JP5130154B2 - 走行制御装置 - Google Patents

Description

この発明は、定速走行制御が可能な走行制御装置に関するものである。

運転者が設定した目標速度で定速走行が行われるように自動的に速度制御を行うオートクルーズ制御装置には、自車両の進行方向にカーブが存在する場合に、ナビゲーション装置の道路データに基づいてそのカーブの適正通過速度を算出し、自車両の現在車速との比較結果に基づいて、自車両を自動減速あるいは速度維持制御を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開平７−１２５５６５号公報

ところで、フットレスト機能を持たせたアクセルペダルにより定速走行制御時の目標速度の設定および更新を行うオートクルーズ制御装置では、運転者がアクセルペダルに足を載せフットレスト状態とすることにより、車間距離制御を含む定速走行制御の実行指示が行われ、定速走行制御の目標速度の設定が行われる。そのため、例えばカーブ進入時に自動減速制御が行われ、アクセルペダルをフットレスト状態としたままカーブを通過すると、カーブ通過時の車速が目標速度に更新されてしまう。
従来は、カーブ通過後の加速目標速度が存在しないので、カーブ通過後に加速するには運転者がアクセルペダルを踏み込まなければならず、操作が煩わしいという課題があった。

そこで、この発明は、屈曲部脱出後に自動的に加速制御が行われる走行制御装置を提供するものである。

この発明に係る走行制御装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、反力を発生させることによりフットレスト機能を持たせたアクセルペダルと、反力と釣り合う所定踏み込み位置にアクセルペダルが踏み込まれているフットレスト状態を検知するフットレスト状態検知手段（例えば、後述する実施例におけるフットレスト状態検出部２３）と、前記フットレスト状態検知手段によるフットレスト状態の検知に基づいて目標速度を設定する目標速度設定手段（例えば、後述する実施例における目標速度設定部３５）と、道路データに基づき自車両の進行方向に存在する屈曲部を認識する屈曲部認識手段（例えば、後述する実施例における屈曲部認識部３１）と、前記屈曲部認識手段が認識した屈曲部の形状に基づき該屈曲部を適正に通過可能な適正通過速度を設定する適正速度設定手段（例えば、後述する実施例における適正速度設定部３２）と、前記フットレスト状態検知手段によりフットレスト状態が検知されている間、前記目標速度に基づいた定速走行制御もしくは前記適正通過速度に基づいた速度制御の何れかを行う走行制御手段（例えば、後述する実施例における定速走行・車間距離制御部３７）と、を備えた走行制御装置（例えば、後述する実施例における走行制御装置１）において、前記屈曲部を通過後に前記自車両を加速するための前記屈曲部通過時の前記自車両の速度よりも大きな脱出目標速度を設定する脱出目標速度設定手段（例えば、後述する実施例における脱出目標速度設定部３６）を備え、前記走行制御手段は、前記屈曲部通過後も継続して前記フットレスト状態検知手段によりフットレスト状態が検知されている場合には、前記脱出目標速度に基づいた速度制御を行うことを特徴とする走行制御装置である。
請求項２に係る発明は、前記走行制御手段は、前記屈曲部通過後も継続して前記フットレスト状態検知手段によりフットレスト状態が検知されている場合には、前記自車両の現在の車速と、前記脱出目標速度との偏差に基づいて目標加速度を算出することを特徴とする走行制御装置である。
このように構成することにより、定速走行制御時に屈曲部進入に伴う減速制御が行われ
た場合に、屈曲部脱出後に自動的に加速制御を行うことができる。

請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の発明において、前記脱出目標速度設定手段は、屈曲部進入に伴う減速制御が行われる前の前記目標速度を脱出目標速度として設定することを特徴とする。
このように構成することにより、屈曲部脱出後に再び屈曲部進入前の目標速度で定速走行を行うことができる。また、屈曲部脱出後に目標速度を再設定する必要がない。

請求項４に係る発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載の発明において、前記目標速度設定手段は、アクセルペダルが前記フットレスト状態に保持されたときの前記自車両の走行速度を目標速度として設定することを特徴とする。
このように構成することにより、アクセルペダルの踏み込み中に一過的にフットレスト位置となったときに目標速度が設定されてしまうのを防止することができる。

請求項５に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の発明において、前記脱出目標速度設定手段は、道路データに併せて記憶されている制限速度情報に基づいて脱出目標速度を設定することを特徴とする。
このように構成することにより、車速が制限速度を超えて加速されるのを防止することができる。

請求項６に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の発明において、前記脱出目標速度に基づく速度制御の実行は、アクセルペダル以外の別に設けられたスイッチのオン操作により開始されることを特徴とする。
このように構成することにより、屈曲部脱出後の自動加速制御を実行するか否かを運転
者が選択することができる。

請求項１および請求項２に係る発明によれば、定速走行制御時に屈曲部進入に伴う減速制御が行われた場合に、屈曲部脱出後に自動的に加速制御を行うことができるので、走行制御装置の使い勝手が向上する。

請求項３に係る発明によれば、屈曲部脱出後に再び屈曲部進入前の目標速度で定速走行を行うことができるので、加速後の速度に乗員が違和感を感じることがない。また、屈曲部脱出後に目標速度を再設定する必要がないので、運転者に煩わしさを感じさせることがない。

