CN116729422B - 车辆轨迹的偏离修正方法、车辆驾驶辅助方法及设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆轨迹的偏离修正方法、车辆驾驶辅助方法及设备，通过获取车辆的实际轨迹数据，实际轨迹数据为已发生轨迹偏离事件的车辆行驶轨迹数据，以针对学员已出现的操作失误进行分析；并对实际轨迹数据与预设的标准轨迹数据进行轨迹点对比，得到实际轨迹数据中的关键偏离点数据，以分析出从何时何地的操作失误导致轨迹偏离事件的发生，即分析出引发轨迹偏离事件的根本问题源头；最后基于关键偏离点数据，对实际轨迹数据进行修正，得到修正轨迹数据，以从根本问题源头开始修正实际轨迹数据，从而能够针对驾驶员已出现的操作失误进行分析并给出更准确的操作指导。

Description

车辆轨迹的偏离修正方法、车辆驾驶辅助方法及设备

技术领域

本申请涉及车辆行驶技术领域，特别涉及一种车辆轨迹的偏离修正方法、车辆驾驶辅助方法及设备。

背景技术

随着电子信息技术的发展，机动车驾驶人培训也实现了无需教练现场教学的自主学习，学员只需按照车辆中的语音（或视频）等提示信息完成相关训练项目。目前，语音（或视频）教学方式只是在学员练车过程中，语音播放正确的操作提示，以代替教练现场教学。

然而，在实际练车场景下，即使有语音提示，学员也很容易出现操作失误（如汽车压线）的情况。但是当前车辆未针对学员已出现的操作失误进行分析，无法针对该操作失误给出正确的操作指导。

发明内容

本申请为解决上述技术问题，提供一种车辆轨迹的偏离修正方法、车辆驾驶辅助方法及设备。

第一方面，本申请提供一种车辆轨迹的偏离修正方法，包括：

获取车辆的实际轨迹数据，实际轨迹数据为已发生轨迹偏离事件的车辆行驶轨迹数据；

对实际轨迹数据与预设的标准轨迹数据进行轨迹点对比，得到实际轨迹数据中的关键偏离点数据，关键偏离点数据为引发轨迹偏离事件的轨迹点数据；

基于关键偏离点数据，对实际轨迹数据进行修正，得到修正轨迹数据。

本申请通过获取车辆的实际轨迹数据，实际轨迹数据为已发生轨迹偏离事件的车辆行驶轨迹数据，以针对学员已出现的操作失误进行分析；并对实际轨迹数据与预设的标准轨迹数据进行轨迹点对比，得到实际轨迹数据中的关键偏离点数据，以分析出从何时何地的操作失误导致轨迹偏离事件的发生，即分析出引发轨迹偏离事件的根本问题源头；最后基于关键偏离点数据，对实际轨迹数据进行修正，得到修正轨迹数据，以从根本问题源头开始修正实际轨迹数据，从而能够针对驾驶员已出现的操作失误进行分析并给出更准确的操作指导。

在第一方面的一些实现方式中，对实际轨迹数据与预设的标准轨迹数据进行轨迹点对比，得到实际轨迹数据中的关键偏离点数据，包括：

根据实际轨迹数据与标准轨迹数据之间的位置差数据，确定实际轨迹数据中的根本问题轨迹数据，根本问题轨迹数据为引发轨迹偏离事件的轨迹数据；

基于根本问题轨迹数据与标准轨迹数据之间的方向盘角度差数据，将根本问题轨迹数据中的目标轨迹点数据确定为实际轨迹数据的关键偏离点数据，目标轨迹点数据为根本问题轨迹数据中与方向盘角度差数据符合第一预设条件时对应的轨迹点数据。

本实现方式基于实际轨迹与标准轨迹之间的位置差和方向盘角度差，分析引发偏离事件的关键偏离点，以综合考虑车辆行驶路径和驾驶员操作对根本问题点分析的影响，从而提高关键偏离点数据的准确度。

