JP7410650B2 - 走行制御システム - Google Patents

Description

本発明は、アダプティブクルーズコントロールを実行する走行制御システムに関する。

自動車等の道路を走行する車両の走行制御システムとして、先行車の位置を認識する外部環境認識装置を備え、運転者により設定された指示車速および前記外部環境認識装置の認識結果に基づいて車両の車速および車間距離を制御するアダプティブクルーズコントロールを実行可能なものが知られている。アダプティブクルーズコントロールを実行可能な走行制御システムは、例えば特開２０１４－１５２８０１号公報に開示されている。走行制御システムは、アダプティブクルーズコントロールの実行中に、運転者による加減速の介入操作が行われた場合には、アダプティブクルーズコントロールの実行を停止する。

特開２０１４－１５２８０１号公報

例えば、アダプティブクルーズコントロールの実行中に車両が道路の交差点、分岐部、合流部等の交差部を通行する際には、運転者は進路、交通状況および交通法規等に応じて車速を落とす減速操作を行うため、アダプティブクルーズコントロールが停止する。したがって、運転者は、交差部を通過する度にアダプティブクルーズコントロールを開始する操作を行わなければならず、操作が煩雑なものとなってしまう。

本発明は前述した問題を解決するものであり、アダプティブクルーズコントロールを実行中に道路の交差部を通過する際の運転者の操作量を軽減することができる走行制御システムを提供することを目的とする。

本発明の一態様の走行制御システムは、自車両に対する先行車の位置を認識する外部環境認識装置と、運転者により設定された指示車速および前記外部環境認識装置の認識結果に基づいて前記自車両の車速および車間距離を制御するアダプティブクルーズコントロールを実行する走行制御装置と、を含む走行制御システムであって、前記走行制御装置は、前記アダプティブクルーズコントロールの実行時において、前記運転者による介入操作を検出した場合には、前記アダプティブクルーズコントロールの実行を停止する第１ステップと、前記介入操作が、前記自車両が道路の交差部を通行する際に行われたものであるか否かを判定する第２ステップと、前記第２ステップにおいて、前記介入操作が、前記自車両が道路の前記交差部を通行する際に行われたものであると判定した場合に、前記自車両が前記交差部を通過するまで待機する第３ステップと、前記第３ステップの後に、前記アダプティブクルーズコントロールの実行の可否を判定する第４ステップと、前記第４ステップにおいて、前記アダプティブクルーズコントロールの実行が可能であると判定した場合に、前記自車両が走行中の前記道路の制限速度を認識し、認識結果と前記指示車速との関係に応じて、前記指示車速を変更して前記アダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始する第５ステップと、を実行し、前記第５ステップにおいて、前記制限速度が前記指示車速と等しい場合には、前記指示車速を変更せずに前記アダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始し、前記制限速度が前記指示車速よりも低い場合には、前記指示車速を前記制限速度以下に変更した後に前記アダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始し、前記制限速度が前記指示車速よりも高い場合には、前記運転者に対して前記指示車速を前記制限速度に等しくするか問い合わせを行い、前記問い合わせに対する前記運転者の同意を確認した場合には前記指示車速を前記制限速度に等しくした後に前記アダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始し、前記問い合わせに対する前記運転者の同意を確認できない場合には前記指示車速を変更せずに前記アダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始する。

本発明によれば、アダプティブクルーズコントロールを実行中に道路の交差部を通過する際の運転者の操作量を軽減することができる走行制御システムを提供することができる。

第１の実施形態の走行制御システムの構成図である。 第１の実施形態の走行制御システムの動作を示すフローチャートである。 第１の実施形態のＡＣＣ実行可否判定処理を示すフローチャートである。 第２の実施形態のＡＣＣ再開処理を示すフローチャートである。

以下に、本発明の好ましい形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明に用いる各図においては、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、構成要素毎に縮尺を異ならせてあるものであり、本発明は、これらの図に記載された構成要素の数量、構成要素の形状、構成要素の大きさの比率、および各構成要素の相対的な位置関係のみに限定されるものではない。

（第１の実施形態）
図１に示す本実施形態の走行制御システム１は、道路上を走行する車両に搭載されている。以下では、走行制御システム１が搭載される車両のことを自車両と称する。

