CN112665506A - 定位装置的安装偏差检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种定位装置的安装偏差检测方法、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：控制农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离，并通过定位装置采集行驶过程中的行驶位置，得到第一行驶位置轨迹；控制农机设备在行驶过程完成后调头；通过农机设备的视觉模块识别行驶过程的地面轨迹；控制农机设备从地面轨迹的终点沿地面轨迹直线行驶至地面轨迹的起点，并通过农机设备的定位装置采集农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第二行驶位置轨迹；根据第一行驶位置轨迹和第二行驶位置轨迹之间的相对位置，确定农机设备的定位装置的安装偏差检测结果。本发明实施例可以全自动检测定位装置的安装偏差，提高了安装偏差检测的效率和精确性。

Description

定位装置的安装偏差检测方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种定位装置的安装偏差检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在农机设备自动驾驶过程中，需要时刻的获得农机设备精确可用的位置。一般会预先把农机设备的位置定义在农机设备上的某个部位，将定位装置安装到所预先定义的位置上。预先定义的位置通常为后轮中心轴线上。然而由于农机设备自身结构和安装方式的局限性，定位装置难以精确的安装到所预先定义的位置上，就会带来安装偏差。因此需要对定位装置的安装偏差进行测量，为后续校准提供支撑。

发明内容

本发明实施例提供一种定位装置的安装偏差检测方法、装置、设备及存储介质，以实现全自动检测定位装置的安装偏差，提高安装偏差检测的效率和精确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位装置的安装偏差检测方法，包括：

控制农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离，并通过所述农机设备的定位装置采集所述农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第一行驶位置轨迹；

其中，所述定位装置的预期安装位置为所述农机设备的后轮中心轴线上；

控制所述农机设备在行驶过程完成后调头，以使所述农机设备的视觉模块检测到行驶过程的地面轨迹的终点；

通过所述农机设备的视觉模块识别行驶过程的地面轨迹；

控制所述农机设备从所述地面轨迹的终点沿所述地面轨迹直线行驶至所述地面轨迹的起点，并通过所述农机设备的定位装置采集所述农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第二行驶位置轨迹；

根据所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对位置，确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果。

第二方面，本发明实施例还提供了一种定位装置的安装偏差检测装置，包括：

第一轨迹确定模块，用于控制农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离，并通过所述农机设备的定位装置采集所述农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第一行驶位置轨迹；

其中，所述定位装置的预期安装位置为所述农机设备的后轮中心轴线上；

农机设备调头模块，用于控制所述农机设备在行驶过程完成后调头，以使所述农机设备的视觉模块检测到行驶过程的地面轨迹的终点；

地面轨迹识别模块，用于通过所述农机设备的视觉模块识别行驶过程的地面轨迹；

第二轨迹确定模块，用于控制所述农机设备从所述地面轨迹的终点沿所述地面轨迹直线行驶至所述地面轨迹的起点，并通过所述农机设备的定位装置采集所述农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第二行驶位置轨迹；

检测结果确定模块，用于根据所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对位置，确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例所述的定位装置的安装偏差检测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的定位装置的安装偏差检测方法。

本发明实施例的技术方案，通过控制农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离，并通过定位装置采集行驶过程中的行驶位置，得到第一行驶位置轨迹，然后控制农机设备在行驶过程完成后调头，通过农机设备的视觉模块识别行驶过程的地面轨迹，之后再控制农机设备从地面轨迹的终点沿地面轨迹直线行驶至地面轨迹的起点，并通过农机设备的定位装置采集农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第二行驶位置轨迹，最后根据第一行驶位置轨迹和第二行驶位置轨迹之间的相对位置，确定农机设备的定位装置的安装偏差检测结果，可以根据农机设备的定位装置记录的两次行驶位置轨迹，计算农机设备的定位装置与预期安装位置之间的偏差，得到较为精确的安装偏差检测结果，实现了全自动检测定位装置的安装偏差，提高了安装偏差检测的效率和精确性。

