CN111596660A - 一种道路标线装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种道路标线装置，实现智轨电车的自动循迹功能，提高自动循迹的准确性和可用性。其技术方案为：装置包括：在车道上设置的蕴含专用标线信息的专用标线、在车辆上安装的采集设备和图像识别设备，当车辆从该专用标线上经过时采集设备用于采集当前对应的专用标线信息，图像识别设备用于对采集到的专用标线信息进行图像识别，实现自动循迹。

Description

一种道路标线装置

技术领域

本发明涉及一种道路标线技术，具体涉及一种应用于智轨电车的道路标线装置。

背景技术

道路标线是由标划于路面上的线条、箭头、文字、标记、突起路标和轮廓标等所构成的交通安全设施。道路标线用于从视觉上引导驾驶员视线、引导车流分道行驶，从而导流交通行驶方向，指引车辆在汇合或分流前进入合适的车道。

科学、合理地设置道路标线，是提高道路通行能力、减少事故、防止阻塞等的一项有效措施。智轨电车采用路中标线作为行车指示线，标线可以引导驾驶员视线，并且智轨电车能够通过对标线进行图像识别实现自动循迹功能。

但是，实际现场应用中道路标线设于道路面层，容易受日晒雨淋、路面积水/积雪、污损等影响，夜间视认性不强。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

本发明的目的在于解决上述问题，提供了一种道路标线装置，实现智轨电车的自动循迹功能，提高自动循迹的准确性和可用性。

本发明的技术方案为：本发明揭示了一种道路标线装置，装置包括：在车道上设置的蕴含专用标线信息的专用标线、在车辆上安装的采集设备和图像识别设备，当车辆从该专用标线上经过时采集设备用于采集当前对应的专用标线信息，图像识别设备用于对采集到的专用标线信息进行图像识别，实现自动循迹。

根据本发明的道路标线装置的一实施例，专用标线在施工时的涂料中添加能够被采集设备感应到的金属涂料或者磁性涂料，相应地，车辆上安装的采集设备能够感应识别该金属涂料或者磁性涂料。

根据本发明的道路标线装置的一实施例，专用标线通过标线形状、颜色、标线位置或其组合来标识专用标线信息。

根据本发明的道路标线装置的一实施例，专用标线在施工时添加支持读写功能的无源芯片，相应地，车辆上安装的采集设备能够感应识别该无源芯片，当车辆从该专用标线上经过时采集设备用于读取预先写入该无源芯片的专用标线信息。

根据本发明的道路标线装置的一实施例，预先写入该无源芯片的专用标线信息包括：固定线路数据信息、虚拟进路信息、平交路口信息、站台信息、充电位信息、车辆段/停车场的股道/停车位信息，采集设备读取到该些专用标线信息后，为智轨电车定位、虚拟进路选择、平交路口优先、充电、停车功能、标线维护提供参考信息。

根据本发明的道路标线装置的一实施例，固定线路数据信息包括：线路公里标/坐标位置、坡度、弯道、线路固定限速；虚拟进路信息包括：虚拟区段编号、虚拟岔区类型；平交路口信息包括：接近路口、进入路口、离去路口、平交路口类型；站台信息包括：站台编号、站台类型；充电位信息包括：充电位编号、充电位类型；车辆段/停车场的股道/停车位信息包括：股道号/停车位编号、停车位类型。

根据本发明的道路标线装置的一实施例，专用标线和采集设备均支持智轨电车正向/反向运行。

根据本发明的道路标线装置的一实施例，采集设备还用于监测专用标线的正常/故障状态。

根据本发明的道路标线装置的一实施例，采集设备监测专用标线的正常/故障状态进一步包括：采集设备将采集到的专用标线信息与预先存储的线路标线编号/位置信息进行比较，发现是否有遗漏的标线，若有则对遗漏的标线进行记录，为标线维护提供参考数据。

根据本发明的道路标线装置的一实施例，车道包括轨道交通的车道、快速公交车道、自动驾驶汽车车道；车辆包括轨道交通车辆、快速公交车辆、具有自动驾驶功能的汽车；专用标线设置在车道路面，车道侧边或者以标志/标识牌的形式设置在车道侧边或顶部。

