CN106530890A - 一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练系统及方法 - Google Patents

一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106530890A
CN106530890A CN201710039467.0A CN201710039467A CN106530890A CN 106530890 A CN106530890 A CN 106530890A CN 201710039467 A CN201710039467 A CN 201710039467A CN 106530890 A CN106530890 A CN 106530890A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
training
coordinate system
point
origin
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710039467.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106530890B (zh
Inventor
马宏
段桂江
范龙江
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yixian Intelligent Technology Co., Ltd
Original Assignee
Beijing Yijiajia Technology Electronics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Yijiajia Technology Electronics Co Ltd filed Critical Beijing Yijiajia Technology Electronics Co Ltd
Publication of CN106530890A publication Critical patent/CN106530890A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106530890B publication Critical patent/CN106530890B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • G09B9/04—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R22/00—Safety belts or body harnesses in vehicles
    • B60R22/48—Control systems, alarms, or interlock systems, for the correct application of the belt or harness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/20—Editing of 3D images, e.g. changing shapes or colours, aligning objects or positioning parts
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
    • G06V20/597—Recognising the driver's state or behaviour, e.g. attention or drowsiness
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • G09B9/04—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles
    • G09B9/042—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles providing simulation in a real vehicle
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • G09B9/04—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles
    • G09B9/052—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles characterised by provision for recording or measuring trainee's performance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练系统及方法。该系统包括：车载智能训练子系统、数据处理子系统、运行管控子系统以及系统级数据通信子系统。通过对驾驶人训练过程中的数据进行采集并处理，实现对驾驶人驾驶行为的监控、分析、评价、反馈与指导。处理采集上报的驾驶人训练过程数据的过程，包括：建立车辆坐标系；确定车辆预设点分别在车辆坐标系中的坐标位置；获取车辆坐标系中的原点在场景坐标系中的相对坐标位置；确定车头方向的偏航角度；根据车辆预设点中除原点之外的每一个点在车辆坐标系中的坐标位置、车头方向的偏航角度、原点在场景坐标系中的相对坐标位置，计算除原点之外的每一个点，在场景坐标系中的相对坐标位置。