附图说明

图1A为本发明实施例一提供的一种定位装置的安装偏差检测方法的流程图。

图1B为本发明实施例一提供的一种第一行驶位置轨迹和第二行驶位置轨迹的示意图。

图1C为本发明实施例一提供的一种第一行驶位置轨迹和第二行驶位置轨迹的示意图。

图2为本发明实施例二提供的一种定位装置的安装偏差检测方法的流程图。

图3为本发明实施例三提供的一种定位装置的安装偏差检测装置的结构示意图。

图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1A为本发明实施例一提供的一种定位装置的安装偏差检测方法的流程图。本发明实施例可适用于检测农机设备的定位装置的安装偏差的情况，该方法可以由本发明实施例提供的定位装置的安装偏差检测装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在计算机设备中。例如，计算机设备可以是农机设备内部的控制器，也可以是具有通信、计算和存储功能的服务器、云平台、计算机、手机、平板等。如图1A所示，本发明实施例的方法具体包括：

步骤101、控制农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离，并通过所述农机设备的定位装置采集所述农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第一行驶位置轨迹。

其中，所述定位装置的预期安装位置为所述农机设备的后轮中心轴线上。

可选的，定位装置是具有定位功能的装置。定位装置包括但不限于载波相位差分(Real-time kinematic，RTK)定位装置、自动驾驶仪等。

可选的，预期安装位置是根据业务需求确定的定位装置的安装位置。根据预期安装位置对定位装置进行安装，以使农机设备上的定位装置可以位于预期安装位置上。由于农机设备自身结构和安装方式的局限性，定位装置难以精确的安装到预期安装位置上，就会带来定位装置相对于预期安装位置的安装偏差。

农机设备的后轮中心轴线是通过农机设备左右两个车轮的中点，并垂直于车辆纵向对称平面的直线。根据农机设备的后轮中心轴线对定位装置进行安装，以使农机设备上的定位装置可以位于农机设备的后轮中心轴线上。

可选的，控制农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离，包括：控制农机设备启动；通过农机设备的自动驾驶系统，控制农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离。

初始行驶位置是预先设置的农机设备开始行驶的位置。设定距离可以根据业务需求进行设置。可选的，设定距离大于等于两倍农机设备的最小转弯半径。

在一个具体实例中，农机设备位于农田土地上。控制农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离，包括：在农机设备成功启动后，以农机设备在当前时刻所处的位置作为初始行驶位置，控制农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离。

在另一个具体实例中，农机设备位于硬地面上(例如，混泥土地面)上。硬地面上包括通过颜色标记的一段直线段路线，直线段路线的长度等于设定距离，直线段路线的起点位置为初始行驶位置。控制农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离，包括：在农机设备成功启动后，控制农机设备行驶至直线段路线的起点位置；控制农机设备从直线段路线的起点位置，沿着直线段路线的方向直线行驶至直线段路线的终点位置。

行驶位置是农机设备在行驶过程中的位置坐标。第一行驶位置轨迹是由农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离的行驶过程中的全部行驶位置构成的轨迹。

可选的，行驶位置是农机设备在行驶过程中的经纬度坐标。通过所述农机设备的定位装置采集所述农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第一行驶位置轨迹，包括：在农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离的行驶过程中，通过农机设备的定位装置，按照设定的采样周期采集农机设备的经纬度坐标；获取所采集的全部经纬度坐标，依次连结每两个相邻的经纬度坐标，得到一条经过全部经纬度坐标的线段轨迹，即第一行驶位置轨迹。

步骤102、控制所述农机设备在行驶过程完成后调头，以使所述农机设备的视觉模块检测到行驶过程的地面轨迹的终点。

在一个具体实例中，农机设备位于农田土地上。在农机设备成功启动后，以农机设备在当前时刻所处的位置作为初始行驶位置，控制农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离。在上述情况下，地面轨迹是在农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离的行驶过程中，农机设备真实行驶压过地面的轨迹。

在另一个具体实例中，农机设备位于硬地面上(例如，混泥土地面)上。硬地面上包括通过颜色标记的一段直线段路线，直线段路线的长度等于设定距离，直线段路线的起点位置为初始行驶位置。在农机设备成功启动后，控制农机设备行驶至直线段路线的起点位置；控制农机设备从直线段路线的起点位置，沿着直线段路线的方向直线行驶至直线段路线的终点位置。在上述情况下，地面轨迹是硬地面上的通过颜色标记的一段直线段路线。

