KR101301907B1 - 적응 순항 제어시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

적응 순항 제어시스템 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 적응 순항 제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 본 발명의 목적은 속도제어가 필요한 구간에서는 자동으로 설정속도를 변경할 수 있는 적응 순항 제어시스템 및 그 제어방법을 제공함에 있다.
이를 위해 본 발명은 차량의 적정주행속도를 감지하는 감지부와, 차량의 적정주행속도와 미리 정해진 설정속도를 비교하여 그 비교결과에 따라 설정속도의 변경 여부를 결정하는 제어부를 포함한다.

Description

적응 순항 제어시스템 및 그 제어방법{Adaptive Cruise Control system and control method thereof}
본 발명은 적응 순항 제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 적응 순항 제어시스템(Adaptive Cruise Control system : ACC)이란 레이더나 카메라와 같은 전방감시센서를 통해 전방에 있는 물체를 감지하여 엔진과 브레이크를 자동으로 제어함으로써 차량 속도와 차간 거리를 자동으로 유지해 주는 시스템을 말한다.
이러한 적응 순항 제어시스템은 도로 주행 시 전방에 있는 물체와의 적정한 거리를 유지하는데 필요한 가속, 감속, 정지와 같은 운전자의 반복적인 작업에 대한 스트레스를 감소시킬 수 있다.
또한, 제어 차량을 정해진 속도로 자동 운행하고 전방에 있는 물체의 움직임에 따라 자동으로 감속 가속함으로써 차량의 연비를 개선하고, 교통의 흐름도 원활하게 할 수 있다.
그러나, 이와 같은 적응 순항 제어시스템은 운전자가 설정한 속도를 기준으로만 제어하기 때문에 제한 속도 구간이나 급커브 지역과 같이 적절한 속도제어가 필요한 구간에서는 자동으로 설정속도를 변경할 수 없는 문제가 있다.
따라서, 본 발명의 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로, 속도제어가 필요한 구간에서는 자동으로 설정속도를 변경할 수 있는 적응 순항 제어시스템 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 차량의 적정주행속도를 감지하는 감지부와, 차량의 적정주행속도와 미리 정해진 설정속도를 비교하여 그 비교결과에 따라 설정속도의 변경 여부를 결정하는 제어부를 포함한다.
여기서, 제어부는 설정속도가 차량의 적정주행속도보다 클 경우, 설정속도를 차량의 적정주행속도로 변경한다.
또한, 제어부는 설정속도가 차량의 적정주행속도보다 크지 않을 경우, 설정속도를 유지한다.
이때, 차량의 적정주행속도는 도로의 안전속도 및 도로의 제한속도인 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 차량의 적정주행속도를 감지하고, 차량의 적정주행속도와 미리 정해진 설정속도를 비교하여 설정속도가 차량의 적정주행속도보다 클 경우, 설정속도를 차량의 적정주행속도로 변경한다.
여기서, 차량의 적정주행속도 도로의 안전속도 및 도로의 제한속도인 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같이 본 발명의 적응 순항 제어시스템 및 그 제어방법에 따르면, 제한 속도 구간이나 급커브 지역과 같이 적절한 속도제어가 필요한 구간에서는 자동으로 설정속도를 변경할 수 있는 장점이 있다.
즉, 도로 주행 구간의 특성에 따라 설정속도를 적절하게 변경하여 차량을 효율적으로 제어할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 적응 순항 제어시스템의 구성도이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 적응 순항 제어시스템(1)은 감지부(10), 제어부(20), 제동부(32), 엔진구동부(34), 전자식 주차 브레이크 장치(36) 및 운전자 인터페이스(40)를 포함하여 구성된다.
우선, 감지부(10)는 전방감지센서(12), 카메라센서(14), 도로속도센서(16) 및 움직임센서(18)를 포함한다.
전방감지센서(12)는 차량의 전방에 있는 물체의 상대속도와 상대거리를 감지한다.
카메라센서(14)는 차량의 전방에 있는 물체의 종류를 감지한다.
도로속도센서(16)는 도로의 안전속도 및 도로의 제한속도를 인식하는 센서로서, GPS(Global Positioning System), 네비게이션(Navigation), 제한속도 교통 표지판 인식 카메라 등을 이용하여 속도 제한 구간 및 커브 진입/출입로 구간에 있는 도로의 안전속도 및 도로의 제한속도를 인식할 수 있다.
움직임센서(18)는 차량의 움직임을 파악한다.
제어부(20)는 적응 순항 제어시스템(1)의 전반적인 동작을 제어하며, 차량의 적정주행속도와 미리 정해진 설정속도를 비교하여 그 비교결과에 따라 설정속도의 변경 여부를 결정한다. 즉, 제어부(20)는 차량의 적정주행속도와 운전자가 설정한 설정속도를 비교하여 설정속도가 적정주행속도보다 클 경우, 설정속도를 변경하고, 설정속도가 적정주행속도보다 크지 않을 경우, 설정속도를 원래대로 유지한다.
보다 구체적으로 설명하면, 제어부(20)는 운전자가 미리 설정한 속도인 설정속도를 기준으로 차량을 자동 제어하고, 전방에 있는 물체(차량)의 움직임에 따라서 차량의 속도를 조절하는 동작을 수행한다. 이때, 감지부(10) 즉, 도로속도센서(16)에서 차량의 적정주행속도 즉, 도로의 안전속도 및 도로의 제한속도가 감지되면, 제어부(20)는 차량의 적정주행속도와 설정속도를 비교하여 설정속도가 차량의 적정주행속도보다 클 경우, 설정속도를 차량의 적정주행속도로 변경한다.