在第一方面的一些实现方式中，根据实际轨迹数据与标准轨迹数据之间的位置差数据，确定实际轨迹数据中的根本问题轨迹数据，包括：

根据实际轨迹数据和标准轨迹数据，计算实际轨迹与标准轨迹之间的对比数据，对比数据包括位置差数据、航向角度差数据和方向盘角度差数据；

将实际轨迹数据中与对比数据符合第二预设条件时对应的轨迹点数据确定为良好轨迹点数据；

基于良好轨迹点数据与终止轨迹点数据，确定实际轨迹数据中的根本问题轨迹数据，终止轨迹点数据为实际轨迹数据中与发生轨迹偏离事件时对应的轨迹点数据。

本实现方式通过对比实际轨迹与标准轨迹之间的位置差、航向角度差和方向盘角度差，并确定良好轨迹点和根本问题轨迹，以综合考虑车辆行驶路径、车辆姿态和驾驶员操作对根本问题轨迹分析的影响，从而提高根本问题轨迹数据的准确度。

在第一方面的一些实现方式中，根据根本问题轨迹数据与标准轨迹数据之间的方向盘角度差数据，将根本问题轨迹数据中的目标轨迹点数据确定为实际轨迹数据的关键偏离点数据，包括：

根据根本问题轨迹数据与标准轨迹数据，计算根本问题轨迹与标准轨迹之间的方向盘角度差序列，方向盘角度差序列包括以车辆的轨迹方向为顺序的多个方向盘角度差数据；

按照车辆的轨迹方向，根据方向盘角度差序列，对方向盘角度差数据进行累加，得到累加值；

若累加值大于第一预设值，则将根本问题轨迹数据中与累加值为第二预设值时对应的轨迹点数据确定为关键偏离点数据。

本实现方式通过累加方向盘角度差的方式确定关键偏离点数据，以消除车辆行驶过程中的正常偏离现象对分析过程的影响，有效降低正常偏离现象对关键偏离点数据的误判，进一步提高关键偏离点数据的准确度。

在第一方面的一些实现方式中，对实际轨迹数据与预设的标准轨迹数据进行轨迹点对比，得到实际轨迹数据中的关键偏离点数据之前，还包括：

基于实际轨迹数据和车辆所在的场景数据，确定轨迹偏离事件的偏离区域；

若偏离区域为第一预设偏离区域，则进入对实际轨迹数据与预设的标准轨迹数据进行轨迹点对比的步骤。

在第一方面的一些实现方式中，基于实际轨迹数据和车辆所在的场景数据，确定轨迹偏离事件的偏离区域之后，还包括：

若偏离区域为第二预设偏离区域，则计算实际轨迹数据与标准轨迹数据之间的位置差数据；

若位置差数据符合第三预设条件，则进入对实际轨迹数据与预设的标准轨迹数据进行轨迹点对比的步骤；

若位置差数据不符合第三预设条件，则判定实际轨迹数据中发生轨迹偏离事件时的终止轨迹点数据为关键偏离点数据。

在第一方面的一些实现方式中，基于关键偏离点数据，对实际轨迹数据进行修正，得到修正轨迹数据，包括：

选取实际轨迹数据中的待修正轨迹数据，待修正轨迹数据为以关键偏离点数据为起点和以轨迹偏离事件的终止轨迹点数据为终点的轨迹数据；

对待修正轨迹数据进行分段，得到多个路段数据；

依次对路段数据进行路径规划，直至得到修正轨迹数据，其中每次路径规划以路段数据的实际起点为路径规划地点和以标准轨迹数据的终点为路径规划终点。

第二方面，本申请还提供一种车辆驾驶辅助方法，包括：

获取车辆的实际轨迹数据和修正轨迹数据，修正轨迹数据基于如第一方面的车辆轨迹的偏离修正方法得到；

基于实际轨迹数据，动态显示车辆的汽车模型在具有第一视觉标识的实际轨迹线上行驶的图像界面；

当汽车模型行驶至实际轨迹线的关键偏离点时，基于修正轨迹数据，动态显示汽车模型在具有第二视觉标识的修正轨迹线上行驶的图像界面，关键偏离点为实际轨迹数据中引发轨迹偏离事件的轨迹点数据所对应的轨迹点。

本申请通过显示实际轨迹线和修正轨迹线，并动态显示汽车模型在实际轨迹线上的行驶画面，以模拟驾驶员操作车辆时的实际轨迹；以及动态显示汽车模型在修正轨迹线上的行驶画面，以可视化方式指导驾驶员进行正确的驾驶操作。

