KR102329320B1 - 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법 - Google Patents

운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법 Download PDF

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Abstract

운전자 보조 장치는, 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 영상 데이터를 획득하는 카메라; 및 상기 영상 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 영상 데이터에 기초하여, 상기 차량이 주행하는 도로의 제한 속도와 상기 차량에 대한 과속 단속의 여부를 식별하고, 상기 도로의 제한 속도와 상기 차량의 과속 단속의 여부에 기초하여, 상기 차량의 운전자에게 상기 도로의 제한 속도에 관한 정보를 제공할 수 있다. 그에 의하여, 차량이 규정된 속도를 초과하여 주행하는 것이 방지될 수 있다.

Description

운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법{DRIVER ASSISTANCE APPARATUS AND DRIVER ASSISTING METHOD}
개시된 발명은 운전자 보조 장치에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 차량의 주행 속도를 조절할 수 있는 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법에 관한 것이다.
현대 사회에서 차량은 가장 보편적인 이동 수단으로서 차량을 이용하는 사람들의 수는 증가하고 있다. 차량 기술의 발전으로 인해 장거리의 이동이 용이하고, 생활이 편해지는 등의 장점도 있지만, 우리나라와 같이 인구밀도가 높은 곳에서는 도로 교통 사정이 악화되어 교통 정체가 심각해지는 문제가 자주 발생한다.
최근에는 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시켜주기 위하여 차량 상태, 운전자 상태, 및 주변 환경에 대한 정보를 능동적으로 제공하는 첨단 운전자 보조 장치(Advanced Driver Assist System; ADAS)이 탑재된 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
차량에 탑재되는 첨단 운전자 보조 장치의 일 예로서, 크루즈 컨트롤 시스템(Cruise Control System)은 운전자에 의하여 설정된 속도로 주행하도록 차량을 제어하거나 또는 선행 차량과 일정한 거리를 유지하며 주행하도록 차량을 제어할 수 있다.
만일, 운전자에 의하여 설정된 속도가 제한 속도를 초과하거나 선행 차량이 제한 속도보다 빠르게 주행하는 경우, 크루즈 컨트롤 시스템에 의하여 제어되는 차량은 과속으로 단속될 수 있다.
이상의 이유로, 개시된 발명의 일 측면은 단속 표지판에 의존하여 차량의 속도를 조절할 수 있는 운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 방법을 제공하고자 한다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 운전자 보조 장치는, 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 영상 데이터를 획득하는 카메라; 및 상기 영상 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 영상 데이터에 기초하여, 상기 차량이 주행하는 도로의 제한 속도와 상기 차량에 대한 과속 단속의 여부를 식별하고, 상기 도로의 제한 속도와 상기 차량의 과속 단속의 여부에 기초하여, 상기 차량의 운전자에게 상기 도로의 제한 속도에 관한 정보를 제공할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 운전자 보조 방법은, 데이터를 획득하고; 프로세서에 의하여, 상기 영상 데이터를 처리하고; 상기 영상 데이터를 처리하는 것에 응답하여, 상기 차량이 주행하는 도로의 제한 속도와 상기 차량에 대한 과속 단속의 여부를 식별하고; 상기 도로의 제한 속도와 상기 차량의 과속 단속의 여부에 기초하여, 상기 차량의 운전자에게 상기 도로의 제한 속도에 관한 정보를 제공하는 것을 포함할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 운전자 보조 장치는, 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 영상 데이터를 획득하는 카메라; 및 상기 영상 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 운전자에 의하여 설정된 설정 속도로 상기 차량의 구동 시스템 또는 제동 시스템을 제어하고, 상기 영상 데이터에 기초하여, 상기 차량이 주행하는 도로의 제한 속도와 상기 차량에 대한 과속 단속의 여부를 식별하고, 상기 도로의 제한 속도와 상기 차량의 과속 단속의 여부에 기초하여, 상기 차량의 주행 속도를 상기 제한 속도로 감소시키도록 상기 차량의 구동 시스템 또는 제동 시스템을 제어할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 단속 표지판에 의존하여 차량의 속도를 조절할 수 있는 운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 방법을 제공할 수 있다. 그에 의하여, 차량이 규정된 속도를 초과하여 주행하는 것이 방지될 수 있다.
도 1은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치가 설치된 차량의 구성을 도시한다.
도 2은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치의 구성을 도시한다.
도 3은 속도 제한 표지판의 일 예를 도시한다.
도 4는 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치의 동작을 도시한다.
도 5는 도 4에 도시된 운전자 보조 장치의 동작에 따라 운전자에게 알림을 제공하는 일 예를 도시한다.
도 6은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치의 동작을 도시한다.
도 7은 도 6에 도시된 운전자 보조 장치의 동작에 따라 차량의 속도를 제한하는 일 예를 도시한다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치가 설치된 차량의 구성을 도시한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 구동 시스템(10), 제동 시스템(30) 및 조향 시스템(40)을 포함한다.
구동 시스템(10)은 차량(1)을 이동시키며, 엔진(12)과 엔진 제어 모듈(Engine Control Module) (11)과 변속기(22)와 변속기 제어 모듈(Transmission Control Module) (21)을 포함할 수 있다.
