JP2008201393A - 車速制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】クルーズコントロール中に自車両が右折または左折をする場合であっても、クルーズコントロールを再開させるための操作を不要にする。
【解決手段】走行位置特定部１３は、方向指示器操作検知部１２によって方向指示器３の開始操作が検知された場合に、自車両の走行位置および走行方向を特定する。交差点特定部１５は、走行車線判定部１４によって自車両が現在走行している車線が運転者に指示された方向に曲がることが可能な車線であると判定された場合に、自車両の走行方向側にある交差点のうち、方向指示器３の操作を開始するタイミングに最も適合する交差点を特定する。目標加速度算出部１８は、交差点を曲がるための目標加速度を算出する。車速制御部１９は、目標加速度に基づいて自車両の走行速度を制御する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車速制御装置に関する。

運転者の運転操作を軽減するために、クルーズコントロール機能を車両に搭載することは従来から知られている（例えば、下記特許文献１参照）。このクルーズコントロール機能では、例えば、自車両の車速を一定に保つ定速走行制御や、前方車両との車間距離を一定に保つ追従走行制御が行われる。
特開平１１−３２１３７７号公報

ところが、従来のクルーズコントロール機能では、自車両が右折または左折をするたびに、クルーズコントロールが解除されてしまう。したがって、右折または左折をした後に同条件でクルーズコントロールを続行させる場合には、クルーズコントロールを再開させるための操作が必要であった。

そこで、本発明は、上述した課題を解決するために、クルーズコントロール中に自車両が右折または左折をする場合であっても、クルーズコントロールを再開させるための操作を不要にすることができる車速制御装置を提供することを目的とする。

本発明の車速制御装置は、定速走行制御および追従走行制御を行う車速制御手段と、方向指示器における方向指示の開始操作および解除操作を検知する操作検知手段と、自車両の走行位置および走行方向を特定する走行位置特定手段と、走行位置特定手段によって特定された走行位置および走行方向を用いて、操作検知手段によって検知された開始操作に対応する方向に曲がることが可能な車線を自車両が走行しているか否かを判定する判定手段と、判定手段によって上記車線を走行していると判定された場合に、自車両が曲がる交差点を特定する交差点特定手段と、交差点特定手段によって特定された交差点に関する交差点情報を取得する取得手段と、自車両の走行速度を計測する速度計測手段と、取得手段によって取得された交差点情報、走行位置特定手段によって特定された走行位置および速度計測手段によって計測された走行速度を用いて、交差点特定手段によって特定された交差点を曲がるための目標加速度を算出する加速度算出手段と、を備え、上記車速制御手段は、操作検知手段によって方向指示の開始操作が検知されてから方向指示の解除操作が検知されるまでの間は、加速度算出手段によって算出された目標加速度に基づいて自車両の走行速度を制御することを特徴とする。

この発明によれば、定速走行制御または追従走行制御中に方向指示器の開始操作が行われた場合であっても、これから曲がろうとしている交差点を特定させることができ、方向指示が開始されてから方向指示が解除されるまでの間は、この特定された交差点を曲がるための目標加速度に基づいて自車両の走行速度を制御させることができる。したがって、クルーズコントロール中に自車両が右折または左折をする場合であっても、クルーズコントロールを再開させるための操作を不要にすることができる。

本発明の車速制御装置において、自車両の前方を走行する先行車両を特定し、当該先行車両と自車両との車間距離および相対速度を含む先行車両情報を導出する先行車両情報導出手段をさらに備え、上記加速度算出手段は、先行車両情報導出手段によって導出された車間距離および相対速度を用いて、先行車両を追従するための追従加速度を算出し、当該追従加速度が目標加速度未満である場合には、追従加速度を目標加速度として用いることが好ましい。

このようにすれば、先行車両が、予め設定されている目標速度よりも低速で交差点を曲がった場合であっても、先行車両の速度に合わせて自車両を追従させることが可能となり、追従の安全性をより向上させることができる。

本発明の車速制御装置において、上記操作検知手段によって方向指示の開始操作が検知されてから走行位置特定手段によって特定される走行位置が交差点に到達するまでの間の自車両の走行状況に関する走行状況情報を蓄積し、当該走行状況情報を用いて運転者が方向指示の開始操作を行うタイミングを導出するタイミング導出手段をさらに備え、上記交差点特定手段は、タイミング導出手段によって導出されたタイミングに応じて交差点を特定することが好ましい。