第三方面，本申请还提供一种车辆驾驶辅助方法，包括：

获取车辆的实际轨迹数据和修正轨迹数据，修正轨迹数据基于如第一方面的车辆轨迹的偏离修正方法得到；

利用车辆的自动驾驶功能，根据实际轨迹数据，还原车辆的行驶轨迹；

当车辆行驶至关键偏离点时，关闭自动驾驶功能，并基于修正轨迹数据，发送提示信息，提示信息用于指导驾驶员按照修正轨迹数据进行手动驾驶，关键偏离点为实际轨迹数据中引发轨迹偏离事件的轨迹点数据所对应的轨迹点。

本申请通过自动驾驶功能将车辆还原至引发偏离事件的关键偏离点位置，并基于修正轨迹数据，指导驾驶员进行实车训练，提高了机动车驾驶人培训的培训效果。

第四方面，本申请还提供一种计算机设备，包括处理器和存储器，存储器用于存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的车辆轨迹的偏离修正方法，或如第二方面的车辆驾驶辅助方法。

第五方面，本申请还提供一种车载终端，包括处理器和存储器，存储器用于存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第三方面的车辆驾驶辅助方法。

需要说明的是，第四方面和第五方面的有益效果请参照上述第一方面至第三方面的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

图1为本申请实施例示出的车辆轨迹的偏离修正方法的流程示意图；

图2为本申请另一实施例示出的车辆轨迹的偏离修正方法的流程示意图；

图3为本申请实施例示出的车辆驾驶辅助方法的流程示意图；

图4为本申请另一实施例示出的车辆驾驶辅助方法的流程示意图；

图5为本申请实施例示出的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种车辆轨迹的偏离修正方法的流程示意图。本申请实施例的车辆轨迹的偏离修正方法可应用于计算机设备，该计算机设备包括但不限于车载终端、智能手机、笔记本电脑、平板电脑、桌上型计算机、物理服务器和云服务器等计算机设备。如图1所示，本实施例的车辆轨迹的偏离修正方法包括步骤S101至步骤S103，详述如下：

步骤S101，获取车辆的实际轨迹数据，所述实际轨迹数据为已发生轨迹偏离事件的车辆行驶轨迹数据。

在本步骤中，实际轨迹数据为车辆在实际行驶过程中发生轨迹偏离事件的车辆行驶轨迹数据，其包括但不限于一系列轨迹点对应的位置数据、航向角度数据、方向盘角度数据和车轮转速数据。轨迹偏离事件为车辆偏离指定驾驶场地区域的事件，例如车辆偏离入库停车框时的压线事件。

步骤S102，对所述实际轨迹数据与预设的标准轨迹数据进行轨迹点对比，得到所述实际轨迹数据中的关键偏离点数据，所述关键偏离点数据为引发所述轨迹偏离事件的轨迹点数据。

在本步骤中，标准轨迹数据为车辆在驾驶场地区域内的预设轨迹数据，其具有与实际轨迹数据相同维度的数据内容，如位置数据、航向角度数据和方向盘角度数据等。应理解，每个驾驶场地区域分别对应有至少一个标准轨迹数据，例如倒车入库的入库停车框区域，其对应有左车倒车入库的标准轨迹数据和右车倒车入库的标准轨迹数据等。关键偏离点数据为导致轨迹偏离事件发生的根本问题点数据。

本步骤通过对所述实际轨迹数据与预设的标准轨迹数据进行轨迹点对比，得到所述实际轨迹数据中的关键偏离点数据，以分析出从何时何地的操作失误导致轨迹偏离事件的发生，即分析出引发所述轨迹偏离事件的根本问题源头。

可选地，将实际轨迹数据中所有轨迹点的位置数据、航向角度数据和方向盘角度数据，与标准轨迹数据中所有轨迹点的位置数据、航向角度数据和方向盘角度数据进行对比，从对比结果中查询符合预设对比结果的轨迹点数据，将其确定为关键偏离点数据。