走行制御システム１は、自車両の定速走行制御および車間距離制御を行うアダプティブクルーズコントロール（Adaptive Cruise Control）を実行する。以下では、アダプティブクルーズコントロールを略する場合、「ＡＣＣ」と表記する。走行制御システム１は、アダプティブクルーズコントロールを実行中であり、先行車が存在しない場合には、定速走行制御を行う。走行制御システム１は、定速走行制御の実行時には、自車両の車速を、運転者により指示された指示車速Ｖｓに一致させる。また、走行制御システム１は、アダプティブクルーズコントロールを実行中であり、指示車速Ｖｓより速度が低い先行車が存在する場合には、車間距離制御を行う。走行制御システム１は、車間距離制御の実行時には、先行車と自車両との間の車間距離を、所定の値に保つよう自車両の車速を制御する。

自車両は、運転者が運転操作を行うための操作部２０１を備える。操作部２０１は、アクセルペダル２０１ａ、ブレーキペダル２０１ｂおよびステアリングホイール２０１ｓを含む。なお、操作部２０１の構成は、アクセルペダル２０１ａ、ブレーキペダル２０１ｂおよびステアリングホイール２０１ｓを備える形態に限られず、運転者が自車両の加減速と操舵を制御できる形態のものであればよい。

また、操作部２０１は、走行制御システム１によるアダプティブクルーズコントロールの実行の開始および停止の指示を入力するためのＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０１ｃと、指示車速Ｖｓを入力するための車速設定スイッチ２０１ｄと、を含む。なお、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０１ｃおよび車速設定スイッチ２０１ｄの実装方法は、ハードウェア的な形態に限られない。例えばＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０１ｃおよび車速設定スイッチ２０１ｄは、タッチパネルに表示されるアイコンのようなソフトウェア的な実装の形態であってもよい。また、例えばＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０１ｃおよび車速設定スイッチ２０１ｄは、運転者の音声の認識結果に基づいて、運転者による指示を認識する形態であってもよい。

走行制御システム１は、状態量検出装置１０、外部環境認識装置２０、加減速制御装置３０、操舵制御装置４０、操作検出装置５０、報知制御装置６０、地図情報出力部７０およびロケータユニット８０、走行制御装置１００等が情報通信ネットワーク１５０を介して互いに接続されて構成されている。

状態量検出装置１０は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサおよび舵角センサ等を備え、自車両の車速、前後方向の加速度、ヨーレート、ステアリングホイール２０１ｓの舵角等の状態量を検出する。なお、状態量検出装置１０に含まれる複数のセンサの少なくとも一部は、自車両が備える他の装置に付属するセンサを共用する形態であってもよい。例えば、状態量検出装置１０に含まれる自車両のヨーレートを検出する角速度センサは、自車両が備える横滑り防止装置が備える角速度センサと共用であってもよい。

外部環境認識装置２０は、自車両の外部環境を認識するセンサ等からの情報に基づいて自車両前方の道路形状、および自車両の周囲に存在する物体の位置や形状を認識し、当該認識結果を出力する。外部環境認識装置２０は、公知の技術であるため詳細な説明を省略するが、カメラ、レーダーおよびライダー等のうち少なくとも一つを備える。

加減速制御装置３０は、運転者による操作部２０１の操作および後述する走行制御装置１００から出力される指示に基づき、自車両が備える原動機および制動装置の動作を制御する電子制御装置である。加減速制御装置３０は、自車両の加速および減速と発進および停止を制御する。言い換えれば、加減速制御装置３０は、自車両の前後方向の運動を制御する。

自車両が備える原動機は、１つまたは複数の内燃機関であってもよいし、１つまたは複数の電動モータであってもよいし、これらの組み合わせであってもよい。また、制動装置は、自車両の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して制動力を発生する形態に限られず、自車両の運動エネルギーを電気エネルギーに変換する形態のものであってもよい。

なお、実際の加減速制御装置３０は、原動機を制御する電子制御装置および制動装置を制御する電子制御装置等の複数の電子制御装置を含み、これらが情報通信ネットワーク１５０等を介して協調動作することにより実現されている。

操舵制御装置４０は、運転者による操作部２０１の操作および後述する走行制御装置１００から出力される指示に基づき、自車両が備える操舵装置の動作を制御する電子制御装置である。なお、操舵装置は、舵角の変更によって自車両にヨーモーメントを付加する形態の装置に加えて、左右輪における制動力差または駆動力差の発生によって自車両にヨーモーメントを付加する形態の装置をさらに備えていてもよい。

