CN109345015B - 用于选取路线的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了选取路线的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于确定出车辆在路口的预设范围内，从路口的预设轨迹中查找目标图像帧，预设轨迹包括多个图像帧，目标图像帧的采集地点与车辆当前位置距离最近；获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列，分别确定各图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值；使用误差值较小的调整参数调整车辆的当前位置坐标，以及选取与调整后的位置坐标对应的路线。该实施方式能够提高路线的准确性。

Description

用于选取路线的方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于选取路线的方法和装置。

背景技术

随着城市交通的不断完善和发展，汽车导航系统在日益复杂的路况中发挥着越来越重要的作用。在传统的导航过程中(例如语音导航)，经常会出现人们因路标指示不明而错过路口，或因限速标志不清而超速行驶等等。

面对上述问题，AR(Augmented Reality，增强现实)导航应运而生。AR导航可以结合GPS(Global Positioning System，全球定位系统)实时将导航信息(例如左转、右转、直行、限速等)叠加显示在实景路况上，更直观地为驾驶员导航。

然而，由于GPS本身的误差，在拐弯的场景中(例如，路口)，导航路线与实景道路贴合时存在偏差，从而影响导航效果。

发明内容

本申请实施例提出了用于选取路线的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于选取路线的方法，该方法包括：响应于确定出车辆在路口的预设范围内，从路口的预设轨迹中查找目标图像帧，其中，预设轨迹包括多个图像帧，目标图像帧的采集地点与车辆当前位置距离最近；获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列，分别确定各图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值；使用误差值较小的调整参数调整车辆的当前位置坐标，以及从预设路线中选取与调整后的位置坐标对应的路线。

在一些实施例中，预设轨迹是车辆从服务器预先下载的；以及预设轨迹通过如下步骤确定：获取驶过路口的多个历史轨迹，历史轨迹包括多个图像帧，图像帧包括多个特征点；基于图像帧的采集地点信息对多个历史轨迹进行拟合，得到拟合后的轨迹；根据多个历史轨迹中的图像帧的特征点确定拟合后的轨迹对应的地图点；将拟合后的轨迹确定为预设轨迹。

在一些实施例中，预设轨迹通过如下步骤预先下载：确定下载预设轨迹需要的预计时长；基于预计时长和车辆的行驶速度确定开始下载预设轨迹的最小距离；响应于确定车辆与路口的距离小于或等于最小距离，从服务器下载预设轨迹。

在一些实施例中，分别确定各图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值，包括：对于至少两个图像帧序列中的图像帧序列，确定该图像帧序列对应的地图点，利用该图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点确定该图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值。

在一些实施例中，至少两个图像帧序列包括在第一时间段内采集的第一图像帧序列和在第二时间段内采集的第二图像帧序列，第一时间段和第二时间段为从当前时间开始的两个连续的单位时间段；以及对于至少两个图像帧序列中的图像帧序列，确定该图像帧序列对应的地图点，利用该图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点确定该图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值，包括：获取第一图像帧序列中的第一图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定第一图像帧序列对应的地图点和词袋数据，地图点包括深度信息；基于第一图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点，确定第一图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值；获取第二图像帧序列中的第二图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定第二图像帧序列对应的地图点和词袋数据；基于第二图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点，确定第二图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值。

在一些实施例中，该方法还包括：将选取的路线以增强现实的方式叠加显示到实时采集的道路图像上。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于选取路线的装置，该装置包括：图像帧查找单元，被配置成响应于确定出车辆在路口的预设范围内，从路口的预设轨迹中查找目标图像帧，其中，预设轨迹包括多个图像帧，目标图像帧的采集地点与车辆当前位置距离最近；值确定单元，被配置成获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列，分别确定各图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值；路线选取单元，被配置成使用误差值较小的调整参数调整车辆的当前位置坐标，以及从预设路线中选取与调整后的位置坐标对应的路线。

在一些实施例中，预设轨迹是车辆从服务器预先下载的；以及预设轨迹通过如下步骤确定：获取驶过路口的多个历史轨迹，历史轨迹包括多个图像帧，图像帧包括多个特征点；基于图像帧的采集地点信息对多个历史轨迹进行拟合，得到拟合后的轨迹；根据多个历史轨迹中的图像帧的特征点确定拟合后的轨迹对应的地图点；将拟合后的轨迹确定为预设轨迹。

