JP2002362183A

JP2002362183A - 車両の走行安全装置

Info

Publication number: JP2002362183A
Application number: JP2001175791A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Sekine; 浩関根
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2001-06-11
Filing date: 2001-06-11
Publication date: 2002-12-18

Abstract

(57)【要約】【課題】連続する複数のカーブでのオートクルーズ制
御時に、過剰な加減速制御が行われることを防ぐ。【解決手段】車両の走行安全装置１０を、安全装置１
８の作動部１７と、カーブ認識部１４にて認識したカー
ブが単独のカーブか否か、あるいは、複数のカーブが連
続してなる連続カーブか否かを判定する連続カーブ判定
部２１と、連続カーブを適正に通過するための適正速度
ＶＳを設定する適正車速設定部１５と、車両の速度を、
運転者等により設定された設定速度となるように制御す
ると共に、連続カーブの通過時には、連続カーブに対す
る適正速度ＶＳを新たに設定速度として維持するクルー
ズ制御部１９とを備えて構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行安全装
置に係り、特に、車両の進行方向前方に存在するカーブ
を認識して、該カーブを適正に通過する技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば特開平７−１２５５６５号
公報に開示されたオートクルーズ制御装置のように、車
両の進行方向前方に存在するカーブを検出し、このカー
ブを適正に通過するための目標車速を算出し、この目標
車速にてカーブを通過するように車両を制御するオート
クルーズ制御装置が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来技
術に係るオートクルーズ制御装置においては、例えばカ
ーブの通過完了時には、このカーブの進入以前に設定さ
れていた速度に復帰するように設定されている。このた
め、連続する複数のカーブからなる連続カーブの通過時
においては、この連続カーブを構成する各カーブの通過
完了毎に、カーブの進入以前に設定されていた速度に復
帰するようにして過剰な加減速制御が行われてしまう虞
がある。本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、連
続する複数のカーブからなる連続カーブの通過時おい
て、過剰な加減速制御が行われることを防ぐことが可能
な車両の走行安全装置を提供することを目的としてい
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決して係る
目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両
の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（例
えば、後述する実施の形態における記憶部１１）と、自
車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、後述
する実施の形態における自車位置検出部１２）と、自車
両の速度を検出する車速検出手段（例えば、後述する実
施の形態における車速検出部１３）と、前記速度の目標
値とされる設定速度を運転者の入力操作により設定可能
な車速設定手段（例えば、後述する実施の形態における
走行状態設定部２０）と、前記車速検出手段により検出
される前記速度が、前記車速設定手段により設定される
前記設定速度となるように自車両を加減速制御するクル
ーズ制御手段（例えば、後述する実施の形態におけるク
ルーズ制御部１９）と、前記記憶手段が記憶した前記道
路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの
形状を認識するカーブ認識手段（例えば、後述する実施
の形態におけるカーブ認識部１４）と、前記カーブ認識
手段が認識した前記カーブの形状（例えば、後述する実
施の形態におけるカーブの径や曲率、カーブの長さ（カ
ーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等）に基づ
き該カーブを適正に通過可能な適正速度を設定する適正
車速設定手段（例えば、後述する実施の形態における適
正車速設定部１５）と、前記車速設定手段が設定した前
記設定速度と前記適正車速設定手段が設定した前記適正
速度とを比較する比較手段（例えば、後述する実施の形
態における比較部１６）と、前記比較手段による比較結
果において前記設定速度が前記適正速度よりも高いとき
に、前記車両状態検出手段にて検出された前記速度が前
記適正速度に到達するまで自車両を減速させる安全装置
（例えば、後述する実施の形態における安全装置１８）
を作動させる作動手段（例えば、後述する実施の形態に
おける作動部１７）とを備える車両の走行安全装置であ
って、前記カーブ認識手段は、前記適正車速設定手段で
の前記適正速度の設定対象となった前記カーブの先に連
続するカーブが存在するか否かを判定する連続カーブ判
定手段（例えば、後述する実施の形態における連続カー
ブ判定部２１）を備え、前記連続カーブ判定手段にて前
記連続カーブが存在すると判定されたときに、自車両が
前記連続カーブの通過を完了するまでの期間に亘って、
前記適正速度まで減速された前記自車両の速度を維持す
る車速維持手段（例えば、後述する実施の形態における
定速制御部２３）とを備えたことを特徴としている。