Description

一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练系统及方法
技术领域
本发明涉及机动车驾驶训练技术领域，尤其涉及一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练系统及方法。
背景技术
机动车驾驶人培训是道路交通安全的第一道屏障。随着国民经济的飞速发展，我国正在快速迈向汽车社会，公众对驾驶技能训练与认证考试的需求呈现出井喷式发展。相对于社会公众对驾培驾考的巨量需求，我国在驾培驾考的技术手段、培训能力等诸多方面存在着明显的“瓶颈”与“短板”。当前，驾驶人培训方面仍主要采用“口传身教”的传统培训模式，由教练员采用人工方式对学员展开教学培训。面对新时期驾培驾考需求与社会信息化趋势，此种方式暴露出越来越多的问题：(1)培训效果与效率不高：由于缺乏必要的信息化技术手段，一些高度依赖学员自身体验的操作环节(如车辆半联动的状态感觉、倒车入库时的空间感等)往往很难由教练通过语言描述导入给学员，加之部分教练表达能力的不足以及学员理解能力的差异，易导致培训效率难以提高，培训效果不佳的现象；(2)对教练员能力与素质的依赖性过高：单纯依赖人工教学的培训方式必然导致对人的高度依赖，培训效果与质量严重依赖教练员的个人业务能力与职业操守，易导致培训质量的起伏与差异；(3)培训知识和经验难以有效积累和复制：具有丰富知识和经验的优秀教练员是驾培行业的稀缺资源，其知识和经验是驾培机构的宝贵财富，而人工培训的方式在相当程度上阻碍了驾培知识和经验积累、挖掘与复制推广；(4)标准化培训课程难以推行：一些优质驾校在长期实践中通过教学研究形成了完善的标准化课程体系，但人工教学方式往往造成标准课程体系在执行终端环节的失真、缩水。
此外，在驾驶培训过程中，通过在车上安装GPS定位天线，仅能够单纯地确定GPS天线所在的位置，而无法做到实时掌握车辆在训练场地和道路上的运动状态，以及车辆相对于道路标线和库位标线的位置和姿态，生成、存储并管理包含车辆整体轮廓和特殊点的运动轨迹。这是一个有待解决的问题。
发明内容
本发明提供一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练系统及方法，目的在于解决现有技术中训练效果差以及智能化低的问题。以及，如何精确的实时掌握车辆在训练场地和道路上的运动状态，车辆相对于道路标线和库位标线的位置和姿态，生成、存储并管理车辆运动轨迹的问题。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：本发明提供了一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练系统，该系统包括：车载智能训练子系统、数据处理子系统、运行管控子系统以及系统级数据通信子系统；
车载智能训练子系统安装于实际机动车之上，用于对驾驶人进行交互式驾驶训练以及采集上报驾驶人训练过程数据；
数据处理子系统对基础信息进行管理，用于接收、存储与处理车载智能训练子系统采集上报的训练过程数据；
运行管控子系统对车辆被操作和运行状态进行实时监控，并根据实际情况对被监控车辆进行系统自动操控或人工远程操控；
车载智能训练子系统通过系统级数据通信子系统与数据处理子系统以及运行管控子系统连接并实现双向信息互通；
其中，车载智能训练子系统包括：车辆位姿与轨迹感知模块；车辆位姿与轨迹感知模块，包括：
坐标系建立子模块，用于建立车辆坐标系；
第一定位子模块，用于确定车辆预设点中每一个点分别在车辆坐标系中的坐标位置；以及获取车辆坐标系中的原点在场景坐标系中的相对坐标位置；
第二定位子模块，用于确定车头方向的偏航角度，其中，车头方向的偏航角度为车头方向偏离场景坐标系中预设的基准线的角度；
处理子模块，用于根据车辆预设点中除原点之外的每一个点在车辆坐标系中的坐标位置、车头方向的偏航角度以及原点在场景坐标系中的相对坐标位置，计算车辆预设点中除原点之外的每一个点，在场景坐标系中的相对坐标位置。
本发明的有益效果是：本发明紧密融合了数字化、信息化、人工智能、多媒体、虚拟现实等先进技术手段，直接安装、部署在真实的机动车上，通过智能化、多媒体、虚拟现实等先进技术手段展开基于实际机动车的教学训练活动，可以为驾驶技术受训学员提供直接、生动、直观、真实、智能、安全的驾驶技能训练课程，全部或部分替代人工教练员，提高训练质量与效率，降低训练成本；同时，本系统可对学员训练过程的操作与学习数据进行采集，并上报中央数据处理系统进行存储与分析；可对训练过程及车辆进行实时监视与管控。从而，在为机动车驾驶人训练提供数字化、多媒体、智能化先进手段的同时，为政府监管部门提供机动车驾驶人培训监管所需的数据支持。
此外，利用上述方法，可以实时掌握车辆在训练场地和道路上的运动状态，车辆相对于道路标线和库位标线的位置和姿态，生成、存储并管理车辆运动轨迹。以便后续根据学员当前的对车辆的操作行为做出适应性的指导，帮助学员在执行驾车过程中做出正确的操作，或对学员的不当操作进行提醒，分析不当操作的原因和影响，给出改进操作的建议，从而使学员快速掌握科学、规范、安全的驾驶技能。
进一步，第一定位子模块具体用于，接收车辆GPS天线发送的原点在场景坐标系中的相对坐标位置。
采用上述进一步的方案的有益技术效果在于，原点在场景坐标系中的相对坐标位置由车辆GPS天线发送，以便后续根据原点在场景坐标系中的相对坐标位置，确定车辆预设点中其他点在场景坐标系中的相对坐标位置。
进一步，处理子模块计算车辆预设点中除原点之外的第一点在场景坐标系中的相对坐标位置的公式如下：
X′＝(x-x0)cos a-(y-y0)sin a+x0
Y′＝(x-x0)sin a-(y-y0)cos a+y0
其中，X′为第一点在场景坐标系中的相对横坐标，x为第一点在车辆坐标系中的横坐标，x0为原点在场景坐标系中的相对横坐标，a为车头方向的偏航角度，Y′为第一点在场景坐标系中的相对纵坐标，y为第一点在车辆坐标系中的纵坐标，y0为原点在场景坐标系中的相对纵坐标，其中，第一点为车辆预设点中除原点之外的任意一点。
采用上述进一步的技术方案的有益技术效果在于，利用上述公式，可以精确的计算出车辆预设点中每一个点在场景坐标系中的相对坐标位置。
进一步的，车辆位姿与轨迹感知模块包括：至少一个第一定位子模块。
采用上述进一步的技术方案的有益技术效果在于:当第一定位子模块包括多个时，定位更加精确。
进一步的，车辆位姿与轨迹感知模块包括：至少一个第二定位子模块。
采用上述进一步的技术方案的有益技术效果在于:与上一步相类似的，当第二定位子模块包括多个时，同样可以使定位更加精确。
为解决上述技术问题，本发明还提供了一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练方法，该方法包括：对驾驶人进行交互式驾驶训练以及采集上报驾驶人训练过程数据；
处理采集上报的驾驶人训练过程数据；
对车辆操作和运行状态进行实时监控，并根据处理后驾驶人训练过程数据对被监控车辆进行自动操控或人工远程操控；
处理采集上报的驾驶人训练过程数据，具体包括：
建立车辆坐标系；
确定车辆预设点中每一个点分别在所述车辆坐标系中的坐标位置；
获取车辆坐标系中的原点在场景坐标系中的相对坐标位置；
确定车头方向的偏航角度，其中，车头方向的偏航角度为车头方向偏离场景坐标系中预设的基准线的角度；
根据车辆预设点中除原点之外的每一个点在车辆坐标系中的坐标位置、车头方向的偏航角度以及原点在场景坐标系中的相对坐标位置，计算车辆预设点中除原点之外的每一个点，在场景坐标系中的相对坐标位置。
上述方案的有益技术效果在于，本发明紧密融合了数字化、信息化、人工智能、多媒体、虚拟现实等先进技术手段，直接安装、部署在真实的机动车上，通过智能化、多媒体、虚拟现实等先进技术手段展开基于实际机动车的教学训练活动，可以为驾驶技术受训学员提供直接、生动、直观、真实、智能、安全的驾驶技能训练课程，全部或部分替代人工教练员，提高训练质量与效率，降低训练成本；同时，本系统可对学员训练过程的操作与学习数据进行采集，并上报中央数据处理系统进行存储与分析；可对训练过程及车辆进行实时监视与管控。从而，在为机动车驾驶人训练提供数字化、多媒体、智能化先进手段的同时，为政府监管部门提供机动车驾驶人培训监管所需的数据支持。
此外，利用上述方法，可以实时掌握车辆在训练场地和道路上的运动状态，车辆相对于道路标线和库位标线的位置和姿态，生成、存储并管理车辆运动轨迹。以便后续根据学员当前的对车辆的操作行为做出适应性的指导，帮助学员在执行驾车过程中做出正确的操作，或对学员的不当操作进行提醒，分析不当操作的原因和影响，给出改进操作的建议，从而使学员快速掌握科学、规范、安全的驾驶技能。
进一步的，获取车辆坐标系中的原点在场景坐标系中的相对坐标位置，具体包括：
接收车辆GPS天线发送的原点在场景坐标系中的相对坐标位置。
采用上述进一步的方案的有益技术效果在于，原点在场景坐标系中的相对坐标位置由车辆GPS天线发送，以便后续根据原点在场景坐标系中的相对坐标位置，确定车辆预设点中其他点在场景坐标系中的相对坐标位置。
进一步的，根据车辆预设点中除原点之外的第一点在车辆坐标系中的坐标位置、车头方向的偏航角度以及原点在场景坐标系中的相对坐标位置，计算第一点在场景坐标系中的相对坐标位置的公式如下：
X′＝(x-x0)cos a-(y-y0)sin a+x0
Y′＝(x-x0)sin a-(y-y0)cos a+y0
其中，X′为第一点在场景坐标系中的相对横坐标，x为第一点在车辆坐标系中的横坐标，x0为原点在场景坐标系中的相对横坐标，a为车头方向的偏航角度，Y′为第一点在场景坐标系中的相对纵坐标，y为第一点在车辆坐标系中的纵坐标，y0为原点在场景坐标系中的相对纵坐标，其中，第一点为车辆预设点中除原点之外的任意一点。
采用上述进一步的技术方案的有益技术效果在于，利用上述公式，可以精确的计算出车辆预设点中每一个点在场景坐标系中的相对坐标位置。
附图说明
图1为实施例一提供的基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练系统的原理示意图；
图2为实施例一的基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练系统在网络版部署发行模式下的安装部署结构框图；
图3为实施例一的基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练系统在单车版部署发行模式下的安装部署结构框图；
图4为实施例一的车载智能训练子系统的部署图；
图5为车辆位姿与轨迹感知模块的结构框图；
图6为实施例二的一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练方法的流程示意图；
图7为处理采集上报的驾驶人训练过程数据的流程示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透切理解本发明。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
实施例一
如图1所示，本实施例提出的一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练系统，包括车载智能训练子系统100、数据处理子系统200、运行管控子系统300、系统级数据通信子系统400四个部分。
本实施例提供的一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练系统可采用网络版和单车板两种部署发行模式。其中：①在网络版部署发行模式下，如图2所示，车载智能训练子系统100可同时部署在多个机动车上，数据处理子系统200和运行管控子系统300分别部署在不同的相互独立的中央服务器或共同部署在一台中央服务器上。三者之间通过系统级数据通信子系统400以有线或无线方式建立双向数据通信连接。此时，数据处理子系统200同时面向多个车载智能训练子系统提供数据接收、数据存储、数据查询、数据分析和数据传送服务；运行管控子系统300提供对多台机动车的运行管控功能。②在单车版部署发行模式下，如图3所示，车载智能训练子系统100、数据处理子系统200、车辆管控子系统300集中部署在同一台机动车上的一台或多台车载计算机上，通过系统级数据通信子系统400以有线/无线(当三个子系统分别部署在2台或3台计算机上时)或内部程序调用(当三个子系统部署在同一台计算机上时)的方式建立双向数据通信连接。此时，本实施例提供的基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练系统仅面向单台机动车提供全部功能服务。