本发明对比现有技术有如下的有益效果：本发明的道路标线装置包括在智轨电车上安装的采集设备，当智轨电车从道路标线装置包括的专用标线上经过时采集当前对应的专用标线信息，再通过智轨电车上的图像识别设备对专用标线信息进行图像识别，提高自动循迹功能的准确性和可用性，避免既有的对标线的图像识别会受天气环境、污损等影响导致循迹功能异常的问题。此外，本发明还可以为智轨电车定位、虚拟进路选择、平交路口优先、充电、停车功能、标线维护提供参考信息。

附图说明

在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本发明的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。

图1示出了本发明的智轨电车的道路标线装置的一实施例的原理图。

图2示出了本发明的虚拟区段的示意图。

图3示出了本发明的平交路口的示意图。

图4示出了本发明的停车场停车位的示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作详细描述。注意，以下结合附图和具体实施例描述的诸方面仅是示例性的，而不应被理解为对本发明的保护范围进行任何限制。

图1示出了本发明的智轨电车的道路标线装置的一实施例的原理，请参见图1，本实施例的智轨电车的道路标线装置包括：在智轨电车车道上设置的专用标线、在智轨电车上安装的采集设备和图像识别设备。

本实施例装置中的专用标线进行特殊处理，当智轨电车从该专用标线上经过时采集设备用于采集当前对应的专用标线信息，图像识别设备再对采集到的专用标线进行图像识别，实现自动循迹，并可提高自动循迹的准确性和可用性。

专用标线所进行的特殊处理包括两种方式：

第一种方式，在专用标线施工时在涂料中添加入特定的能够被采集设备感应到的金属涂料或者磁性涂料，相应地，智轨电车上安装的采集设备能够感应识别该金属涂料或者磁性涂料，以使智轨电车从该专用标线上经过时采集设备采集到专用标线信息。

第二种方式，是在专用标线施工时添加入无源芯片，该无源芯片支持读写功能、适用于室外环境条件、能够承受车辆碾压。相应地，智轨电车上安装的采集设备能够感应识别该无源芯片，当智轨电车从该专用标线上经过时采集设备就读取到预先写入该无源芯片的专用标线信息。

预先写入该无源芯片的专用标线信息包括：固定线路数据信息、虚拟进路信息、平交路口信息、站台信息、充电位信息、车辆段/停车场的股道/停车位信息等。因此，智轨电车读取到这些信息后，可为智轨电车定位、虚拟进路选择、平交路口优先、充电、停车功能、标线维护提供参考信息。

固定线路数据信息包括：线路公里标(坐标)位置、坡度、弯道、线路固定限速等信息。虚拟进路信息包括：虚拟区段编号、虚拟岔区类型等信息，示意见图2，图2中虚拟岔区处有5个虚拟区段，编号分别为①、②、③、④、⑤，当智轨电车计划从左侧虚拟区段①运行至右侧虚拟区段④时，可以通过专用标线实现更精准地自动循迹，有效避免与虚拟区段①、②、④以外的其他车道/区段上车辆的冲突。平交路口信息包括：接近路口、进入路口、离去路口、平交路口类型等信息，示意见图3，图3中平交路口处有三个虚拟区段，接近路口区段编号为①，进入路口区段编号为②、离去路口区段编号为③。当智轨电车从左侧运行至平交路口处时，考虑到优先的时效性需要根据智轨电车的具体位置来向道路交通信号系统申请路口优先，因此当智轨电车接近路口识别到虚拟区段①时发送优先申请，得到优先权后智轨电车行进入路口就会识别到虚拟区段②(此时智轨电车对应相位的车辆享有路口使用权，所以与该相位冲突的相位不能同时开放)，当智轨电车通过路口并且离去路口时就会识别到虚拟区段③(为了提高路口使用效率减缓拥堵，此时智轨电车已经驶出路口区域，可以结束该相位的优先开放其他相位通行)。站台信息包括：站台编号、站台类型等信息。充电位信息包括：充电位编号、充电位类型等信息。车辆段/停车场的股道/停车位信息包括：股道号/停车位编号、停车位类型等信息，示意见图4，图4中车辆段/停车场处有7个停车位，上面第一股道有3个停车位编号分别为①、②、③，中间第二股道有2个停车位编号分别为④、⑤，下面第三股道有2个停车位编号分别为⑥、⑦。智轨电车可以通过专用标线实现更精准地自动循迹，从而有利于精准地停在对应停车位上，同时也便于停车管理。