【０００５】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
カーブ認識手段にて車両の進行方向前方に連続カーブが
検出されると、先ず、この連続カーブを適正に通過可能
な適正速度が適正車速設定手段によって設定される。そ
して、例えば車両が連続カーブに進入するまでの間に適
正速度まで減速される。そして、車両が連続カーブの通
過を完了するまでの期間に亘って、適正速度まで減速さ
れた速度、例えば連続カーブの進入時における速度を維
持するように定速制御が行われる。これにより、車両が
連続する複数のカーブからなる連続カーブを走行する場
合であっても、この連続カーブの通過時において、例え
ば連続カーブを構成する各カーブの形状等に応じて過剰
な加減速制御が行われることを防止することができる。

【０００６】さらに、請求項２に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記適正車速設定手段は、前記カー
ブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づいて該カ
ーブ通過時に発生する自車両の許容可能な横加速度を算
出し、該横加速度を発生させる速度を前記適正速度とす
ることを特徴としている。

【０００７】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
カーブ通過時に発生する車両の許容可能な横加速度、例
えば車両の進行方向に対する法線方向に作用する加速度
に基づいて、カーブを適正に通過するための適正速度を
算出する。これにより、安全装置の作動が必要と判断さ
れたカーブを適正に通過することができ、しかも、例え
ば警報装置等をなす安全装置が過剰な頻度で作動するこ
とを防ぐことができる。

【０００８】さらに、請求項３に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記適正車速設定手段は、前記連続
カーブ判定手段にて前記連続カーブが存在すると判定さ
れたときに、該連続カーブのうち、自車両の手前側に位
置する最初のカーブを適正に通過可能な速度を前記適正
速度とすることを特徴としている。

【０００９】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
連続する複数のカーブからなる連続カーブのうち、車両
の手前側に存在する最初のカーブ（第１のカーブ）に対
して設定された適正速度を満たすように車両の速度を制
御することで、この連続カーブに適切に進入することが
できる。

【００１０】さらに、請求項４に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記適正車速設定手段は、前記連続
カーブのうちの前記最初のカーブ以外の他のカーブを適
正に通過可能な速度が、前記適正速度よりも低いとき
に、該他のカーブを適正に通過可能な速度を前記適正速
度として再設定することを特徴としている。

【００１１】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
連続する複数のカーブからなる連続カーブの通過時にお
いて、この連続カーブを構成する各カーブ毎に適正速度
を算出する。そして、例えば車両の進行方向前方の手前
側に存在するカーブ（次回のカーブ）の適正速度が、既
に通過したカーブの適正速度、つまり既に設定されてい
る連続カーブに対する適正速度よりも低い場合には、こ
の次回のカーブに対する適正速度を新たに連続カーブに
対する適正速度として再設定する。これにより、連続カ
ーブを適正に通過することができる。

【００１２】さらに、請求項５に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記適正車速設定手段は、自車両の
運転者による減速操作が行われたときに、前記適正速度
の再設定を行うことを特徴としている。上記構成の車両
の走行安全装置によれば、例えば車両の運転者によるブ
レーキ操作が行われて車両が減速された場合には、この
減速された速度を連続カーブに対する新たな適正速度と
して再設定する。これにより、連続カーブを構成する複
数の各カーブに対して設定された適正速度に基づくオー
トクルーズ制御（自動加減速制御）が行われている場合
であっても、運転者による減速意志を的確に反映するこ
とができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態に係る
車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説
明する。図１は本発明の一実施形態に係る車両の走行安
全装置１０の構成を示す機能ブロック図であり、図２は
車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示
す図であり、図３は車両がカーブを適正に通過するため
の適正速度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔ
の関係の一例を示す図であり、図４は単独カーブに対す
るクルーズ制御部１９での加減速制御の一例を示す図で
あり、図５は連続カーブに対するクルーズ制御部１９で
の加減速制御の一例を示す図である。

【００１４】図１に示すように、本実施の形態による車
両の走行安全装置１０は、記憶部１１と、自車位置検出
部１２と、車速検出部１３と、カーブ認識部１４と、適
正車速設定部１５と、比較部１６と、作動部１７と、安
全装置１８と、クルーズ制御部１９と、走行状態設定部
２０とを備えて構成されている。