在一些实施例中，预设轨迹通过如下步骤预先下载：确定下载预设轨迹需要的预计时长；基于预计时长和车辆的行驶速度确定开始下载预设轨迹的最小距离；响应于确定车辆与路口的距离小于或等于最小距离，从服务器下载预设轨迹。

在一些实施例中，值确定单元具体被配置成：对于至少两个图像帧序列中的图像帧序列，确定该图像帧序列对应的地图点，利用该图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点确定该图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值。

在一些实施例中，至少两个图像帧序列包括在第一时间段内采集的第一图像帧序列和在第二时间段内采集的第二图像帧序列，第一时间段和第二时间段为从当前时间开始的两个连续的单位时间段；以及值确定单元包括：第一地图点确定模块，被配置成获取第一图像帧序列中的第一图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定第一图像帧序列对应的地图点和词袋数据，地图点包括深度信息；第一参数确定模块，被配置成基于第一图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点，确定第一图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值；第二地图点确定模块，被配置成获取第二图像帧序列中的第二图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定第二图像帧序列对应的地图点和词袋数据；第二参数确定模块，被配置成基于第二图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点，确定第二图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值。

在一些实施例中，该装置还包括：增强现实单元，被配置成将选取的路线以增强现实的方式叠加显示到实时采集的道路图像上。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

本申请实施例提供的用于选取路线的方法和装置，通过在确定车辆在路口的预设范围内时从预设轨迹中查找与车辆当前位置最近的目标图像帧，之后获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列并确定每个图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值值，最后使用误差值较小的调整参数调整当前定位坐标以及选取与调整后的定位坐标对应的路线，从而能够提高路线的准确性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于选取路线的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于选取路线的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于选取路线的方法的另一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的用于选取路线的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于选取路线的方法或用于选取路线的装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括车辆101和服务器102。车辆101可以与服务器102通信连接。

车辆101上可以是支持定位和导航的各种车辆。当车辆101将要行驶到某一路口时，车辆101可以在到达该路口的预设范围内时，根据该路口的预设轨迹以及连续采集的至少两个图像帧序列，对车辆当前的定位信息进行校正，然后根据校正后的定位信息选择导航路线。

服务器102可以是各种服务器。例如，用于存储路口的预设轨迹的云服务器。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于选取路线的方法一般由车辆101执行。相应地，用于选取路线的装置一般设置于车辆101中。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于选取路线的方法的一个实施例的流程200。该用于选取路线的方法，可以包括以下步骤：

步骤201，响应于确定出车辆在路口的预设范围内，从路口的预设轨迹中查找目标图像帧。

在本实施例中，用于选取路线的方法的执行主体(例如图1的车辆101)可以确定车辆是否在路口的预设范围内。若车辆在路口的预设范围内，则可以从预先下载的路口的预设轨迹中查找目标图像帧。其中，预设轨迹可以包括从该路口的不同地点采集的多个图像帧。目标图像帧的采集地点与车辆当前位置距离最近。预设范围可以是绝对数值，例如100米。预设范围也可以是相对数值，例如距离路口5s的距离(相对于车辆行驶速度)。这里，路口可以是车辆行驶方向前方最近的路口。

在本实施例的一些可选的实现方式中，预设轨迹可以是在车辆将要到达路口时，预先从服务器(例如云端)下载的。

可选地，预设轨迹可以通过如下步骤下载：首先，确定车辆与路口之间的距离是否小于或等于距离阈值(例如，150米)；若检测到车辆与路口之间的距离小于或等于上述距离阈值，则开始从服务器下载该路口的预设轨迹。

可选地，预设轨迹可以通过如下步骤下载：首先，确定下载该路口的预设轨迹需要的预计时长(例如，可以根据预设轨迹的数据量和车辆与服务器的网络连接状况预估得到)；然后，基于确定的预计时长和车辆当前的行驶速度确定开始下载预设轨迹的最小距离；最后，在检测到车辆与路口的距离小于或等于上述最小距离时，开始从服务器下载预设轨迹。作为示例，距离路口100米的范围为路口的预设范围，下载预设轨迹需要3s，车辆当前时速60km/h，则可以在车辆距离路口150米(60×1000×3÷3600+100＝150)处开始从服务器下载该路口的预设轨迹。

