CN116863712B - 路侧巡检车精确判断车辆停放位置的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种路侧巡检车精确判断车辆停放位置的方法及系统，所述方法包括在巡检车工作区域内布设无源电子标签；在巡检车上安装识别相机、读取设备、轮速计和时间同步模块；将工作区域分为多个路段，获取每个路段无源电子标签的编号序列；巡检车工作时实时将读取到的信息发送至管理端；管理端依次对停车位上每个车辆的停车行为进行判定，若为跨车位停车，还能计算跨出距离。本发明能精确判断车辆停放与划线车位的空间关系，相比目前采用卫星定位、基站定位精度更高，价格更便宜，不受建筑物，云层等遮蔽物的影响，无需人工巡检判断，从而降低人力物力、可全天候使用，并能为后续违规停车举证保留证据。

Description

路侧巡检车精确判断车辆停放位置的方法及系统

技术领域

本发明涉及一种车辆停放位置的判定方法及系统，尤其涉及一种路侧巡检车精确判断车辆停放位置的方法和系统。

背景技术

当前路侧停车管理是城市停车的重要场景，针对路侧停车管理使用巡检车进行车辆车牌录入是一种常用模式，这种模式优势是录入效率高可大量节约人力成本，但有一个技术难点一直未得到有效解决：

巡检车在进行车辆车牌录入时需要使用定位技术将车辆（车牌）定位在某个停车位上，目前北斗的定位精度为10米，但侧停车位仅长6-8米，且路侧停车位大多头尾相连，相连车位之间仅由标示线划分开，也就是说，相邻的2个车位，距离不足一米。基于目前的定位GPS定位技术，无法精确判断车辆是按要求停在划线车位内部、还是进行了不正规的跨线停车。

若车辆跨线停车占用两个车位，则一台车导致两个车位都无法再使用，会出现以下问题：

一、导致其前方停车的车辆，也依次产生跨线停车的行为，车辆无法准确定位到某个停车位上。

二、车辆与车位是一一对应的，一辆车占用2个车位，导致巡检车对后续录入的车辆错位录入，道路末端的最后一个路车停车位无法识别等。

三、车辆跨线停车后，分别占用两个车位多少位置，是否影响其他车辆停车无法判断，为准确录入停车信息，违规停车举证造成很大困扰。

四、路侧停车不按标识线停放是违停行为，目前执法全部采用人工巡检判断，工作量大，受到天气等环境因素影响，因此违停行为往往无法得到及时持久的管理。

五、路内停车有大型车辆和小型车辆的分别，目前所有路侧停车方案中，无法准确得知停放车辆的车型，无法更详细的为不同的车型系统匹配不同的管理方案。

发明内容

本发明的目的就在于提供一种解决上述问题，精确判断车辆停放位置与划线车位的关系，判断车辆是否跨车位停放，为精确录入车辆停放信息以及违规停车举证有效证明的路侧巡检车精确判断车辆停放位置的方法和系统。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是这样的：一种路侧巡检车精确判断车辆停放位置的方法，用于路侧停车时巡检车对停车位上的车辆车牌进行精确录入，所述停车位为长方形，包括两根短标线和两根长标线，其中长标线与巡检车行进方向相同，包括以下步骤；

S1.布设道钉；

确定巡检车工作区域内位于路侧的停车位，沿巡检车行进方向，在所有停车位的短标线的左侧L1米处布设一道钉，所述道钉内设有唯一的无源电子标签；

S2.在巡检车上安装识别相机、读取设备、轮速计和时间同步模块；

所述识别相机用于识别停车位上车辆的车牌信息，且每个车辆在车头和车位各识别一次；

所述读取设备用于对进入其识别范围内的无源电子标签进行读取；

所述轮速计用于记录巡检车的行驶速度；

所述时间同步模块用于对识别相机、读取设备和轮速计的时间进行同步校准；

S3.将工作区域分为多个路段，每个路段对应一组连续的停车位，对所有无源电子标签进行编号；

将每个路段上，被巡检车进行时依次读取到的无源电子标签按读取顺序构成编号序列；

S4.巡检车在工作区域内行驶，实时将读取到的无源电子标签及读取时间、车牌信息及读取时间发送至管理端；

S5.管理端依次对停车位上每个车辆的停车行为进行判定，其中一个车辆的判定方法包括S51-S52；

S51.当读取到两个相同的车牌信息，第一次的读取时间标记为tc1、第二次的读取时间标记为tc2；

S52.查询tc1-tc2时间段内，有无读取到无源电子标签；

若无，则从tc1往前查询最近读取到的无源电子标签编号标记为A1，从tc2往后查询最近读取到的无源电子标签编号标记为A2，若两编号在编号序列中相邻，则该车辆为正常停车，为A1、A2对应的停车位录入车牌信息；