操作検出装置５０は、運転者による操作部２０１の操作を検出する。操作検出装置５０は、アクセルペダル２０１ａの操作を検出するアクセルペダルセンサ５０ａ、ブレーキペダル２０１ｂの操作を検出するブレーキペダルセンサ５０ｂ、およびステアリングホイール２０１ｓの操作を検出するステアリングセンサ５０ｓを含む。操作検出装置５０の一部または全部の構成は、状態量検出装置１０の構成を兼ねていてもよい。

また、操作検出装置５０は、使用者による、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０１ｃおよび車速設定スイッチ２０１ｄの操作を検出するＡＣＣ操作検出部５０ｃを含む。

報知制御装置６０は、運転者に向けた情報を出力する報知装置を制御する電子制御装置である。報知装置は、例えば画像や文字を表示する表示装置、光を発する発光装置、音を発するスピーカ、振動を発するアクチュエータ、またはこれらの組み合わせ、を含む。

地図情報出力部７０は、道路の形状を示す地図情報を記憶し出力する。地図情報出力部７０は、予め用意された所定の国や地域内の地図情報を記憶している形態であってもよいし、自車両の外に存在するサーバに記憶されている地図情報の一部を、自車両が走行する位置に応じて無線通信ネットワーク等を介して受信し、これを一時的に記憶する形態であってもよい。

ロケータユニット８０は、衛星航法および自律航法の一方または両方を用いて自車両の現在位置情報を算出する。本実施形態のロケータユニット８０は、一般に、ＧＮＳＳ、ＧＰＳ等と称される衛星測位システムを用いた測位を行い、自車両の現在位置情報を検出する。なお、ロケータユニット８０は、衛星から送信される信号に加えて、地上に固定された施設から送信される信号を併用して測位を行う形態であってもよい。

走行制御装置１００は、加減速制御装置３０および操舵制御装置４０を制御する電子制御装置であり、自車両の走行制御を行う。走行制御装置１００は、ＣＰＵを備え、所定のプログラムを実行する。走行制御装置１００は、状態量検出装置１０、外部環境認識装置２０、地図情報出力部７０、ロケータユニット８０および操作検出装置５０から出力される情報に基づき、加減速制御装置３０および操舵制御装置４０を制御する。

走行制御装置１００は、運転者による指示に応じてアダプティブクルーズコントロールを実行する。本実施形態では、アダプティブクルーズコントロールを実行していない状態において、ＡＣＣ操作検出部５０ｃによりＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０１ｃの操作を検出した場合に、走行制御装置１００は、図２に示すフローチャートの処理を開始する。

アダプティブクルーズコントロールを実行していない状態において、ＡＣＣ操作検出部５０ｃによりＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０１ｃの操作を検出した場合には、まず図２のステップＳ１０に示すように、走行制御装置１００は、アダプティブクルーズコントロールの実行を開始する。

アダプティブクルーズコントロールの実行中は、走行制御装置１００は、運転者により設定された指示車速Ｖｓの値と外部環境認識装置２０の認識結果に基づき、加減速制御装置３０を制御し、自車両の車速および車間距離を自動的に制御する。アダプティブクルーズコントロールは公知の技術であるため、詳細な説明は省略する。

ステップＳ２０では、走行制御装置１００は、操作部２０１を介して運転者によるアダプティブクルーズコントロールの停止指示が入力されたか否かを判定する。具体的には、ステップＳ２０では、走行制御装置１００は、ＡＣＣ操作検出部５０ｃによりＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０１ｃの操作を検出したか否かを判定する。

ステップＳ２０において、運転者によるアダプティブクルーズコントロールの停止指示が入力されたと判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ９０に移行し、アダプティブクルーズコントロールの実行を停止する。ステップＳ９０の実行により、自車両の加減速の制御は、運転者の操作により行われる状態となる。

一方、ステップＳ２０において、運転者によるアダプティブクルーズコントロールの停止指示が入力されたと判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ３０に移行する。

ステップＳ３０では、走行制御装置１００は、操作部２０１を介して運転者によるアダプティブクルーズコントロールへの介入操作が行われたか否かを判定する。具体的には、ステップＳ２０では、走行制御装置１００は、使用者によるアクセルペダル２０１ａおよびブレーキペダル２０１ｂの操作が、アクセルペダルセンサ５０ａおよびブレーキペダルセンサ５０ｂによって検出されたか否かを判定する。