請求項４に係る発明によれば、アクセルペダルの踏み込み中に一過的にフットレスト位置となったときに目標速度が設定されてしまうのを防止することができ、目標速度を適正に設定することができる。

請求項５に係る発明によれば、車速が制限速度を超えて加速されるのを防止することができ、制限速度を遵守することができる。

請求項６に係る発明によれば、屈曲部脱出後の自動加速制御を実行するか否かを運転者が選択することができる。

以下、この発明に係る走行制御装置の実施例を図１から図５の図面を参照して説明する。

図１に示すように、この実施例における走行制御装置１は、例えば、内燃機関２の駆動力を、オートマチックトランスミッション（ＡＴ）あるいは無段自動変速機（ＣＶＴ）等のトランスミッション（Ｔ／Ｍ）３を介して車両の駆動輪に伝達する車両に搭載され、ナビゲーション装置４と、制御装置５と、アクセルペダル反力アクチュエータ６と、ブレーキアクチュエータ７および警報装置（図示略）を具備する安全装置とを備えて構成されている。

アクセルペダル反力アクチュエータ６はアクセルペダル（図示略）に反力を発生させるものであり、モータ等から構成されていて、後述するアクセルペダル反力制御部２２により、所定の踏み込み位置（踏み込み量）において運転者が足を載せただけのときの荷重（以下、足載せ荷重と称す）とアクセルペダル反力アクチュエータ６で発生させた反力とが釣り合うように制御される。そして、運転者の足載せ荷重とアクセルペダル反力アクチュエータ６で発生させた反力とが釣り合う前記踏み込み位置（以下、フットレスト位置と称す）において、アクセルペダルはフットレストとして機能する。つまり、この車両におけるアクセルペダルはフットレスト機能を備えている。なお、フットレスト位置は、開放位置から例えば５〜１０度程度踏み込まれた位置とすることができる。

ナビゲーション装置４は、例えば現在位置検出部１１と、ナビゲーション処理部１２と、道路データ記憶部１３と、入力部１４と、表示部１５とを備えて構成されている。
現在位置検出部１１は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号を受信するＧＰＳ受信部１６と、ビーコンから発信される位置情報を受信するビーコン受信部１７と、水平面内での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度（例えば、車両の前後方向軸の鉛直方向に対する傾斜角度や車両重心の上下方向軸回りの回転角であるヨー角等）および傾斜角度の変化量（例えば、ヨーレート等）を検出するジャイロセンサ１８と、自車両の速度（車速）を検出する車速センサ１９とを備えて構成され、受信した測位信号や位置情報によって、あるいは、車速やヨーレート等の検出信号に基づく自律航法の算出処理によって、自車両の現在位置を算出する。

道路データ記憶部１３は、例えばハードディスク装置等の磁気ディスク装置や、例えばＣＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲやＭＯやＤＶＤ等の光ディスク装置等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からなる。そして、道路データ記憶部１３は、例えば表示部１５において地図を表示するための道路データとして、例えば道路の幅員データや複数の道路の交差角度や交差点の形状や位置等の道路データを格納している。

ナビゲーション処理部１２は、例えば、道路データ記憶部１３から取得される道路データに対して、現在位置検出部１１における測位信号や位置情報および自律航法の算出処理のそれぞれ、または、何れかから得られる自車両の現在位置の情報に基づいてマップマッチングを行い、位置検出の結果を補正すると共に、検出された自車両の現在位置、あるいは、各種スイッチやキーボード等からなる入力部１４を介して操作者により入力された適宜の位置に対して、表示部１５での地図表示を制御する。
また、ナビゲーション処理部１２は、例えば車両の経路探索や経路誘導等の処理を実行し、道路データ記憶部１３から取得される道路データと共に、例えば目的地までの経路情報や各種の付加情報を表示部１５へ出力する。

制御装置５は、速度制御部２１と、アクセルペダル反力制御部２２と、エンジン制御部２４と、変速制御部２５と、ブレーキ制御部２６と、を備えて構成されている。
アクセルペダル反力制御部２２は、アクセルペダル反力アクチュエータ６で発生させる反力がフットレスト位置において運転者の足載せ荷重と釣り合うように制御し、フットレスト位置よりも踏み込み量が大きくなると一段大きな反力となるように制御する。また、アクセルペダル反力制御部２２は、アクセルペダルがフットレスト位置に踏み込まれ一定時間（例えば、０．５〜１秒）以上保持されている状態（以下、フットレスト状態と称す）を検出するフットレスト状態検出部２３を備えている。

そして、この走行制御装置１では、アダプティブクルーズコントロールシステムのメインスイッチ（以下、ＡＣＣメインスイッチと略す）４２がＯＮされた状態において、定速走行・車間距離制御が実行されていない状態（以下、非自動走行制御状態という）から、アクセルペダル開度センサ４１の出力信号に基づき所定開度におけるアクセルペダル保持状態が第１の所定時間（２〜３秒）保持されていることを検出すると、その時の車速を目標速度として定速走行・車間距離制御の実行を開始する。
アクセルペダル反力制御部２２のフットレスト状態検出部２３は、定速走行・車間距離制御の中断／再開スイッチとして機能するとともに、定速走行制御時の目標速度設定スイッチとして機能する。