若有，则判定为跨车位停车，将该无源电子标签标记为B1，在编号序列中查询与B1相邻的无源电子标签的编号；

若相邻的编号为1个，将该相邻编号标记为B2，并将B1、B2对应的停车位标记为被占用，并为被占用车位录入车牌信息；

若相邻的编号为2个，则将B1及两相邻编号对应的2个停车位标记为被占用，并为被占用车位录入车牌信息。

作为优选：还包括以下步骤；

S6.计算跨车位停车的跨出距离L；

跨出距离L=|tc2-TB1|×V1，式中，TB1为识别到B1的时间，V1为巡检车在tc2到TB1间的平均行驶速度。

作为优选：所述读取设备安装在巡检车底部，且识别范围为安装处以L2为半径的圆形区域，所述L1=0.4-0.6米，L2=0.2-0.4米。

一种路侧巡检车精确判断车辆停放位置的系统，用于路侧停车时巡检车对停车位上的车辆车牌进行精确录入，所述停车位为长方形，包括两根短标线和两根长标线，其中长标线与巡检车行进方向相同；

巡检车工作区域内路侧的停车位处布设有道钉，具体为，沿巡检车行进方向，在所有停车位的短标线的左侧L1米处布设一道钉，所述道钉内设有唯一的无源电子标签；

所述巡检车上安装识别相机、读取设备、轮速计和时间同步模块；

所述识别相机用于识别停车位上车辆的车牌信息，且每个车辆在车头和车位各识别一次；

所述读取设备用于对进入其识别范围内的无源电子标签进行读取；

所述轮速计用于记录巡检车的行驶速度；

所述时间同步模块用于对识别相机、读取设备和轮速计的时间进行同步校准；

还包括路段分段及编号单元：用于将工作区域分为多个路段，每个路段对应一组连续的停车位，并对所有无源电子标签进行编号，将每个路段上，被巡检车进行时依次读取到的无源电子标签按读取顺序构成编号序列；

实时信息发送单元：用于在巡检车工作时，实时将读取到的无源电子标签及读取时间、车牌信息及读取时间发送至管理端；

所述管理端包括停车行为判定单元：用于依次对停车位上每个车辆的停车行为进行判定，所述停车行为判定单元包括时间标记单元、查询单元、判定单元、信息录入及标记单元；

所述时间标记单元用于在当读取到两个相同的车牌信息，第一次的读取时间标记为tc1、第二次的读取时间标记为tc2；

所述查询单元用于查询tc1-tc2时间段内，有无读取到无源电子标签；

所述判定单元用于根据查询单元的结果进行判定，当查询单元的结果为无，若无，则从tc1往前查询最近读取到的无源电子标签编号标记为A1，从tc2往后查询最近读取到的无源电子标签编号标记为A2，若两编号在编号序列中相邻，则该车辆为正常停车；当查询单元的结果为有，则判定为跨车位停车；

所述信息录入及标记单元用于根据判定单元的结果，进行信息录入或车位标记；

当判定结果为正常停车，则为A1、A2对应的停车位录入车牌信息；

当判定结果为跨车位停车，将该无源电子标签标记为B1，在编号序列中查询与B1相邻的无源电子标签的编号；若相邻的编号为1个，将该相邻编号标记为B2，并将B1、B2对应的停车位标记为被占用，并为被占用车位录入车牌信息；若相邻的编号为2个，则将B1及两相邻编号对应的2个停车位标记为被占用，并为被占用车位录入车牌信息。