如图4所示，车载智能训练子系统100包括车载控制计算机101、驾驶人操作行为与车辆状态感知模块102、车辆位姿与轨迹感知模块103、驾驶人头部位姿感知模块104、智能化驾驶训练教学执行与决策评价模块105、多媒体3D虚拟现实人机交互模块106、数字化智能场地地图模块107、驾驶训练数据采集上报模块108、车辆安全控制模块109、车载智能训练子系统级通信子模块110，其中，驾驶人操作行为与车辆状态感知模块102、车辆位姿与轨迹感知模块103、驾驶人头部位姿感知模块104的视频采集器1041、车辆安全控制模块109以及多媒体3D虚拟现实人机交互模块106的触摸显示屏通过车载智能训练子系统级通信子模块110以有线或无线方式与车载智能训练子系统100连接并实现双向信息交互，驾驶人头部位姿感知模块104的软件部分1042、多媒体3D虚拟现实人机交互模块106的软件部分，以及智能化驾驶训练教学执行与决策评价模块105、数字化智能场地地图模块107、驾驶训练数据采集上报模块108模块运行在车载智能训练子系统100的车载计算机101上。
车载控制计算机101是车载智能训练子系统100的主要运行平台，可以采用通用的便携式计算机、工业控制计算机以及其它能够满足系统运行性能要求的计算机设备。
所述的驾驶人操作行为与车辆状态感知模块102通过部署在车辆不同部位的传感器以及数据采集器能够实时反映驾驶人操作车辆的行为、车辆被操控机件所处状态以及车辆运行参数的信息，包括：左右转向灯开关状态信息、方向盘角度信息、车速、车辆加速度、发动机转速、驻车制动器开关状态、档位状态、汽车喇叭鸣放状态与鸣放持续时间等。驾驶人操作行为与车辆状态感知模块102将采集到的车辆操作状态信息通过有线或无线通道或内部集成调用方式，发送给车载控制计算机101，供车载智能训练子系统100的相关模块调用。
所述的车辆位姿与轨迹感知模块103从定位系统获取车辆基准点和基准轴在场地、道路中的位置及姿态信息，进而计算出车辆轮廓边界在场地、道路中的实际位置以及车辆前进方向的方向角，并提供给车载智能训练子系统100的相关模块调用。
所述的驾驶人头部位姿感知模块104通过安装在车辆驾驶室合适位置的摄像头获取驾驶人头部图像，通过对驾驶人头部特定标识的图像处理解算出驾驶人的头部位姿，进而识别出目视前方、左侧头观察后视镜、右侧头观察后视镜、回头观察车辆后方、低头看档位、仰头、将头伸出车窗外等动作位姿，并将识别结果实时报送至智能化驾驶训练教学执行与决策评价模块105。
所述的智能化驾驶训练教学执行与决策评价模块105的实施方案描述如下：
(1)安装运行平台：模块105安装在车载计算机101上。
(2)教学模式：模块105在教学模式上，采用带有闭环反馈的智能化、多通道交互式教学模式。在教学训练交互通道设计上，采用多媒体视频、语音和三维交互图形界面构建智能化、互动式教学环境；在教学逻辑控制上，模块105的教学引导系统首先按照课程教学控制逻辑指导驾驶人进行训练操作，同时，根据驾驶人操作行为与车辆状态感知模块102、车辆位姿与轨迹感知模块103、驾驶人头部位姿感知模块104反馈的信号，再按照知识库中设计的智能逻辑，对驾驶人的驾驶行为进行识别，并进一步做出反馈响应，智能化指导驾驶人进行后续操作或调整，从而实现互动式智能教学。
(3)课程内容设计：模块105在训练课程内容设计上，覆盖了学员熟练、安全驾驶机动车辆并通过各类驾驶执照考试所需知识与技能的训练课程。
(4)教学技法设计：模块105在教学技法的设计上，采用了渐进式方案，帮助学员由易到难、由简单到复杂地渐进掌握驾驶知识和技能：首先，以多媒体教学视频方式进行操作项目的初步讲解，并基于三维数字化虚拟现实场景，对操作要领进行详细讲解；随后，按步骤详细指导驾驶人进行操作，并根据获取的驾驶人操作情况做出智能化互动与反馈，纠正驾驶人错误操作，分析驾驶人错误原因，提醒驾驶人进行下一步操作；之后，由驾驶人自主进行操作，系统对操作过程进行监控，当发现操作错误时，及时提醒驾驶人所犯错误以及纠正措施；最后，进入模拟考试阶段，驾驶人完全自主进行驾驶操作，系统在操作过程中不给出任何提示性信息，在操作完成后按照标准考试准则给出量化评分，判断驾驶人是否已熟练掌握机动车驾驶技能，并给出模拟考试是否通过的结论。
(5)可视化反馈功能设计：在学员训练过程中，对学员操作车辆的轨迹信息进行采集与存储，在学员完成驾驶操作后，将轨迹数据传送至多媒体3D虚拟现实人机交互模块106进行可视化轨迹回放，以帮助学员分析操作中存在的问题。
(6)智能化分析评价功能设计：模块105还设计了对驾驶人操作车辆轨迹的评价与分析的功能。可根据驾驶人操作行为与车辆状态感知模块102、车辆位姿与轨迹感知模块103、驾驶人头部位姿感知模块104等传来的参数，结合场地或道路电子地图，判断驾驶人驾驶行为的合理性、合规性。并且，基于知识库，识别驾驶过程中的问题及原因，给出智能化反馈意见和分析报告。
所述的多媒体3D虚拟现实人机交互模块106中在实现机制上采用了数字化车辆模型和数字场景地图相结合的技术，首先建立了机动车的三维全息数字仿真模型，数字仿真模型在外形尺寸、轮廓、材质、颜色，以及内部空间与零部件(方向盘、仪表板、座椅、前后风挡玻璃、车窗玻璃、前后雨刮器、左后视镜、中后视镜、右后视镜、档位、油门踏板、离合器踏板、制动踏板、驻车制动器、车轮)等细节方面与真实机动车辆完全保持一致。进而将车辆数字模型植入基于场地电子地图构建的三维场景中，构造出基于多窗口的虚拟现实交互场景。基于多窗口的虚拟现实交互场景，分别提供了外部正上方俯视、外部后上方俯视、内部驾驶人眼睛视角等多种视角场景，并与驾驶人及车辆所处的真实场景保持实时、完全、同步仿真显示。借助三维虚拟现实场景，模块106设计了基于多窗口的虚拟现实交互场景的讲解同步指引功能，在智能化驾驶训练教学执行与决策评价模块105进行操作讲解的过程中，同步播放基于多窗口虚拟现实交互场景的标准操作过程，同时，对讲解中所提及的相关要素进行同步加亮显示并闪烁，帮助受训驾驶人准确理解操作要领。
所述的数字化智能场地地图模块107中提供了对机动车驾驶训练场地地图、道路地图、车辆标准轨迹、车辆外形轮廓的测绘和管理功能。在场地与道路测绘方面，利用定位系统采集场地、道路中的各项设施、科目及相关要素的空间坐标，进而通过对坐标的存储与处理，实现对机动车驾驶场地、道路等的数字化描述。在对机动车驾驶标准轨迹的采集与记录的方面，利用安装在车辆上的定位系统获取车辆的运动轨迹数据，从而进行标准行驶轨迹的采集与记录；在对机动车轮廓边界的测绘功能的实现方式上，通过采集定位系统反馈的车身轮廓边界点坐标，绘制车身轮廓电子地图。
所述的驾驶训练数据采集上报模块108可采集机动车驾驶人在训练期间的过程数据，包括受训人、训练任务、开始时间、结束时间、车辆实际轨迹、训练结果等；在数据采集实现机制上，对于受训人、训练任务、开始时间、结束时间、训练结果等信息，模块108通过和智能化驾驶训练教学执行与决策评价模块105的内部数据集成获得；模块108将采集到的机动车驾驶人训练过程数据上传到数据处理子系统200进行统一存储与管理。
所述的车辆安全控制模块109负责对车辆和系统运行进行安全控制。模块109通过和驾驶人操作行为与车辆状态感知模块102、车辆位姿与轨迹感知模块103的集成实时获取车辆的操控状态信息，并按照预先设定的风险控制规则进行主动的智能安全控制，当车辆操控状态达到规定的危险状态时，根据危险程度，自动做出适当的安全响应和控制措施，包括：降低车辆速度、切断油路、制动车辆、停止车辆运行等；模块109与运行管控子系统300之间亦建立了数据连接，按照约定的格式接收来自运行管控子系统发来的控制指令，对车辆进行管控。
优选的，如图5所示，图5为车辆位姿与轨迹感知模块的结构框图。车辆位姿与轨迹感知模块103,具体可以包括：坐标系建立子模块、第一定位子模块、第二定位子模块以及处理子模块。
其中，坐标系建立子模块，用于建立车辆坐标系。
具体的，首先在车辆上设置一定数量的点，预设点中多点连线范围能够尽量涉及到车辆的周身表面(包括车轮，这里的车辆表面指的是在外部所能看到的车辆所有的面)。在车辆上建立车辆坐标系，其中车辆坐标系的原点可以为预设点中的一个点。
第一定位子模块，用于确定车辆预设点中每一个点分别在车辆坐标系中的坐标位置；以及获取车辆坐标系中的原点在场景坐标系中的相对坐标位置。
具体的，当车辆坐标系确定后，第一定位子模块可以直接确定车辆预设点中除原点之外的其他点在车辆坐标系中的坐标位置。
优选的，第一定位子模块获取原点在场景坐标系中的相对坐标位置时，可以直接通过车辆GPS天线获取。也即是，接收车辆GPS天线发送的原点在场景坐标系中的相对坐标位置。需要说明的是，本文中所定义的场景坐标系是人为建立的一个场景坐标系。例如，在驾驶培训过程中，在训练场地上安装一个GPS，以GPS天线所在位置为原点，建立的一个训练场地坐标系。
第二定位子模块，用于确定车头方向的偏航角度。具体的，车头方向的偏航角度为车头方向偏离场景坐标系中预设的基准线的角度。这里的基准线可以为任意角度、任意方向的基准线，在本申请文件中不做任何限定。而在一个具体的实施例中，可以以场景坐标系中的y轴方向作为基准线。又或者，因为场景坐标系本身就是人为建立的，那么还可以以实际方向中的正北方向作为场景坐标系中的基准线。
处理子模块，用于根据车辆预设点中除原点之外的每一个点在车辆坐标系中的坐标位置、车头方向的偏航角度以及原点在场景坐标系中的相对坐标位置，计算车辆预设点中除原点之外的每一个点，在场景坐标系中的相对坐标位置。
具体的，处理子模块计算车辆预设点中除原点之外的第一点在场景坐标系中的相对坐标位置的公式可以由式1-1表示：
其中，X′为第一点在场景坐标系中的相对横坐标，x为第一点在车辆坐标系中的横坐标，x0为原点在场景坐标系中的相对横坐标，a为车头方向的偏航角度，Y′为第一点在场景坐标系中的相对纵坐标，y为第一点在车辆坐标系中的纵坐标，y0为原点在场景坐标系中的相对纵坐标，其中，第一点为车辆预设点中除原点之外的任意一点。
由公式1-1可以看出，只要清楚车辆预设点中任一点在车辆坐标系中的坐标，车头方向的偏航角度以及原点在场景坐标系中的相对坐标位置，就可以利用该公式精确的计算出车辆预设点中任意一点的坐标位置。
进一步优选的，为了能够将车辆周身的位置定位的更加准确，该装置中可以包括至少一个第一定位子模块。也可以包括至少一个第二定位子模块。这里的第一定位子模块和第二定位子模块相结合使用，使的获取的车辆预设点的坐标位置更加精确，获取的车头方向的偏航角度也更加准确。通过精准的获取基站经纬度坐标和经过一系列数学模型计算，获取高精度的坐标位置。
在本申请文件中，上述第一定位子模块和第二定位子模块在实际应用中，优选的，可以采用GPS作为定位装置。通过GPS工作原理，可得出两个天线位置距离越远，定位越准确。为了能够定位更加准确，优选的，可以将两个GPS的天线在车辆的前后各安装一个，前面的GPS天线安放在车辆顶棚靠近前玻璃交界处的中心位置，第二个GPS天线则放在车辆顶棚靠近与后玻璃交界处中心位置。车辆坐标系的原点可以设置在第二个GPS天线安放的位置，随着车辆的移动，基准位置(原点)也将随之移动。但是，通过上述公式，则可以通过移动量计算出相应真实的车辆位置。
为便于安装，也可以将两个GPS天线横向对称安装于车顶之上，使两个GPS天线的连线垂直于车辆纵向中心线。上述两种安装GPS的方式只是具体的示例，而并非局限于这两种方式。其他安装方式同样适用，本申请文件中不做任何限定。
所述的数据处理子系统200构建在通用的数据库平台上，实现对多媒体教学课件资源、场地电子地图、驾驶人信息、机动车信息、驾培机构信息等基础信息进行管理，亦可接收车载智能训练子系统100通过系统级数据通信子系统400上报的训练过程数据进行接收、存储与管理等功能。
所述的运行管控子系统300可对车辆操作和运行状态进行实时监控，可通过接收车载智能训练子系统100通过系统级数据通信子系统400传来的车辆训练和操控数据，在屏幕上动态显示车辆在训练场地上的位置和运动信息，以及车辆运行参数；运行管控子系统300通过与车辆安全管控模块109之间建立的数据链路实现对车辆的远程控制。
所述的系统级数据通信子系统400基于通用的局域网或广域网通讯技术搭建数据链路，以支持车载智能训练子系统100、数据处理子系统200、运行管控子系统300之间的数据交互需求。可使用的网络通讯技术包括但不限于园区无线局域网、有线局域网、电信宽带、2G/3G/4G移动网、无线电台等多种形式。