【００１５】記憶部１１は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶ
Ｄ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体か
らなり、道路データを含む地図データを記憶している。
自車位置検出部１２は、例えば人工衛星を利用して車両
の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Position Syst
em）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号
の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Diff
erential）ＧＰＳ信号等の測位信号や、後述する車速検
出部１３やヨーレートセンサ（図示略）から出力される
検出信号に基づく自律航法の算出処理によって車両の現
在位置を算出する。さらに、自車位置検出部１２は算出
した車両の現在位置と記憶部１１から取得した道路デー
タとに基づいてマップマッチングを行い、自律航法によ
る位置推定の結果を補正する。車速検出部１３は、例え
ば車両の現在速度ＶＰを検出する車速センサからなり、
検出信号を自車位置検出部１２および後述する比較部１
６およびクルーズ制御部１９へ出力する。

【００１６】カーブ認識部１４は、記憶部１１に記憶さ
れた道路データを取得し、この道路データに基づいて自
車両の進行方向前方の道路上に存在するカーブを検出す
る。例えばカーブ認識部１４は、道路データの基礎とな
るノードつまり道路形状を把握するための点（例えば、
図２に示す白抜き丸および黒丸）と、リンクつまり各ノ
ードを結ぶ線（例えば、図２に示す白抜き丸および黒丸
を結ぶ線）とに基づいて、カーブの形状を認識する。そ
して、カーブ認識部１４は、例えばカーブの径や曲率、
カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する
旋回角等からなるカーブ形状値を算出して、適正車速設
定部１５およびクルーズ制御部１９へと出力する。さら
に、カーブ認識部１４は連続カーブ判定部２１を備えて
おり、この連続カーブ判定部２１は、検出したカーブが
単独のカーブか否か、あるいは、複数のカーブが連続し
てなる連続カーブか否かを判定する。なお、カーブ認識
部１４は自車両の現在位置から、例えば２００ｍ〜３０
０ｍ程度前方に存在するカーブの形状を認識するように
設定されている。

【００１７】適正車速設定部１５は、カーブ認識部１４
にて認識されたカーブ形状値に基づいて、このカーブを
適正に通過可能な車両の速度（適正速度ＶＳ）を算出す
る。そして、適正車速設定部１５は設定した適正速度Ｖ
Ｓのデータを比較部１６へ出力する。これにより、カー
ブ認識部１４により先読みされた２００ｍ〜３００ｍ程
度先の地点までに存在するカーブに対して、適正車速設
定部１５によって適正速度ＶＳが設定される。

【００１８】ここで、適正車速設定部１５は、カーブ通
過時に車両の横方向に発生する加速度（横加速度）を算
出する横加速度算出部２２を備えている。すなわち、先
ず、横加速度算出部２２は、カーブ認識部１４にて認識
されたカーブの形状に基づいて、このカーブを適正に通
過する際に許容される横加速度を算出する。次に、適正
車速設定部１５は、この横加速度を車両に発生させる車
両の速度を算出し、この速度を適正速度ＶＳとして設定
する。なお、カーブ通過時に自車両に許容される横加速
度は、路面状況、タイヤの状況、積載の状態等により変
化するため、これらを更に考慮して適正速度ＶＳを設定
するようしても良い。

【００１９】比較部１６は、車速検出部１３にて検出し
た車両の速度（現在速度）と、適正車速設定部１５にて
設定した適正速度ＶＳとを比較して、この比較結果を作
動部１７へ出力する。作動部１７は、例えば安全装置１
８を作動させるアクチュエータ等をなし、比較部１６で
の比較結果に基づいて安全装置１８の作動を制御する。
すなわち、比較部１６での比較結果において、車両状態
検出部１３にて検出した車両の現在速度と適正車速設定
部１５にて設定した適正速度ＶＳとが異なる場合、例え
ば検出された車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよりも
高い状態等のように、車両が適正車両状態にない場合に
は安全装置１８を作動させる。

【００２０】安全装置１８は、例えば警報を発して運転
者の注意を喚起する警報装置や、自動的にブレーキング
を行う自動制動装置等を備えて構成されており、作動部
１７から出力される制御信号に基づいて制御される。な
お、警報装置は、例えば警報音や音声メッセージ等を出
力するスピーカや、警報表示を行うディスプレイや、点
灯するランプ等とされている。