作为优选：还包括跨出距离计算单元，用于计算跨车位停车的跨出距离L；

跨出距离L=|tc2-TB1|×V1，式中，TB1为识别到B1的时间，V1为巡检车在tc2到TB1间的平均行驶速度。

关于路段的划分：

在现有路侧停车时，巡检车工作区域可能是一个很大的范围，包含多条街道。同一条街道上，如果不含岔路口，多个路侧的停车位大多首尾相连，若有岔路口，则相邻两个停车位首位不相连。本发明中，将首尾相连的多个停车位形成一路段，不相连的，则划分为另一路段，巡检车工作区域由多个路段构成。每个路段中的道钉，都是按巡检车进行时读取的先后顺序构成编号序列，这样，我们就可以根据编号和车牌被读取的时间，判断车辆是否正确停在车位中。

与现有技术相比，本发明的优点在于：能精确判断车辆停放位置与划线车位的关系，判断车辆是否跨车位停放，为精确录入车辆停放信息以及违规停车举证提供有效的方案。基于本发明方案，具有：

1、提出一种新方法和系统，能精确判断车辆停放与划线车位的空间关系。

2、为巡检车提供一个精确定位的手段，相比目前采用卫星定位，基站定位精度更高、价格更便宜，且不会受到建筑物，云层等遮蔽物的影响，可全天候使用。

3、在巡检车移动过程中实时判断车辆是否违规停放，可以向管理方即时推送信息，便于管理方纠正处理不文明停车行为，并为后续违规停车举证保留证据。

4、可直接通过巡检车返回的数据进行自动判定，无需人工巡检判断，从而降低人力物力，且不受天气等环境因素影响，对违停行为的管理更具有持久性和可操作性。

附图说明

图1为本发明流程图；

图2为本发明测量时的示意图；

图3为图2中正常停车示意图；

图4为图2中跨车位停车对应情况1情况2的示意图；

图5为图2中跨车位停车对应情况3的示意图；

图6为本发明系统框图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步说明。

实施例1：参见图1到图6，一种路侧巡检车精确判断车辆停放位置的方法，用于路侧停车时巡检车对停车位上的车辆车牌进行精确录入，所述停车位为长方形，包括两根短标线和两根长标线，其中长标线与巡检车行进方向相同，包括以下步骤；

S1.布设道钉；

确定巡检车工作区域内位于路侧的停车位，沿巡检车行进方向，在所有停车位的短标线的左侧L1米处布设一道钉，所述道钉内设有唯一的无源电子标签；

S2.在巡检车上安装识别相机、读取设备、轮速计和时间同步模块；

所述识别相机用于识别停车位上车辆的车牌信息，且每个车辆在车头和车位各识别一次；

所述读取设备用于对进入其识别范围内的无源电子标签进行读取；

所述轮速计用于记录巡检车的行驶速度；

所述时间同步模块用于对识别相机、读取设备和轮速计的时间进行同步校准；

S3.将工作区域分为多个路段，每个路段对应一组连续的停车位，对所有无源电子标签进行编号；

将每个路段上，被巡检车进行时依次读取到的无源电子标签按读取顺序构成编号序列；

S4.巡检车在工作区域内行驶，实时将读取到的无源电子标签及读取时间、车牌信息及读取时间发送至管理端；

S5.管理端依次对停车位上每个车辆的停车行为进行判定，其中一个车辆的判定方法包括步骤S51-S52；

S51.当读取到两个相同的车牌信息，第一次的读取时间标记为tc1、第二次的读取时间标记为tc2；

S52.查询tc1-tc2时间段内，有无读取到无源电子标签；

若无，则从tc1往前查询最近读取到的无源电子标签编号标记为A1，从tc2往后查询最近读取到的无源电子标签编号标记为A2，若两编号在编号序列中相邻，则该车辆为正常停车，为A1、A2对应的停车位录入车牌信息；

若有，则判定为跨车位停车，将该无源电子标签标记为B1，在编号序列中查询与B1相邻的无源电子标签的编号；

若相邻的编号为1个，将该相邻编号标记为B2，并将B1、B2对应的停车位标记为被占用，并为被占用车位录入车牌信息；

若相邻的编号为2个，则将B1及两相邻编号对应的2个停车位标记为被占用，并为被占用车位录入车牌信息。

所述读取设备安装在巡检车底部，且识别范围为安装处以L2为半径的圆形区域，所述L1=0.4-0.6米，L2=0.2-0.4米。

一种路侧巡检车精确判断车辆停放位置的系统，用于路侧停车时巡检车对停车位上的车辆车牌进行精确录入，所述停车位为长方形，包括两根短标线和两根长标线，其中长标线与巡检车行进方向相同；