本发明实施例提供的一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练系统，紧密融合了数字化、信息化、人工智能、多媒体、虚拟现实等先进技术手段，直接安装、部署在真实的机动车上，通过智能化、多媒体、虚拟现实等先进技术手段展开基于实际机动车的教学训练活动，可以为驾驶技术受训学员提供直接、生动、直观、真实、智能、安全的驾驶技能训练课程，全部或部分替代人工教练员，提高训练质量与效率，降低训练成本；同时，本系统可对学员训练过程的操作与学习数据进行采集，并上报中央数据处理系统进行存储与分析；可对训练过程及车辆进行实时监视与管控。从而，在为机动车驾驶人训练提供数字化、多媒体、智能化先进手段的同时，为政府监管部门提供机动车驾驶人培训监管所需的数据支持。
此外，利用上述方法，可以实时掌握车辆在训练场地和道路上的运动状态，车辆相对于道路标线和库位标线的位置和姿态，生成、存储并管理车辆运动轨迹。以便后续根据学员当前的对车辆的操作行为做出适应性的指导，帮助学员在执行驾车过程中做出正确的操作，或对学员的不当操作进行提醒，分析不当操作的原因和影响，给出改进操作的建议，从而使学员快速掌握科学、规范、安全的驾驶技能。
实施例二
与上述一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练系统相对应的，本发明实施例还提供了一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练方法。具体如图6所示，图6为本实施例提供的一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练方法的流程示意图，该方法包括：
步骤61，对驾驶人进行交互式驾驶训练以及采集上报驾驶人训练过程数据。
步骤62，处理采集上报的驾驶人训练过程数据。
步骤63，对车辆操作和运行状态进行实时监控，并根据处理后驾驶人训练过程数据对被监控车辆进行自动操控或人工远程操控。
其中，步骤61和步骤63并不是本申请文件着重研究的重点，而且，在上文中对应的系统部分也有做了对应介绍，所以这里不在详细介绍。下文中将着重步骤62的具体实现过程。
具体的，处理所采集上报的驾驶人训练过程数据，具体可以包括：步骤621至步骤625。具体如图7所示，图7为处理采集上报的驾驶人训练过程数据的流程示意图。
步骤621，建立车辆坐标系。
具体的，首先在车辆上设置一定数量的点，数量点数不计，预设点中多点连线范围能够尽量涉及到车辆的周身表面即可(包括车轮，这里的车辆表面指的是在外部所能看到的车辆所有的面)。在车辆上建立车辆坐标系，其中车辆坐标系的原点可以为预设点中的一个点。
步骤622，确定车辆预设点中每一个点分别在车辆坐标系中的坐标位置。
具体的，当车辆坐标系确定后，根据第一定位子模块则可以轻易的确定车辆预设点中除原点之外的其他点分别在车辆坐标系中的坐标位置。
步骤633，获取车辆坐标系中的原点在场景坐标系中的相对坐标位置。
具体的，步骤622之后，还需要获取原点在场景坐标系中的相对坐标位置，以便于后续根据原点在场景坐标系中的相对坐标位置，以及其他参数，确定车辆预设点中除原点之外的其他点分别在车辆坐标系中的坐标位置。获取的方式则可以通过车辆GPS天线获取。也即是，接收车辆GPS天线发送的原点在场景坐标系中的相对坐标位置。需要说明的是，本文中所定义的场景坐标系是人为建立的一个场景坐标系。例如，在驾驶培训过程中，在训练场地上安装一个GPS，以GPS天线所在位置为原点，建立的一个训练场地坐标系。
步骤624，确定车头方向的偏航角度。
其中，车头方向的偏航角度为车头方向偏离场景坐标系中预设的基准线的角度。这里的基准线可以为任意角度、任意方向的基准线，在本申请文件中不做任何限定。而在一个具体的实施例中，可以以场景坐标系中的y轴方向作为基准线。又或者，因为场景坐标系本身就是人为建立的，那么还可以以实际方向中的正北方向作为场景坐标系中的基准线。
步骤625，根据车辆预设点中除原点之外的每一个点在车辆坐标系中的坐标位置、车头方向的偏航角度以及原点在场景坐标系中的相对坐标位置，计算车辆预设点中除原点之外的每一个点，在场景坐标系中的相对坐标位置。
具体的，计算第一点在场景坐标系中的相对坐标位置的公式如下可以由公式2-1表示，具体如下：
其中，X′为第一点在场景坐标系中的相对横坐标，x为第一点在车辆坐标系中的横坐标，x0为原点在场景坐标系中的相对横坐标，a为车头方向的偏航角度，Y′为第一点在场景坐标系中的相对纵坐标，y为第一点在车辆坐标系中的纵坐标，y0为原点在场景坐标系中的相对纵坐标，其中，第一点为车辆预设点中除原点之外的任意一点。
当然，读者应理解，上述根据控制指令执行的部分或者全部动作可以在步骤62中实现，也可以在步骤63中实现。这里不做限制。
本实施例的基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练方法可以应用到现实的很多中情况中，其中，应用尤为明显的是：在驾驶学员培训过程中，由于在培训过程中包括倒车入库，直角转弯等等。在执行过程中，很容易出现倒车入库，或者直角转弯过程中压线。那么，在培训过程中，利用该方法，可以实时掌握车辆在训练场地和道路上的运动状态，车辆相对于道路标线和库位标线的位置和姿态，生成、存储并管理车辆运动轨迹。以便后续根据学员当前的对车辆的操作行为做出适应性的指导，帮助学员在执行驾车过程中做出正确的操作，或对学员的不当操作进行提醒，分析不当操作的原因和影响，给出改进操作的建议，从而使学员快速掌握科学、规范、安全的驾驶技能。
本发明实施例提供的基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练方法，是与上述一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练系统相对应的，也即是方法中的每一个步骤，均可以在上述系统中找到相应的装置或者模块，或者子模块来实现。且是一一对应的。这里将不在赘述。
本发明实施例提供的一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练方法一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练方法，紧密融合了数字化、信息化、人工智能、多媒体、虚拟现实等先进技术手段，直接安装、部署在真实的机动车上，通过智能化、多媒体、虚拟现实等先进技术手段展开基于实际机动车的教学训练活动，可以为驾驶技术受训学员提供直接、生动、直观、真实、智能、安全的驾驶技能训练课程，全部或部分替代人工教练员，提高训练质量与效率，降低训练成本；同时，本系统可对学员训练过程的操作与学习数据进行采集，并上报中央数据处理系统进行存储与分析；可对训练过程及车辆进行实时监视与管控。从而，在为机动车驾驶人训练提供数字化、多媒体、智能化先进手段的同时，为政府监管部门提供机动车驾驶人培训监管所需的数据支持。
读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练系统，其特征在于，所述系统包括：
车载智能训练子系统、数据处理子系统、运行管控子系统以及系统级数据通信子系统；
所述车载智能训练子系统安装于实际机动车之上，用于对驾驶人进行交互式驾驶训练以及采集上报驾驶人训练过程数据；
所述数据处理子系统对基础信息进行管理，用于接收、存储与处理所述车载智能训练子系统采集上报的训练过程数据；
所述运行管控子系统对车辆被操作和运行状态进行实时监控，并根据实际情况对被监控车辆进行系统自动操控或人工远程操控；
所述车载智能训练子系统通过系统级数据通信子系统与数据处理子系统以及运行管控子系统连接并实现双向信息互通；
其中，所述车载智能训练子系统包括：车辆位姿与轨迹感知模块；所述车辆位姿与轨迹感知模块，包括：
坐标系建立子模块，用于建立车辆坐标系；
第一定位子模块，用于确定车辆预设点中每一个点分别在所述车辆坐标系中的坐标位置；以及获取所述车辆坐标系中的原点在场景坐标系中的相对坐标位置；
第二定位子模块，用于确定所述车头方向的偏航角度，其中，所述车头方向的偏航角度为所述车头方向偏离所述场景坐标系中预设的基准线的角度；
处理子模块，用于根据所述车辆预设点中除所述原点之外的每一个点在所述车辆坐标系中的坐标位置、所述车头方向的偏航角度以及所述原点在所述场景坐标系中的相对坐标位置，计算所述车辆预设点中除所述原点之外的每一个点，在所述场景坐标系中的相对坐标位置。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一定位子模块具体用于，接收车辆GPS天线发送的所述原点在所述场景坐标系中的相对坐标位置。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述处理子模块计算所述车辆预设点中除所述原点之外的第一点在所述场景坐标系中的相对坐标位置的公式如下：
X′＝(x-x0)cos a-(y-y0)sin a+x0
Y′＝(x-x0)sin a-(y-y0)cos a+y0
其中，X′为所述第一点在所述场景坐标系中的相对横坐标，x为所述第一点在所述车辆坐标系中的横坐标，x0为所述原点在所述场景坐标系中的相对横坐标，a为所述车头方向的偏航角度，Y′为所述第一点在所述场景坐标系中的相对纵坐标，y为所述第一点在所述车辆坐标系中的纵坐标，y0为所述原点在所述场景坐标系中的相对纵坐标，其中，所述第一点为所述车辆预设点中除所述原点之外的任意一点。
4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述车辆位姿与轨迹感知模块包括：至少一个第一定位子模块。
5.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述车辆位姿与轨迹感知模块包括：至少一个第二定位子模块。
6.一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练方法，其特征在于，所述方法包括：
对驾驶人进行交互式驾驶训练以及采集上报驾驶人训练过程数据；
处理所述采集上报的驾驶人训练过程数据；
对车辆操作和运行状态进行实时监控，并根据处理后驾驶人训练过程数据对被监控车辆进行自动操控或人工远程操控；
所述处理所述采集上报的驾驶人训练过程数据，具体包括：
建立车辆坐标系；
确定车辆预设点中每一个点分别在所述车辆坐标系中的坐标位置；
获取所述车辆坐标系中的原点在场景坐标系中的相对坐标位置；
确定所述车头方向的偏航角度，其中，所述车头方向的偏航角度为所述车头方向偏离所述场景坐标系中预设的基准线的角度；
根据所述车辆预设点中除所述原点之外的每一个点在所述车辆坐标系中的坐标位置、所述车头方向的偏航角度以及所述原点在所述场景坐标系中的相对坐标位置，计算所述车辆预设点中除所述原点之外的每一个点，在所述场景坐标系中的相对坐标位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，获取所述车辆坐标系中的原点在场景坐标系中的相对坐标位置，具体包括：
接收车辆GPS天线发送的所述原点在所述场景坐标系中的相对坐标位置。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，根据所述车辆预设点中除所述原点之外的第一点在所述车辆坐标系中的坐标位置、所述车头方向的偏航角度以及所述原点在所述场景坐标系中的相对坐标位置，计算所述第一点在所述场景坐标系中的相对坐标位置的公式如下：
X′＝(x-x0)cos a-(y-y0)sin a+x0
Y′＝(x-x0)sin a-(y-y0)cos a+y0
其中，X′为所述第一点在所述场景坐标系中的相对横坐标，x为所述第一点在所述车辆坐标系中的横坐标，x0为所述原点在所述场景坐标系中的相对横坐标，a为所述车头方向的偏航角度，Y′为所述第一点在所述场景坐标系中的相对纵坐标，y为所述第一点在所述车辆坐标系中的纵坐标，y0为所述原点在所述场景坐标系中的相对纵坐标，其中，所述第一点为所述车辆预设点中除所述原点之外的任意一点。
CN201710039467.0A 2016-02-03 2017-01-19 一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练系统及方法 Active CN106530890B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2016100734146 2016-02-03
CN201610073414.6A CN105654808A (zh) 2016-02-03 2016-02-03 一种基于实际机动车的机动车驾驶人智能化训练系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106530890A true CN106530890A (zh) 2017-03-22
CN106530890B CN106530890B (zh) 2018-07-06