【００２１】ここで、作動部１７にて安全装置１８を作
動させるタイミングは、車両がカーブ認識部１４にて認
識したカーブの入口位置に到達するまでに、現在速度Ｖ
Ｐから適正速度ＶＳまで減速する際に要する時間または
距離等に基づいて設定される。例えば図２に示すよう
に、車両Ａが速度Ｖ１（例えば、速度Ｖ１＞適正速度Ｖ
Ｓ）で走行している場合に、進行方向前方に存在するカ
ーブＣを適正に通過するためには、カーブＣの入口位置
ＣＳにて車両の速度が適正速度ＶＳとなるように設定す
る。このとき、例えば図３に示すように、所定の減速度
ＧＳ（例えば、０．２Ｇ＝０．２×９．８ｍ／ｓ²）に
て、現在の速度Ｖ１（例えば、１００ｋｍ／ｈ）から適
正速度ＶＳ（例えば、４０ｋｍ／ｈ）まで減速する場合
には、減速に要する時間ＴはＴ＝（Ｖ１−ＶＳ）／ＧＳ
により求められる。そして、この時間Ｔに基づいて、減
速に要する距離つまり減速必要距離Ｌ０が算出され、カ
ーブＣの入口位置ＣＳから、減速必要距離Ｌ０だけ手前
の減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）が設定され
る。

【００２２】さらに、例えば、警報を発して運転者に注
意を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏
み込むまでの反応時間（例えば、約０．５ｓ）と、運転
者がブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始
めるまでの空走時間（例えば、約０．３ｓ）とを考慮し
て反応空走距離ΔＬ０を算出する。これにより、減速開
始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）から反応空走距離Δ
Ｌ０だけ手前の警報開始位置ＣＷが設定される。すなわ
ち、車両ＡがカーブＣの手前に設定される警報開始位置
ＣＷに到達した時点、つまり車両Ａの現在位置とカーブ
Ｃの入口位置ＣＳとの間の距離（減速対象地点間距離Ｌ
ｎ）が、下記数式（１）に示すように設定される警報必
要距離ＬＷに等しくなった時点で警報を発する。

【００２３】

【数１】

【００２４】クルーズ制御部１９は、例えば走行状態設
定部２０を介して運転者により設定された車両の速度
（設定速度）や車間距離等の所定の走行状態を維持すべ
く自動的に加減速制御（オートクルーズ制御）を行う。
例えばクルーズ制御部１９は、設定速度に基づく定速制
御を行う定速制御部２３と、所定車間距離に基づく制御
を行う車間距離制御部２４とを備えている。定速制御部
２３は、運転者によるアクセル操作を必要とせずに、予
め設定された設定速度で車両を定速走行させる。

【００２５】また、車間距離制御部２４は、例えば、レ
ーザレーダ等を用いたセンシングにより検知した進行方
向前方の道路情報と、車速検出部１３およびヨーレート
センサ（図示略）等により検出した車両状態の情報とに
基づいて、先行車両の有無を含めた相対位置の決定を行
う。すなわち、先行車両が存在しないときには、アクセ
ル操作を必要とせずに、予め設定した設定速度で定速走
行し（定速制御部２３と同様の機能）、先行車両が存在
するときには、予め設定された設定速度を上限として、
例えば車両の速度に比例した所定の車間距離を保つよう
に車間距離制御を行う。したがって、先行車両の速度変
化に合わせた追従制御を行うことができる。ここで、例
えば先行車両がいなくなると、設定された設定速度まで
自動的に徐々に加速を行う。また、例えば設定された設
定速度より遅い先行車両が現れた場合には先行車両の速
度に合わせて自動的に減速を行う。

【００２６】例えば図４に示すように、走行状態設定部
２０を介して運転者により設定された所定の走行状態
（例えば、設定速度）に基づいて、クルーズ制御部１９
によりオートクルーズ制御（定速制御）が実行されてい
る状態で、車両Ａの進行方向前方に単独カーブＣが認識
されると、車両Ａがこの単独カーブＣの入口位置ＣＳに
到達するまでの間に、車両Ａは第１設定速度Ｖ１から単
独カーブＣを適正に通過するための適正速度ＶＳまで減
速される。なお、第１設定速度Ｖ１＞適正速度ＶＳとし
た。そして、車両Ａのカーブ通過時、つまり単独カーブ
Ｃの入口位置ＣＳから出口位置ＣＥまでの区間におい
て、クルーズ制御部１９は適正速度ＶＳを維持するよう
に車両Ａの速度を制御する。また、車両Ａが単独カーブ
Ｃの通過を完了すると、クルーズ制御部１９は、例えば
適正速度ＶＳから第１設定速度Ｖ１まで車両Ａを加速す
る。