由于后续步骤需要控制农机设备从所述行驶过程的地面轨迹的终点沿所述地面轨迹直线行驶至所述地面轨迹的起点，即需要控制农机设备再逆向行驶一遍，所以需要农机设备在行驶过程完成后调头，以使农机设备的视觉模块可以检测到行驶过程的地面轨迹的终点，识别所述行驶过程的地面轨迹，从而可以进一步在后续步骤中控制农机设备从所述行驶过程的地面轨迹的终点沿所述地面轨迹直线行驶至所述地面轨迹的起点，完成逆向行驶。

可选的，农机设备的视觉模块包括安装在农机设备上的摄像头。控制所述农机设备在行驶过程完成后调头，直到安装在农机设备上的摄像头可以检测到行驶过程的地面轨迹的终点为止。

可选的，所述控制所述农机设备在行驶过程完成后调头，以使所述农机设备的视觉模块检测到行驶过程的地面轨迹的终点，包括：控制所述农机设备在直线行驶设定距离后保持行驶状态，通过将方向盘向一个方向转动进行调头。

步骤103、通过所述农机设备的视觉模块识别行驶过程的地面轨迹。

可选的，所述通过所述农机设备的视觉模块识别行驶过程的地面轨迹，包括：通过所述农机设备的视觉模块获取包含行驶过程的地面轨迹的图像；使用图像识别算法识别所述图像中的地面轨迹。

在一个具体实例中，地面轨迹是在农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离的行驶过程中，农机设备真实行驶压过地面的轨迹。通过所述农机设备的视觉模块获取包含在农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离的行驶过程中，农机设备真实行驶压过地面的轨迹的图像，然后使用图像识别算法识别所述图像中的农机设备真实行驶压过地面的轨迹。

在另一个具体实例中，地面轨迹是硬地面上的通过颜色标记的一段直线段路线。通过所述农机设备的视觉模块获取包含硬地面上的通过颜色标记的一段直线段路线的图像，然后使用图像识别算法识别所述图像中的硬地面上的通过颜色标记的一段直线段路线。

步骤104、控制所述农机设备从所述地面轨迹的终点沿所述地面轨迹直线行驶至所述地面轨迹的起点，并通过所述农机设备的定位装置采集所述农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第二行驶位置轨迹。

本实施例中，在通过农机设备的视觉模块识别到行驶过程的地面轨迹之后，控制农机设备从地面轨迹的终点沿地面轨迹直线行驶至地面轨迹的起点，即控制农机设备按照已完成的行驶过程的地面轨迹再逆向行驶一遍。

行驶位置是农机设备在行驶过程中的位置坐标。第二行驶位置轨迹是由农机设备从地面轨迹的终点沿地面轨迹直线行驶至地面轨迹的起点的行驶过程中的全部行驶位置构成的轨迹。

可选的，行驶位置是农机设备在行驶过程中的经纬度坐标。在行驶过程中，通过所述农机设备的定位装置采集所述农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第二行驶位置轨迹，包括：在农机设备从地面轨迹的终点沿地面轨迹直线行驶至地面轨迹的起点的行驶过程中，通过农机设备的定位装置，按照设定的采样周期采集农机设备的经纬度坐标；获取所采集的全部经纬度坐标，依次连结每两个相邻的经纬度坐标，得到一条经过全部经纬度坐标的线段轨迹，即第二行驶位置轨迹。

步骤105、根据所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对位置，确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果。

可选的，所述根据所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对位置，确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果，包括：如果在所述第一行驶位置轨迹的前进方向上，所述第二行驶位置轨迹位于所述第一行驶位置轨迹的左侧，则计算所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对距离；将所述相对距离除以二，得到所述农机设备的定位装置的安装偏差值；确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果为所述定位装置相对于所述后轮中心轴线往右侧偏离所述安装偏差值。

具体的，如果在第一行驶位置轨迹的前进方向上，第二行驶位置轨迹位于第一行驶位置轨迹的左侧，表明定位装置相对于后轮中心轴线往右侧偏离。安装偏差值是定位装置相对于后轮中心轴线的偏离距离的数值。通过第一行驶位置轨迹和第二行驶位置轨迹之间的相对距离，估计安装偏差值。计算第一行驶位置轨迹和第二行驶位置轨迹之间的相对距离，将相对距离除以二，记为农机设备的定位装置的安装偏差值。