ここで、定速走行制御は、自車両の進行方向の所定距離以内に前走車両が存在しない場合に、運転者が設定した目標速度ＶＴに実車速が一致するように必要に応じて加減速制御を行って定速走行を行う制御であり、車間距離制御は、自車両の進行方向の所定距離以内に前走車両が存在する場合に、前走車両に対して所定の車間距離を保つように必要に応じて加減速制御を行って前記目標速度ＶＴを越えないようにしながら前走車両に対して追従走行を行う制御である。

フットレスト状態検出部２３の定速走行・車間距離制御の中断／再開スイッチとしての機能、および定速走行制御時の目標速度設定スイッチとして機能について詳述する。
定速走行・車間距離制御が実行されているときに、フットレスト状態検出部２３がフットレスト位置にない状態（以下、非フットレスト状態という）を検出すると、フットレスト状態検出部２３は定速走行・車間距離制御の中断指令信号を速度制御部２１に出力する。
そして、フットレスト状態検出部２３は、非フットレスト状態の継続時間が第２の所定時間（例えば５秒以上）に達する前に再びフットレスト状態を検出した場合には、その時の車速を目標速度に更新するように目標速度設定更新指令信号を速度制御部２１に出力するとともに、定速走行・車間距離制御再開指令信号を速度制御部２１に出力する。つまり、この場合には、定速走行・車間距離制御は一時中断するだけで、再開される。
一方、フットレスト状態検出部２３は、非フットレスト状態の継続時間が前記第２の所定時間以上であることを検出した場合には、定速走行・車間距離制御の終了指令信号を速度制御部２１に出力する。つまり、この場合には、定速走行・車間距離制御を終了する。

エンジン制御部２４はスロットル開度等を制御してエンジン２の出力制御を行い、変速制御部２５はトランスミッション３の変速制御を行い、ブレーキ制御部２６はブレーキ液圧等を制御してブレーキアクチュエータ７を制御する。

速度制御部２１は、屈曲部認識部３１と、適正速度設定部３２と、比較部３３と、作動部３４と、目標速度設定部３５と、脱出目標速度設定部３６と、定速走行・車間距離制御部３７と、運転意志検出部３８とを備えて構成されている。

屈曲部認識部３１は、道路データ記憶部１３に記憶された道路データを取得し、この道路データに基づいて自車両の進行方向の道路形状として道路上に存在する屈曲部、例えばカーブや交差点や分岐点を検出する。例えば、屈曲部認識部３１は、道路データの基礎となるノードつまり道路形状を把握するための点と、リンクつまり各ノードを結ぶ線とに基づいて、カーブの形状や交差点や分岐点の存在を認識する。そして、例えばカーブの径や曲率および極性、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を算出し、適正速度設定部３２へ出力する。また、交差点や分岐点における自車両の経路上の交差角度値を算出し、適正速度設定部３２へ出力する。なお、交差角度は進入路と脱出路のなす角度を言い、屈曲部認識部３１は図６（Ａ），（Ｂ）に示すように左折時（θ１）と右折時（θ２）とを区別して認識する。

適正速度設定部３２は、例えば屈曲部がカーブの場合に、屈曲部認識部３１にて認識されたカーブ形状値に基づいて、このカーブを適正に通過可能な車両の速度（適正通過速度ＶＳ）を算出する。そして、適正速度設定部３２は設定した適正通過速度ＶＳのデータを比較部３３へ出力する。
ここで、適正速度設定部３２は、カーブ通過時に車両の横方向に発生する加速度（横加速度）を算出する横加速度算出部を備えており、横加速度算出部は、屈曲部認識部３１にて認識されたカーブの形状に基づいて、このカーブを適正に通過する際に許容される横加速度を算出する。適正速度設定部３２は、この横加速度を車両に発生させる車両の速度を算出し、この速度を適正通過速度ＶＳとして設定する。

なお、カーブ通過時に自車両に許容される横加速度は、路面状況、タイヤの状況、積載の状態等により変化するため、これらを更に考慮して適正通過速度ＶＳを設定するようにしてもよい。
また、認識されたカーブの形状の手前に上り勾配または下り勾配が存在する場合には、勾配の大きさに応じて適正通過速度ＶＳが設定するようになっている。

また、適正速度設定部３２は、例えば屈曲部が交差点や分岐点の場合に、屈曲部認識部３１にて認識された交差角度値に基づいて、この差点や分岐点を適正に通過可能な車両の速度（適正通過速度ＶＳ）を算出する。そして、適正速度設定部３２は設定した適正通過速度ＶＳのデータを比較部３３へ出力する。

交差点や分岐点における適正通過速度ＶＳの算出は、例えば、予め記憶しておいた図７に示す適正通過速度マップに基づいて算出することができる。この適正通過速度マップでは、左折用（θ１）と右折用（θ２）のマップを備え、交差角度θ１，θ２が大きくなるにしたがって適正通過速度ＶＳが小さくなるように設定されている。また、同一交差角度では左折時の適正通過速度ＶＳの方が右折時の適正通過速度ＶＳよりも小さく設定されている。これは、国内仕様のように車両が左側通行の場合には左折時の方が右折時よりも旋回半径が小さいからである。