【００２７】また、例えば図５に示すように、クルーズ
制御部１９によりオートクルーズ制御（定速制御）が実
行されている状態で、車両Ａの進行方向前方に複数のカ
ーブ、例えば第１〜第６のカーブＣ１，…，Ｃ６が連続
してなる連続カーブＣが認識されると、車両Ａがこの連
続カーブＣの入口位置、つまり第１のカーブＣ１の入口
位置ＣＳ１に到達するまでの間に、車両Ａは第１設定速
度Ｖ１から第１のカーブＣ１を適正に通過するための適
正速度ＶＳ１まで減速される。なお、第１設定速度Ｖ１
＞適正速度ＶＳ１とした。

【００２８】そして、車両Ａのカーブ通過時、つまり第
１のカーブＣ１の入口位置ＣＳ１から、第６のカーブＣ
６の出口位置ＣＥ６までの区間において、クルーズ制御
部１９は適正速度ＶＳ１を維持するように車両Ａの速度
を制御する。このとき、適正車速設定部１５は、第１の
カーブＣ１以降の各カーブＣ２，…，Ｃ６に対して各適
正速度ＶＳ２，…，ＶＳ６を算出している。そして、例
えば図６に示す第５のカーブＣ５のように、クルーズ制
御部１９にて定速制御されている際の車両Ａの速度（例
えば、図５においては適正速度ＶＳ１）が、各カーブＣ
２，…，Ｃ６の各適正速度ＶＳ２，…，ＶＳ６よりも大
きいときには、定速制御における目標速度を更新する。
つまり、車両Ａが第５のカーブＣ５の入口位置ＣＳ５に
到達するまでの間に、車両Ａは適正速度ＶＳ１から適正
速度ＶＳ５まで減速される。

【００２９】そして、車両Ａのカーブ通過時、つまり第
５のカーブＣ５の入口位置ＣＳ５から、第６のカーブＣ
６の出口位置ＣＥ６までの区間において、クルーズ制御
部１９は適正速度ＶＳ５を維持するように車両Ａの速度
を制御する。また、車両Ａが連続カーブＣの通過を完了
すると、クルーズ制御部１９は、例えば適正速度ＶＳ５
から第１設定速度Ｖ１まで車両Ａを加速する。

【００３０】本実施の形態による車両の走行安全装置１
０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全
装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明す
る。図６は車両の走行安全装置１０の動作、特に連続す
る複数のカーブに対するオートクルーズ制御の処理を示
すフローチャートであり、図７は、図６に示す警報判断
処理を示すフローチャートである。

【００３１】先ず、図６に示すステップＳ０１において
は、例えば走行状態設定部２０を介して運転者により設
定された所定の走行状態（例えば、第１設定速度Ｖ１）
にてオートクルーズ制御（例えば、定速制御）を行う。
次に、ステップＳ０２においては、後述する警報判断処
理を実行する。そして、ステップＳ０３においては、初
回の警報が出力されたか否かを判定する。この判定結果
が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０１に戻る。一方、
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０４
に進む。

【００３２】ステップＳ０４においては、検出された車
両の現在速度ＶＰが、適正車速設定部１５にて設定され
た適正速度ＶＳ以上か否かを判定する。この判定結果が
「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０４の判定を繰り返
す。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステ
ップＳ０５に進む。

【００３３】ステップＳ０５においては、車両の現在速
度ＶＰを第２設定速度Ｖ２として設定する。そして、ス
テップＳ０６においては、第２設定速度Ｖ２にて定速制
御を行う。これにより、カーブ認識部１４にて認識され
たカーブを適正に通過することができる。次に、ステッ
プＳ０７においては、カーブの出口位置を通過したか否
かを判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ス
テップＳ０６に戻る。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」
の場合には、ステップＳ０８に進む。

【００３４】ステップＳ０８においては、次回のカーブ
と前回のカーブ、つまり車両の前方に存在するカーブと
通過したカーブとが、カーブ認識部１４の連続カーブ判
定部２１にて連続カーブと判定されたカーブであるか否
かを判定する。この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、
ステップＳ０９に進み、第２設定速度Ｖ２での定速制御
を継続する。一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合に
は、ステップＳ１０に進む。