このようにすれば、運転者ごとの方向指示開始操作の癖を学習させることができ、この癖に基づいてこれから曲がろうとする交差点を的確に特定させることが可能となる。すなわち、自車両が交差点を曲がる際の誤作動をより低減させ、安全性をより向上させることができる。

本発明の車速制御装置において、自車両の後方を走行する後続車両を特定し、当該後続車両と自車両との後方車間距離を含む後続車両情報を導出する後続車両情報導出手段をさらに備え、加速度算出手段は、後続車両情報導出手段によって導出された後方車間距離を用いて、目標加速度の下限である制限加速度を算出し、目標加速度が当該制限加速度未満である場合には、当該制限加速度を目標加速度として用いることが好ましい。

このようにすれば、自車両の後方に後続車両が存在する場合に、自車両の減速度を抑えて後続車両が自車両に過度に接近することを回避できる。すなわち、自車両の走行速度を制御する際の後続車に対する安全性をより向上させることができる。なお、この車速制御装置において、加速度算出手段は、取得手段によって取得された交差点情報、走行位置特定手段によって特定された走行位置、速度計測手段によって計測された走行速度、および後続車両情報導出手段によって導出された後方車間距離を用いて制限加速度の設定の要否を判定し、制限加速度の設定が必要な場合に制限加速度を算出することが更に好ましい。

本発明に係る車速制御装置によれば、クルーズコントロール中に自車両が右折または左折をする場合であっても、クルーズコントロールを再開させるための操作を不要にすることができる。

以下、本発明に係る車速制御装置の実施形態を図面に基づき説明する。この車速制御装置は、自動車等の車両に搭載される装置である。

図１は、本実施形態における車速制御装置１の機能構成を例示する図である。図１に示すように、車速制御装置１は、先行車両情報導出部１１（先行車両情報導出手段）と、方向指示器操作検知部１２（操作検知手段）と、走行位置特定部１３（走行位置特定手段）と、走行車線判定部１４（判定手段）と、交差点特定部１５（交差点特定手段）と、交差点情報取得部１６（取得手段）と、後続車両情報導出部１７（後続車両情報導出手段）と、目標加速度算出部１８（加速度算出手段）と、車速制御部１９（車速制御手段）と、タイミング導出部２０（タイミング導出手段）とを有する。

先行車両情報導出部１１は、ミリ波レーダ２を用いて自車両の前方を走行する先行車両を特定するとともに、この先行車両と自車両との前方車間距離および相対速度を含む先行車両情報を導出する。ここで、ミリ波レーダ２は、ミリ波を前方に向けて出射して前方に存在する対象物から反射してきた電波を受信し、この電波の伝搬時間やドップラー効果によって生じる周波数差などを用いて対象物の位置（車間距離）や自車両との相対速度を測定する公知のレーダである。なお、先行車両情報導出部１１が使用するレーダは、ミリ波レーダに限定されず、例えば、赤外線レーダであってもよい。

方向指示器操作検知部１２は、運転者による方向指示器３の操作（方向指示の開始操作および解除操作）を検知することで、右折または左折の方向指示が開始されたこと、および右折または左折の方向指示が解除されたことを検知する。

走行位置特定部１３は、ナビゲーションシステム４を用いて自車両の走行位置および走行方向を特定する。ここで、ナビゲーションシステム４は、走行中の自動車の現在位置（走行位置）や進行方向（走行方向）などの情報を、人工衛星，地磁気計，走行距離計などを利用して測定したうえで画面上に表示する公知のシステムである。

走行車線判定部１４は、走行位置特定部１３によって特定された自車両の走行位置と、ナビゲーションシステム４に格納されている地図情報とを用いて、自車両が現在走行している車線が、方向指示器３で指示された方向に曲がることが可能な車線であるか否かを判定する。すなわち、方向指示器が右折を指示している場合には、自車両が現在走行している車線が右折可能な車線であるのか否かを判定し、方向指示器が左折を指示している場合には、自車両が現在走行している車線が左折可能な車線であるのか否かを判定する。