巡检车工作区域内路侧的停车位处布设有道钉，具体为，沿巡检车行进方向，在所有停车位的短标线的左侧L1米处布设一道钉，所述道钉内设有唯一的无源电子标签；

所述巡检车上安装识别相机、读取设备、轮速计和时间同步模块；

所述识别相机用于识别停车位上车辆的车牌信息，且每个车辆在车头和车位各识别一次；

所述读取设备用于对进入其识别范围内的无源电子标签进行读取；

所述轮速计用于记录巡检车的行驶速度；

所述时间同步模块用于对识别相机、读取设备和轮速计的时间进行同步校准；

还包括路段分段及编号单元：用于将工作区域分为多个路段，每个路段对应一组连续的停车位，并对所有无源电子标签进行编号，将每个路段上，被巡检车进行时依次读取到的无源电子标签按读取顺序构成编号序列；

实时信息发送单元：用于在巡检车工作时，实时将读取到的无源电子标签及读取时间、车牌信息及读取时间发送至管理端；

所述管理端包括停车行为判定单元：用于依次对停车位上每个车辆的停车行为进行判定，所述停车行为判定单元包括时间标记单元、查询单元、判定单元、信息录入及标记单元；

所述时间标记单元用于在当读取到两个相同的车牌信息，第一次的读取时间标记为tc1、第二次的读取时间标记为tc2；

所述查询单元用于查询tc1-tc2时间段内，有无读取到无源电子标签；

所述判定单元用于根据查询单元的结果进行判定，当查询单元的结果为无，若无，则从tc1往前查询最近读取到的无源电子标签编号标记为A1，从tc2往后查询最近读取到的无源电子标签编号标记为A2，若两编号在编号序列中相邻，则该车辆为正常停车；当查询单元的结果为有，则判定为跨车位停车；

所述信息录入及标记单元用于根据判定单元的结果，进行信息录入或车位标记；

当判定结果为正常停车，则为A1、A2对应的停车位录入车牌信息；

当判定结果为跨车位停车，将该无源电子标签标记为B1，在编号序列中查询与B1相邻的无源电子标签的编号；若相邻的编号为1个，将该相邻编号标记为B2，并将B1、B2对应的停车位标记为被占用，并为被占用车位录入车牌信息；若相邻的编号为2个，则将B1及两相邻编号对应的2个停车位标记为被占用，并为被占用车位录入车牌信息。

实施例2：参见图1到图6，在实施例1的基础上，对于一种路侧巡检车精确判断车辆停放位置的方法，若经步骤S5判定为跨车位停车，则还包括步骤S6计算跨车位停车的跨出距离L；

跨出距离L=|tc2-TB1|×V1，式中，TB1为识别到B1的时间，V1为巡检车在tc2到TB1间的平均行驶速度。这里可以看出，跨出距离实际是车辆的车头跨出对应车位短标线的距离。

对于一种路侧巡检车精确判断车辆停放位置的系统，则还包括跨出距离计算单元，用于计算跨车位停车的跨出距离L；

跨出距离L=|tc2-TB1|×V1，式中，TB1为识别到B1的时间，V1为巡检车在tc2到TB1间的平均行驶速度。

实施例3：参见图1到图6，在实施例1或实施例2的基础上，为了方便描述，我们以一个路段为例，有多个首位相连的停车位，我们布设好道钉，沿巡检车行驶方向，依次编号，假设本实施例中，我们编号为D1-D6，为了区分停车位，我们也将停车位依次标记为A车位-E车位。在该路段上停车，总共会出现下述几种情况：

1、正常停车，如图2、图3中B车位所示。我们设识别相机读取到车尾处的的车牌信息时，读取时间为tc1，识别相机读取到车头处的车牌信息时，读取时间为tc2，读取到道钉D2的时间TD2、读取到道钉D3的时间TD3，则四者时间关系为：TD2早于tc1早于tc2早于TD2。且tc1-tc2时间段内，是不会读取到无源电子标签的。基于该逻辑，按本发明步骤S52，当读取到两次车牌信息后，从tc1往前查询最近读取到的无源电子标签编号标记为A1，从tc2往后查询最近读取到的无源电子标签的编号标记为A2，若两编号在编号序列中相邻，则该车辆为正常停车，为A1、A2对应的停车位录入车牌信息。正常情况下，A1、A2都是相邻的，若A1、A2出现不相邻的情况，则应考虑是否在录入编号序列时产生了错误，或读取数据的错误。