【００３５】ステップＳ１０においては、通過したカー
ブが単独カーブまたは連続カーブの最終カーブであると
判断する。そして、車両の速度が第１設定速度となるよ
うに加速制御を行い、一連の処理を終了する。

【００３６】これにより、カーブ認識部１４にて認識さ
れたカーブの通過時においては、このカーブに対して設
定された適正速度を満たす速度を、オートクルーズ制御
における設定速度（例えば、上述の第２設定速度Ｖ２）
とし、この設定速度を維持するように制御を行う。ま
た、カーブ認識部１４にて認識されたカーブが連続する
複数のカーブからなる連続カーブである場合には、この
連続カーブを構成する複数のカーブ毎に適正速度ＶＳを
算出し、車両の現在速度ＶＰがこれらの適正速度ＶＳを
満たすように、オートクルーズ制御における設定速度を
更新する。

【００３７】以下に、上述したステップＳ０２における
警報判断処理について図７を参照しながら説明する。先
ず、図７に示すステップＳ２１においては、自車位置検
出部１２にて検出した自車両の現在位置の情報を読み込
む。次に、ステップＳ２２においては、車速検出部１３
にて検出した自車両の現在速度ＶＰの情報を読み込む。
次に、ステップＳ２３においては、自車両の走行道路上
の前方道路データを記憶部１１から読み込む。

【００３８】次に、ステップＳ２４においては、記憶部
１１から読み込んだ前方道路データに基づいて、自車両
の進行方向前方に存在するカーブを検出する。次に、ス
テップＳ２５においては、検出したカーブが単独のカー
ブか、あるいは、複数のカーブが連続してなる連続カー
ブか否かを判定すると共に、例えばカーブの径や曲率、
カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する
旋回角等からなるカーブ形状値を推定する。

【００３９】次に、ステップＳ２６においては、推定し
たカーブ形状値に基づいてカーブを適正に通過可能な適
正速度ＶＳを算出する。なお、カーブ認識部１４にて連
続カーブを検出した場合には、この連続カーブを構成す
る複数のカーブのうち、自車両の手前側に存在する第１
のカーブに対する適正速度ＶＳを算出する。

【００４０】次に、ステップＳ２７においては、検出し
た車両の現在速度ＶＰが、算出した適正速度ＶＳよりも
高いか否かを判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合
には、一連の処理を終了する。一方、この判定結果が
「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２８に進む。

【００４１】ステップＳ２８においては、安全装置１８
の作動対象となる地点（警報対象地点）、つまりカーブ
認識部１４にて認識したカーブの入口位置ＣＳを推定す
る。次に、ステップＳ２９においては、自車位置検出部
１２にて検出した自車両の現在位置から安全装置１８の
作動対象となる地点（例えば、カーブの入口位置ＣＳ）
までの距離、つまり警報対象地点間距離Ｌｎを算出す
る。

【００４２】次に、ステップＳ３０においては、上記数
式（１）に基づいて、警報必要距離ＬＷを算出する。次
に、ステップＳ３１においては、警報対象地点間距離Ｌ
ｎが警報必要距離ＬＷよりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了
する。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ス
テップＳ３２に進む。

【００４３】ステップＳ３２においては、安全装置１８
の作動（例えば、警報の出力）を決定する。ステップＳ
３３においては、安全装置１８（例えば、警報装置）を
作動させて、一連の処理を終了する。

【００４４】上述したように、本実施の形態による車両
の走行安全装置１０によれば、複数の連続するカーブか
らなる連続カーブを通過する際に、この連続カーブを適
正に通過するために設定された適正速度ＶＳをオートク
ルーズ制御における設定速度として、この設定速度を維
持するように制御が行われる。これにより、連続カーブ
の通過時において、過剰な加減速制御が行われることを
防ぐことができる。しかも、車両の進行方向前方に存在
する次回のカーブの適正速度が、既に通過したカーブの
適正速度よりも低い場合には、次回のカーブに対する適
正速度を新たに連続カーブに対する適正速度として再設
定することにより、連続カーブを適正に通過することが
できる。

【００４５】次に、上述した本実施形態の変形例とし
て、クルーズ制御部１９によるオートクルーズ制御時
に、運転者によるブレーキ操作が行われた場合の処理に
ついて図８を参照しながら説明する。