在一些实施例中，所述步骤S102，包括：

根据所述实际轨迹数据与所述标准轨迹数据之间的位置差数据，确定所述实际轨迹数据中的根本问题轨迹数据，所述根本问题轨迹数据为引发所述轨迹偏离事件的轨迹数据；

基于所述根本问题轨迹数据与所述标准轨迹数据之间的方向盘角度差数据，将所述根本问题轨迹数据中的目标轨迹点数据确定为所述实际轨迹数据的关键偏离点数据，所述目标轨迹点数据为所述根本问题轨迹数据中与所述方向盘角度差数据符合第一预设条件时对应的轨迹点数据。

在本实施例中，根本问题轨迹数据具有与实际轨迹数据相同维度的数据内容。第一预设条件为方向盘角度差数据的累加值大于第一预设值时，轨迹在前的目标轨迹点数据满足累加值为第二预设值，第一预设值大于第二预设值。本实施例基于实际轨迹与标准轨迹之间的位置差和方向盘角度差，分析引发偏离事件的关键偏离点，以综合考虑车辆行驶路径和驾驶员操作对根本问题点分析的影响，从而提高关键偏离点数据的准确度。

可选地，根本问题轨迹数据的确定过程，包括：以位置差数据大于预设位置差数据的轨迹点作为起点，以轨迹偏离事件的终止轨迹点作为终点，确定实际轨迹数据中的根本问题轨迹数据。

可选地，根本问题轨迹数据的确定过程，包括：

根据所述实际轨迹数据和所述标准轨迹数据，计算实际轨迹与标准轨迹之间的对比数据，所述对比数据包括位置差数据、航向角度差数据和方向盘角度差数据；

将所述实际轨迹数据中与所述对比数据符合第二预设条件时对应的轨迹点数据确定为良好轨迹点数据；

基于所述良好轨迹点数据与终止轨迹点数据，确定所述实际轨迹数据中的根本问题轨迹数据，所述终止轨迹点数据为所述实际轨迹数据中与发生所述轨迹偏离事件时对应的轨迹点数据。

在本可选实施例中，可选地，第二预设条件包括位置差数据在第一数值范围内、航向角度差数据在第二数值范围内以及方向盘度差数据在第三数值范围内。例如，第一数值范围=第二数值范围=第三数值范围=（-1，1）。终止轨迹点数据为所述实际轨迹数据中与发生所述轨迹偏离事件时对应的轨迹点数据，例如压线事件，终止轨迹点数据为压线点数据。

示例性地，将实际轨迹数据中所有轨迹点的位置数据、航向角度数据和方向盘角度数据，与标准轨迹数据中所有轨迹点的位置数据、航向角度数据和方向盘角度数据进行对比，得到位置差序列、航向角度差序列和方向盘角度差序列，位置差序列包括多个位置差数据，航向角度差序列包括多个航向角度差数据，方向盘角度差序列包括多个航向角度差数据。选取实际轨迹数据中对比数据符合第二预设条件时的所有目标轨迹点数据，从所有目标轨迹点数据中，将与终止轨迹点数据最接近的轨迹点数据作为良好轨迹点数据。截取实际轨迹数据中以良好匹配点数据为起点数据和以终止轨迹点数据为终点数据的轨迹数据，将其确定根本问题轨迹数据。

本可选实施例通过对比实际轨迹与标准轨迹之间的位置差、航向角度差和方向盘角度差，并确定良好轨迹点和根本问题轨迹，以综合考虑车辆行驶路径、车辆姿态和驾驶员操作对根本问题分析的影响，从而提高根本问题轨迹数据的准确度。

可选地，所述关键偏离点数据的确定过程，包括：

根据所述根本问题轨迹数据与所述标准轨迹数据，计算根本问题轨迹与标准轨迹之间的方向盘角度差序列，所述方向盘角度差序列包括以所述车辆的轨迹方向为顺序的多个方向盘角度差数据；