比較部３３は、現在位置検出部１１の車速センサ１９にて検出した自車両の速度（現在速度）ＶＰと、適正速度設定部３２にて設定した適正通過速度ＶＳとを比較して、この比較結果を作動部３４へ出力する。
作動部３４は、比較部３３での比較結果に基づいてエンジン制御部２４および変速制御部２５およびブレーキ制御部２６の作動を制御する。例えば、比較部３３での比較結果において、車速センサ１９にて検出した現在速度ＶＰと適正速度設定部３２にて設定した適正通過速度ＶＳとが異なる場合、例えば検出された自車両の現在速度ＶＰが適正通過速度ＶＳよりも高い状態等のように自車両が適正車両状態にない場合には、警報装置を作動させて運転者の注意を喚起したり、ブレーキ制御部２６を介してブレーキアクチュエータ７を作動させて自動的に減速させる。

作動部３４にて警報装置およびブレーキアクチュエータ７等からなる安全装置を作動させるタイミングは、自車両が屈曲部認識部３１にて認識したカーブの入口位置に到達するまでに、現在速度ＶＰから適正通過速度ＶＳまで所定の減速度で減速する際に要する時間または距離等に基づいて設定される。

目標速度設定部３５は、前述したアクセルペダル反力制御部２２から入力した前記目標速度設定更新指令信号と車速センサ１９により検出される自車両の現在速度ＶＰとに基づいて、自車両の進行方向の所定距離以内に前走車両が存在しない状態で定速走行制御を行うときの目標速度ＶＴを設定および更新する。
例えば、前述したように、非自動走行制御状態にあるときに、所定開度におけるアクセルペダル保持状態が第１の所定時間（２〜３秒）保持されていることを検出すると、目標速度設定部３５はそのときの自車両の現在車速ＶＰを目標速度ＶＴとして設定する。
また、例えば、運転者が、定速走行・車間距離制御を一時中断してアクセルペダルに足を載せ踏み込み操作あるいは踏み戻し操作をし、中断時間が第２の所定時間（例えば５秒以上）に達する前に再びフットレスト位置に戻した場合に、フットレスト状態検出部２３がフットレスト状態を検出すると、目標速度設定部３５はそのときの自車両の現在車速ＶＰを目標速度ＶＴとして更新する。

このように、フットレスト状態検出部２３がフットレスト状態を検出したとき（すなわち、アクセルペダルがフットレスト位置に踏み込まれ一定時間以上保持されている状態が検出されたとき）の現在車速ＶＰを目標速度ＶＴとして設定および更新するので、アクセルペダルの踏み込み中に一過的にフットレスト位置となったときに目標速度ＶＰが設定および更新されてしまうのを防止することができ、目標速度ＶＰを適正に設定および更新することができる。

脱出目標速度設定部３６は、自車両が屈曲部（カーブあるいは交差点）を通過した後に加速するための脱出目標速度ＶＴＯを設定する。脱出目標速度設定部３６は、屈曲部進入に伴う減速制御が行われる前に設定されていた定速走行制御の最新の目標速度ＶＴ（以下、屈曲部進入前の定速走行制御の目標速度ＶＴと略す）、あるいは、脱出した屈曲部に続く道路に関しての道路データ記憶部１３に記憶されている制限速度情報（以下、前方道路の制限速度ＶＬと略す）を脱出目標速度ＶＴＯに設定する。
例えば、前記最新の目標速度ＶＴが前方道路の制限速度ＶＬ以下である場合には、前記最新の目標速度ＶＴを脱出目標速度ＶＴＯとして設定し、前記最新の目標速度ＶＴが前方道路の制限速度ＶＬよりも大きい場合には、前方道路の制限速度ＶＬを脱出目標速度ＶＴＯとして設定する。

定速走行・車間距離制御部３７は、ＡＣＣメインスイッチ４２がＯＮ状態で、且つ、フットレスト状態検出部２３がフットレスト状態を検出しているときに、自車両の進行方向の所定距離以内に前走車両が存在しない場合には、目標速度設定部３５により設定された目標速度ＶＴを維持するように、例えばスロットル開度やブレーキ液圧等の制御を行い、また、自車両の進行方向の所定距離以内に前走車両が存在する場合には、目標速度ＶＴを越えないようにしつつ、前走車両に対して所定の車間距離を維持するように、例えばスロットル開度やブレーキ液圧等を制御し、自車両を自動的に加速または減速させて車間距離制御を行う。

また、定速走行・車間距離制御部３７は、定速走行・車間距離制御の実行中に屈曲部へ進入する場合に、自車両の現在速度ＶＰが適正速度設定部３２により設定された適正通過速度ＶＳよりも大きいときには、車速センサ１９で検出される現在速度ＶＰが適正通過速度ＶＳとなるように、例えばブレーキ液圧等を制御して、自動減速制御を行う。