Family

ID=56488162

Family Applications (7)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610073414.6A Pending CN105654808A (zh) 2016-02-03 2016-02-03 一种基于实际机动车的机动车驾驶人智能化训练系统
CN201710038738.0A Active CN106548679B (zh) 2016-02-03 2017-01-19 一种智能驾驶训练系统
CN201710044071.5A Active CN106683521B (zh) 2016-02-03 2017-01-19 一种基于驾驶人操作行为感知的智能驾驶训练系统
CN201710039460.9A Pending CN106781824A (zh) 2016-02-03 2017-01-19 一种基于车辆安全控制的智能驾驶训练系统及方法
CN201710038433.XA Active CN106781823B (zh) 2016-02-03 2017-01-19 基于头部位姿感知的智能驾驶训练系统及方法
CN201710038537.0A Active CN106710360B (zh) 2016-02-03 2017-01-19 基于增强虚拟现实人机交互的智能驾驶训练系统及方法
CN201710039467.0A Active CN106530890B (zh) 2016-02-03 2017-01-19 一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练系统及方法

Family Applications Before (6)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610073414.6A Pending CN105654808A (zh) 2016-02-03 2016-02-03 一种基于实际机动车的机动车驾驶人智能化训练系统
CN201710038738.0A Active CN106548679B (zh) 2016-02-03 2017-01-19 一种智能驾驶训练系统
CN201710044071.5A Active CN106683521B (zh) 2016-02-03 2017-01-19 一种基于驾驶人操作行为感知的智能驾驶训练系统
CN201710039460.9A Pending CN106781824A (zh) 2016-02-03 2017-01-19 一种基于车辆安全控制的智能驾驶训练系统及方法
CN201710038433.XA Active CN106781823B (zh) 2016-02-03 2017-01-19 基于头部位姿感知的智能驾驶训练系统及方法
CN201710038537.0A Active CN106710360B (zh) 2016-02-03 2017-01-19 基于增强虚拟现实人机交互的智能驾驶训练系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (7) CN105654808A (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108921973A (zh) * 2018-06-11 2018-11-30 合肥越明交通电子科技有限公司 一种评判车辆运行姿态的高精度智能检测预警系统
CN109920298A (zh) * 2019-03-28 2019-06-21 珠海超凡视界科技有限公司 一种基于虚拟现实进行科目训练的装置及方法
CN111343434A (zh) * 2020-03-24 2020-06-26 深圳市赛特雷德科技有限公司 军事车辆培训、考试方法、系统及装置
CN113015673A (zh) * 2018-11-15 2021-06-22 雅马哈发动机株式会社 跨乘式车辆行驶数据处理装置、跨乘式车辆行驶数据处理方法以及跨乘式车辆行驶数据处理程序
CN113039119A (zh) * 2018-11-15 2021-06-25 雅马哈发动机株式会社 跨乘式车辆行驶数据处理装置、跨乘式车辆行驶数据处理方法以及跨乘式车辆行驶数据处理程序
CN113916558A (zh) * 2021-11-10 2022-01-11 南京地平线集成电路有限公司 车辆自动泊车性能的确定方法和装置、电子设备和介质
CN114419950A (zh) * 2022-01-22 2022-04-29 易显智能科技有限责任公司 一种基于大数据分析的驾培教学优化方法及系统
CN114454889A (zh) * 2022-04-14 2022-05-10 新石器慧通（北京）科技有限公司 用于远程驾驶的行驶路面状况反馈方法、装置和无人车
US20220308342A1 (en) * 2018-06-13 2022-09-29 Reavire, Inc. Motion capture for real-time controller and human pose tracking