엔진(12)은 연료의 폭발적인 연소를 이용하여 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성할 수 있다. 변속기(22)는 엔진(12)에 의하여 생성된 동력을 감속하고, 차륜까지 전달할 수 있다.
엔진 제어 모듈(11)은 엔진(12)과 전기적으로 연결될 수 있으며, 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 운전자 보조 장치(100)의 요청에 응답하여 엔진(12)을 제어하는 제어 신호를 출력할 수 있다.
엔진 제어 모듈(11)은 운전자 보조 장치(100)의 요청에 응답하여 엔진(12)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 엔진 제어 모듈(11)은 운전자 보조 장치(100)로부터 가속도를 포함하는 가속 요청을 수신하고, 수신된 가속도에 의존하여 차량(1)이 가속하도록 엔진(12)를 제어할 수 있다.
변속기 제어 모듈(21)은 변속기(22)와 유체적으로(예를 들어, 유로 등을 통하여) 연결될 수 있으며, 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기(22)의 기어 레벨을 제어하기 위한 유압을 변속기(22)에 제공할 수 있다.
제동 시스템(30)은 차량(1)을 정지시키며, 브레이크(32)와 브레이크 제어 모듈(Brake Control Module) (31)를 포함할 수 있다.
브레이크(32)는 차륜과의 마찰을 통하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다.
브레이크 제어 모듈(31)은 브레이크(32)와 유체적으로 연결되며, 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차량(1)의 거동에 응답하여 브레이크(32)를 제어하기 위한 유압을 브레이크(32)에 제공할 수 있다.
브레이크 제어 모듈(31)은 운전자 보조 장치(100)의 요청에 응답하여 브레이크(32)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 브레이크 제어 모듈(31)은 운전자 보조 장치(100)로부터 감속도를 포함하는 감속 요청을 수신하고, 요청된 감속도에 의존하여 차량(1)이 감속하도록 브레이크(32)를 제어할 수 있다.
조향 시스템(40)은 스티어링(42)과 스티어링 제어 모듈(Steering Control Module) (41)을 포함할 수 있다.
스티어링(42)는 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있다.
스티어링 제어 모듈(41)은 스티어링(42)과 기계적으로(예를 들어, 기어 등을 통하여) 또는 유체적으로 연결되며, 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 스티어링(42)의 동작을 보조할 수 있다.
스티어링 제어 모듈(41)는 운전자 보조 장치(100)의 요청에 응답하여 스티어링(42)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 스티어링 제어 모듈(41)는 운전자 보조 장치(100)으로부터 조향 토크를 포함하는 조향 요청을 수신하고, 요청된 조향 토크에 의존하여 차량(1)이 조향되도록 스티어링(42)를 제어할 수 있다.
차량(1)은 또한 운전자의 안전과 편의를 위하여 디스플레이 장치(61)와, 운전자 보조 장치(Driver Assistance System, DAS) (100)를 더 포함한다.
디스플레이 장치(51)는 운전자에게 편의와 정보를 제공하기 위한 영상을 표시할 수 있다. 디스플레이 장치(51)는 운전자 보조 장치(100)로부터 요청된 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이 장치(61)는 운전자 보조 장치(100)의 요청에 응답하여 도로의 제한 속도에 관한 정보를 표시할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)은 운전자가 차량(1)을 조작(구동, 제동, 조향)하는 것을 보조할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 장치(100)은 차량(1) 주변의 환경(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트(cyclist), 차선, 도로 표지판 등)을 감지하고, 감지된 환경에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)은 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 장치(100)은 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control, ACC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)은 차량(1) 주변의 영상 데이터를 획득하는 카메라 모듈(101)과, 차량(1) 주변의 객체 데이터를 획득하는 레이더 모듈(102)을 포함한다. 카메라 모듈(101)은 카메라(101a)와 제어기(Electronic Control Unit, ECU) (101b)를 포함하며, 차량(1)의 전방을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 도로 표지판 등을 인식할 수 있다. 레이더 모듈(102)은 레이더(102a)와 제어기(102b)를 포함하며, 차량(1) 주변의 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)은 도 1에 도시된 바에 한정되지 아니하며, 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다(lidar)를 더 포함할 수 있다.
이상의 전자 부품들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 장치(100)은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 엔진 제어 모듈(11), 변속기 제어 모듈(21), 브레이크 제어 모듈(31) 및 스티어링 제어 모듈(41)에 각각 구동 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 전송할 수 있다.
도 2은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치의 구성을 도시한다. 도 3은 속도 제한 표지판의 일 예를 도시한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 구동 시스템(10)과, 제동 시스템(30)과, 조향 시스템(40)과, 디스플레이 모듈(61)과, 운전자 보조 장치(100)을 포함할 수 있다.
구동 시스템(10), 제동 시스템(30), 조향 시스템(40) 및 디스플레이 모듈(61)은 도 1에 도시된 구동 시스템(10), 제동 시스템(30) 및 조향 시스템(40)과 동일할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)은 전방 카메라(110)와, 전방 레이더(120)와, 제어부(140)를 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 프런트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 차선 또는 표지판에 관한 정보를 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