按照所述车辆的轨迹方向，根据所述方向盘角度差序列，对所述方向盘角度差数据进行累加，得到累加值；

若所述累加值大于第一预设值，则将所述根本问题轨迹数据中与所述累加值为第二预设值时对应的轨迹点数据确定为所述关键偏离点数据。

在本可选实施例中，示例性地，将根本问题轨迹数据中所有轨迹点的方向盘角度数据与标准轨迹数据中所有轨迹点的方向盘角度数据进行对比，得到方向盘角度差序列；按照指向终止轨迹点的轨迹方向，以根本问题轨迹中的起始轨迹点开始，依次累加轨迹点的方向盘角度差数据。由于车辆行驶时存在正常的左右偏离现象，所以对于保持直行的车辆而言，方向盘角度差数据在累加过程中不断被左右抵消；而在发生轨迹偏离时，车辆以某一方向（如左或右）开始偏离，则方向盘角度差数据的累加值的绝对值会增加；当累加值的绝对值大于第一预设值时，说明车辆轨迹发生人为操作的偏离，所以向累加值达到第一预设值前的方向追溯累加值为第二预设值时的轨迹点数据。

例如，从A点至D点的根本问题轨迹，从A点开始向D点依次累加方向盘角度差数据，当C点对应累加值大于第一预设值时，从C点开始向A点方向追溯累加值为第二预设值的B点，则B点为关键偏离点。可选地，第二预设值为0，第一预设值大于第二预设值。

本可选实施例通过累加方向盘角度差的方式确定关键偏离点数据，以消除车辆行驶过程中的正常偏离现象对分析过程的影响，有效降低正常偏离现象对关键偏离点数据的误判，进一步提高关键偏离点数据的准确度。

步骤S103，基于所述关键偏离点数据，对所述实际轨迹数据进行修正，得到修正轨迹数据。

在本步骤中，可选地，以关键偏离点为起点和以终止轨迹点为终点，基于预设路径规划算法进行路径规划，得到规划路径，基于规划路径修正实际轨迹数据，得到修正轨迹数据。本步骤通过基于所述关键偏离点数据，对所述实际轨迹数据进行修正，得到修正轨迹数据，以从根本问题源头开始修正实际轨迹数据，从而能够针对驾驶员已出现的操作失误进行分析并给出更准确的操作指导。

在一些实施例中，所述步骤S103，包括：

选取所述实际轨迹数据中的待修正轨迹数据，所述待修正轨迹数据为以所述关键偏离点数据为起点和以所述轨迹偏离事件的终止轨迹点数据为终点的轨迹数据；

对所述待修正轨迹数据进行分段，得到多个路段数据；

依次对所述路段数据进行路径规划，直至得到所述修正轨迹数据，其中每次路径规划以所述路段数据的实际起点为路径规划地点和以所述标准轨迹数据的终点为路径规划终点。

在本实施例中，可以从终点到起点的方向为顺序，对多个路段数据进行排序，基于该排序，依次以路线数据的实际起点为起点，以标准轨迹数据的终点为终点，采用路径规划算法进行路径规划，直至得到一条无碰撞的修正轨迹数据，若无法得到修正轨迹数据，则判定不可修正。可选地，路径规划算法包括但不限于多项式曲线和贝塞尔曲线。

示例性地，对于机动车驾驶人培训的科目二项目中的倒车入库，当车辆发生压线事件时，将关键偏离点与压线点之间的实际轨迹数据作为待修正轨迹数据；按照倒车入库的教学点位，将待修正轨迹数据分成多个路段数据；从最接近压线点的路段数据开始，以无限接近标准点的方式规划出修正轨迹数据，即以路段数据的实际起点为起点和以标准轨迹数据的终点为终点，依次对路段数据进行路径规划，直至得到修正轨迹数据。

如图2所示，在一些实施例中，所述步骤S102之前，还包括：

基于所述实际轨迹数据和所述车辆所在的场景数据，确定所述轨迹偏离事件的偏离区域；

若所述偏离区域为第一预设偏离区域，则进入所述对所述实际轨迹数据与预设的标准轨迹数据进行轨迹点对比的步骤；

若所述偏离区域为第二预设偏离区域，则计算所述实际轨迹数据与所述标准轨迹数据之间的位置差数据；

若所述位置差数据符合第三预设条件，则进入所述对所述实际轨迹数据与预设的标准轨迹数据进行轨迹点对比的步骤；

若所述位置差数据不符合所述第三预设条件，则判定所述实际轨迹数据中发生所述轨迹偏离事件时的终止轨迹点数据为所述关键偏离点数据。

在本实施例中，偏离区域为车辆发生轨迹偏离事件时的车辆偏离部位，例如对于压线事件，偏离区域包括车头、车尾和车侧身。可选地，第三预设条件包括位置差数据均值或最大值大于预设阈值。