Families Citing this family (131)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106027792A (zh) * 2016-06-30 2016-10-12 大连楼兰科技股份有限公司 基于obd终端的智能辅助学车的系统及方法
CN106251386A (zh) * 2016-07-29 2016-12-21 广东小天才科技有限公司 一种基于虚拟现实的素描学习方法及系统
CN107784587B (zh) * 2016-08-25 2021-09-14 大连楼兰科技股份有限公司 一种驾驶行为评价系统
CN106157746A (zh) * 2016-08-26 2016-11-23 北京大象科技有限公司 一种城市轨道交通中列车驾驶的仿真考核方法及系统
CN106448337A (zh) * 2016-09-20 2017-02-22 山西省交通科学研究院 一种基于vr技术的汽车驾驶模拟装置
CN106652643A (zh) * 2016-10-12 2017-05-10 大连文森特软件科技有限公司 一种基于虚拟现实技术的驾驶训练仿真系统
CN106362403A (zh) * 2016-10-12 2017-02-01 大连文森特软件科技有限公司 基于可视化编程的vr驾驶游戏制作与体验系统
CN106377898A (zh) * 2016-10-12 2017-02-08 大连文森特软件科技有限公司 基于可视化编程的vr飞行游戏制作与体验系统
CN106422317A (zh) * 2016-10-12 2017-02-22 大连文森特软件科技有限公司 基于可视化编程的vr器械格斗类游戏制作体验系统
CN106571082A (zh) * 2016-10-12 2017-04-19 大连文森特软件科技有限公司 基于在线可视化编程的vr驾驶考核项目制作与体验系统
CN106648060A (zh) * 2016-10-12 2017-05-10 大连文森特软件科技有限公司 一种基于虚拟现实技术的车辆驾驶训练动作实时监测系统
CN106652644A (zh) * 2016-10-12 2017-05-10 大连文森特软件科技有限公司 基于可视化编程的vr驾驶考核项目制作与体验系统
CN106846984A (zh) * 2016-10-31 2017-06-13 安徽国华光电技术有限公司 一种机动车驾驶人科目三考试管理中心三维电子地图系统
CN106297490A (zh) * 2016-11-09 2017-01-04 上海海积信息科技股份有限公司 驾驶教学装置及方法
CN106814850B (zh) * 2016-12-03 2020-08-07 中信海洋直升机股份有限公司 基于视线轨迹的模拟飞行操作测试系统及测试方法
CN106814849B (zh) * 2016-12-03 2020-08-14 中信海洋直升机股份有限公司 基于眼球追踪的模拟飞行操作测试辅助系统及方法
CN106651702A (zh) * 2016-12-30 2017-05-10 安徽宝信信息科技有限公司 一种智能语音驾培系统
WO2018140013A1 (en) * 2017-01-25 2018-08-02 Ford Global Technologies, Llc Virtual reality remote valet parking
CN106781825A (zh) * 2017-02-20 2017-05-31 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种基于云计算的驾驶方法及系统
CN106652642A (zh) * 2017-02-27 2017-05-10 武汉科码软件有限公司 一种叉车作业训练模拟器
CN106875781A (zh) * 2017-03-16 2017-06-20 南京多伦科技股份有限公司 一种机器人智能教练辅助驾驶方法及其系统
CN106898159B (zh) * 2017-03-23 2019-10-11 奇瑞汽车股份有限公司 教练车车距预警系统及其预警方法
CN106935096A (zh) * 2017-05-18 2017-07-07 重庆电子工程职业学院 一种工业控制虚拟现实教学实训平台及其操作方法
CN106960612B (zh) * 2017-05-24 2019-08-16 电子科技大学 一种基于vr看车和试驾模拟系统及方法
US10816973B2 (en) * 2017-06-02 2020-10-27 Baidu Usa Llc Utilizing rule-based and model-based decision systems for autonomous driving control
US10259468B2 (en) * 2017-06-15 2019-04-16 Hitachi, Ltd. Active vehicle performance tuning based on driver behavior
CN107134195A (zh) * 2017-06-26 2017-09-05 上海眼控科技股份有限公司 一种用于智能驾考的靠边停车判断方法
CN107248205A (zh) * 2017-06-29 2017-10-13 苏州见真物联科技有限公司 一种租赁汽车远程监控系统
CN107123340B (zh) * 2017-06-30 2020-06-05 无锡合壮智慧交通有限公司 一种自动检测驾驶人观察状态的方法
CN107240336A (zh) * 2017-07-05 2017-10-10 安徽嘻哈网络技术有限公司 一种网络版机器人电子教练智能化教学系统集成主机
CN107392585A (zh) * 2017-07-19 2017-11-24 惠州市博实结科技有限公司 一种车辆运行的方法及装置
CN107369356A (zh) * 2017-07-28 2017-11-21 武汉依迅北斗空间技术有限公司 驾驶培训管理方法及系统
JP2019034575A (ja) * 2017-08-10 2019-03-07 オムロン株式会社 運転者状態把握装置、運転者状態把握システム、及び運転者状態把握方法
CN107316542A (zh) * 2017-08-15 2017-11-03 南京多伦科技股份有限公司 一种应用于驾考、驾培的车载控制装置及系统
CN107589434A (zh) * 2017-08-23 2018-01-16 西安中阔卫星技术应用有限责任公司 一种自动获取并记录实际道路标线gps坐标的装置和方法
CN107316543A (zh) * 2017-08-23 2017-11-03 合肥龙图腾信息技术有限公司 一种基于vr技术的智能驾考系统
CN107719376B (zh) * 2017-09-18 2019-10-29 清华大学 人机混合增强智能驾驶系统及电动汽车
CN107545803B (zh) * 2017-09-19 2019-12-10 浙江大学 一种驾驶培训智能教练系统
CN107527531A (zh) * 2017-09-19 2017-12-29 浙江大学 一种智能分布式驾驶模拟训练共享网络系统
CN107622318A (zh) * 2017-10-11 2018-01-23 杭州拓叭吧科技有限公司 一种用于驾考学员预约培训的运营平台及运营方法
CN108256410A (zh) * 2017-11-01 2018-07-06 山东万正网络科技有限公司 一种用于教练车的防作弊计时系统和方法
US10572745B2 (en) * 2017-11-11 2020-02-25 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc System and methods of monitoring driver behavior for vehicular fleet management in a fleet of vehicles using driver-facing imaging device
CN108021991B (zh) * 2017-11-14 2021-05-18 歌尔科技有限公司 获取仪器信息的方法及装置
CN107895527A (zh) * 2017-11-23 2018-04-10 重庆蓝索创引智能科技有限公司 一种机动车驾驶员模拟考试培训系统
CN109835410B (zh) * 2017-11-28 2022-02-01 湖南中车时代电动汽车股份有限公司 一种车辆行驶的经验数据提取方法及相关装置
JP6919531B2 (ja) * 2017-11-30 2021-08-18 井関農機株式会社 作業車両
CN108053516A (zh) * 2017-12-07 2018-05-18 北京星网测通科技有限公司 智能训练考试的方法及装置
DE102017222534B3 (de) * 2017-12-12 2019-06-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren, computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen, Vorrichtung und System zum Einmessen einer Augmented-Reality-Brille in einem Fahrzeug, für das Verfahren geeignetes Fahrzeug und für das Verfahren geeignete Augmented-Reality-Brille
CN109552416A (zh) * 2017-12-19 2019-04-02 李超 教练车
CN108109464A (zh) * 2017-12-26 2018-06-01 佛山市道静科技有限公司 一种基于vr技术的共享单车学习系统
CN108053694A (zh) * 2017-12-29 2018-05-18 杭州百子尖科技有限公司 基于虚拟增强现实的化工安全生产模拟和培训的系统及方法
CN108470485B (zh) * 2018-02-07 2021-01-01 深圳脑穿越科技有限公司 场景式培训方法、装置、计算机设备和存储介质
CN108510832A (zh) * 2018-02-27 2018-09-07 王灵境 无人机驾驶训练系统
CN109872601B (zh) * 2018-03-07 2021-04-27 北京理工大学 一种基于虚拟现实的个性化驾驶习惯训练方案生成方法
CN108345869B (zh) * 2018-03-09 2022-04-08 南京理工大学 基于深度图像和虚拟数据的驾驶人姿态识别方法
US10957216B2 (en) * 2018-03-30 2021-03-23 Cae Inc. Assessing a training activity performed by a user in an interactive computer simulation
CN108335380B (zh) * 2018-04-09 2019-11-26 广州国铭职业技能培训有限公司 一种驾驶培训中的车辆管理系统
CN108510844A (zh) * 2018-04-16 2018-09-07 中国石油大学(华东) 一种智能型汽车驾驶教学系统
CN108665556B (zh) * 2018-05-20 2024-03-01 福州市极化律网络科技有限公司 一种基于混合现实的路政指示显示方法及存储介质
CN110728875B (zh) * 2018-07-16 2022-03-18 西安合众思壮导航技术有限公司 一种模拟车辆驾驶的方法及装置
CN110825333B (zh) * 2018-08-14 2021-12-21 广东虚拟现实科技有限公司 显示方法、装置、终端设备及存储介质
CN108877374B (zh) * 2018-07-24 2021-03-30 长安大学 基于虚拟现实与驾驶模拟器的车辆队列仿真系统和方法
CN108995590A (zh) * 2018-07-26 2018-12-14 广州小鹏汽车科技有限公司 一种人车互动方法、系统及装置
CN109118874A (zh) * 2018-08-31 2019-01-01 苏州竹原信息科技有限公司 一种基于虚拟现实的飞行器驾驶培训系统及方法
US11036232B2 (en) * 2018-09-14 2021-06-15 Huawei Technologies Co., Ltd Iterative generation of adversarial scenarios
US11151810B2 (en) * 2018-10-12 2021-10-19 Aurora Flight Sciences Corporation Adaptable vehicle monitoring system
CN109358627A (zh) * 2018-10-30 2019-02-19 百度在线网络技术（北京）有限公司 基于无人驾驶的驾驶辅助方法、装置、设备、介质和车辆
CN111123735B (zh) * 2018-10-31 2022-09-09 百度在线网络技术（北京）有限公司 自动驾驶仿真运行方法和装置
CN109326180A (zh) * 2018-11-12 2019-02-12 上海易点时空网络有限公司 智能路考系统及方法
CN109547941A (zh) * 2018-11-26 2019-03-29 浙江传媒学院 基于增强现实的虚拟实验系统实施方法
CN109326169A (zh) * 2018-11-28 2019-02-12 山东海格尔信息技术股份有限公司 一种检测调整汽车座椅动作的装置及方法
CN109272822A (zh) * 2018-12-07 2019-01-25 中国科学技术大学 一种机动车驾驶培训系统
CN109743543B (zh) * 2018-12-21 2021-02-02 黑龙江工业学院 一种英语教学计算机监控装置
CN109994012A (zh) * 2019-01-28 2019-07-09 上海沃凌信息科技有限公司 浸入式集群交互培训系统及其方法
CN111666133A (zh) * 2019-03-05 2020-09-15 北京图森智途科技有限公司 一种自动驾驶车辆的车载基础设施
CN109920297A (zh) * 2019-03-27 2019-06-21 南京云巅电子科技有限公司 基于uwb定位系统的辅助驾驶训练系统及方法
CN109949653A (zh) * 2019-03-28 2019-06-28 珠海超凡视界科技有限公司 一种驾驶培训数据分析装置及方法
CN110009247B (zh) * 2019-04-12 2023-02-03 内蒙古盛邦北斗卫星信息服务有限公司 一种煤场储煤精细化管理方法及系统
CN111821695A (zh) * 2019-04-19 2020-10-27 上海博泰悦臻网络技术服务有限公司 基于地图富翁游戏驾驶评判方法及装置、存储介质和终端
CN110136536A (zh) * 2019-05-16 2019-08-16 珠海超凡视界科技有限公司 一种基于vr的机动车驾驶习惯培养系统及方法
CN112106017A (zh) * 2019-07-29 2020-12-18 深圳市大疆创新科技有限公司 一种车辆的交互方法、设备、系统及可读存储介质
RU2718625C1 (ru) * 2019-10-08 2020-04-10 Акционерное общество "Научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт информатизации, автоматизации и связи на железнодорожном транспорте" Устройство для безопасного управления локомотивом
CN110580836A (zh) * 2019-10-15 2019-12-17 公安部交通管理科学研究所 基于mr的驾驶应急处置训练装置和训练方法
CN110969911A (zh) * 2019-12-05 2020-04-07 珠海超凡视界科技有限公司 一种基于虚拟现实的科目二智能训练系统及方法
CN111028623A (zh) * 2019-12-23 2020-04-17 上海海积信息科技股份有限公司 一种驾考学习方法及装置
CN111179696B (zh) * 2020-01-17 2021-06-29 武汉理工大学 一种针对驾驶员路考的智能驾考系统及工作方法
CN111445764A (zh) * 2020-01-17 2020-07-24 武汉理工大学 一种针对驾驶员路考培训的智能驾校系统及工作方法
US11486115B2 (en) * 2020-02-13 2022-11-01 Caterpillar Inc. Remote training system and method
CN111611647A (zh) * 2020-05-05 2020-09-01 李力 一种虚实交互的车辆展示系统及其使用方法
CN111680758B (zh) * 2020-06-15 2024-03-05 杭州海康威视数字技术股份有限公司 图像训练样本生成方法和装置
CN111866464B (zh) * 2020-07-28 2021-08-24 盐城工业职业技术学院 一种基于虚拟现实技术的农用拖拉机远程控制系统
CN111814766B (zh) * 2020-09-01 2020-12-15 中国人民解放军国防科技大学 车辆行为预警方法、装置、计算机设备和存储介质
CN112215093A (zh) * 2020-09-23 2021-01-12 易显智能科技有限责任公司 一种车辆驾驶能力水平的评价方法及装置
CN112270872A (zh) * 2020-09-27 2021-01-26 湖南造父驾培网络科技集团有限公司 一种数字化驾驶辅助学习方法
CN112347086B (zh) * 2020-09-28 2022-06-21 中电海康集团有限公司 一种基于测绘数据增强的驾培方法和装置
US11721234B2 (en) 2020-10-14 2023-08-08 GM Global Technology Operations LLC Methods and systems to autonomously train drivers
CN112329657B (zh) * 2020-11-10 2022-07-01 易显智能科技有限责任公司 一种感知驾驶员上半身动作的方法及相关装置
CN112348095A (zh) * 2020-11-10 2021-02-09 易显智能科技有限责任公司 一种评价驾驶员安全驾驶意识的方法及相关装置
CN112382165B (zh) * 2020-11-19 2022-10-04 北京罗克维尔斯科技有限公司 驾驶策略生成方法、装置、介质、设备及仿真系统
CN112373482B (zh) * 2020-11-23 2021-11-05 浙江天行健智能科技有限公司 一种基于驾驶模拟器的驾驶习惯建模方法
CN112885185A (zh) * 2021-01-22 2021-06-01 内蒙古巨宇测绘有限公司 一种模拟驾驶方法及装置
CN112967403A (zh) * 2021-02-07 2021-06-15 安徽嘻哈网络技术有限公司 一种驾培机器人管理中心的虚拟现实系统
CN112837589B (zh) * 2021-02-07 2022-11-15 重庆工商大学 一种虚拟仿真教学方法、装置、设备及可读存储介质
CN113112888A (zh) * 2021-03-09 2021-07-13 深圳市星锐游戏有限公司 一种ar实景交互模拟驾驶方法
CN113192382A (zh) * 2021-03-19 2021-07-30 徐州九鼎机电总厂 一种基于沉浸式人机交互的车辆机动性仿真系统及方法
CN113112128A (zh) * 2021-03-22 2021-07-13 西安华众电子科技股份有限公司 一种坡道定点停车和起步考试评判方法
CN113050501A (zh) * 2021-03-24 2021-06-29 上海海事大学 一种车间虚拟监控系统及服务终端
CN113299158B (zh) * 2021-05-10 2023-04-18 易显智能科技有限责任公司 一种驾驶操稳教学方法和系统
CN113539009A (zh) * 2021-06-08 2021-10-22 中兴智能汽车有限公司 一种基于5g的远程驾驶培训平台
CN113377083B (zh) * 2021-06-16 2022-08-26 洛阳拖拉机研究所有限公司 一种高可靠性拖拉机安全控制装置及控制方法
CN113400909A (zh) * 2021-06-18 2021-09-17 北京百度网讯科技有限公司 车门、车辆以及驾驶培训系统
CN113641169B (zh) * 2021-06-30 2023-10-20 东风汽车集团股份有限公司 一种模拟驾驶系统
CN113393733A (zh) * 2021-07-14 2021-09-14 武汉市新胜赢机动车驾驶员培训有限公司 一种机动车驾驶员培训的训练系统及方法
CN113627760B (zh) * 2021-07-30 2023-11-21 青岛沃华软控有限公司 一种油相用无人化自动装卸生产系统
CN114051116A (zh) * 2021-08-30 2022-02-15 武汉未来幻影科技有限公司 一种驾考车辆的视频监控方法、装置以及系统
CN115394147A (zh) * 2021-10-29 2022-11-25 上海林怀网络科技有限公司 一种车辆模拟驾驶训练系统及其使用方法
CN114119301A (zh) * 2021-11-03 2022-03-01 支付宝(杭州)信息技术有限公司 基于共享车辆的自学车处理方法及装置
CN114360321B (zh) * 2021-11-09 2023-04-07 易显智能科技有限责任公司 机动车驾驶员手部动作感知系统、培训系统和培训方法
CN114049810A (zh) * 2021-11-12 2022-02-15 河南省教育考试院 国家教育考试工作队伍培训系统、构建方法及应用方法
CN114512040A (zh) * 2022-01-18 2022-05-17 黄艺 一种基于物联网的虚拟仿真驾校考试模拟系统
CN114639278A (zh) * 2022-02-10 2022-06-17 深圳智慧车联科技有限公司 一种渣土车起步规范操作模拟器培训监管装置及评价方法
CN114613230A (zh) * 2022-03-28 2022-06-10 北京太合瑞至科技有限公司 驾驶培训教学点位的智能识别与控制方法及系统
CN114639286A (zh) * 2022-03-28 2022-06-17 北京太合瑞至科技有限公司 针对学员驾驶训练错误的智能识别与控制方法及装置
CN114627717A (zh) * 2022-03-28 2022-06-14 同济大学建筑设计研究院(集团)有限公司 基于虚拟现实和大数据分析的新手驾驶员培训系统
CN114419948B (zh) * 2022-03-30 2022-06-14 湖南高铁时代数字化科技有限公司 轨道交通供电虚拟现实教学系统的数据处理方法及系统
CN115294830A (zh) * 2022-08-09 2022-11-04 武汉未来幻影科技有限公司 驾驶模拟器的视野调整方法、视野调整装置及电子设备
CN116729422B (zh) * 2023-06-07 2024-03-08 广州市德赛西威智慧交通技术有限公司 车辆轨迹的偏离修正方法、车辆驾驶辅助方法及设备
CN116540882B (zh) * 2023-07-07 2024-02-02 广州市德赛西威智慧交通技术有限公司 驾培元宇宙的建立与管控方法及装置、计算机存储介质
CN116911697B (zh) * 2023-09-13 2023-11-17 交通运输部公路科学研究所 一种网络教学质量评价方法
CN117041916B (zh) * 2023-09-27 2024-01-09 创意信息技术股份有限公司 一种海量数据处理方法、装置、系统及存储介质
CN117456797B (zh) * 2023-12-26 2024-03-15 成都运达科技股份有限公司 一种模拟驾驶实训接续方法、系统及存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6200139B1 (en) * 1999-02-26 2001-03-13 Intel Corporation Operator training system
CN103136984A (zh) * 2011-11-25 2013-06-05 王恩惠 基于gps的驾驶考试系统
CN103247199A (zh) * 2013-05-15 2013-08-14 安徽三联交通应用技术股份有限公司 一种机动车移动位置和姿态的精确测量方法
CN103971558A (zh) * 2014-05-16 2014-08-06 无锡海鸿信息技术有限公司 一种机动车驾驶人培训智能机器人系统
CN105006186A (zh) * 2015-07-26 2015-10-28 湖北汽车工业学院 一种基于互联网下的智能学驾全真模拟系统
CN205003902U (zh) * 2015-08-19 2016-01-27 福建凯智信息技术有限公司 一种机动车驾驶人技能培训电子教练系统