さらに、定速走行・車間距離制御部３７は、定速走行・車間距離制御の実行中に屈曲部を通過し、通過後もフットレスト状態検出部２３がフットレスト状態を検出している場合（換言すると、屈曲部脱出後も運転者の定速走行・車間距離制御を継続する意志が検出された場合）には、車速センサ１９で検出される現在速度ＶＰが脱出目標速度設定部３６によって設定された脱出目標速度ＶＴＯとなるように、例えばスロットル開度を制御し、自動加速制御を行う。以下、この自動加速制御を、屈曲部脱出加速制御と称す。

ここで、定速走行・車間距離制御部３７は、定速走行・車間距離制御の実行中に、アクセルペダルによる加減速操作（踏み増し、踏み戻し操作）や、ブレーキペダルによる減速操作等の介入操作を可能とし、またアクセルペダルから足を外すことによる定速走行・車間距離制御の中断操作を可能とする。
なお、ＡＣＣメインスイッチ４２がＯＦＦ操作されると、定速走行・車間距離制御は終了する。

運転意志検出部３８は、例えば運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作等を検出することにより運転者の加速意志の有無を検出するとともに、例えばブレーキペダルの踏み込み操作やアクセルペダルの踏み戻し操作等を検出することにより運転者の減速意志の有無を検出する。
この運転意志検出部３８により検出される加速意志あるいは減速意志は、屈曲部進入時の速度制御および定速走行・車間距離制御に反映される。

例えば、屈曲部進入時において、車速センサ１９により検出された自車両の現在速度ＶＰが適正通過速度ＶＳよりも大きく、かつ、運転意志検出部３８により運転者の減速意志が検出されたときには、作動部３４は、適正通過速度ＶＳを小さくするように下方修正したり、制御減速度を大きくするように上方修正する。また、屈曲部進入時において、車速センサ１９により検出された自車両の現在速度ＶＰが適正通過速度ＶＳよりも大きく、かつ、運転意志検出部３８により運転者の加速意志が検出されたときには、作動部３４は、適正通過速度ＶＳを大きくするように上方修正したり、制御減速度を小さくするように下方修正する。
この屈曲部進入時の速度制御における運転者の加減速意志の反映は、定速走行・車間距離制御の実行中において屈曲部へ進入する場合にも同様に実行される。

また、定速走行・車間距離制御部３７は、前述した屈曲部脱出加速制御の実行中に、運転意志検出部３８により運転者の減速意志が検出されたときには、脱出目標速度ＶＴＯを小さくするように下方修正したり、制御加速度を小さくするように下方修正し、また、運転意志検出部３８により運転者の加速意志が検出されたときには、脱出目標速度ＶＴＯを大きくするように上方修正したり、制御加速度を大きくするように上方修正する。

上述した各制御を実行するために、制御装置５には、道路データ記憶部１３から出力される道路データ、ＡＣＣメインスイッチ４２のＯＮ／ＯＦＦ信号、車速センサ１９により検出される車速に応じた出力信号に加えて、アクセルペダル開度センサ４１により検出されるアクセルペダルの操作量に応じた出力信号、スロットル開度センサ４３により検出されるスロットル開度に応じた出力信号、ブレーキペダルセンサ４４により検出されるブレーキペダルの操作量に応じた出力信号、レーダ４５により検出される前走車両の有無および自車両と前走車両との車間距離情報および相対速度情報に係る出力信号、ブレーキマスター圧センサ４６により検出されるブレーキマスター圧に応じた出力信号、ターンシグナルセンサ４７により検出される方向変更に係る出力信号等が入力される。
なお、速度制御部２１は、ナビゲーション装置４の誘導経路情報とターンシグナルセンサ４７の出力信号の少なくとも一方の情報に基づいて交差点での右左折を判定し、右左折時の自動減速制御を実行する。

レーダ４５は、例えばレーザ光やミリ波等の電磁波を自車両の進行方向前方に向けて発信すると共に、この発信した電磁波が自車両の外部の物体（例えば、前走車両）によって反射されたときにその反射波を受信し、発信した電磁波と受信した電磁波（反射波）とを混合してビート信号を生成し、該ビード信号に基づいて前走車両を検出するとともに、前走車両と自車両との車間距離および相対速度を算出する。

次に、定速走行・車間距離制御の基本制御を図２のフローチャートに従って説明する。図２のフローチャートに示す定速走行・車間距離制御の基本制御は制御装置５によって繰り返し実行される。
まず、ステップＳ０１において、アクセルペダル反力制御部２２のフットレスト状態検出部２３がフットレスト状態を検出したか否かを判定する。
ステップＳ０１における判定結果が「ＮＯ」（非フットレスト状態）である場合には、運転者に定速走行・車間距離制御を実行する意志がないので、リターンする。
ステップＳ０１における判定結果が「ＹＥＳ」（フットレスト状態）である場合には、ステップＳ０２に進み、運転者に定速走行・車間距離制御を実行する意志があると判断して、目標速度ＶＴを設定および更新する。