在本实施例的一些可选的实现方式中，路口的预设轨迹可以通过如下步骤生成：

第一步，获取驶过该路口的多个历史轨迹。其中，每个历史轨迹可以包括从该路口的不同地点采集的多个图像帧，每个图像帧可以包括多个特征点。这里，特征点可以是二维平面点。

第二步，通过定位信息(例如采集地点的GPS信息)对获取的多个历史轨迹进行拟合，得到拟合后的轨迹。这里，可以将拟合后的轨迹作为该路口相对准确的行驶轨迹。获取的历史轨迹的数量越多，则拟合出的轨迹就越接近路口的真实行驶轨迹。

第三步，根据上述多个历史轨迹中的各图像帧的特征点确定拟合后的轨迹对应的地图点。作为示例，可以先通过定位信息将每个历史轨迹与拟合后的轨迹进行匹配，然后根据匹配结果对图像帧的特征点进行处理得到拟合后的轨迹对应的地图点。例如，通过GPS信息可以确定第一个历史轨迹中的第n个图像帧、第二个历史轨迹中的第m个图像帧、第三个历史轨迹中的第p个图像帧……分别与拟合后的轨迹中的第q个图像帧匹配，则可以将与拟合后的轨迹的第q个图像帧匹配的各图像帧中的特征点进行分析处理(例如三角化处理)，来确定拟合后的轨迹中的第q个图像帧对应的地图点。这里，地图点可以是三维空间点。

最后，将拟合后的轨迹确定为该路口的预设轨迹。

需要说明的是，通过三角化(triangulation，也称为三角定位或者三角剖分)生成空间点的三维信息(包含深度信息)是计算机视觉领域广泛研究和应用的公知技术，在此不再赘述。

步骤202，获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列，分别确定各图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值。

在本实施例中，用于选取路线的方法的执行主体(例如图1的车辆101)可以首先获取在随后的彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列，然后确定每个图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值。其中，调整参数用于调整从图像帧序列中获得的数据的尺度(也可称为缩放比例)和坐标系，使从图像帧序列中获得的数据的尺度和坐标系与从目标图像帧获得的数据的尺度和坐标系对齐。这里，调整参数可以包括缩放参数、坐标系平移参数和坐标系旋转参数中的至少一种。误差值是指真实三维空间点(例如地图点)在图像平面上的投影(例如特征点)和(用计算值得到的虚拟特征点)的差值。例如，误差值可以是重投影误差值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，确定每个图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值可以包括：对于至少两个图像帧序列中的每个图像帧序列，确定该图像帧序列对应的地图点，利用该图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点确定该图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值。

可选地，上述至少两个图像帧序列可以包括在第一时间段内采集的第一图像帧序列和在第二时间段内采集的第二图像帧序列，第一时间段和第二时间段为从当前时间开始的两个连续的单位时间段。

对应于该实现方式，确定每个图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值可以包括如下步骤：

第一步，获取第一图像帧序列中的第一图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定第一图像帧序列对应的地图点和BOW(Bag Of Word，词袋模型)数据。其中，地图点包括深度信息。特征点可以对图像帧进行数据处理得到，例如，将图像帧输入到VIO(Visual Inertial Odometry，视觉惯性里程计)中，从VIO的输出结果中获取图像帧的特征点。另外，图像帧的VIO输出结果中还可以包括图像帧的位姿信息。BOW数据可以通过提取各第一图像帧的特征数据(例如，ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF，一种快速特征点提取和描述的算法)特征数据)建立BOW模型得到。

作为示例，第一图像帧序列可以包括第(k+1)个图像帧和第(k+h)个图像帧。其中，第(k+1)个图像帧可以包括100个特征点，第(k+2)个图像帧可以包括90个特征点，第(k+3)个图像帧可以包括105个特征点……。可以对这h个图像帧的特征点进行三角化处理，得到第一图像帧序列对应的地图点(例如，20个地图点)。

第二步，基于第一图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点，确定第一图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值。