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7424414B2 (en) * 2003-09-05 2008-09-09 Road Safety International, Inc. System for combining driving simulators and data acquisition systems and methods of use thereof
GB2451485A (en) * 2007-08-01 2009-02-04 Airmax Group Plc Vehicle monitoring system
CN101419757B (zh) * 2008-06-10 2010-07-21 上海沪江虚拟制造技术有限公司 快速可拆装式虚实两用模拟驾驶系统
CN201285609Y (zh) * 2008-09-16 2009-08-05 鲁东大学 汽车倒桩移库电子教练装置
CN101734241A (zh) * 2008-11-10 2010-06-16 上海迪哈大计算机科技有限公司 一种在交通工具中提前刹车的控制装置及方法
CN101923793A (zh) * 2010-07-27 2010-12-22 中兴通讯股份有限公司 一种实现模拟驾驶的方法及系统
JP2012155285A (ja) * 2011-01-28 2012-08-16 Osaka Prefecture Univ 運転危険予測学習支援システム
CN201965803U (zh) * 2011-03-04 2011-09-07 山东工商学院 汽车场内道路驾驶辅助教练装置
CN202904922U (zh) * 2012-09-26 2013-04-24 中国人民解放军军事交通学院 基于全球卫星定位系统的驾驶考试自动化装置
CN103426338B (zh) * 2013-09-05 2016-08-17 北京汽车研究总院有限公司 汽车模拟驾驶考试系统
CN104464438A (zh) * 2013-09-15 2015-03-25 南京大五教育科技有限公司 基于虚拟现实技术的汽车驾驶模拟训练系统
CN104580327A (zh) * 2013-10-29 2015-04-29 上海沐风数码科技有限公司 基于3g网络的车联网智能终端及其实现方法
CN103738244B (zh) * 2013-12-25 2016-03-30 浙江吉利控股集团有限公司 一种车辆驾驶引导方法和车辆驾驶引导系统
CN103985282B (zh) * 2014-05-29 2016-07-06 石家庄华燕交通科技有限公司 驾驶人考试及培训三维虚拟监视方法用的监视系统
CN105015548B (zh) * 2015-07-23 2017-10-17 江苏大学 一种纵向避撞提醒和自动跟随集成系统及方法
CN105261225A (zh) * 2015-09-30 2016-01-20 肖建辉 改良驾驶行为习惯的监测系统
CN105279493A (zh) * 2015-10-22 2016-01-27 四川膨旭科技有限公司 车辆行驶过程中驾驶人视觉识别系统
CN105844998A (zh) * 2016-04-25 2016-08-10 安徽嘻哈网络技术有限公司 一种电子教练教考系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6200139B1 (en) * 1999-02-26 2001-03-13 Intel Corporation Operator training system
CN103136984A (zh) * 2011-11-25 2013-06-05 王恩惠 基于gps的驾驶考试系统
CN103247199A (zh) * 2013-05-15 2013-08-14 安徽三联交通应用技术股份有限公司 一种机动车移动位置和姿态的精确测量方法
CN103971558A (zh) * 2014-05-16 2014-08-06 无锡海鸿信息技术有限公司 一种机动车驾驶人培训智能机器人系统
CN105006186A (zh) * 2015-07-26 2015-10-28 湖北汽车工业学院 一种基于互联网下的智能学驾全真模拟系统
CN205003902U (zh) * 2015-08-19 2016-01-27 福建凯智信息技术有限公司 一种机动车驾驶人技能培训电子教练系统