示例性地，对于压线事件，第一预设偏离区域为车侧身，第二预设偏离区域为车头或车尾；若车侧身压线，则进入步骤S102；若车头压线或车尾压线，则计算实际轨迹数据与标准轨迹数据之间所有轨迹点的位置差数据，若位置差数据的均值或最大值大于预设阈值，说明实际轨迹与标准轨迹存在较大偏离，则进入步骤S102，以追溯关键偏离点；若位置差数据的均值和最大值不大于预设阈值，说明未控制好车速导致车头压线或车尾压线，则判定压线点为关键偏离点。本实施例针对不同偏离情况进行针对性分析，提高了偏离关键点的分析结果准确度。

请参照图3，图3为本申请实施例提供的一种车辆驾驶辅助方法的流程示意图。本申请实施例的车辆驾驶辅助方法可应用于计算机设备，该计算机设备包括但不限于车载终端、智能手机、笔记本电脑、平板电脑、桌上型计算机、物理服务器和云服务器等计算机设备。如图3所示，本实施例的车辆驾驶辅助方法包括步骤S101至步骤S103，详述如下：

步骤S301，获取车辆的实际轨迹数据和修正轨迹数据，所述修正轨迹数据基于如图1或图2实施例所示的车辆轨迹的偏离修正方法得到；

步骤S302，基于所述实际轨迹数据，动态显示所述车辆的汽车模型在具有第一视觉标识的实际轨迹线上行驶的图像界面；

步骤S303，当所述汽车模型行驶至所述实际轨迹线的关键偏离点时，基于所述修正轨迹数据，动态显示所述汽车模型在具有第二视觉标识的修正轨迹线上行驶的图像界面，所述关键偏离点为所述实际轨迹数据中引发所述轨迹偏离事件的轨迹点数据所对应的轨迹点。

在本实施例中，计算机设备具有显示单元，根据实际轨迹数据和修正轨迹数据，在显示单元上显示实际轨迹线和修正轨迹线，并动态显示汽车模型在实际轨迹线上的行驶画面，以模拟驾驶员操作车辆时的实际轨迹；在汽车模型行驶至实际轨迹线的关键偏离点时，动态显示汽车模型在修正轨迹线上的行驶画面，以可视化方式指导驾驶员进行正确的驾驶操作，使驾驶员能够清晰直观的了解到引发轨迹偏离事件的根本原因，提高机动车驾驶人培训的教学效果。

可选地，第一视觉标识和第二视觉标识均可以为颜色标识和形状标识等，但第一视觉标识和第二视觉标识的具体标识内容不同，例如第一视觉标识为黄色，则第二视觉标识为除黄色外的其他颜色标识。以视觉标识标记实际轨迹线和修正轨迹线，能够更加清晰直观地展示引发轨迹偏离事件的关键偏离点和根本问题轨迹数据。

可选地，在动态显示图像界面时，可基于关键偏离点数据和根本问题轨迹数据，语音播放实际轨迹线存在的根本问题，并语音指导正确的驾驶操作。

请参照图4，图4为本申请实施例提供的一种车辆驾驶辅助方法的流程示意图。本申请实施例的车辆驾驶辅助方法可应用于车载终端。如图4所示，本实施例的车辆驾驶辅助方法包括步骤S401至步骤S403，详述如下：

步骤S401，获取车辆的实际轨迹数据和修正轨迹数据，所述修正轨迹数据基于如图1或图2实施例所示的车辆轨迹的偏离修正方法得到；

步骤S402，利用所述车辆的自动驾驶功能，根据所述实际轨迹数据，还原所述车辆的行驶轨迹；

步骤S403,当所述车辆行驶至关键偏离点时，关闭所述自动驾驶功能，并基于所述修正轨迹数据，发送提示信息，所述提示信息用于指导驾驶员按照所述修正轨迹数据进行手动驾驶，所述关键偏离点为所述实际轨迹数据中引发所述轨迹偏离事件的轨迹点数据所对应的轨迹点。