专用标线和采集设备均支持智轨电车正向/反向运行。

智轨电车上所安装的采集设备用于监测专用标线的正常/故障状态，即，采集设备通过将采集到的标线信息与预先存储的线路标线编号/位置信息进行比较，发现是否有遗漏的标线，若有则对遗漏的标线进行记录，为标线维护提供参考数据。

此外，本发明的用于智轨电车的道路标线装置，在其他交通/运输方式中只要通过对普通道路标线进行上述或类似的特殊处理而实现或者改善相关功能的系统或方法，都应在本发明的保护范围之内。其他交通/运输方式可以是地铁、轻轨、BRT、快速公交、自动驾驶汽车等系统。对普通道路标线的特殊处理包括改变标线形状/颜色、改变标线设置位置等方式，例如用不同的图形/颜色或多个图形/颜色的组合等形式来表达不同信息、把标线设置在道路侧边或者以标志/标识牌的形式设置在道路侧边或顶部等方式。

尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。

本领域技术人员将进一步领会，结合本文中所公开的实施例来描述的各种解说性逻辑板块、模块、电路、和算法步骤可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路、和步骤在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员对于每种特定应用可用不同的方式来实现所描述的功能性，但这样的实现决策不应被解读成导致脱离了本发明的范围。

提供对本公开的先前描述是为使得本领域任何技术人员皆能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对本领域技术人员来说都将是显而易见的，且本文中所定义的普适原理可被应用到其他变体而不会脱离本公开的精神或范围。由此，本公开并非旨在被限定于本文中所描述的示例和设计，而是应被授予与本文中所公开的原理和新颖性特征相一致的最广范围。

Claims (10)

1.一种道路标线装置，其特征在于，装置包括：在车道上设置的蕴含专用标线信息的专用标线、在车辆上安装的采集设备和图像识别设备，当车辆从该专用标线上经过时采集设备用于采集当前对应的专用标线信息，图像识别设备用于对采集到的专用标线信息进行图像识别，实现自动循迹。

2.根据权利要求1所述的道路标线装置，其特征在于，专用标线在施工时的涂料中添加能够被采集设备感应到的金属涂料或者磁性涂料，相应地，车辆上安装的采集设备能够感应识别该金属涂料或者磁性涂料。

3.根据权利要求1所述的道路标线装置，其特征在于，专用标线通过标线形状、颜色、标线位置或其组合来标识专用标线信息。

4.根据权利要求1所述的道路标线装置，其特征在于，专用标线在施工时添加支持读写功能的无源芯片，相应地，车辆上安装的采集设备能够感应识别该无源芯片，当车辆从该专用标线上经过时采集设备用于读取预先写入该无源芯片的专用标线信息。

5.根据权利要求4所述的道路标线装置，其特征在于，预先写入该无源芯片的专用标线信息包括：固定线路数据信息、虚拟进路信息、平交路口信息、站台信息、充电位信息、车辆段/停车场的股道/停车位信息，采集设备读取到该些专用标线信息后，为智轨电车定位、虚拟进路选择、平交路口优先、充电、停车功能、标线维护提供参考信息。

6.根据权利要求5所述的道路标线装置，其特征在于，固定线路数据信息包括：线路公里标/坐标位置、坡度、弯道、线路固定限速；虚拟进路信息包括：虚拟区段编号、虚拟岔区类型；平交路口信息包括：接近路口、进入路口、离去路口、平交路口类型；站台信息包括：站台编号、站台类型；充电位信息包括：充电位编号、充电位类型；车辆段/停车场的股道/停车位信息包括：股道号/停车位编号、停车位类型。

7.根据权利要求1所述的道路标线装置，其特征在于，专用标线和采集设备均支持智轨电车正向/反向运行。

8.根据权利要求1所述的道路标线装置，其特征在于，采集设备还用于监测专用标线的正常/故障状态。

9.根据权利要求8所述的道路标线装置，其特征在于，采集设备监测专用标线的正常/故障状态进一步包括：采集设备将采集到的专用标线信息与预先存储的线路标线编号/位置信息进行比较，发现是否有遗漏的标线，若有则对遗漏的标线进行记录，为标线维护提供参考数据。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的道路标线装置，其特征在于，车道包括轨道交通的车道、快速公交车道、自动驾驶汽车车道；车辆包括轨道交通车辆、快速公交车辆、具有自动驾驶功能的汽车；专用标线设置在车道路面，车道侧边或者以标志/标识牌的形式设置在车道侧边或顶部。

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