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108921973A (zh) * 2018-06-11 2018-11-30 合肥越明交通电子科技有限公司 一种评判车辆运行姿态的高精度智能检测预警系统
US20220308342A1 (en) * 2018-06-13 2022-09-29 Reavire, Inc. Motion capture for real-time controller and human pose tracking
US11867901B2 (en) * 2018-06-13 2024-01-09 Reavire, Inc. Motion capture for real-time controller and human pose tracking
CN113015673A (zh) * 2018-11-15 2021-06-22 雅马哈发动机株式会社 跨乘式车辆行驶数据处理装置、跨乘式车辆行驶数据处理方法以及跨乘式车辆行驶数据处理程序
CN113039119A (zh) * 2018-11-15 2021-06-25 雅马哈发动机株式会社 跨乘式车辆行驶数据处理装置、跨乘式车辆行驶数据处理方法以及跨乘式车辆行驶数据处理程序
CN109920298A (zh) * 2019-03-28 2019-06-21 珠海超凡视界科技有限公司 一种基于虚拟现实进行科目训练的装置及方法
CN111343434A (zh) * 2020-03-24 2020-06-26 深圳市赛特雷德科技有限公司 军事车辆培训、考试方法、系统及装置
CN111343434B (zh) * 2020-03-24 2022-02-22 深圳市赛特雷德科技有限公司 军事车辆培训、考试方法、系统及装置
CN113916558A (zh) * 2021-11-10 2022-01-11 南京地平线集成电路有限公司 车辆自动泊车性能的确定方法和装置、电子设备和介质
CN114419950A (zh) * 2022-01-22 2022-04-29 易显智能科技有限责任公司 一种基于大数据分析的驾培教学优化方法及系统
CN114454889A (zh) * 2022-04-14 2022-05-10 新石器慧通（北京）科技有限公司 用于远程驾驶的行驶路面状况反馈方法、装置和无人车

Also Published As

Publication number Publication date
CN106781823A (zh) 2017-05-31
CN106781824A (zh) 2017-05-31
CN106530890B (zh) 2018-07-06
CN106548679A (zh) 2017-03-29
CN106548679B (zh) 2018-04-10
CN106683521A (zh) 2017-05-17
CN106710360A (zh) 2017-05-24
CN106781823B (zh) 2018-03-02
CN106710360B (zh) 2018-03-02
CN105654808A (zh) 2016-06-08
CN106683521B (zh) 2018-07-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106530890B (zh) 一种基于车辆位姿与轨迹感知的智能驾驶训练系统及方法
CN106153352B (zh) 一种无人驾驶车辆测试验证平台及其测试方法
CN108319259B (zh) 一种测试系统及测试方法
CN105632293B (zh) 智能教练车辅助教学系统及其使用方法
CN205003902U (zh) 一种机动车驾驶人技能培训电子教练系统
CN108319249B (zh) 基于驾驶模拟器的无人驾驶算法综合测评系统及方法
CN110333085A (zh) 一种自动驾驶测试车远程控制系统及方法
CN105068857B (zh) 一种基于高逼真度驾驶模拟器的驾驶行为数据获取方法
CN107063711A (zh) 用于测试无人车的方法和装置
CN112925291B (zh) 一种基于相机暗箱的数字孪生自动驾驶测试方法
CN113022540B (zh) 一种用于多车状态监控的实时远程驾驶系统及方法
CN106251724A (zh) 一种驾驶员智能教学机器人系统
CN106373453A (zh) 一种沉浸式高铁列车虚拟驾驶行为智能评判方法及仿真系统
CN107452268A (zh) 一种基于模拟器的多模式驾驶平台及其控制方法
CN109461342A (zh) 一种用于无人驾驶机动车的教学系统及其教学方法
CN109839922A (zh) 用于控制无人驾驶车辆的方法及装置
CN112487549B (zh) 自动驾驶转向失效后驾驶人反应行为测试系统及测试方法
CN111915956B (zh) 一种基于5g的虚拟现实汽车驾驶教学系统
CN108922307A (zh) 模拟驾驶训练方法、装置及模拟驾驶系统
CN109920297A (zh) 基于uwb定位系统的辅助驾驶训练系统及方法
CN110930811B (zh) 一种适用于无人驾驶决策学习和训练的系统
US20210049243A1 (en) Hardware In Loop Testing and Generation of Latency Profiles for Use in Simulation
CN115202479A (zh) 人在回路的人机共驾仿真系统及其应用
CN113867175A (zh) 轨道交通模型创建方法、装置、计算机设备和存储介质
CN219370496U (zh) 一种用于驾驶训练的教练指控装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address
CP03 Change of name, title or address

Address after: 100191 046, 2f, No.17, Zhichun Road, Haidian District, Beijing

Patentee after: Yixian Intelligent Technology Co., Ltd

Address before: 100089, Haidian District, Beijing Qinghe Road, No. 4, building No. 1, floor, room 005, room 3

Patentee before: BEIJING YIJIAJIA TECHNOLOGY ELECTRONICS CO., LTD.