊车指标；所述预设地图为预先构建的所述泊车场地的地图；

根据所述泊车指标及预设判断规则，确定所述待测车辆的自动泊车性能是否符合预设要求。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设地图通过如下方式获得：

基于可移动设备的高精定位系统获取的所述泊车场地的第二定位数据，生成所述泊车场地的高精轮廓地图作为所述预设地图；其中，所述高精定位系统包括实时动态测量RTK、全球导航卫星系统定位GNSS和惯性测量单元IMU。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二定位数据包括：所述泊车场地的第一场地轮廓点坐标和所述泊车场地中各车位的第一车位轮廓点坐标；所述第一场地轮廓点坐标和所述第一车位轮廓点坐标为地理坐标系下的坐标；

所述基于可移动设备的高精定位系统获取的所述泊车场地的第二定位数据，生成所述泊车场地的高精轮廓地图，包括：

将所述第一场地轮廓点坐标和所述第一车位轮廓点坐标转换到场地坐标系，获得所述泊车场地在场地坐标系下的第二场地轮廓点坐标以及各车位在所述场地坐标系下的第二车位轮廓点坐标；所述场地坐标系是以所述泊车场地的预设位置为坐标原点的坐标系；

对所述第二场地轮廓点坐标和所述第二车位轮廓点坐标进行拟合，获得场地轮廓和各车位轮廓的拟合结果；

基于所述拟合结果，生成所述泊车场地在所述场地坐标系下的高精轮廓地图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位数据至少包括所述待测车辆在地理坐标系下的航向角数据及所述待测车辆的原点的经纬度坐标数据，所述待测车辆的原点是预设的车辆坐标系下的原点；

所述基于高精定位系统获取的第一定位数据，确定待测车辆的泊车轨迹，包括：

将所述待测车辆在地理坐标系下的航向角数据及所述待测车辆的原点的经纬度坐标数据转换到场地坐标系下，获得所述待测车辆在所述场地坐标系下的第一航向角数据及第一坐标数据；

基于所述第一航向角数据及所述第一坐标数据，生成所述待测车辆在所述场地坐标系下的运动轨迹作为所述待测车辆的泊车轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一定位数据还包括各坐标点对应的采集时间信息，所述基于所述第一航向角数据及所述第一坐标数据，生成所述待测车辆在所述场地坐标系下的运动轨迹，包括：

根据所述采集时间信息，确定所述待测车辆的第一坐标数据中各坐标点之间的先后关系；

基于所述第一航向角数据确定所述待测车辆在所述场地坐标系下的每个坐标点的朝向信息；

基于每个坐标点的朝向信息及所述各坐标点之间的先后关系，生成所述待测车辆在所述场地坐标系下的运动轨迹。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一定位数据还包括所述待测车辆在每个采集时间点的速度信息，在基于每个坐标点的朝向信息及所述各坐标点之间的先后关系，生成所述待测车辆在所述场地坐标系下的运动轨迹之后，所述方法还包括：

基于所述速度信息将所述待测车辆在所述场地坐标系下的泊车轨迹在所述预设地图中进行可视化轨迹回放处理。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述泊车指标包括待测车辆的压线指标、速度指标、距离指标、停车偏角指标中的至少一种；

所述基于所述待测车辆的泊车轨迹及泊车场地的预设地图，确定所述待测车辆的泊车指标，包括：

基于所述待测车辆的泊车轨迹及泊车场地的预设地图判断所述待测车辆的泊车轨迹与相邻车位轮廓的压线情况，确定所述压线指标；

基于所述第一定位数据中包括的所述待测车辆在每个采集时间点的速度信息，确定所述速度指标；

基于所述待测车辆的泊车轨迹确定所述待测车辆在完成泊车后的车辆轮廓信息；基于所述待测车辆在完成泊车后的车辆轮廓信息及泊车场地的预设地图确定所述待测车辆在完成泊车后车辆两侧与所停车位两侧车位线的距离，作为所述距离指标；

基于所述待测车辆的泊车轨迹确定所述待测车辆在完成泊车后的朝向信息，基于所述朝向信息及所述泊车场地的预设地图确定所述待测车辆的朝向与所述停车位的两侧车位线的偏角，作为所述停车偏角指标。

8.一种车辆自动泊车性能的确定装置，包括：

第一处理模块，用于基于高精定位系统获取的第一定位数据，确定待测车辆的泊车轨迹；

第二处理模块，用于基于第一处理模块确定的所述待测车辆的泊车轨迹及泊车场地的预设地图，确定所述待测车辆的泊车指标；所述预设地图为预先构建的所述泊车场地的地图；

第一确定模块，用于根据所述泊车指标及预设判断规则，确定所述待测车辆的自动泊车性能是否符合预设要求。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7任一所述的方法。

Images