作为示例，可以将第一图像帧序列对应的地图点与目标图像帧对应的地图点利用词袋数据进行匹配，然后计算匹配地图点的深度信息的比值。这里，深度信息的比值可以包括多个。因此，可以通过聚类或其他方式确定比值分布，进而确定第一图像帧序列相对于目标图像帧的缩放参数。另外，还可以将h个第一图像帧的VIO输出数据的坐标系与目标图像帧的VIO输出数据的坐标系对齐，来确定平移参数和旋转参数。误差值可以通过对地图点(和位姿信息)进行BA(Bundle adjustment，又称为光束法平差、束调整、捆集调整或者捆绑调整等等)得到。

第三步，获取第二图像帧序列中的第二图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定第二图像帧序列对应的地图点。

第四步，基于第二图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点，确定第二图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值。

这里，第三步和第四步的具体描述可以参考第一步和第二步的描述，在此不再赘述。

步骤203，使用误差值较小的调整参数调整车辆的当前位置坐标，以及从预设路线中选取与调整后的位置坐标对应的路线。

在本实施例中，用于选取路线的方法的执行主体(例如图1的车辆101)可以从步骤202确定的参数/值中选取误差值较小的调整参数作为参考值，对车辆的当前位置坐标(例如GPS信息)进行调整得到校正后的位置坐标，然后从预设路线中选取与校正后的位置坐标对应的路线。这里，预设路线可以相对准确的测绘数据，例如，测绘局提供的地图路线。这里，车辆的当前位置坐标可以从当前图像帧的VIO输出结果中获得。

与直接使用车辆当前位置信息获取路线相比，本实施例提供的用于选取路线的方法能够减小GPS定位产生的误差，从而可以获取更加准确的路线。

继续参考图3，其示出了根据本申请的用于选取路线的方法的一个应用场景。在图3的应用场景300中，路口302位于车辆301前方100米处。在检测到车辆301在路口302的预设范围(即100米)内，从预先下载的路口302的预设轨迹中查到与车辆当前距离最近的采集点对应的图像帧。然后，对随后采集的20个图像帧(其中前10个组成第一图像帧序列，后10个组成第二图像帧序列)的VIO输出结果进行匹配和对齐，来确定第一图像帧序列的调整参数和误差值以及第二图像帧序列的调整参数和重投影误差值。之后，选取重投影误差值较小的图像帧序列(例如，第一图像帧序列)的调整参数作为参考值对之后的图像帧的VIO结果进行尺度调整和坐标系对齐。最后，从测绘局提供的路线中选取与调整的GPS坐标对应的路线。

本申请的上述实施例提供的用于选取路线的方法，通过在确定车辆在路口的预设范围内时从预设轨迹中查找与车辆当前位置最近的目标图像帧，之后获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列并确定每个图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值值，最后使用误差值较小的调整参数调整当前定位坐标以及选取与调整后的定位坐标对应的路线，从而能够提高路线的准确性。

进一步参考图4，其示出了根据本申请的用于选取路线的方法的另一个实施例的流程400。该用于选取路线的方法，可以包括以下步骤：

步骤401，响应于确定出车辆在路口的预设范围内，从路口的预设轨迹中查找目标图像帧。

在本实施例中，用于选取路线的方法的执行主体(例如图1的车辆101)可以确定车辆是否在路口的预设范围内。若车辆在路口的预设范围内，则可以从预先下载的路口的预设轨迹中查找目标图像帧。其中，预设轨迹可以包括从该路口的不同地点采集的多个图像帧。目标图像帧的采集地点与车辆当前位置距离最近。预设范围可以是绝对数值，例如100米。预设范围也可以是相对数值，例如距离路口5s的距离(相对于车辆行驶速度)。这里，路口可以是车辆行驶方向前方最近的路口。

步骤402，获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列，分别确定各图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值。

在本实施例中，用于选取路线的方法的执行主体(例如图1的车辆101)可以首先获取在随后的彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列，然后确定每个图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值。其中，调整参数用于调整从图像帧序列中获得的数据的尺度(也可称为缩放比例)和坐标系，使从图像帧序列中获得的数据的尺度和坐标系与从目标图像帧获得的数据的尺度和坐标系对齐。这里，调整参数可以包括缩放参数、坐标系平移参数和坐标系旋转参数中的至少一种。误差值是指真实三维空间点(例如地图点)在图像平面上的投影(例如特征点)和(用计算值得到的虚拟特征点)的差值。例如，误差值可以是重投影误差值。