ステップＳ３０において、運転者によるアダプティブクルーズコントロールへの介入操作が行われていないと判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ２０に戻る。

一方、運転者によるアダプティブクルーズコントロールへの介入操作が行われたと判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ４０に移行し、アダプティブクルーズコントロールの実行を停止する。ステップＳ４０の実行により、自車両の加減速の制御は、運転者の操作により行われる状態となる。ステップＳ４０の実行後、走行制御装置１００は、ステップＳ１００に移行する。

ステップＳ１００では、走行制御装置１００は、運転者による介入操作が自車両の車速を減ずる減速操作であるか否かを判定する。ここでの運転者による介入操作とは、ステップＳ３０で行われたと判定した運転者の操作のことである。

ステップＳ１００において、運転者による介入操作が減速操作ではないと判定した場合には、走行制御装置１００は、図２のフローチャートの処理を終了する。すなわち、運転者による介入操作が加速操作である場合、アダプティブクルーズコントロールの実行は停止したままとなり、自車両の加減速の制御は、運転者の操作により行われる状態となる。

一方、ステップＳ１００において、運転者による介入操作が減速操作であると判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ１１０に移行する。

ステップＳ１１０では、走行制御装置１００は、運転者による介入操作が、道路の交差部を通行する際に行われたものであるか否かを判定する。ここで、道路の交差部とは、道路の交差点や、道路の分岐部および合流部等である。

本実施形態では一例として、走行制御装置１００は、ステップＳ１１０において、自車両の車速が所定の値以下となり、かつステアリングホイール２０１ｓが中立位置から所定の角度以上回転した場合に、運転者による介入操作が、道路の交差部を通行する際に行われたものであると判定する。

なお、例えば、走行制御装置１００は、ステップＳ１１０において、ロケータユニット８０および地図情報出力部７０の出力に基づいて、自車両と道路の交差部との位置関係を算出し、当該算出結果に基づいて運転者による介入操作が、道路の交差部を通行する際に行われたものであるか否かを判定する構成を有していてもよい。この場合、走行制御装置１００は、自車両の前方に存在する道路の交差部と自車両との距離が所定の値以下である場合に、運転者による介入操作が、道路の交差部を通行する際に行われたものであると判定する。

また、例えば、走行制御装置１００は、ステップＳ１１０において、外部環境認識装置２０の出力に基づいて自車両と道路の交差部との位置関係を算出し、当該算出結果に基づいて運転者による介入操作が、道路の交差部を通行する際に行われたものであるか否かを判定する構成を有していてもよい。この場合、走行制御装置１００は、外部環境認識装置２０により認識される道路の形状、標示および標識に基づき、道路の交差部の位置を認識する。

ステップＳ１１０において、運転者による介入操作が、道路の交差部を通行する際に行われたものではないと判定した場合には、走行制御装置１００は、図２のフローチャートの処理を終了する。例えば、運転者による介入操作が、道路の曲線部を通過する際の減速操作である場合、アダプティブクルーズコントロールの実行は停止したままとなり、自車両の加減速の制御は、運転者の操作により行われる状態となる。

一方、ステップＳ１１０において、運転者による介入操作が、道路の交差部を通行する際に行われたものであると判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ１２０に移行する。

ステップＳ１２０では、走行制御装置１００は、自車両が道路の交差部を通過したか否かを判定する。ステップＳ１２０では、走行制御装置１００は、自車両が道路の交差部を通過したと判定するまで待機する。そして、ステップＳ１２０において、自車両が道路の交差部を通過したと判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ１３０に移行する。

本実施形態では一例として、走行制御装置１００は、ステップＳ１２０において、運転者による減速操作が終了し、かつステアリングホイール２０１ｓが中立位置近傍の所定の角度範囲内に位置している場合に、自車両が道路の交差部を通過したと判定する。

なお、例えば、走行制御装置１００は、ステップＳ１２０において、ロケータユニット８０および地図情報出力部７０の出力に基づいて、自車両と道路の交差部との位置関係を算出し、当該算出結果に基づいて自車両が道路の交差部を通過したか否かを判定する構成を有していてもよい。