在本实施例中，利用自动驾驶功能，根据实际轨迹数据，将车辆的位置、航向角和方向盘角度还原至关键偏离点对应的位置、航向角度和方向盘角度，并由驾驶员接手操作车辆，以能够指导驾驶员进行实车训练，提高了机动车驾驶人培训的培训效果。

可选地，提示信息可以为语音提示信息和视频提示信息等。

图5为本申请一实施例提供的计算机设备的结构示意图。如图5所示，该实施例的计算机设备5包括：至少一个处理器50（图5中仅示出一个）、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述至少一个处理器50上运行的计算机程序52，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述方法实施例中的步骤。具体地，当所述计算机设备5为车载终端、智能手机、平板电脑、桌上型计算机和云端服务器等计算机设备，所述计算机程序52被所述处理器50执行时实现如图1或图2实施例所示的车辆轨迹的偏离修正方法，或者如图3实施例所示的车辆驾驶辅助方法。当所述计算机设备5仅为车载终端时，所述计算机程序52被所述处理器50执行时还实现如图4实施例所示的车辆驾驶辅助方法。

该计算机设备可包括但不仅限于处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是计算机设备5的举例，并不构成对计算机设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器50还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51在一些实施例中可以是所述计算机设备5的内部存储单元，例如计算机设备5的硬盘或内存。所述存储器51在另一些实施例中也可以是所述计算机设备5的外部存储设备，例如所述计算机设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card,SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述计算机设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

另外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机设备上运行时，使得计算机设备执行时实现上述各个方法实施例中的步骤。

在本申请所提供的几个实施例中，可以理解的是，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意的是，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述的具体实施例，对本申请的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本申请的具体实施例而已，并不用于限定本申请的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆轨迹的偏离修正方法，其特征在于，包括：

获取车辆的实际轨迹数据，所述实际轨迹数据为已发生轨迹偏离事件的车辆行驶轨迹数据；

对所述实际轨迹数据与预设的标准轨迹数据进行轨迹点对比，得到所述实际轨迹数据中的关键偏离点数据，所述关键偏离点数据为引发所述轨迹偏离事件的轨迹点数据；

基于所述关键偏离点数据，对所述实际轨迹数据进行修正，得到修正轨迹数据；

其中，对所述实际轨迹数据与预设的标准轨迹数据进行轨迹点对比，得到所述实际轨迹数据中的关键偏离点数据包括：

根据所述实际轨迹数据与所述标准轨迹数据之间的位置差数据，确定所述实际轨迹数据中的根本问题轨迹数据，所述根本问题轨迹数据为引发所述轨迹偏离事件的轨迹数据；

基于所述根本问题轨迹数据与所述标准轨迹数据之间的方向盘角度差数据，将所述根本问题轨迹数据中的目标轨迹点数据确定为所述实际轨迹数据的关键偏离点数据，所述目标轨迹点数据为所述根本问题轨迹数据中与所述方向盘角度差数据符合第一预设条件时对应的轨迹点数据；

所述第一预设条件为方向盘角度差数据的累加值大于第一预设值时，轨迹在前的目标轨迹点数据满足累加值为第二预设值，第一预设值大于第二预设值。

2.根据权利要求1所述的车辆轨迹的偏离修正方法，其特征在于，所述根据所述实际轨迹数据与所述标准轨迹数据之间的位置差数据，确定所述实际轨迹数据中的根本问题轨迹数据，包括：

根据所述实际轨迹数据和所述标准轨迹数据，计算实际轨迹与标准轨迹之间的对比数据，所述对比数据包括位置差数据、航向角度差数据和方向盘角度差数据；

将所述实际轨迹数据中与所述对比数据符合第二预设条件时对应的轨迹点数据确定为良好轨迹点数据；所述第二预设条件包括位置差数据在第一数值范围内、航向角度差数据在第二数值范围内以及方向盘度差数据在第三数值范围内；

基于所述良好轨迹点数据与终止轨迹点数据，确定所述实际轨迹数据中的根本问题轨迹数据，所述终止轨迹点数据为所述实际轨迹数据中与发生所述轨迹偏离事件时对应的轨迹点数据。

3.根据权利要求1所述的车辆轨迹的偏离修正方法，其特征在于，所述根据所述根本问题轨迹数据与所述标准轨迹数据之间的方向盘角度差数据，将所述根本问题轨迹数据中的目标轨迹点数据确定为所述实际轨迹数据的关键偏离点数据，包括：