步骤403，使用误差值较小的调整参数调整车辆的当前位置坐标，以及从预设路线中选取与调整后的位置坐标对应的路线。

在本实施例中，用于选取路线的方法的执行主体(例如图1的车辆101)可以从步骤402确定的参数/值中选取误差值较小的调整参数作为参考值，对车辆的当前位置坐标(例如GPS信息)进行调整得到校正后的位置坐标，然后从预设路线中选取与校正后的位置坐标对应的路线。这里，预设路线可以相对准确的测绘数据，例如，测绘局提供的地图路线。这里，车辆的当前位置坐标可以从当前图像帧的VIO输出结果中获得。

步骤404，将选取的路线以增强现实的方式叠加显示到实时采集的道路图像上。

在本实施例中，用于选取路线的方法的执行主体(例如图1的车辆101)可以将步骤403选取的路线以增强现实的方式叠加显示到实时采集的道路图像上。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于选取路线的方法的流程400体现了将路线与实时采集的道路图像以增强现实的方式叠加显示的步骤。由此，本实施例描述的方式可以提高路线与实时采集的道路图像进行叠加的准确性，改善了AR导航的用户体验。

进一步参考图5，作为对图2所示方法的实现，本申请提供了一种用于选取路线的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于车辆中。

如图5所示，本实施例的用于选取路线的装置500可以包括图像帧查找单元501、值确定单元502和路线选取单元503。其中，图像帧查找单元501被配置成响应于确定出车辆在路口的预设范围内，从路口的预设轨迹中查找目标图像帧，其中，预设轨迹包括多个图像帧，目标图像帧的采集地点与车辆当前位置距离最近；值确定单元502被配置成获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列，分别确定各图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值；而路线选取单元503被配置成使用误差值较小的调整参数调整车辆的当前位置坐标，以及从预设路线中选取与调整后的位置坐标对应的路线。

在本实施例中，用于选取路线的装置500的上述图像帧查找单元501可以确定车辆是否在路口的预设范围内。若车辆在路口的预设范围内，则可以从预先下载的路口的预设轨迹中查找目标图像帧。其中，预设轨迹可以包括从该路口的不同地点采集的多个图像帧。目标图像帧的采集地点与车辆当前位置距离最近。预设范围可以是绝对数值，例如100米。预设范围也可以是相对数值，例如距离路口5s的距离(相对于车辆行驶速度)。这里，路口可以是车辆行驶方向前方最近的路口。

在本实施例的一些可选的实现方式中，预设轨迹可以是在车辆将要到达路口时，预先从服务器(例如云端)下载的。

可选地，预设轨迹可以通过如下步骤下载：首先，确定车辆与路口之间的距离是否小于或等于距离阈值(例如，150米)；若检测到车辆与路口之间的距离小于或等于上述距离阈值，则开始从服务器下载该路口的预设轨迹。

可选地，预设轨迹可以通过如下步骤下载：首先，确定下载该路口的预设轨迹需要的预计时长(例如，可以根据预设轨迹的数据量和车辆与服务器的网络连接状况预估得到)；然后，基于确定的预计时长和车辆当前的行驶速度确定开始下载预设轨迹的最小距离；最后，在检测到车辆与路口的距离小于或等于上述最小距离时，开始从服务器下载预设轨迹。

在本实施例的一些可选的实现方式中，路口的预设轨迹可以通过如下步骤生成：获取驶过路口的多个历史轨迹，历史轨迹包括多个图像帧，图像帧包括多个特征点；基于图像帧的采集地点信息对多个历史轨迹进行拟合，得到拟合后的轨迹；根据多个历史轨迹中的图像帧的特征点确定拟合后的轨迹对应的地图点；将拟合后的轨迹确定为预设轨迹。

在本实施例中，上述值确定单元502可以首先获取在随后的彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列，然后确定每个图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值。其中，调整参数用于调整从图像帧序列中获得的数据的尺度(也可称为缩放比例)和坐标系，使从图像帧序列中获得的数据的尺度和坐标系与从目标图像帧获得的数据的尺度和坐标系对齐。这里，调整参数可以包括缩放参数、坐标系平移参数和坐标系旋转参数中的至少一种。误差值是指真实三维空间点(例如地图点)在图像平面上的投影(例如特征点)和(用计算值得到的虚拟特征点)的差值。例如，误差值可以是重投影误差值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述值确定单元502具体可以被配置成：对于至少两个图像帧序列中的图像帧序列，确定该图像帧序列对应的地图点，利用该图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点确定该图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，至少两个图像帧序列包括在第一时间段内采集的第一图像帧序列和在第二时间段内采集的第二图像帧序列，第一时间段和第二时间段为从当前时间开始的两个连续的单位时间段。