可选的，计算第一行驶位置轨迹和第二行驶位置轨迹之间的相对距离，可以包括：从第一行驶位置轨迹包含的全部经纬度坐标中随机抽取多个目标经纬度坐标；针对每一个目标经纬度坐标，从目标经纬度坐标到第二行驶位置轨迹作垂线，将垂线与第二行驶位置轨迹的交点记为与目标经纬度坐标对应的垂足坐标；根据两点之间的距离公式，计算各目标经纬度坐标与所对应的垂足坐标之间的距离；将各目标经纬度坐标与所对应的垂足坐标之间的距离的均值，确定为第一行驶位置轨迹和第二行驶位置轨迹之间的相对距离。

示例性的，图1B为本发明实施例一提供的一种第一行驶位置轨迹和第二行驶位置轨迹的示意图。如图1B所示，农机设备110的定位装置120相对于后轮中心轴线m往右侧偏离安装偏差值d。在农机设备110从初始行驶位置直线行驶设定距离的行驶过程中，通过农机设备的定位装置120，按照设定的采样周期采集农机设备110的经纬度坐标，然后获取所采集的全部经纬度坐标，依次连结每两个相邻的经纬度坐标，得到一条经过全部经纬度坐标的线段轨迹，即第一行驶位置轨迹A₁B₁。农机设备110在行驶过程完成后调头，再逆向行驶一遍。在农机设备110的逆向行驶过程中，通过农机设备的定位装置120，按照设定的采样周期采集农机设备110的经纬度坐标，然后获取所采集的全部经纬度坐标，依次连结每两个相邻的经纬度坐标，得到一条经过全部经纬度坐标的线段轨迹，即第二行驶位置轨迹A₂B₂。第一行驶位置轨迹A₁B₁位于后轮中心轴线m右侧，第二行驶位置轨迹A₂B₂位于后轮中心轴线m左侧。即在第一行驶位置轨迹A₁B₁的前进方向上，第二行驶位置轨迹A₂B₂位于第一行驶位置轨迹的左侧。第一行驶位置轨迹和第二行驶位置轨迹之间的相对距离等于二倍安装偏差值d。由此，如果在第一行驶位置轨迹的前进方向上，第二行驶位置轨迹位于第一行驶位置轨迹的左侧，表明定位装置相对于后轮中心轴线往右侧偏离，计算第一行驶位置轨迹和第二行驶位置轨迹之间的相对距离，将相对距离除以二，可以得到农机设备的定位装置的安装偏差值。

可选的，所述根据所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对位置，确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果，还包括：如果在所述第一行驶位置的前进方向上，所述第二行驶位置轨迹位于所述第一行驶位置轨迹的右侧，则计算所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对距离；将所述相对距离除以二，得到所述农机设备的定位装置的安装偏差值；确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果为所述定位装置相对于所述后轮中心轴线往左侧偏离所述安装偏差值。

具体的，如果在第一行驶位置的前进方向上，第二行驶位置轨迹位于第一行驶位置轨迹的右侧，表明定位装置相对于后轮中心轴线往左侧偏离。安装偏差值是定位装置相对于后轮中心轴线的偏离距离的数值。通过第一行驶位置轨迹和第二行驶位置轨迹之间的相对距离，估计安装偏差值。计算第一行驶位置轨迹和第二行驶位置轨迹之间的相对距离，将相对距离除以二，记为农机设备的定位装置的安装偏差值。