根据所述根本问题轨迹数据与所述标准轨迹数据，计算根本问题轨迹与标准轨迹之间的方向盘角度差序列，所述方向盘角度差序列包括以所述车辆的轨迹方向为顺序的多个方向盘角度差数据；

按照所述车辆的轨迹方向，根据所述方向盘角度差序列，对所述方向盘角度差数据进行累加，得到累加值；

若所述累加值大于第一预设值，则将所述根本问题轨迹数据中与所述累加值为第二预设值时对应的轨迹点数据确定为所述关键偏离点数据。

4.根据权利要求1至3 任一项所述的车辆轨迹的偏离修正方法，其特征在于，所述对所述实际轨迹数据与预设的标准轨迹数据进行轨迹点对比，得到所述实际轨迹数据中的关键偏离点数据之前，还包括：

基于所述实际轨迹数据和所述车辆所在的场景数据，确定所述轨迹偏离事件的偏离区域；

若所述偏离区域为第一预设偏离区域，则进入所述对所述实际轨迹数据与预设的标准轨迹数据进行轨迹点对比的步骤。

5.根据权利要求4所述的车辆轨迹的偏离修正方法，其特征在于，所述基于所述实际轨迹数据和所述车辆所在的场景数据，确定所述轨迹偏离事件的偏离区域之后，还包括：

若所述偏离区域为第二预设偏离区域，则计算所述实际轨迹数据与所述标准轨迹数据之间的位置差数据；

若所述位置差数据符合第三预设条件，则进入所述对所述实际轨迹数据与预设的标准轨迹数据进行轨迹点对比的步骤；

若所述位置差数据不符合所述第三预设条件，则判定所述实际轨迹数据中发生所述轨迹偏离事件时的终止轨迹点数据为所述关键偏离点数据；

所述第三预设条件包括位置差数据均值或最大值大于预设阈值。

6.根据权利要求1所述的车辆轨迹的偏离修正方法，其特征在于，所述基于所述关键偏离点数据，对所述实际轨迹数据进行修正，得到修正轨迹数据，包括：

选取所述实际轨迹数据中的待修正轨迹数据，所述待修正轨迹数据为以所述关键偏离点数据为起点和以所述轨迹偏离事件的终止轨迹点数据为终点的轨迹数据；

对所述待修正轨迹数据进行分段，得到多个路段数据；

依次对所述路段数据进行路径规划，直至得到所述修正轨迹数据，其中每次路径规划以所述路段数据的实际起点为路径规划地点和以所述标准轨迹数据的终点为路径规划终点。

7.一种车辆驾驶辅助方法，其特征在于，包括：

获取车辆的实际轨迹数据和修正轨迹数据，所述修正轨迹数据基于如权利要求1至6任一项所述的车辆轨迹的偏离修正方法得到；

基于所述实际轨迹数据，动态显示所述车辆的汽车模型在具有第一视觉标识的实际轨迹线上行驶的图像界面；

当所述汽车模型行驶至所述实际轨迹线的关键偏离点时，基于所述修正轨迹数据，动态显示所述汽车模型在具有第二视觉标识的修正轨迹线上行驶的图像界面，所述关键偏离点为所述实际轨迹数据中引发所述轨迹偏离事件的轨迹点数据所对应的轨迹点。

8.一种车辆驾驶辅助方法，其特征在于，包括：

获取车辆的实际轨迹数据和修正轨迹数据，所述修正轨迹数据基于如权利要求1至6任一项所述的车辆轨迹的偏离修正方法得到；

利用所述车辆的自动驾驶功能，根据所述实际轨迹数据，还原所述车辆的行驶轨迹；

当所述车辆行驶至关键偏离点时，关闭所述自动驾驶功能，并基于所述修正轨迹数据，发送提示信息，所述提示信息用于指导驾驶员按照所述修正轨迹数据进行手动驾驶，所述关键偏离点为所述实际轨迹数据中引发所述轨迹偏离事件的轨迹点数据所对应的轨迹点。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的车辆轨迹的偏离修正方法，或如权利要求7所述的车辆驾驶辅助方法。

10.一种车载终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求8所述的车辆驾驶辅助方法。