이하, 속도 제한 구간 즉, 과속 단속 카메라가 설치된 구간에서 제어부(20)의 동작에 대하여 설명하도록 한다.
예를 들어, 속도 제한 구간의 주행 구간 제한 속도가 80km/h, 운전자가 설정한 설정속도가 100km/h, 현재 차량의 주행 속도가 100km/h일 경우, 제어부(20)는 운전자 인터페이스(40)에게 제어 속도로 차량을 제어한다는 메시지를 제공한다.
그리고, 제어부(20)는 주행 구간 제한 속도(80km/h)와 설정속도(100km/h)를 비교하여 설정속도가 주행 구간 제한 속도보다 클 경우, 설정속도를 100km/h에서 80km/h로 변경하고, 변경된 설정속도를 기준으로 차량을 자동 제어한다.
도 2a는 커브 진입/출입로에서의 차량의 주행 모습을 보여주는 도면으로서, 도 2a를 참조하여 커브 진입/출입로에서의 제어부의 동작에 대하여 설명하도록 한다.
예를 들어, 커브 진입 안전 속도가 60km/h, 운전자가 설정한 설정속도가 80km/h, 현재 차량(A)의 주행 속도가 80km/h일 경우, 제어부(20)는 운전자 인터페이스(40)로 커브 진입을 위한 안전 속도로 차량의 제어한다는 메시지를 제공한다.
또한, 제어부(20)는 전방의 커브 곡률을 고려하여 선행 대상 차량을 재선정하고, 설정속도(80km/h)가 커브 진입 안전 속도(60km/h)보다 크므로 설정속도를 커브 진입 안전 속도인 60km/h로 변경하고, 이 커브 진입 안전 속도에 따라 차량(A)을 자동으로 감속하여 안전 속도로 차량(A)이 커브에 진입하도록 제어한다.
도 2b는 교차로에서의 차량의 주행 모습을 보여주는 도면으로서, 도 2b를 참조하여 교차로에서의 제어부의 동작에 대하여 설명하도록 한다.
예를 들어, 운전자가 설정한 설정속도가 60km/h, 교차로에서 우회전하기 위한 차량(A)의 주행 속도가 30km/h, 추종하던 선행 차량(C)이 30km/h로 감속하고 교차로에서 우회전하여 주행 도로를 변경하고, 선행 차량(C)이 감지영역을 이탈할 경우, 제어부(20)는 안전한 교차로 전환을 위해 속도에 따른 교차로 가속도 제한치를 결정하고, 안전 속도로 회전하여 주행 차로를 변경한다.
즉, 제어부(20)는 감지부(10)에서 감지한 정보들을 이용하여 교차로 가속도 제한치(즉, 차량의 적정주행속도)를 결정한 후, 교차로 가속도 제한치로 차량을 회 전하여 주행 차로를 변경한다.
또한, 제어부(20)는 주행 차로의 변경 후, 교차로 진입 전 추종 차량의 재발견 시 교차로 가속도 제한을 해제한다.
제동부(32)는 차량의 제동력을 발생시켜 차량의 속도를 감소시킨다.
엔진 구동부(34)는 차량의 가속추진력을 제어하여 차량의 속도를 증가시킨다.
전자식 주차 브레이크 장치(36)는 차량의 주차 시 제동력을 유지시켜준다.
운전자 인터페이스(40)는 적응 순항 제어의 시작과 모드 그리고 제어상황을 운전자와 연결하여 통신하는 역할을 수행한다.
이하에서는 본 발명의 일실시예에 의한 적응 순항 제어시스템의 제어과정에 대하여 설명하도록 한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 의한 적응 순항 제어시스템의 제어과정을 설명하기 위한 동작흐름도이다.
도 4에서, 제어부(20)는 운전자가 미리 설정한 속도인 설정속도를 기준으로 차량을 자동 제어하고, 전방에 있는 물체(차량)의 움직임에 따라서 차량의 속도를 조절하는 동작을 수행한다.
이때, 감지부(10)에서 차량의 적정주행속도를 감지(300)하면, 제어부(20)는 운전자에 의해 미리 정해진 설정속도와 차량의 적정주행속도와 비교(310)하여 설정속도의 변경 여부를 결정한다.
만약, 310단계에서 설정속도가 차량의 적정주행속도보다 클 경우, 설정속도 를 차량의 적정주행속도로 변경한다(320).
다음으로, 차량의 적정주행속도로 차량을 제어한다(330).
예를 들면, 속도 제한 구간의 주행 구간 제한 속도가 80km/h, 운전자가 설정한 설정속도가 100km/h, 현재 차량의 주행 속도가 100km/h일 경우, 주행 구간 제한 속도(80km/h)와 설정속도(100km/h)를 비교하여 설정속도가 주행 구간 제한 속도보다 클 경우, 설정속도를 100km/h에서 80km/h로 변경하고, 차량을 자동으로 감속하여 속도 제한 구간을 통과한다.
또한, 커브 진/출입로 구간에서 커브 진입 안전 속도가 60km/h, 운전자가 설정한 설정속도가 80km/h, 현재 차량(A)의 주행 속도가 80km/h일 경우, 제어부(20)는 운전자 인터페이스(40)로 커브 진입을 위한 안전 속도로 차량의 제어한다는 메시지를 제공하고, 전방의 커브 곡률을 고려하여 선행 대상 차량을 재선정한다.
그리고, 제어부(20)는 커브 진입 안전 속도(60km/h)와 설정속도(80km/h)를 비교하여 설정속도(80km/h)가 커브 진입 안전 속(60km/h)도보다 클 경우, 설정속도를 80km/h에서 60km/h로 변경하고, 이 커브 진입 안전 속도(60km/h)에 따라 차량을 자동으로 감속하여 안전 속도로 차량이 커브에 진입하도록 제어한다.
한편, 310단계에서 설정속도가 차량의 적정주행속도보다 크지 않을 경우, 설정속도를 원래대로 유지한다(340).
그 후, 설정속도로 차량을 제어한다(350).
도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 적응 순항 제어시스템의 구성도이다.
도 2a는 커브 진입/출입로에서의 차량의 주행 모습을 보여주는 도면이다.
도 2b는 교차로에서의 차량의 주행 모습을 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 적응 순항 제어시스템의 제어과정을 설명하기 위한 동작흐름도이다.
＊도면의 주요부분에 대한 부호 설명＊
1...적응 순항 제어시스템 10...감지부
20...제어부 32...제동부
34...엔진 구동부 40...운전자 인터페이스