对应于该实现方式，上述值确定单元502可以包括第一地图点确定模块、第一参数确定模块、第二地图点确定模块和第二参数确定模块。其中，第一地图点确定模块被配置成获取第一图像帧序列中的第一图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定第一图像帧序列对应的地图点和词袋数据，地图点包括深度信息；第一参数确定模块被配置成基于第一图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点，确定第一图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值；第二地图点确定模块被配置成获取第二图像帧序列中的第二图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定第二图像帧序列对应的地图点和词袋数据；而第二参数确定模块被配置成基于第二图像帧序列对应的地图点和目标图像帧对应的地图点，确定第二图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值。

在本实施例中，上述路线选取单元503可以从上述值确定单元502确定的参数/值中选取误差值较小的调整参数作为参考值，对车辆的当前位置坐标(例如GPS信息)进行调整得到校正后的位置坐标，然后从预设路线中选取与校正后的位置坐标对应的路线。这里，预设路线可以相对准确的测绘数据，例如，测绘局提供的地图路线。这里，车辆的当前位置坐标可以从当前图像帧的VIO输出结果中获得。

与直接使用车辆当前位置信息获取路线相比，本实施例提供的用于选取路线的装置能够减小GPS定位产生的误差，从而可以获取更加准确的路线。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置500还可以包括增强现实单元。其中，上述增强现实单元被配置成将选取的路线以增强现实的方式叠加显示到实时采集的道路图像上。

本申请的上述实施例提供的用于选取路线的装置，通过在确定车辆在路口的预设范围内时从预设轨迹中查找与车辆当前位置最近的目标图像帧，之后获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列并确定每个图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值值，最后使用误差值较小的调整参数调整当前定位坐标以及选取与调整后的定位坐标对应的路线，从而能够提高路线的准确性。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备(例如图1的车辆101)的计算机系统600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括一个或多个中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括摄像头、GPS等的输入部分606；包括诸如有机发光二极管(OLED)显示器、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括图像帧查找单元、值确定单元和路线选取单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，图像帧查找单元还可以被描述为“响应于确定出车辆在路口的预设范围内，从路口的预设轨迹中查找目标图像帧的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：响应于确定出车辆在路口的预设范围内，从路口的预设轨迹中查找目标图像帧，其中，预设轨迹包括多个图像帧，目标图像帧的采集地点与车辆当前位置距离最近；获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列，分别确定各图像帧序列相对于目标图像帧的调整参数和误差值；使用误差值较小的调整参数调整车辆的当前位置坐标，以及从预设路线中选取与调整后的位置坐标对应的路线。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (14)

1.一种用于选取路线的方法，包括：

响应于确定出车辆在路口的预设范围内，从所述路口的预设轨迹中查找目标图像帧，其中，所述预设轨迹包括多个图像帧，所述目标图像帧的采集地点与所述车辆当前位置距离最近；

获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列，分别确定各图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值，所述调整参数用于调整从所述图像帧序列中获得的数据的尺度和坐标系，所述误差值是指真实三维空间点在图像平面上的投影和的差值；

使用误差值较小的调整参数调整所述车辆的当前位置坐标，以及从预设路线中选取与调整后的位置坐标对应的路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设轨迹是所述车辆从服务器预先下载的；以及

所述预设轨迹通过如下步骤确定：

获取驶过所述路口的多个历史轨迹，历史轨迹包括多个图像帧，图像帧包括多个特征点；

基于图像帧的采集地点信息对所述多个历史轨迹进行拟合，得到拟合后的轨迹；

根据所述多个历史轨迹中的图像帧的特征点确定拟合后的轨迹对应的地图点；

将拟合后的轨迹确定为所述预设轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预设轨迹通过如下步骤预先下载：