次に、ステップＳ０３に進み、レーダ４５の出力信号に基づいて、自車両の進行方向の所定距離以内に前走車両が存在しないか否かを判定する。
ステップＳ０３における判定結果が「ＹＥＳ」（前走車両なし）である場合には、ステップＳ０４に進み、目標速度ＶＴに基づく定速走行制御を実行する。
次に、ステップＳ０４からステップＳ０５に進み、道路データ記憶部１３の道路データに基づいて自車両の進行方向に屈曲部が存在するか否かを判定する。
ステップＳ０５における判定結果が「ＮＯ」（屈曲部なし）である場合には、リターンする。
ステップＳ０５における判定結果が「ＹＥＳ」（屈曲部あり）である場合には、ステップＳ０６に進み、屈曲部進入減速制御を実行してリターンする。

一方、ステップＳ０３における判定結果が「ＮＯ」（前走車両あり）である場合には、ステップＳ０７に進み、目標速度ＶＴを越えないようにしつつ、前走車両との車間距離を所定距離に維持する車間距離制御を実行する。
次に、ステップＳ０７からステップＳ０８に進み、道路データ記憶部１３の道路データに基づいて自車両の進行方向に屈曲部が存在するか否かを判定する。
ステップＳ０８における判定結果が「ＮＯ」（屈曲部なし）である場合には、リターンする。
ステップＳ０８における判定結果が「ＹＥＳ」（屈曲部あり）である場合には、ステップＳ０６に進み、屈曲部進入減速制御を実行してリターンする。

次に、定速走行・車間距離制御の中断および再開制御について、図３のフローチャートに従って説明する。図３のフローチャートに示す定速走行・車間距離制御の中断・再開制御は制御装置５によって繰り返し実行される。
まず、ステップＳ１０１において、定速走行制御または車間距離制御を実行中か否かを判定する。
ステップＳ１０１における判定結果が「ＮＯ」（実行していない）である場合には、リターンする。

ステップＳ１０１における判定結果が「ＹＥＳ」（実行中）である場合には、ステップＳ１０２に進み、フットレスト状態が解除されたか否かを判定する。すなわち、フットレスト状態検出部２３によりフットレスト状態を検出していた状態から非検出の状態に変化したか否かを判定する。
ステップＳ１０２における判定結果が「ＮＯ」（フットレスト状態維持）である場合には、リターンする。つまり、この場合には、フットレスト状態が維持されているので、定速走行制御または車間距離制御の実行を継続する。
ステップＳ１０２における判定結果が「ＹＥＳ」（フットレスト状態解除）である場合には、ステップＳ１０３に進み、実行していた定速走行制御または車間距離制御を中断する。

次に、ステップＳ１０３からステップＳ１０４に進み、レーダ４５の出力信号に基づいて、自車両の進行方向の所定距離以内に前走車両が存在しないか否かを判定する。
ステップＳ１０４における判定結果が「ＹＥＳ」（前走車両なし）である場合には、Ｓ１０５に進み、フットレスト状態検出部２３がフットレスト状態を検出したか否かを判定する。
ステップＳ１０５における判定結果が「ＮＯ」（非フットレスト状態）である場合には、リターンする。つまり、この場合には、非フットレスト状態が維持されているので、定速走行制御または車間距離制御の中断を継続する。
ステップＳ１０５における判定結果が「ＹＥＳ」（フットレスト状態）である場合には、ステップＳ１０６に進み、フットレスト状態を検出した時点での現在車速ＶＰを目標速度ＶＴに設定する。すなわち、目標速度ＶＴを現在車速ＶＰに更新する。
次に、ステップＳ１０６からステップＳ１０７に進み、目標速度ＶＴに基づく定速走行制御を再開し、リターンする。

一方、ステップＳ１０４における判定結果が「ＮＯ」（前走車両あり）である場合には、ステップＳ１０８に進み、フットレスト状態検出部２３がフットレスト状態を検出したか否かを判定する。
ステップＳ１０８における判定結果が「ＮＯ」（非フットレスト状態）である場合には、リターンする。つまり、この場合には、非フットレスト状態が維持されているので、定速走行制御または車間距離制御の中断を継続する。
ステップＳ１０８における判定結果が「ＹＥＳ」（フットレスト状態）である場合には、ステップＳ１０９に進み、前走車両との車間距離を所定距離に維持する車間距離制御を再開し、リターンする。

次に、図２に示すフローチャートのステップＳ０６において実行される屈曲部進入減速制御について、図４のフローチャートに従って説明する。
まず、ステップＳ２０１において、進行方向に存在する屈曲部の道路データ（例えば、カーブ形状値等）を取得する。
次に、ステップＳ２０２に進み、この屈曲部に応じた適正通過速度ＶＳを算出する。
次に、ステップＳ２０３に進み、自車両の現在車速ＶＰと適正通過速度ＶＳとを比較し、減速制御が必要か否かを判定する。すなわち、現在車速ＶＰが適正通過速度ＶＳよりも大きいか否かを判定する。
ステップＳ２０３における判定結果が「ＮＯ」（ＶＰ≦ＶＳ）である場合には、減速制御が必要ないので、本ルーチンの実行を終了する。