示例性的，图1C为本发明实施例一提供的一种第一行驶位置轨迹和第二行驶位置轨迹的示意图。如图1C所示，农机设备110的定位装置120相对于后轮中心轴线m往左侧偏离安装偏差值d。在农机设备110从初始行驶位置直线行驶设定距离的行驶过程中，通过农机设备的定位装置120，按照设定的采样周期采集农机设备110的经纬度坐标，然后获取所采集的全部经纬度坐标，依次连结每两个相邻的经纬度坐标，得到一条经过全部经纬度坐标的线段轨迹，即第一行驶位置轨迹A₃B₃。农机设备110在行驶过程完成后调头，再逆向行驶一遍。在农机设备110的逆向行驶过程中，通过农机设备的定位装置120，按照设定的采样周期采集农机设备110的经纬度坐标，然后获取所采集的全部经纬度坐标，依次连结每两个相邻的经纬度坐标，得到一条经过全部经纬度坐标的线段轨迹，即第二行驶位置轨迹A₄B₄。第一行驶位置轨迹A₃B₃位于后轮中心轴线m左侧，第二行驶位置轨迹A₄B₄位于后轮中心轴线m右侧。即在第一行驶位置轨迹A₃B₃的前进方向上，第二行驶位置轨迹A₄B₄位于第一行驶位置轨迹的右侧。第一行驶位置轨迹和第二行驶位置轨迹之间的相对距离等于二倍安装偏差值d。由此，如果在第一行驶位置轨迹的前进方向上，第二行驶位置轨迹位于第一行驶位置轨迹的右侧，表明定位装置相对于后轮中心轴线往左侧偏离，计算第一行驶位置轨迹和第二行驶位置轨迹之间的相对距离，将相对距离除以二，可以得到农机设备的定位装置的安装偏差值。

可选的，所述根据所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对位置，确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果，还包括：如果所述第一行驶位置轨迹与所述第二行驶位置轨迹重合，则确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果为所述定位装置未偏离所述后轮中心轴。

具体的，如果第一行驶位置轨迹与第二行驶位置轨迹重合，表明定位装置未偏离后轮中心轴，即农机设备上的定位装置位于农机设备的后轮中心轴线上，定位装置的安装位置不存在偏差。

可选的，在根据所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对位置，确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果之后，还包括：根据所述安装偏差检测结果对所述定位装置的安装位置信息进行修正；或者，通过定位装置偏差校准装置，根据安装偏差检测结果对所述定位装置的初始行驶位置进行偏差校准。

定位装置的安装位置信息的初始值是预期安装位置。在确定定位装置相对于预期安装位置的安装偏差检测结果之后，根据安装偏差检测结果对定位装置的安装位置信息进行修正，可以包括：如果定位装置相对于预期安装位置的安装偏差检测结果为定位装置相对于后轮中心轴线往右侧偏离安装偏差值，则将定位装置的安装位置信息的初始值相对于后轮中心轴线往右侧偏离安装偏差值；如果定位装置相对于预期安装位置的安装偏差检测结果为定位装置相对于后轮中心轴线往左侧偏离安装偏差值，则将定位装置的安装位置信息的初始值相对于后轮中心轴线往左侧偏离安装偏差值；如果定位装置相对于预期安装位置的安装偏差检测结果为定位装置未偏离后轮中心轴，则保持定位装置的安装位置的初始值不变。由此，根据安装偏差检测结果对定位装置的安装位置信息进行修正，使得默认的定位装置的安装位置信息与实际安装位置相符合，在后续的自动驾驶或者其他控制过程中可以根据精确的安装位置信息进行计算和控制。

可选的，定位装置偏差校准装置是用于对定位装置的安装位置进行偏差校准的机械系统装置。具体的，定位装置偏差校准装置可以通过带动定位装置移动，对定位装置的安装位置进行偏差校准：如果定位装置相对于预期安装位置的安装偏差检测结果为定位装置相对于后轮中心轴线往右侧偏离安装偏差值，定位装置偏差校准装置带动定位装置往左侧移动安装偏差值；如果定位装置相对于预期安装位置的安装偏差检测结果为定位装置相对于后轮中心轴线往左侧偏离安装偏差值，定位装置偏差校准装置带动定位装置往右侧移动安装偏差值；如果定位装置相对于预期安装位置的安装偏差检测结果为定位装置未偏离后轮中心轴，定位装置偏差校准装置控制定位装置不移动。