また、例えば、走行制御装置１００は、ステップＳ１２０において、外部環境認識装置２０の出力に基づいて自車両と道路の交差部との位置関係を算出し、当該算出結果に基づいて自車両が道路の交差部を通過したか否かを判定する構成を有していてもよい。

ステップＳ１３０では、走行制御装置１００は、停止状態であるアダプティブクルーズコントロールを自動的に実行可能であるか否かを判定するＡＣＣ実行可否判定処理を実行する。図３は、ＡＣＣ実行可否判定処理のフローチャートである。

ＡＣＣ実行可否判定処理では、走行制御装置１００は、自車両が道路の交差部を通過した後に走行中である道路が、アダプティブクルーズコントロールの実行が可能な条件を満たしている場合に、アダプティブクルーズコントロールの自動的な実行が可能であると判定する。

具体的には、ＡＣＣ実行可否判定処理では、ステップＳ２００において、走行制御装置１００は、自車両が走行中の道路が、小路地であるか否かを判定する。本実施形態では一例として、走行制御装置１００は、外部環境認識装置２０により自車両が走行中の道路の左右両側に壁が認識されており、かつ左右の壁の間の距離が所定の値以下である場合に、小路地であると判定する。

ステップＳ２００において、自車両が走行中の道路が小路地であると判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ２９０に移行し、アダプティブクルーズコントロールの自動的な実行は不可能であると判定する。

ステップＳ２００において、自車両が走行中の道路が小路地ではないと判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ２１０に移行する。ステップＳ２１０では、走行制御装置１００は、外部環境認識装置２０により先行車を認識しているか否かを判定する。

ステップＳ２１０において、外部環境認識装置２０により先行車を認識していると判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ２４０に移行し、アダプティブクルーズコントロールの自動的な実行は可能であると判定する。

ステップＳ２１０において、外部環境認識装置２０により先行車を認識していないと判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ２２０に移行する。ステップＳ２２０では、走行制御装置１００は、自車両が走行中の道路の曲率半径が所定値以上であるか否かを判定する。本実施形態では一例として、走行制御装置１００は、外部環境認識装置２０により認識される道路形状に基づき、ステップＳ２２０の判定を行う。

ステップＳ２２０において、自車両が走行中の道路の曲率半径が所定値以上であると判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ２４０に移行し、アダプティブクルーズコントロールの自動的な実行は可能であると判定する。

ステップＳ２２０において、自車両が走行中の道路の曲率半径が所定値未満であると判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ２３０に移行する。ステップＳ２３０では、走行制御装置１００は、自車両が道路の交差部を通過した後の運転者による操作により、所定の条件を満たす自車両の加速が行われたか否かを判定する。

ステップＳ２３０では、走行制御装置１００は、自車両が道路の交差部を通過した後の所定の時間内における速度変化が所定の値以上である場合に、所定の条件を満たす自車両の加速が行われたと判定する。

なお、例えば、走行制御装置１００は、ステップＳ２３０における判定を、自車両の前後方向の加速度に基づいて行う構成を有していてもよい。また、例えば、走行制御装置１００は、ステップＳ２３０における判定を、運転者によるアクセルペダル２０１ａの操作量に基づいて行う構成を有していてもよい。

ステップＳ２３０において、所定の条件を満たす自車両の加速が行われたと判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ２４０に移行し、アダプティブクルーズコントロールの自動的な実行は可能であると判定する。また、ステップＳ２３０において、所定の条件を満たす自車両の加速が行われていないと判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ２９０に移行し、アダプティブクルーズコントロールの自動的な実行は不可能であると判定する。以上で、ＡＣＣ実行可否判定処理が完了する。ＡＣＣ実行可否判定処理の完了後、図２のステップＳ１４０に移行する。

ステップＳ１４０の分岐に示すように、ＡＣＣ実行可否判定処理において、アダプティブクルーズコントロールの自動的な実行は不可能であると判定した場合には、走行制御装置１００は、図２のフローチャートの処理を終了する。この場合、アダプティブクルーズコントロールの実行は停止したままとなり、自車両の加減速の制御は、運転者の操作により行われる状態となる。

一方、ステップＳ１４０の分岐に示すように、ＡＣＣ実行可否判定処理において、アダプティブクルーズコントロールの自動的な実行は可能であると判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップ１５０に移行する。