交差点特定部１５は、走行車線判定部１４によって方向指示器３で指示されている方向に曲がることが可能な車線を走行していると判定された場合に、自車両が曲がる交差点を特定する。具体的に説明すると、交差点特定部１５は、ナビゲーションシステム４に格納されている地図情報と、走行位置特定部１３によって特定された自車両の走行位置および走行方向と、後述するタイミング導出部２０によって導出された方向指示器３の操作を開始するタイミングとを用いて、自車両の走行方向側にある交差点のうち、自車両の運転者が交差点を曲がる際に行う方向指示器３の操作を開始するタイミングに最も適合する交差点を、自車両が曲がる交差点として特定する。例えば、自車両の走行方向の１５ｍ先と３０ｍ先とに交差点がある場合に、方向指示器３の操作を開始するタイミングが交差点から２５ｍ手前側である場合には、この２５ｍとの差がより小さい３０ｍ先の交差点が、自車両が曲がる交差点として特定される。

交差点情報取得部１６は、交差点特定部１５によって特定された交差点に関する交差点情報をメモリから取得する。ここで、交差点情報には、例えば、交差点の位置（住所、緯度経度等）、交差点の形状（二叉や三叉路等の形状の他に、曲がり角の角度や曲率半径等も含む）、および交差点を曲がる際の目標速度が含まれる。この交差点情報は、交差点を一意に特定する識別コードごとにメモリに格納される。したがって、交差点情報取得部１６は、交差点特定部１５によって特定された交差点の識別コードを用いて、メモリに格納された交差点情報から当該識別コードに対応付けて登録されている交差点情報を抽出することによって、交差点情報を取得する。なお、目標速度は、交差点の形状ごとに定めてもよいし、交差点ごとに定めてもよいし、全ての交差点に共通させて定めることとしてもよい。また、交差点情報を、外部のサーバに格納することとしてもよい。この場合に、交差点情報取得部１６は、無線通信を利用してサーバから交差点情報を取得する。

後続車両情報導出部１７は、ミリ波レーダ６を用いて自車両の後方を走行する後続車両を特定するとともに、この後続車両と自車両との後方車間距離を含む後続車両情報を導出する。ミリ波レーダ６は、ミリ波を後方に向けて出射する点を除き、上述したミリ波レーダ２と同様の構成を有する。なお、後続車両情報導出部１７が使用するレーダは、ミリ波レーダに限定されず、例えば、赤外線レーダであってもよい。

目標加速度算出部１８は、交差点情報取得部１６によって取得された交差点情報、走行位置特定部１３によって特定された自車両の走行位置、および車速計５（速度計測手段）によって計測された自車両の走行速度を用いて、交差点特定部１５によって特定された交差点を曲がるための目標加速度を算出する。ここで、目標加速度は、自車両の走行速度を目標速度に到達させるために必要な加速度をいう。この目標加速度は、例えば、交差点を曲がる際の目標速度と自車両の現在の走行速度との差を求め、この速度差と交差点までの距離とを用いることで算出することができる。

また、目標加速度算出部１８は、後続車両情報導出部１６によって導出された後続車両と自車両との後方車間距離を用いて、必要に応じて制限加速度を算出する。ここで、制限加速度は、目標加速度の下限であり、自車両の減速による後続車両の過度の接近を回避するために必要な加速度をいう。目標加速度算出部１８は、交差点情報取得部１６によって取得された交差点情報と走行位置特定部１３によって特定された自車両の走行位置とから算出される交差点までの距離、車速計５によって計測された自車両の走行速度、および後続車両情報導出部１６によって導出された後続車両と自車両との後方車間距離を用いて、このような制限加速度の要否を判定する。そして、制限加速度を必要とする場合に、目標加速度がこの制限加速度未満であると、この制限加速度を目標加速度として用いる。すなわち、制限加速度を、目標加速度算出部１８によって算出された目標加速度として設定する。これにより、例えば交差点の至近で方向指示の開始操作が行われた場合であっても、自車両の減速度を抑えて後続車両が自車両に過度に接近することを回避し、後続車に対する安全性をより向上させることができる。

図２は、目標加速度算出部１８による制限加速度の要否判定の際に用いられる座標軸を示す図である。図２に示す座標軸において、横軸は自車両の走行速度を示し、縦軸は、交差点情報及び自車両の走行位置から得られる交差点までの距離を示している。目標加速度算出部１８は、この座標軸において、原点を通り正の傾きを有する境界線ＢＬを設定する。そして、目標加速度算出部１８は、交差点までの距離がこの境界線ＢＬより大きい（すなわち、自車両の走行速度及び交差点までの距離が図の斜線領域に含まれる）場合には制限加速度を不要と判定する。また、目標加速度算出部１８は、交差点までの距離が境界線ＢＬより小さい（自車両の走行速度及び交差点までの距離が図の斜線領域外である）場合には制限加速度を必要と判定し、制限加速度を算出する。このとき、目標加速度算出部１８は、後続車両と自車両との後方車間距離に基づいて制限加速度を算出する。目標加速度算出部１８は、目標加速度がこの制限加速度未満である場合には、この制限加速度を目標加速度として用いる。