2、跨车位停车，又分为三种情况。

情况1：A车位为该路段第一个停车位，车辆并未完全停到A车位中。

情况2：E车位为该路段最后一个停车位，车辆并未完全停到E车位中。

情况3：C车位、D车位位于路段中间，车辆同时C车位和D车位之间。

其中情况1和2，参见图4，我们结合图4进行描述。

对A车位，读取到两个相同的车牌信息的读取时间分别是tc1、tc2，tc2对应车头的车牌信息，tc1到tc2时间段内会读取到无源电子标签编号D1，将其标记为B1，此时，与B1相邻的无源电子标签仅有D2，将其标记为B2，则B1、B2对应的A车位，我们标记为被占用。该情况仅占用1个车位。此时，由于该车辆一部分跨入A车位，一部分不在停车位中，其跨出距离就是车头到B1对应的短标线间的距离，该距离通过公式可以得出。

对E车位，同理，当巡检车行驶过去，tc1-tc2时间段内的读取到无源电子标签编号D6，这里将D6标记为B1，此时，与B1相邻的无源电子标签编号仅有一个D5，为将其标记为B2，则B1、B2对应的E车位，我们标记为被占用。该情况也只占用1个车位。同理，该情况下，跨出距离就是车头到B1对应的短标线间的距离，该距离依然通过公式L=|tc2-TB1|×V1得出。

情况3，参见图5，我们结合图5进行描述。车辆tc1-tc2时间段内的读取到无源电子标签编号D4，与D4相邻的两个无源电子标签编号分别是D5、D6，则D4、D5、D6对应C车位和D车位，我们就把C车位和D车位都标记为被占用。该车辆的跨出区域在C车位，跨出距离还是通过公式L=|tc2-TB1|×V1算出。

C车位的跨出距离算出来以后，根据车位长度、车辆长度，大致占用了D车位多少距离，是可知的，当然，也可以通过计算D4到车尾的距离得到。

基于本实施例，我们还可以对停车位上车辆的车型进行判定，对一辆车，如果读取到两个相同的车牌信息的读取时间分别是tc1、tc2，则通过公式L1=|tc2-tc1|×V2，可计算该车辆的车长L1，其中，V2由轮速计得到的巡检车在tc1到tc2时间段内的平均行驶速度。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种路侧巡检车精确判断车辆停放位置的方法，用于路侧停车时巡检车对停车位上的车辆车牌进行精确录入，所述停车位为长方形，包括两根短标线和两根长标线，其中长标线与巡检车行进方向相同，其特征在于：包括以下步骤；

S1.布设道钉；

确定巡检车工作区域内位于路侧的停车位，沿巡检车行进方向，在所有停车位的短标线的左侧L1米处布设一道钉，所述道钉内设有唯一的无源电子标签；

S2.在巡检车上安装识别相机、读取设备、轮速计和时间同步模块；

所述识别相机用于识别停车位上车辆的车牌信息，且每个车辆在车头和车位各识别一次；

所述读取设备用于对进入其识别范围内的无源电子标签进行读取；

所述轮速计用于记录巡检车的行驶速度；

所述时间同步模块用于对识别相机、读取设备和轮速计的时间进行同步校准；

S3.将工作区域分为多个路段，每个路段对应一组连续的停车位，对所有无源电子标签进行编号；

将每个路段上，被巡检车进行时依次读取到的无源电子标签按读取顺序构成编号序列；

S4.巡检车在工作区域内行驶，实时将读取到的无源电子标签及读取时间、车牌信息及读取时间发送至管理端；

S5.管理端依次对停车位上每个车辆的停车行为进行判定，其中一个车辆的判定方法包括S51-S52；

S51.当读取到两个相同的车牌信息，第一次的读取时间标记为tc1、第二次的读取时间标记为tc2；

S52.查询tc1-tc2时间段内，有无读取到无源电子标签；

若无，则从tc1往前查询最近读取到的无源电子标签编号标记为A1，从tc2往后查询最近读取到的无源电子标签编号标记为A2，若两编号在编号序列中相邻，则该车辆为正常停车，为A1、A2对应的停车位录入车牌信息；