ステップＳ１５０では、走行制御装置１００は、ステップＳ４０で停止したアダプティブクルーズコントロールを再開するＡＣＣ再開処理を実行する。本実施形態では、走行制御装置１００は、運転者により設定された指示車速Ｖｓの値と外部環境認識装置２０の認識結果に基づき、加減速制御装置３０を制御し、自車両の車速および車間距離を自動的に制御する。ステップＳ１５０の実行後、走行制御装置１００は、ステップＳ２０に移行する。

以上に説明したように、本実施形態の走行制御システム１は、自車両に対する先行車の位置を認識する外部環境認識装置２０と、運転者により設定された指示車速Ｖｓおよび前記外部環境認識装置２０の認識結果に基づいて自車両の車速および車間距離を制御するアダプティブクルーズコントロールを実行する走行制御装置１００と、を含む。そして、走行制御装置１００は、アダプティブクルーズコントロールの実行時において、運転者による介入操作を検出した場合には、アダプティブクルーズコントロールの実行を停止する第１ステップ（ステップＳ３０、Ｓ４０）と、前記介入操作が、自車両が道路の交差部を通行する際に行われたものであるか否かを判定する第２ステップ（ステップＳ１００、Ｓ１１０）と、を実行する。さらに、走行制御装置１００は、前記第２ステップにおいて、前記介入操作が、自車両が道路の交差部を通行する際に行われたものであると判定した場合に、自車両が交差部を通過するまで待機する第３ステップ（ステップＳ１２０）と、前記第３ステップの後に、アダプティブクルーズコントロールの実行の可否を判定する第４ステップ（ステップＳ１３０）と、前記第４ステップにおいて、アダプティブクルーズコントロールの実行が可能であると判定した場合に、アダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始する第５ステップ（ステップＳ１５０）と、を実行する。

以上に説明した構成を有する本実施形態の走行制御システム１は、アダプティブクルーズコントロールを実行中において、自車両が道路の交差部を通行する際に運転者による減速の介入操作が行われた場合、自車両が前記交差部を通行している期間中は、アダプティブクルーズコントロールを停止する。そして、本実施形態の走行制御システム１は、自車両が前記交差部を通過後に、アダプティブクルーズコントロールを自動的に開始する。したがって、本実施形態の走行制御システム１によれば、アダプティブクルーズコントロールを実行中に道路の交差部を通過する際の運転者の操作量を軽減することができる。

また、本実施形態の走行制御システム１は、図３のステップＳ２３０に示すように、自車両が前記交差部を通過した後に、運転者の操作によって所定の条件を満たす自車両の加速が行われた場合に、アダプティブクルーズコントロールを自動的に開始する。すなわち、本実施形態の走行制御システム１は、運転者による自車両を所定の速度以上に加速する意思を認識した後に、アダプティブクルーズコントロールを自動的に開始する。このため、本実施形態の走行制御システム１は、自車両が前記交差部を通過した後に、運転者の意思に反して自車両の加速を開始してしまうことを防止できる。

（第２の実施形態）
以下に、本発明の第２の実施形態を説明する。以下では第１の実施形態との相違点のみを説明するものとし、第１の実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付し、その説明を適宜に省略する。

本実施形態の走行制御システム１は、ステップＳ１５０のＡＣＣ再開処理の動作が第１の実施形態と異なる。図４は、本実施形態のＡＣＣ再開処理のフローチャートである。

ＡＣＣ再開処理では、まずステップＳ３００において、走行制御装置１００は、自車両が走行中の道路の制限速度Ｖｒを認識する。ここで、自車両が走行中の道路とは、交差部を通過後の道路のことである。なお、制限速度Ｖｒは、道路の形状と自車両の運動特性に応じて定められる法定速度以下の値であってもよい。

本実施形態では一例として、走行制御装置１００は、外部環境認識装置２０の認識結果、またはロケータユニット８０および地図情報出力部７０の出力に基づいて、自車両が走行中の道路の制限速度Ｖｒを認識する。

次に、ステップＳ３１０およびステップＳ３２０に示すように、走行制御装置１００は、自車両が走行中の道路の制限速度Ｖｒと、運転者により設定された指示車速Ｖｓとを比較する。

ステップＳ３１０のＹＥＳに示すように、制限速度Ｖｒと指示車速Ｖｓが等しい場合には、走行制御装置１００は、指示車速Ｖｓを変更せずにステップＳ４９０に移行し、アダプティブクルーズコントロールを再開する。