【００４６】先ず、図８に示すステップＳ４１において
は、第２設定速度にて定速制御中であるか否かを判定す
る。この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を
終了する。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合に
は、ステップＳ４２に進む。

【００４７】ステップＳ４２においては、運転者による
ブレーキ操作、例えばブレーキペダルの踏み込み操作が
あるか否かを判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合
には、一連の処理を終了する。一方、この判定結果が
「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４３に進む。

【００４８】ステップＳ４３においては、クルーズ制御
部１９による定速制御を中断する。次に、ステップＳ４
４においては、運転者によるブレーキ操作が終了したか
否かを判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合には、
ステップＳ４５に進み、車両の減速中であると判断し
て、ステップＳ４３に戻る。一方、この判定結果が「Ｙ
ＥＳ」の場合には、ステップＳ４６に進む。

【００４９】ステップＳ４６においては、車両の現在速
度ＶＰを読み込む。次に、ステップＳ４７においては、
車両の現在速度ＶＰを新たな第２設定速度として設定し
て、第２設定速度を更新する。次に、ステップＳ４８に
おいては、第２設定速度に基づいてクルーズ制御部１９
による定速制御を再開する。そして、ステップＳ４９に
おいては、運転者によるアクセル操作があるか否かを判
定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップ
Ｓ５０に進み、第２設定速度にによる定速制御を継続す
る。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステ
ップＳ５１に進む。

【００５０】ステップＳ５１においては、車両が連続カ
ーブのうちの最終カーブを通過完了したか否か、つまり
最終カーブの出口位置ＣＥを通過したか否かを判定す
る。この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５
０に進む。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合に
は、ステップＳ５２に進む。ステップＳ５２において
は、車両の速度を第１設定速度に復帰させて、一連の処
理を終了する。

【００５１】この場合には、クルーズ制御部１９による
オートクルーズ制御時に、運転者によるブレーキ操作が
実行された場合であっても、このブレーキ操作が終了し
た時点で、再度、オートクルーズ制御を再開することが
できる。

【００５２】なお、本実施の形態においては、検出した
車両の現在速度ＶＰが、設定した適正速度ＶＳよりも大
きいか否かを判定して、所定のタイミングで警報を作動
させるとしたが、これに限定されず、例えば推定したカ
ーブ形状から許容される適正横加速度を設定すると共
に、現在速度ＶＰでカーブを通過する際に発生する横加
速度を推定し、この推定された横加速度が、設定された
適正横加速度よりも大きいか否かを判定して、所定のタ
イミングで警報を作動させてもよい。

【００５３】なお、本実施の形態においては、車両の進
行方向前方に存在するカーブに対する警報を作動させる
場合について説明したが、これに限定されず、例えば安
全装置１８をなす自動制動装置により自動的に制動を行
うようにしてもよい。

【００５４】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
本発明の車両の走行安全装置によれば、車両が連続する
複数のカーブからなる連続カーブを走行する場合であっ
ても、この連続カーブの通過時において、例えば連続カ
ーブを構成する各カーブの形状等に応じて過剰な加減速
制御が行われることを防止することができる。さらに、
請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置によれ
ば、安全装置の作動が必要と判断されたカーブを適正に
通過することができ、しかも、例えば警報装置等をなす
安全装置が過剰な頻度で作動することを防ぐことができ
る。

【００５５】さらに、請求項３に記載の本発明の車両の
走行安全装置によれば、連続する複数のカーブからなる
連続カーブのうち、車両の手前側に存在する最初のカー
ブ（第１のカーブ）に対して設定された適正速度を満た
すように車両の速度を制御することで、この連続カーブ
に適切に進入することができる。さらに、請求項４に記
載の本発明の車両の走行安全装置によれば、次回のカー
ブの適正速度が、既に通過したカーブの適正速度よりも
低い場合には、次回のカーブに対する適正速度を新たに
連続カーブに対する適正速度として再設定することによ
り、連続カーブを適正に通過することができる。さら
に、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置によ
れば、例えば車両の運転者によるブレーキ操作等により
減速された速度を連続カーブに対する新たな適正速度と
して再設定することにより、連続カーブを各カーブに対
して設定された適正速度に基づくオートクルーズ制御
（自動加減速制御）が行われている場合であっても、運
転者による減速意志を的確に反映することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装
置の構成を示す機能ブロック図である。