ステップＳ２０３における判定結果が「ＹＥＳ」（ＶＰ＞ＶＳ）である場合には、ステップＳ２０４に進み、現在車速ＶＰと適正通過速度ＶＳとの偏差に基づいて目標減速度を算出し、ブレーキ制御部２６等を介して前記減速度に応じた減速制御を実行する。
次に、ステップＳ２０４からステップＳ２０５に進み、運転意志検出部３８が減速意志を検出したか否かを判定する。
ステップＳ２０５における判定結果が「ＹＥＳ」（減速意志あり）である場合には、ステップＳ２０６に進み、適正通過速度ＶＳを小さくするように下方修正するか、あるいは、制御減速度を大きくするように上方修正するか、あるいは両方同時に行って、ステップＳ２０７に進む。

一方、ステップＳ２０５における判定結果が「ＮＯ」（減速意志なし）である場合には、ステップＳ２０８に進み、運転意志検出部３８が加速意志を検出したか否かを判定する。
ステップＳ２０８における判定結果が「ＹＥＳ」（加速意志あり）である場合には、ステップＳ２０９に進み、適正通過速度ＶＳを大きくするように上方修正するか、あるいは、制御減速度を小さくするように下方修正するか、あるいは両方同時に行って、ステップＳ２０７に進む。
また、ステップＳ２０８における判定結果が「ＮＯ」（加速意志なし）である場合にも、ステップＳ２０７に進む。

そして、ステップＳ２０７において、自車両の現在車速ＶＰが適正通過速度ＶＳに到達したか否かを判定する。
ステップＳ２０７における判定結果が「ＮＯ」（ＶＰ＞ＶＳ）である場合には、ステップＳ２０４に戻り、減速制御を継続する。
ステップＳ２０７における判定結果が「ＹＥＳ」（ＶＰ≦ＶＳ）である場合には、ステップＳ２１０に進み、減速制御を終了して、本ルーチンの実行を終了する。

次に、屈曲部脱出加速制御について、図５のフローチャートに従って説明する。図５のフローチャートに示す屈曲部脱出加速制御は制御装置５によって繰り返し実行される。
まず、ステップＳ３０１において、定速走行制御または車間距離制御を実行中か否かを判定する。
ステップＳ３０１における判定結果が「ＮＯ」（実行していない）である場合には、リターンする。

ステップＳ３０１における判定結果が「ＹＥＳ」（実行中）である場合には、ステップＳ３０２に進み、屈曲部を脱出したか否かを判定する。すなわち、自車両の現在位置が道路データにおける屈曲部の終点位置を通過したか否かを判定する。
ステップＳ３０２における判定結果が「ＮＯ」（屈曲部を脱出していない）である場合には、リターンする。
ステップＳ３０２における判定結果が「ＹＥＳ」（屈曲部を脱出した）である場合には、ステップＳ３０３に進み、脱出目標速度設定部３６において設定した脱出目標速度ＶＴＯを読み込む。

次に、ステップＳ３０３からステップＳ３０４に進み、現在車速ＶＰと脱出目標速度ＶＴＯとの偏差に基づいて目標加速度を算出する。
次に、ステップＳ３０４からステップＳ３０５に進み、エンジン制御部２４等を介して前記加速度に応じた加速制御を実行する。
次に、ステップＳ３０５からステップＳ３０６に進み、運転意志検出部３８が減速意志を検出したか否かを判定する。
ステップＳ３０６おける判定結果が「ＹＥＳ」（減速意志あり）である場合には、ステップＳ３０７に進み、脱出目標速度ＶＴＯを小さくするように下方修正するか、あるいは、制御加速度を小さくするように下方修正するか、あるいは両方同時に行って、ステップＳ３０８に進む。

一方、ステップＳ３０６における判定結果が「ＮＯ」（減速意志なし）である場合には、ステップＳ３０９に進み、運転意志検出部３８が加速意志を検出したか否かを判定する。
ステップＳ３０９における判定結果が「ＹＥＳ」（加速意志あり）である場合には、ステップＳ３１０に進み、脱出目標速度ＶＴＯを大きくするように上方修正するか、あるいは、制御加速度を大きくするように上方修正するか、あるいは両方同時に行って、ステップＳ３０８に進む。
また、ステップＳ３０９における判定結果が「ＮＯ」（加速意志なし）である場合にも、ステップＳ３０８に進む。
そして、ステップＳ３０８において、自車両の現在車速ＶＰが脱出目標速度ＶＴＯに到達したか否かを判定する。
ステップＳ３０８における判定結果が「ＮＯ」（ＶＰ＜ＶＴＯ）である場合には、ステップＳ３０５に戻り、加速制御を継続する。
ステップＳ３０８における判定結果が「ＹＥＳ」（ＶＰ≧ＶＴＯ）である場合には、ステップＳ３１１に進み、加速制御を終了して、本ルーチンの実行を終了する。

この実施例の走行制御装置１によれば、定速走行制御または車間距離制御を実行中に屈曲部進入に伴い自動減速制御が行われたときであって、屈曲部通過後も継続してフットレスト状態検知部２３によってフットレスト状態が検知されている場合（すなわち、運転者の定速走行・車間距離制御の継続意志を検知した場合）には、屈曲部脱出後に自動的に加速制御が行われるので、走行制御装置１の使い勝手が向上する。