また、ステップＳ３２０のＮＯに示すように、制限速度Ｖｒが指示車速Ｖｓよりも低い場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ３３０に移行する。ステップＳ３３０では、走行制御装置１００は、指示車速Ｖｓを制限速度Ｖｒ以下に変更する。そして、走行制御装置１００は、ステップＳ４９０に移行し、アダプティブクルーズコントロールを再開する。

また、ステップＳ３２０のＹＥＳに示すように、制限速度Ｖｒが指示車速Ｖｓよりも高い場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ４００に移行する。

ステップＳ４００では、走行制御装置１００は、報知制御装置６０を介して報知装置を制御し、運転者に対して、指示車速Ｖｓの値を制限速度Ｖｒの値にまで上昇させるか否かの問い合わせを実行する。

そして、ステップＳ４１０において、走行制御装置１００は、ステップＳ４００の実行後の所定の時間内に、指示車速Ｖｓの変更に同意する操作が操作部２０１を介して入力されたか否かを判定する。

ステップＳ４１０において、所定の時間内に指示車速Ｖｓの変更に同意する操作が入力されたと判定した場合には、走行制御装置１００は、ステップＳ４２０に移行する。ステップＳ４２０では、走行制御装置１００は、指示車速Ｖｓの値を制限速度Ｖｒの値と等しくする。すなわち、走行制御装置１００は、指示車速Ｖｓの値を制限速度Ｖｒの値にまで上昇させる。そして、走行制御装置１００は、ステップＳ４００に移行し、アダプティブクルーズコントロールを再開する。

一方、ステップＳ４１０において、所定の時間内に、指示車速Ｖｓの変更に同意する操作が入力されていないと判定した場合には、走行制御装置１００は、指示車速Ｖｓの値を変更せずに、ステップＳ４００に移行し、アダプティブクルーズコントロールを再開する。なお、ステップＳ４１０におけるＮＯの判定は、所定の時間の経過に基づく判定に加えて、運転者による同意しない旨を明示する操作に応じた判定を含んでいてもよい。

以上に説明したように、本実施形態の走行制御システム１は、自車両が道路の交差部を通過した後にアダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始する第５ステップ（ステップＳ１５０）において、自車両が走行中の道路の制限速度を認識する（ステップＳ３００）。そして、走行制御システム１は、制限速度Ｖｒが指示車速Ｖｓと等しい場合には、指示車速Ｖｓを変更せずにアダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始し（ステップＳ３１０のＹＥＳ）、制限速度Ｖｒが指示車速Ｖｓよりも低い場合には、指示車速Ｖｓを制限速度Ｖｒ以下に変更した後にアダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始し（ステップＳ３３０）、制限速度Ｖｒが指示車速Ｖｓよりも高い場合には、運転者に対して指示車速Ｖｓを制限速度Ｖｒに等しくするか問い合わせを行う（ステップＳ４００）。そして、走行制御システム１は、前記問い合わせに対する運転者の同意を確認した場合には指示車速Ｖｓを制限速度Ｖｒに等しくした後にアダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始し（ステップＳ４２０）、前記問い合わせに対する運転者の同意を確認できない場合には指示車速Ｖｓを変更せずにアダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始する（ステップＳ４１０のＮＯ）。

以上に説明した構成を有する本実施形態の走行制御システム１は、アダプティブクルーズコントロールを実行中において、自車両が道路の交差部を通行する際に運転者による減速の介入操作が行われた場合、自車両が前記交差部を通行している期間中は、アダプティブクルーズコントロールを停止する。そして、本実施形態の走行制御システム１は、自車両が前記交差部を通過後に、アダプティブクルーズコントロールを自動的に開始する。そして、この時、自車両の交差部の通過前後で制限速度Ｖｒが変化した場合には、本実施形態の走行制御システム１は、指示車速Ｖｓを変更する。したがって、本実施形態の走行制御システム１によれば、アダプティブクルーズコントロールを実行中に道路の交差部を通過する際の運転者の操作量を軽減することができる。