确定下载所述预设轨迹需要的预计时长；

基于所述预计时长和所述车辆的行驶速度确定开始下载所述预设轨迹的最小距离；

响应于确定所述车辆与所述路口的距离小于或等于所述最小距离，从所述服务器下载所述预设轨迹。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述分别确定各图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值，包括：

对于所述至少两个图像帧序列中的图像帧序列，确定该图像帧序列对应的地图点，利用该图像帧序列对应的地图点和所述目标图像帧对应的地图点确定该图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述至少两个图像帧序列包括在第一时间段内采集的第一图像帧序列和在第二时间段内采集的第二图像帧序列，所述第一时间段和所述第二时间段为从当前时间开始的两个连续的单位时间段；以及

所述对于所述至少两个图像帧序列中的图像帧序列，确定该图像帧序列对应的地图点，利用该图像帧序列对应的地图点和所述目标图像帧对应的地图点确定该图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值，包括：

获取所述第一图像帧序列中的第一图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定所述第一图像帧序列对应的地图点和词袋数据，地图点包括深度信息；

基于所述第一图像帧序列对应的地图点和所述目标图像帧对应的地图点，确定第一图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值；

获取所述第二图像帧序列中的第二图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定所述第二图像帧序列对应的地图点和词袋数据；

基于所述第二图像帧序列对应的地图点和所述目标图像帧对应的地图点，确定第二图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将选取的路线以增强现实的方式叠加显示到实时采集的道路图像上。

7.一种用于选取路线的装置，包括：

图像帧查找单元，被配置成响应于确定出车辆在路口的预设范围内，从所述路口的预设轨迹中查找目标图像帧，其中，所述预设轨迹包括多个图像帧，所述目标图像帧的采集地点与所述车辆当前位置距离最近；

值确定单元，被配置成获取在彼此相邻的时间段内采集的至少两个图像帧序列，分别确定各图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值，所述调整参数用于调整从所述图像帧序列中获得的数据的尺度和坐标系，所述误差值是指真实三维空间点在图像平面上的投影和的差值；

路线选取单元，被配置成使用误差值较小的调整参数调整所述车辆的当前位置坐标，以及从预设路线中选取与调整后的位置坐标对应的路线。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述预设轨迹是所述车辆从服务器预先下载的；以及

所述预设轨迹通过如下步骤确定：

获取驶过所述路口的多个历史轨迹，历史轨迹包括多个图像帧，图像帧包括多个特征点；

基于图像帧的采集地点信息对所述多个历史轨迹进行拟合，得到拟合后的轨迹；

根据所述多个历史轨迹中的图像帧的特征点确定拟合后的轨迹对应的地图点；

将拟合后的轨迹确定为所述预设轨迹。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述预设轨迹通过如下步骤预先下载：

确定下载所述预设轨迹需要的预计时长；

基于所述预计时长和所述车辆的行驶速度确定开始下载所述预设轨迹的最小距离；

响应于确定所述车辆与所述路口的距离小于或等于所述最小距离，从所述服务器下载所述预设轨迹。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述值确定单元具体被配置成：

对于所述至少两个图像帧序列中的图像帧序列，确定该图像帧序列对应的地图点，利用该图像帧序列对应的地图点和所述目标图像帧对应的地图点确定该图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述至少两个图像帧序列包括在第一时间段内采集的第一图像帧序列和在第二时间段内采集的第二图像帧序列，所述第一时间段和所述第二时间段为从当前时间开始的两个连续的单位时间段；以及

所述值确定单元包括：

第一地图点确定模块，被配置成获取所述第一图像帧序列中的第一图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定所述第一图像帧序列对应的地图点和词袋数据，地图点包括深度信息；

第一参数确定模块，被配置成基于所述第一图像帧序列对应的地图点和所述目标图像帧对应的地图点，确定第一图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值；

第二地图点确定模块，被配置成获取所述第二图像帧序列中的第二图像帧中的特征点，对获取的特征点进行多帧三角化处理，确定所述第二图像帧序列对应的地图点和词袋数据；

第二参数确定模块，被配置成基于所述第二图像帧序列对应的地图点和所述目标图像帧对应的地图点，确定第二图像帧序列相对于所述目标图像帧的调整参数和误差值。

12.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括：

增强现实单元，被配置成将选取的路线以增强现实的方式叠加显示到实时采集的道路图像上。

13.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

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