本发明实施例提供了一种定位装置的安装偏差检测方法，通过控制农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离，并通过定位装置采集行驶过程中的行驶位置，得到第一行驶位置轨迹，然后控制农机设备在行驶过程完成后调头，通过农机设备的视觉模块识别行驶过程的地面轨迹，之后再控制农机设备从地面轨迹的终点沿地面轨迹直线行驶至地面轨迹的起点，并通过农机设备的定位装置采集农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第二行驶位置轨迹，最后根据第一行驶位置轨迹和第二行驶位置轨迹之间的相对位置，确定农机设备的定位装置的安装偏差检测结果，可以根据农机设备的定位装置记录的两次行驶位置轨迹，计算农机设备的定位装置与预期安装位置之间的偏差，得到较为精确的安装偏差检测结果，实现了全自动检测定位装置的安装偏差，提高了安装偏差检测的效率和精确性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种定位装置的安装偏差检测方法的流程图。本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。

如图2所示，本发明实施例的方法具体包括：

步骤201、控制农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离，并通过所述农机设备的定位装置采集所述农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第一行驶位置轨迹。

其中，所述定位装置的预期安装位置为所述农机设备的后轮中心轴线上。

步骤202、控制所述农机设备在直线行驶设定距离后保持行驶状态，通过将方向盘向一个方向转动进行调头，以使所述农机设备的视觉模块检测到行驶过程的地面轨迹的终点。

可选的，农机设备的视觉模块包括安装在农机设备上的摄像头。控制农机设备在直线行驶设定距离后保持行驶状态，通过将方向盘向一个方向转动进行调头，直到安装在农机设备上的摄像头可以检测到行驶过程的地面轨迹的终点为止。

步骤203、通过所述农机设备的视觉模块识别行驶过程的地面轨迹。

步骤204、控制所述农机设备从所述地面轨迹的终点沿所述地面轨迹直线行驶至所述地面轨迹的起点，并通过所述农机设备的定位装置采集所述农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第二行驶位置轨迹。

步骤205、根据所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对位置，确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果。

步骤206、根据所述安装偏差检测结果对所述定位装置的安装位置信息进行修正。

定位装置的安装位置信息的初始值是预期安装位置。可选的，在确定定位装置相对于预期安装位置的安装偏差检测结果之后，根据安装偏差检测结果对定位装置的安装位置信息进行修正，可以包括：如果定位装置相对于预期安装位置的安装偏差检测结果为定位装置相对于后轮中心轴线往右侧偏离安装偏差值，则将定位装置的安装位置信息的初始值相对于后轮中心轴线往右侧偏离安装偏差值；如果定位装置相对于预期安装位置的安装偏差检测结果为定位装置相对于后轮中心轴线往左侧偏离安装偏差值，则将定位装置的安装位置信息的初始值相对于后轮中心轴线往左侧偏离安装偏差值；如果定位装置相对于预期安装位置的安装偏差检测结果为定位装置未偏离后轮中心轴，则保持定位装置的安装位置的初始值不变。

本发明实施例提供了一种定位装置的安装偏差检测方法，通过控制农机设备在直线行驶设定距离后保持行驶状态，通过将方向盘向一个方向转动进行调头，以使农机设备的视觉模块检测到行驶过程的地面轨迹的终点，从而可以进一步在后续步骤中控制农机设备从行驶过程的地面轨迹的终点沿所述地面轨迹直线行驶至所述地面轨迹的起点，完成逆向行驶，通过根据安装偏差检测结果对定位装置的安装位置信息进行修正，使得默认的定位装置的安装位置信息与实际安装位置相符合，在后续的自动驾驶或者其他控制过程中可以根据精确的安装位置信息进行计算和控制。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种定位装置的安装偏差检测装置的结构示意图。如图3所示，所述装置包括：第一轨迹确定模块301、农机设备调头模块302、地面轨迹识别模块303、第二轨迹确定模块304以及检测结果确定模块305。

其中，第一轨迹确定模块301，用于控制农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离，并通过所述农机设备的定位装置采集所述农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第一行驶位置轨迹；其中，所述定位装置的预期安装位置为所述农机设备的后轮中心轴线上；农机设备调头模块302，用于控制所述农机设备在行驶过程完成后调头，以使所述农机设备的视觉模块检测到行驶过程的地面轨迹的终点；地面轨迹识别模块303，用于通过所述农机设备的视觉模块识别行驶过程的地面轨迹；第二轨迹确定模块304，用于控制所述农机设备从所述地面轨迹的终点沿所述地面轨迹直线行驶至所述地面轨迹的起点，并通过所述农机设备的定位装置采集所述农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第二行驶位置轨迹；检测结果确定模块305，用于根据所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对位置，确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果。