Claims (6)

  1. 도로의 안전속도 및 상기 도로의 제한속도에 해당하는 차량의 적정주행속도를 감지하는 감지부;
    상기 차량의 적정주행속도와 미리 정해진 설정속도를 비교하되,제어 차량의 전방에 있는 물체의 상대속도와 상대거리를 전방감지센서에서 감지하고, 상기 제어 차량의 전방에 있는 물체의 종류를 카메라센서에서 감지하며, GPS(Global Positioning System)와 네비게이션(Navigation) 및 제한속도 교통 표지판 인식 카메라를 이용하여 속도 제한 구간 및 커브 진입/출입로 구간이 있는 도로의 안전속도 및 도로의 제한속도를 도로속도센서에서 감지하고, 상기 제어 차량의 움직임을 움직임 센서에서 감지한 감지 신호를 기초로 하여 상기 차량의 적정주행속도와 미리 정해진 설정속도를 비교한 후 상기 비교결과에 따라 상기 설정속도의 변경 여부를 결정하는 제어부;
    상기 제어부의 제어에 따라 적응 순항 제어의 시작과 모드 및 제어상황을 운전자에게 제공하도록 상기 운전자와 연결하여 통신하는 운전자 인터페이스를 포함하되;
    상기 제어부는,
    상기 설정속도가 상기 차량의 적정주행속도보다 클 경우 상기 설정속도를 상기 차량의 적정주행속도로 변경하거나, 상기 설정속도가 상기 차량의 적정주행속도보다 크지 않을 경우 상기 설정속도를 유지하는 적응 순항 제어시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 도로의 안전속도 및 상기 도로의 제한속도에 해당하는 차량의 적정주행속도를 감지하고,
    상기 차량의 적정주행속도와 미리 정해진 설정속도를 비교하되, 제어 차량의 전방에 있는 물체의 상대속도와 상대거리를 전방감지센서에서 감지하고, 상기 제어 차량의 전방에 있는 물체의 종류를 카메라센서에서 감지하며, GPS(Global Positioning System)와 네비게이션(Navigation) 및 제한속도 교통 표지판 인식 카메라를 이용하여 속도 제한 구간 및 커브 진입/출입로 구간이 있는 도로의 안전속도 및 도로의 제한속도를 도로속도센서에서 감지하고, 상기 제어 차량의 움직임을 움직임 센서에서 감지한 감지 신호를 기초로 하여 상기 차량의 적정주행속도와 미리 정해진 설정속도를 비교한 후 상기 비교결과에 따라 상기 설정속도의 변경 여부를 결정할 때에, 상기 설정속도가 상기 차량의 적정주행속도보다 클 경우 상기 설정속도를 상기 차량의 적정주행속도로 변경하거나, 상기 설정속도가 상기 차량의 적정주행속도보다 크지 않을 경우 상기 설정속도를 유지하고,
    상기 제어부의 제어에 따라 적응 순항 제어의 시작과 모드 및 제어상황을 운전자에게 제공하도록 상기 운전자와 연결하여 통신하는 적응 순항 제어시스템의 제어방법.
  6. 삭제
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