【図２】車両がカーブに進入する際の警報の作動タイ
ミングを示す図である。

【図３】車両がカーブを適正に通過するための適正速
度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔの関係の
一例を示す図である。

【図４】単独カーブに対するクルーズ制御部での加減
速制御の一例を示す図である。

【図５】連続カーブに対するクルーズ制御部での加減
速制御の一例を示す図である。

【図６】図１に示す車両の走行安全装置の動作、特に
連続する複数のカーブに対するオートクルーズ制御の処
理を示すフローチャートである。

【図７】図６に示す警報判断処理を示すフローチャー
トである。

【図８】本実施形態の車両の走行安全装置の動作の変
形例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０車両の走行安全装置１１記憶部（記憶手段）１２自車位置検出部（自車位置検出手段）１３車速検出部（車速検出手段）１４カーブ認識部（カーブ認識手段）１５適正車速設定部（適正車速設定手段）１６比較部（比較手段）１７作動部（作動手段）１８安全装置１９クルーズ制御部（クルーズ制御手段）２０走行状態設定部（車速設定手段）２１連続カーブ判定部（連続カーブ判定手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｆ０２Ｄ 29/02 ３４１Ｆ０２Ｄ 29/02 ３４１ // Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 ＤＦターム(参考） 3D041 AA40 AA71 AA76 AB01 AC01 AC26 AD47 AD51 AE02 AE41 AF01 3D044 AA01 AA24 AA25 AA35 AB01 AC02 AC24 AC31 AC56 AC58 AC59 AD01 AD21 AE04 AE21 3G093 AA01 BA04 BA07 BA23 CB09 CB12 DB05 DB16 EA01 EB04 EC01 FA04 5H180 AA01 CC03 CC14 LL04 LL09 LL15

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】道路データを記憶する記憶手段と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、自車両の速度を検出する車速検出手段と、前記速度の目標値とされる設定速度を運転者の入力操作
により設定可能な車速設定手段と、前記車速検出手段により検出される前記速度が、前記車
速設定手段により設定される前記設定速度となるように
自車両を加減速制御するクルーズ制御手段と、前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両
の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認
識手段と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づ
き該カーブを適正に通過可能な適正速度を設定する適正
車速設定手段と、前記車速設定手段が設定した前記設定速度と前記適正車
速設定手段が設定した前記適正速度とを比較する比較手
段と、前記比較手段による比較結果において前記設定速度が前
記適正速度よりも高いときに、前記車両状態検出手段に
て検出された前記速度が前記適正速度に到達するまで自
車両を減速させる安全装置を作動させる作動手段とを備
える車両の走行安全装置であって、前記カーブ認識手段は、前記適正車速設定手段での前記
適正速度の設定対象となった前記カーブの先に連続する
カーブが存在するか否かを判定する連続カーブ判定手段
を備え、前記連続カーブ判定手段にて前記連続カーブが存在する
と判定されたときに、自車両が前記連続カーブの通過を
完了するまでの期間に亘って、前記適正速度まで減速さ
れた前記自車両の速度を維持する車速維持手段とを備え
たことを特徴とする車両の走行安全装置。
【請求項２】前記適正車速設定手段は、前記カーブ認
識手段が認識した前記カーブの形状に基づいて該カーブ
通過時に発生する自車両の許容可能な横加速度を算出
し、該横加速度を発生させる速度を前記適正速度とする
ことを特徴とする請求項１に記載の車両の走行安全装
置。
【請求項３】前記適正車速設定手段は、前記連続カー
ブ判定手段にて前記連続カーブが存在すると判定された
ときに、該連続カーブのうち、自車両の手前側に位置す
る最初のカーブを適正に通過可能な速度を前記適正速度
とすることを特徴とする請求項１または請求項２の何れ
かに記載の車両の走行安全装置。
【請求項４】前記適正車速設定手段は、前記連続カー
ブのうちの前記最初のカーブ以外の他のカーブを適正に
通過可能な速度が、前記適正速度よりも低いときに、該
他のカーブを適正に通過可能な速度を前記適正速度とし
て再設定することを特徴とする請求項３に記載の車両の
走行安全装置。
【請求項５】前記適正車速設定手段は、自車両の運転
者による減速操作が行われたときに、前記適正速度の再
設定を行うことを特徴とする請求項３または請求項４の
何れかに記載の車両の走行安全装置。