本发明实施例提供了一种定位装置的安装偏差检测装置，通过控制农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离，并通过定位装置采集行驶过程中的行驶位置，得到第一行驶位置轨迹，然后控制农机设备在行驶过程完成后调头，通过农机设备的视觉模块识别行驶过程的地面轨迹，之后再控制农机设备从地面轨迹的终点沿地面轨迹直线行驶至地面轨迹的起点，并通过农机设备的定位装置采集农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第二行驶位置轨迹，最后根据第一行驶位置轨迹和第二行驶位置轨迹之间的相对位置，确定农机设备的定位装置的安装偏差检测结果，可以根据农机设备的定位装置记录的两次行驶位置轨迹，计算农机设备的定位装置与预期安装位置之间的偏差，得到较为精确的安装偏差检测结果，实现了全自动检测定位装置的安装偏差，提高了安装偏差检测的效率和精确性。

在上述各实施例的基础上，检测结果确定模块305可以包括：第一相对距离计算单元，用于如果在所述第一行驶位置轨迹的前进方向上，所述第二行驶位置轨迹位于所述第一行驶位置轨迹的左侧，则计算所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对距离；第一安装偏差值确定单元，用于将所述相对距离除以二，得到所述农机设备的定位装置的安装偏差值；第一检测结果确定单元，用于确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果为所述定位装置相对于所述后轮中心轴线往右侧偏离所述安装偏差值。

在上述各实施例的基础上，检测结果确定模块305可以还包括：第二相对距离计算单元，用于如果在所述第一行驶位置的前进方向上，所述第二行驶位置轨迹位于所述第一行驶位置轨迹的右侧，则计算所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对距离；第二安装偏差值确定单元，用于将所述相对距离除以二，得到所述农机设备的定位装置的安装偏差值；第二检测结果确定单元，用于确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果为所述定位装置相对于所述后轮中心轴线往左侧偏离所述安装偏差值。

在上述各实施例的基础上，检测结果确定模块305可以还包括：第三检测结果确定单元，用于如果所述第一行驶位置轨迹与所述第二行驶位置轨迹重合，则确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果为所述定位装置未偏离所述后轮中心轴。

在上述各实施例的基础上，农机设备调头模块302具体用于：控制所述农机设备在直线行驶设定距离后保持行驶状态，通过将方向盘向一个方向转动进行调头。

在上述各实施例的基础上，地面轨迹识别模块303可以包括：图像获取单元，用于通过所述农机设备的视觉模块获取包含行驶过程的地面轨迹的图像；图像识别单元，用于使用图像识别算法识别所述图像中的地面轨迹。

在上述各实施例的基础上，定位装置的安装偏差检测装置还包括：信息修正模块，用于根据所述安装偏差检测结果对所述定位装置的安装位置信息进行修正；或者，偏差校准模块，用于通过定位装置偏差校准装置，根据安装偏差检测结果对所述定位装置的初始行驶位置进行偏差校准。

上述定位装置的安装偏差检测装置可执行本发明任意实施例所提供的定位装置的安装偏差检测方法，具备执行定位装置的安装偏差检测方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。

图4显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，计算机设备12以通用计算机设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器16，存储器28，连接不同系统组件(包括存储器28和处理器16)的总线18。处理器16包括但不限于AI处理器。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

计算机设备12的处理器16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的定位装置的安装偏差检测方法。该方法具体可以包括：控制农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离，并通过所述农机设备的定位装置采集所述农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第一行驶位置轨迹；其中，所述定位装置的预期安装位置为所述农机设备的后轮中心轴线上；控制所述农机设备在行驶过程完成后调头，以使所述农机设备的视觉模块检测到行驶过程的地面轨迹的终点；通过所述农机设备的视觉模块识别行驶过程的地面轨迹；控制所述农机设备从所述地面轨迹的终点沿所述地面轨迹直线行驶至所述地面轨迹的起点，并通过所述农机设备的定位装置采集所述农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第二行驶位置轨迹；根据所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对位置，确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果。