また、目標加速度算出部１８は、図２に示す座標軸において、自車両と後続車両との後方車間距離が短いほど、境界線ＢＬの傾きを大きくし（例えば境界線ＢＬａ）、自車両と後続車両との後方車間距離が長いほど、境界線ＢＬの傾きを小さくする（例えば境界線ＢＬｂ）。すなわち、目標加速度算出部１８は、後続車両が自車両に近い場合には、交差点までの距離が長く自車両の走行速度が遅い場合であっても制限加速度を設定する。

また、目標加速度算出部１８は、先行車両情報導出部１１によって導出された先行車両と自車両との前方車間距離および相対速度を用いて、追従加速度を算出する。ここで、追従加速度は、先行車両に衝突することなく所定の間隔（車間距離）をあけて先行車両に追従させるために必要な加速度をいう。そして、目標加速度算出部１８は、この追従加速度が上述した目標加速度未満である場合には、この追従加速度を目標加速度として用いる。すなわち、追従加速度を、目標加速度算出部１８によって算出された目標加速度として設定する。これにより、先行車両が、予め設定されている目標速度よりも低速で交差点を曲がった場合であっても、先行車両の速度に合わせて自車両を追従させることが可能となり、追従の安全性をより向上させることができる。なお、目標加速度算出部１８は、追従加速度が前述した制限加速度未満である場合、追従加速度を目標加速度として用いることが好ましい。

車速制御部１９は、定速走行制御および追従走行制御を行うクルーズコントロール機能を有する。この定速走行制御や追従走行制御は、運転者によってクルーズコントロールの開始が指示されてからクルーズコントロールの解除が指示されるまでの間行われる。

車速制御部１９は、定速走行制御または追従走行制御を行っている間であり、かつ、方向指示器操作検知部１２によって方向指示の開始操作が検知されてから方向指示の解除操作が検知されるまでの間は、目標加速度算出部１８によって算出された（設定された場合を含む）目標加速度に基づいて自車両の走行速度を制御する。これにより、クルーズコントロール中に、交差点を曲がる事態が生じても、クルーズコントロールを継続させたまま安全に交差点を曲がることができる。

タイミング導出部２０は、自車両の走行状況に関する走行状況情報を蓄積し、この走行状況情報を用いて運転者が方向指示器３の操作を開始するタイミングを導出する。ここで、走行状況情報は、方向指示器操作検知部１２によって開始操作が検知されてから走行位置特定部１３によって特定される走行位置が交差点に到達するまでの間の走行状況に関する情報をいう。この走行状況情報としては、例えば、方向指示器の開始操作をしてから実際に右左折した交差点までの距離や時間、方向指示器の開始操作をしたときの走行速度、先行車両の有無、実際に右左折した交差点の位置（住所、緯度経度等）が該当する。方向指示器３の操作を開始させるタイミングは、運転者によって多少は異なるものである。したがって、上述した走行状況情報を蓄積して解析することによって、運転者ごとの方向指示開始操作の癖を学習させることができ、この癖に基づいてこれから曲がろうとする交差点を的確に特定させることが可能となる。すなわち、自車両が交差点を曲がる際の誤作動をより低減させ、安全性をより向上させることができる。

次に、図３及び図４を参照して、本実施形態における車速制御装置１の動作について説明する。この動作では、運転者によって既にクルーズコントロールの開始が指示されており、車速制御部１９によって定速走行制御または追従走行制御が行われている状態であることを前提として説明する。

まず、車速制御装置１の方向指示器操作検知部１２は、運転者による方向指示器３の開始操作が行われた否かを検知する（ステップＳ１）。方向指示器３の開始操作が検知されない場合（ステップＳ１；ＮＯ）には、上記ステップＳ１の処理を繰り返し行う。

一方、上記ステップＳ１で方向指示器３の開始操作が検知された場合（ステップＳ１；ＹＥＳ）に、走行位置特定部１３は、ナビゲーションシステム４を用いて自車両の走行位置および走行方向を特定する（ステップＳ２）。