若有，则判定为跨车位停车，将该无源电子标签标记为B1，在编号序列中查询与B1相邻的无源电子标签的编号；

若相邻的编号为1个，将该相邻编号标记为B2，并将B1、B2对应的停车位标记为被占用，并为被占用车位录入车牌信息；

若相邻的编号为2个，则将B1及两相邻编号对应的2个停车位标记为被占用，并为被占用车位录入车牌信息。

2.根据权利要求1所述的路侧巡检车精确判断车辆停放位置的方法，其特征在于：还包括以下步骤；

S6.计算跨车位停车的跨出距离L；

跨出距离L=|tc2-TB1|×V1，式中，TB1为识别到B1的时间，V1为巡检车在tc2到TB1间的平均行驶速度。

3.根据权利要求1所述的路侧巡检车精确判断车辆停放位置的方法，其特征在于：所述读取设备安装在巡检车底部，且识别范围为安装处以L2为半径的圆形区域，所述L1=0.4-0.6米，L2=0.2-0.4米。

4.一种路侧巡检车精确判断车辆停放位置的系统，用于路侧停车时巡检车对停车位上的车辆车牌进行精确录入，所述停车位为长方形，包括两根短标线和两根长标线，其中长标线与巡检车行进方向相同，其特征在于：

巡检车工作区域内路侧的停车位处布设有道钉，具体为，沿巡检车行进方向，在所有停车位的短标线的左侧L1米处布设一道钉，所述道钉内设有唯一的无源电子标签；

所述巡检车上安装识别相机、读取设备、轮速计和时间同步模块；

所述识别相机用于识别停车位上车辆的车牌信息，且每个车辆在车头和车位各识别一次；

所述读取设备用于对进入其识别范围内的无源电子标签进行读取；

所述轮速计用于记录巡检车的行驶速度；

所述时间同步模块用于对识别相机、读取设备和轮速计的时间进行同步校准；

还包括路段分段及编号单元：用于将工作区域分为多个路段，每个路段对应一组连续的停车位，并对所有无源电子标签进行编号，将每个路段上，被巡检车进行时依次读取到的无源电子标签按读取顺序构成编号序列；

实时信息发送单元：用于在巡检车工作时，实时将读取到的无源电子标签及读取时间、车牌信息及读取时间发送至管理端；

所述管理端包括停车行为判定单元：用于依次对停车位上每个车辆的停车行为进行判定，所述停车行为判定单元包括时间标记单元、查询单元、判定单元、信息录入及标记单元；

所述时间标记单元用于在当读取到两个相同的车牌信息，第一次的读取时间标记为tc1、第二次的读取时间标记为tc2；

所述查询单元用于查询tc1-tc2时间段内，有无读取到无源电子标签；

所述判定单元用于根据查询单元的结果进行判定，当查询单元的结果为无，若无，则从tc1往前查询最近读取到的无源电子标签编号标记为A1，从tc2往后查询最近读取到的无源电子标签编号标记为A2，若两编号在编号序列中相邻，则该车辆为正常停车；当查询单元的结果为有，则判定为跨车位停车；

所述信息录入及标记单元用于根据判定单元的结果，进行信息录入或车位标记；

当判定结果为正常停车，则为A1、A2对应的停车位录入车牌信息；

当判定结果为跨车位停车，将该无源电子标签标记为B1，在编号序列中查询与B1相邻的无源电子标签的编号；若相邻的编号为1个，将该相邻编号标记为B2，并将B1、B2对应的停车位标记为被占用，并为被占用车位录入车牌信息；若相邻的编号为2个，则将B1及两相邻编号对应的2个停车位标记为被占用，并为被占用车位录入车牌信息。

5.根据权利要求4所述的路侧巡检车精确判断车辆停放位置的系统，其特征在于：还包括跨出距离计算单元，用于计算跨车位停车的跨出距离L；

跨出距离L=|tc2-TB1|×V1，式中，TB1为识别到B1的时间，V1为巡检车在tc2到TB1间的平均行驶速度。