实施例五

本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的定位装置的安装偏差检测方法。该方法具体可以包括：控制农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离，并通过所述农机设备的定位装置采集所述农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第一行驶位置轨迹；其中，所述定位装置的预期安装位置为所述农机设备的后轮中心轴线上；控制所述农机设备在行驶过程完成后调头，以使所述农机设备的视觉模块检测到行驶过程的地面轨迹的终点；通过所述农机设备的视觉模块识别行驶过程的地面轨迹；控制所述农机设备从所述地面轨迹的终点沿所述地面轨迹直线行驶至所述地面轨迹的起点，并通过所述农机设备的定位装置采集所述农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第二行驶位置轨迹；根据所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对位置，确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种定位装置的安装偏差检测方法，其特征在于，包括：

控制农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离，并通过所述农机设备的定位装置采集所述农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第一行驶位置轨迹；

其中，所述定位装置的预期安装位置为所述农机设备的后轮中心轴线上；

控制所述农机设备在行驶过程完成后调头，以使所述农机设备的视觉模块检测到行驶过程的地面轨迹的终点；

通过所述农机设备的视觉模块识别行驶过程的地面轨迹；

控制所述农机设备从所述地面轨迹的终点沿所述地面轨迹直线行驶至所述地面轨迹的起点，并通过所述农机设备的定位装置采集所述农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第二行驶位置轨迹；

根据所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对位置，确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对位置，确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果，包括：

如果在所述第一行驶位置轨迹的前进方向上，所述第二行驶位置轨迹位于所述第一行驶位置轨迹的左侧，则计算所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对距离；

将所述相对距离除以二，得到所述农机设备的定位装置的安装偏差值；

确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果为所述定位装置相对于所述后轮中心轴线往右侧偏离所述安装偏差值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对位置，确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果，还包括：

如果在所述第一行驶位置的前进方向上，所述第二行驶位置轨迹位于所述第一行驶位置轨迹的右侧，则计算所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对距离；

将所述相对距离除以二，得到所述农机设备的定位装置的安装偏差值；

确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果为所述定位装置相对于所述后轮中心轴线往左侧偏离所述安装偏差值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对位置，确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果，还包括：

如果所述第一行驶位置轨迹与所述第二行驶位置轨迹重合，则确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果为所述定位装置未偏离所述后轮中心轴。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述农机设备在行驶过程完成后调头，以使所述农机设备的视觉模块检测到行驶过程的地面轨迹的终点，包括：

控制所述农机设备在直线行驶设定距离后保持行驶状态，通过将方向盘向一个方向转动进行调头。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述农机设备的视觉模块识别行驶过程的地面轨迹，包括：

通过所述农机设备的视觉模块获取包含行驶过程的地面轨迹的图像；

使用图像识别算法识别所述图像中的地面轨迹。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对位置，确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果之后，还包括：

根据所述安装偏差检测结果对所述定位装置的安装位置信息进行修正；或者，

通过定位装置偏差校准装置，根据安装偏差检测结果对所述定位装置的初始行驶位置进行偏差校准。

8.一种定位装置的安装偏差检测装置，其特征在于，包括：

第一轨迹确定模块，用于控制农机设备从初始行驶位置直线行驶设定距离，并通过所述农机设备的定位装置采集所述农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第一行驶位置轨迹；

其中，所述定位装置的预期安装位置为所述农机设备的后轮中心轴线上；

农机设备调头模块，用于控制所述农机设备在行驶过程完成后调头，以使所述农机设备的视觉模块检测到行驶过程的地面轨迹的终点；

地面轨迹识别模块，用于通过所述农机设备的视觉模块识别行驶过程的地面轨迹；

第二轨迹确定模块，用于控制所述农机设备从所述地面轨迹的终点沿所述地面轨迹直线行驶至所述地面轨迹的起点，并通过所述农机设备的定位装置采集所述农机设备在行驶过程中的行驶位置，得到第二行驶位置轨迹；

检测结果确定模块，用于根据所述第一行驶位置轨迹和所述第二行驶位置轨迹之间的相对位置，确定所述定位装置相对于所述预期安装位置的安装偏差检测结果。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的定位装置的安装偏差检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的定位装置的安装偏差检测方法。

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