次に、走行車線判定部１４は、上記ステップＳ２で特定された自車両の走行位置と、ナビゲーションシステム４に格納されている地図情報とを用いて、自車両が現在走行している車線が、方向指示器３で指示された方向に曲がることが可能な車線であるか否かを判定する（ステップＳ３）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ３；ＮＯ）には、本動作を終了する。

一方、上記ステップＳ３において方向指示器３で指示された方向に曲がることが可能な車線であると判定された場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）に、交差点特定部１５は、ナビゲーションシステム４に格納されている地図情報と、上記ステップＳ２で特定された自車両の走行位置および走行方向と、タイミング導出部２０によって導出された方向指示器３の操作を開始するタイミングとを用いて、自車両の走行方向側にある交差点のうち、方向指示器３の操作を開始するタイミングに最も適合する交差点を自車両が曲がる交差点として特定する（ステップＳ４）。

次に、交差点情報取得部１６は、上記ステップＳ４で特定された交差点に関する交差点情報をメモリから取得する（ステップＳ５）。

次に、目標加速度算出部１８は、上記ステップＳ５で取得された交差点情報、上記ステップＳ２で特定された自車両の走行位置、および車速計５によって計測された自車両の走行速度を用いて、上記ステップＳ４で特定された交差点を曲がるための目標加速度を算出する（ステップＳ６）。これと並行して、目標加速度算出部１８は、先行車両情報導出部１１によって導出された先行車両と自車両との前方車間距離および相対速度を用いて、追従加速度を算出する（ステップＳ７）。また、これと並行して、目標加速度算出部１８は、交差点情報及び自車両の走行位置から得られる交差点までの距離、自車両の走行速度、並びに後続車両情報導出部１７によって導出された後続車両と自車両との後方車間距離を、図２に示した座標軸に適用して制限加速度の設定の要否を判定し、制限加速度の設定が必要な場合に、後方車間距離に応じた制限加速度を算出する（ステップＳ８）。

次に、目標加速度算出部１８は、上記ステップＳ６で算出した目標加速度が、上記ステップＳ８で算出した制限加速度未満である場合（ステップＳ９；ＹＥＳ）には、制限加速度を目標加速度に設定する（ステップＳ１０）。

次に、目標加速度算出部１８は、上記ステップＳ７で算出した追従加速度が、上記ステップＳ６で算出した、もしくは上記ステップＳ１０で設定した目標加速度未満である場合（ステップＳ１１；ＹＥＳ）には、追従加速度を目標加速度に設定する（ステップＳ１２）。

次に、車速制御部１９は、目標加速度算出部１８によって算出または設定された目標加速度に基づいて自車両の走行速度を制御する（ステップＳ１３）。

次に、方向指示器操作検知部１２によって方向指示器３の解除操作が検知されない場合（ステップＳ１４；ＮＯ）には、上述したステップＳ６からステップＳ１３までの処理を再度行う。一方、方向指示器操作検知部１２によって方向指示器３の解除操作が検知された場合に（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、車速制御部１９は、運転者によって指示された定速走行制御または追従走行制御を継続して行い、自車両の走行速度を制御する。

以上のように、本実施形態における車速制御装置１によれば、定速走行制御または追従走行制御中に方向指示器の開始操作が行われた場合であっても、これから曲がろうとしている交差点を特定させることができ、方向指示が開始されてから方向指示が解除されるまでの間は、この特定された交差点を曲がるための目標加速度に基づいて自車両の走行速度を制御させることができる。したがって、クルーズコントロール中に自車両が右折または左折をする場合であっても、クルーズコントロールを再開させるための操作を不要にすることができる。

なお、上述した実施形態における走行車線判定部１４は、ナビゲーションシステム４を用いて現在走行している車線が右左折可能な車線であるか否か判定しているが、当該判定の方法はこれに限定されない。例えば、レーンキーパーシステムとナビゲーションシステムを用いて判定してもよい。ここで、レーンキーパーシステムとは、車両に搭載されたカメラの撮影画像を解析することで自車両が走行している車線を特定する周知のシステムである。この変形例の場合には、まず、レーンキーパーシステムを用いて自車両の走行車線を特定する。次に、この特定した走行車線が前方にある交差点において許容されている進行方向が何れの方向であるのかをナビゲーションシステム４を用いて特定する。これにより、自車両の走行車線が、方向指示器３で指示された方向に曲がることが可能な車線であるか否かを判定することができる。