そして、脱出目標速度設定部３６は、屈曲部進入前の定速走行制御の目標速度ＶＴが前方道路の制限速度ＶＬ以下である場合には、屈曲部進入前の定速走行制御の目標速度ＶＴを脱出目標速度ＶＴＯとして設定するので、屈曲部脱出後に再び屈曲部進入前の目標速度で定速走行を行うことができ、加速後の速度に乗員が違和感を感じることがない。また、屈曲部脱出後に目標速度を再設定する必要がないので、運転者に煩わしさを感じさせることがない。

また、脱出目標速度設定部３６は、屈曲部進入前の定速走行制御の目標速度ＶＴが前方道路の制限速度ＶＬよりも大きい場合には、前方道路の制限速度ＶＬを脱出目標速度ＶＴＯとして設定するので、車速が制限速度ＶＬを超えて加速されるのを防止することができ、制限速度を遵守することができる。

また、屈曲部脱出加速制御の実行中に、運転意志検出部３８により運転者の減速意志が検出されたときには、脱出目標速度ＶＴＯを小さくするように下方修正したり、制御加速度を小さくするように下方修正し、また、運転意志検出部３８により運転者の加速意志が検出されたときには、脱出目標速度ＶＴＯを大きくするように上方修正したり、制御加速度を大きくするように上方修正するので、運転者の好みに応じた加速制御に修正が可能で、走行制御装置１の使い勝手が向上する。

なお、前述した実施例では、屈曲部通過後も継続してフットレスト状態が検知されている場合には、常に屈曲部脱出後の自動加速制御を実行するようにしているが、これに限るものではない。例えば、アクセルペダル以外の別に設けられたスイッチ（例えば、ステアリングホイールの裏側に設けたパドルスイッチ等）がオン操作されたときに限って屈曲部脱出後の自動加速制御（脱出目標速度に基づく速度制御）を実行するようにしてもよい。
このようにすると、屈曲部脱出後の自動加速制御を実行するか否かを運転者が選択することができる。

この発明に係る走行制御装置の実施例における構成図である。 前記実施例の走行制御装置における定速走行・車間距離制御の基本制御を示すフローチャートである。 前記実施例の走行制御装置における定速走行・車間距離制御の中断・再開制御を示すフローチャートである。 前記実施例の走行制御装置における定速走行・車間距離制御時の屈曲部進入減速制御を示すフローチャートである。 前記実施例の走行制御装置における定速走行・車間距離制御時の屈曲部脱出加速制御を示すフローチャートである。 交差点や分岐点の交差角度を説明する図である。 交差点や分岐点における適正通過速度マップの一例を示す図である。

符号の説明

１ 走行制御装置
２３ フットレスト状態検出部（フットレスト状態検知手段）
３１ 屈曲部認識部（屈曲部認識手段）
３２ 適正速度設定部（適正速度設定手段）
３５ 目標速度設定部（目標速度設定手段）
３６ 脱出目標速度設定部（脱出目標速度設定手段）
３７ 定速走行・車間距離制御部（走行制御手段）

Claims (6)

1. 反力を発生させることによりフットレスト機能を持たせたアクセルペダルと、
   反力と釣り合う所定踏み込み位置にアクセルペダルが踏み込まれているフットレスト状態を検知するフットレスト状態検知手段と、
   前記フットレスト状態検知手段によるフットレスト状態の検知に基づいて目標速度を設定する目標速度設定手段と、
   道路データに基づき自車両の進行方向に存在する屈曲部を認識する屈曲部認識手段と、
   前記屈曲部認識手段が認識した屈曲部の形状に基づき該屈曲部を適正に通過可能な適正通過速度を設定する適正速度設定手段と、
   前記フットレスト状態検知手段によりフットレスト状態が検知されている間、前記目標速度に基づいた定速走行制御もしくは前記適正通過速度に基づいた速度制御の何れかを行う走行制御手段と、
   を備えた走行制御装置において、
   前記屈曲部を通過後に前記自車両を加速するための前記屈曲部通過時の前記自車両の速度よりも大きな脱出目標速度を設定する脱出目標速度設定手段を備え、
   前記走行制御手段は、前記屈曲部通過後も継続して前記フットレスト状態検知手段によりフットレスト状態が検知されている場合には、前記脱出目標速度に基づいた速度制御を行うことを特徴とする走行制御装置。
2. 前記走行制御手段は、前記屈曲部通過後も継続して前記フットレスト状態検知手段によりフットレスト状態が検知されている場合には、前記自車両の現在の車速と、前記脱出目標速度との偏差に基づいて目標加速度を算出することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記脱出目標速度設定手段は、屈曲部進入に伴う減速制御が行われる前の前記目標速度を脱出目標速度として設定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の走行制御装置。
4. 前記目標速度設定手段は、アクセルペダルが前記フットレスト状態に保持されたときの前記自車両の走行速度を目標速度として設定することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の走行制御装置。
5. 前記脱出目標速度設定手段は、道路データに併せて記憶されている制限速度情報に基づいて脱出目標速度を設定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の走行制御装置。
6. 前記脱出目標速度に基づく速度制御の実行は、アクセルペダル以外の別に設けられたスイッチのオン操作により開始されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の走行制御装置。

Images