また、本実施形態の走行制御システム１は、ステップＳ４００からステップＳ４２０に示すように、指示車速Ｖｓの値を高くする変更を、運転者の同意が確認できた場合にのみ実行し、運転者の同意が確認できない場合には指示車速Ｖｓの変更を行わない。このため、本実施形態の走行制御システム１は、自車両が前記交差部を通過した後に、運転者の意思に反して自車両の速度を上昇させてしてしまうことを防止できる。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲および明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う走行制御システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１ 走行制御システム、
１０ 状態量検出装置、
２０ 外部環境認識装置、
３０ 加減速制御装置、
４０ 操舵制御装置、
５０ 操作検出装置、
５０ａ アクセルペダルセンサ、
５０ｂ ブレーキペダルセンサ、
５０ｃ ＡＣＣ操作検出部、
５０ｓ ステアリングセンサ、
６０ 報知制御装置、
７０ 地図情報出力部、
８０ ロケータユニット、
１００ 走行制御装置、
１５０ 情報通信ネットワーク、
２０１ 操作部、
２０１ａ アクセルペダル、
２０１ｂ ブレーキペダル、
２０１ｃ ＯＮ／ＯＦＦスイッチ２０１ｃ、
２０１ｄ 車速設定スイッチ、
２０１ｓ ステアリングホイール。

Claims (5)

1. 自車両に対する先行車の位置を認識する外部環境認識装置と、運転者により設定された指示車速および前記外部環境認識装置の認識結果に基づいて前記自車両の車速および車間距離を制御するアダプティブクルーズコントロールを実行する走行制御装置と、を含む走行制御システムであって、
   前記走行制御装置は、
   前記アダプティブクルーズコントロールの実行時において、前記運転者による介入操作を検出した場合には、前記アダプティブクルーズコントロールの実行を停止する第１ステップと、
   前記介入操作が、前記自車両が道路の交差部を通行する際に行われたものであるか否かを判定する第２ステップと、
   前記第２ステップにおいて、前記介入操作が、前記自車両が道路の前記交差部を通行する際に行われたものであると判定した場合に、前記自車両が前記交差部を通過するまで待機する第３ステップと、
   前記第３ステップの後に、前記アダプティブクルーズコントロールの実行の可否を判定する第４ステップと、
   前記第４ステップにおいて、前記アダプティブクルーズコントロールの実行が可能であると判定した場合に、前記自車両が走行中の前記道路の制限速度を認識し、認識結果と前記指示車速との関係に応じて、前記指示車速を変更して前記アダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始する第５ステップと、を実行し、
   前記第５ステップにおいて、
   前記制限速度が前記指示車速と等しい場合には、前記指示車速を変更せずに前記アダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始し、
   前記制限速度が前記指示車速よりも低い場合には、前記指示車速を前記制限速度以下に変更した後に前記アダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始し、
   前記制限速度が前記指示車速よりも高い場合には、前記運転者に対して前記指示車速を前記制限速度に等しくするか問い合わせを行い、前記問い合わせに対する前記運転者の同意を確認した場合には前記指示車速を前記制限速度に等しくした後に前記アダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始し、前記問い合わせに対する前記運転者の同意を確認できない場合には前記指示車速を変更せずに前記アダプティブクルーズコントロールの実行を自動的に開始することを特徴とする走行制御システム。
2. 前記走行制御装置は、
   前記第４ステップにおいて、前記自車両が前記交差部を通過した後の前記運転者による操作により、所定の条件を満たす前記自車両の加速が行われた場合に、前記アダプティブクルーズコントロールの実行が可能であると判定し、
   前記所定の条件を満たす前記自車両の加速は、
   所定時間内における速度変化、若しくは前記自車両の前後方向の加速度、若しくは前記運転者によるアクセルペダルの操作量の何れかが所定値以上である場合である
   ことを特徴とする請求項１に記載の走行制御システム。
3. 前記走行制御装置は、
   前記第４ステップにおいて、前記自車両が前記交差部を通過した後に走行中の前記道路が、左右の壁の間の距離が所定の値以下である小路地ではないと判定した場合に、前記アダプティブクルーズコントロールの実行が可能であると判定する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御システム。
4. 前記走行制御装置は、
   前記第４ステップにおいて、前記自車両が前記交差部を通過した後に走行中の前記道路の曲率半径が所定値以上であると判定した場合に、前記アダプティブクルーズコントロールの実行が可能であると判定する
   ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の走行制御システム。
5. 前記走行制御装置は、
   前記第４ステップにおいて、前記自車両が前記交差部を通過した後に先行車を認識している場合に、前記アダプティブクルーズコントロールの実行が可能であると判定する
   ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の走行制御システム。

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