また、上述した実施形態における交差点特定部１５は、タイミング導出部２０によって導出されたタイミングに応じて交差点を特定しているが、交差点を特定する方法はこれに限定されない。例えば、交差点特定部１５が、ナビゲーションシステム４に格納されている地図情報と、走行位置特定部１３によって特定された自車両の走行位置および走行方向とを用いて、自車両の走行方向側にある交差点のうち、最も近い交差点を自車両が曲がる交差点として特定することとしてもよい。

発明の実施形態における車速制御装置の機能構成を例示する図である。 目標加速度算出部による制限加速度の要否判定の際に用いられる座標軸を示す図である。 車速制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。 車速制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。

符号の説明

１…車速制御装置、２…ミリ波レーダ、３…方向指示器、４…ナビゲーションシステム、５…車速計、１１…先行車両情報導出部、１２…方向指示器操作検知部、１３…走行位置特定部、１４…走行車線判定部、１５…交差点特定部、１６…交差点情報取得部、１７…後続車両情報導出部、１８…目標加速度算出部、１９…車速制御部、２０…タイミング導出部。

Claims (5)

1. 定速走行制御および追従走行制御を行う車速制御手段と、
   方向指示器における方向指示の開始操作および解除操作を検知する操作検知手段と、
   自車両の走行位置および走行方向を特定する走行位置特定手段と、
   前記走行位置特定手段によって特定された前記走行位置および走行方向を用いて、前記操作検知手段によって検知された前記開始操作に対応する方向に曲がることが可能な車線を自車両が走行しているか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段によって前記車線を走行していると判定された場合に、自車両が曲がる交差点を特定する交差点特定手段と、
   前記交差点特定手段によって特定された交差点に関する交差点情報を取得する取得手段と、
   自車両の走行速度を計測する速度計測手段と、
   前記取得手段によって取得された前記交差点情報、前記走行位置特定手段によって特定された前記走行位置および前記速度計測手段によって計測された前記走行速度を用いて、前記交差点特定手段によって特定された交差点を曲がるための目標加速度を算出する加速度算出手段と、を備え、
   前記車速制御手段は、前記操作検知手段によって前記開始操作が検知されてから前記解除操作が検知されるまでの間は、前記加速度算出手段によって算出された前記目標加速度に基づいて自車両の走行速度を制御することを特徴とする車速制御装置。
2. 自車両の前方を走行する先行車両を特定し、当該先行車両と自車両との前方車間距離および相対速度を含む先行車両情報を導出する先行車両情報導出手段をさらに備え、
   前記加速度算出手段は、前記先行車両情報導出手段によって導出された前記前方車間距離および相対速度を用いて、前記先行車両を追従するための追従加速度を算出し、当該追従加速度が前記目標加速度未満である場合には、当該追従加速度を前記目標加速度として用いることを特徴とする請求項１記載の車速制御装置。
3. 前記操作検知手段によって前記開始操作が検知されてから前記走行位置特定手段によって特定される前記走行位置が交差点に到達するまでの間の自車両の走行状況に関する走行状況情報を蓄積し、当該走行状況情報を用いて運転者が前記開始操作を行うタイミングを導出するタイミング導出手段をさらに備え、
   前記交差点特定手段は、前記タイミング導出手段によって導出された前記タイミングに応じて前記交差点を特定することを特徴とする請求項１または２記載の車速制御装置。
4. 自車両の後方を走行する後続車両を特定し、当該後続車両と自車両との後方車間距離を含む後続車両情報を導出する後続車両情報導出手段をさらに備え、
   前記加速度算出手段は、前記後続車両情報導出手段によって導出された前記後方車間距離を用いて、前記目標加速度の下限である制限加速度を算出し、前記目標加速度が当該制限加速度未満である場合には、当該制限加速度を前記目標加速度として用いることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車速制御装置。
5. 前記加速度算出手段は、前記取得手段によって取得された前記交差点情報、前記走行位置特定手段によって特定された前記走行位置、前記速度計測手段によって計測された前記走行速度、および前記後続車両情報導出手段によって導出された前記後方車間距離を用いて前記制限加速度の設定の要否を判定し、前記制限加速度の設定が必要な場合に前記制限加速度を算出することを特徴とする請求項４に記載の車速制御装置。

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