전방 카메라(110)는 제어부(140)와 전기적으로 연결될 수 있으며, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다. 예를 들어, 전방 카메라(110)는 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어(hard wire) 또는 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board, PCB)을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (120a)을 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille)에 설치될 수 있다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 수신 전파에 기초하여 감지 데이터를 획득할 수 있다. 감지 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 객체의 위치(거리 및 방향) 및 속도 등을 포함할 수 있다.
전방 레이더(120)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 전방 레이더(120)는 감지 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
제어부(140)는 카메라 모듈(101, 도 1 참조)의 제어기(101b, 도 1 참조) 및/또는 레이더 모듈(102, 도 1 참조)의 제어기(102b, 도 1 참조) 및/또는 별도의 통합 제어기를 포함할 수 있다.
제어부(140)는 전방 카메라(110) 및 전방 레이더(120)와 전기적으로 연결될 수 있으며, 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 시스템(10), 제동 시스템(30) 및 조향 시스템(40)과 연결될 수 있다.
제어부(140)는, 복수의 반도체 소자들을 포함할 수 있으며, ECU (Electronic Control Unit) 등 다양하게 호칭될 수 있다.
제어부(140)는 캔 트랜시버(143)와 메모리(142)와 프로세서(141)를 포함한다.
캔 트랜시버(143)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 엔진 제어 모듈(11), 변속기 제어 모듈(21), 브레이크 제어 모듈(31), 스티어링 제어 모듈(41) 및 디스플레이 모듈(51)과 데이터를 주고 받을 수 있다.
메모리(142)는 운전자 보조 장치(100)의 동작을 제어하기 위한 프로그램 및 데이터를 기억/저장할 수 있다. 또한, 메모리(142)는 프로세서(141)에 프로그램 및 데이터를 제공하고, 프로세서(141)의 연산 동작 중에 생성되는 임시 데이터를 기억할 수 있다.
메모리(142)는 S-램(Static Random Access Memory, S-RAM), D-램(Dynamic Random Access Memory, D-RAM) 등의 휘발성 메모리와, 롬(Read Only Memory: ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 플래시 메모리 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(142)는 하나의 반도체 소자를 포함하거나 또는 복수의 반도체 소자들을 포함할 수 있다.
프로세서(141)는, 메모리(142)로부터 제공되는 프로그램 및 데이터에 따라, 전방 카메라(110)의 영상 데이터 및/또는 전방 레이더(120)의 감지 데이터를 처리할 수 있다. 또한, 프로세서(141)는, 메모리(142)에 저장된 프로그램 및 데이터에 따라, 구동 시스템(10), 제동 시스템(30) 및 조향 시스템(40)을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
프로세서(141)는 하나의 반도체 소자를 포함하거나 또는 복수의 반도체들을 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(141)는, 하나의 반도체 소자 내부에, 하나의 코어를 포함하거나 또는 복수의 코어들을 포함할 수 있다. 이러한 프로세서(191)는 MPU (Micro Processing Unit) 등 다양하게 호칭될 수 있다.
제어부(140)는 전방 카메라(110)의 영상 데이터 및/또는 전방 레이더(120)의 감지 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 표지판 등)을 감지할 수 있다.
제어부(140)는 전방 카메라(110)의 영상 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 상대 위치(거리 및 방향) 및 분류(예를 들어, 객체가 다른 차량인지, 또는 보행자인지, 또는 표지판인지 등)를 식별할 수 있다. 제어부(140)는 전방 레이더(120)의 감지 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 상대 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도를 획득할 수 있다. 또한, 프로세서(141)는 영상 데이터에 의하여 감지된 객체들을 감지 데이터에 의한 감지된 객체에 매칭하고, 매칭 결과에 기초하여 차량(1)의 전방 객체들의 분류, 상대 위치 및 상대 속도를 식별할 수 있다.
제어부(140)는 운전자의 입력과 전방 객체들의 상대 위치 및 상대 속도에 기초하여 구동 신호와 제동 신호와 조향 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 차량(1)이 운전자에 의하여 설정된 속도로 주행하도록 위한 구동 신호를 구동 시스템(10)으로 전송할 수 있다. 제어부(140)는 선행 차량과의 거리(또는 선행 차량의 위치에 도달하기까지 시간)가 운전자에 의하여 설정된 거리가 되도록 하기 위한 구동 신호를 구동 시스템(10)으로 전송할 수 있다. 제어부(140)는 전방 객체들의 위치(거리)와 상대 속도에 기초하여 차량(1)과 전방 객체 사이의 충돌까지 시간(Time to Collision, TTC) (또는 충돌까지의 거리, TTD)를 산출하고, 충돌까지 시간(TTC)과 기준 값 사이의 비교에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 시스템(30)으로 전송할 수 있다.
제어부(140)는 차량(1) 전방의 표지판을 검출하고, 표지판의 컨텐츠를 식별할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 표지판의 색상 및/또는 형상에 기초하여 표지판을 검출할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 기계 학습된 인식 모듈을 이용하여 표지판의 컨텐츠를 식별할 수 있다.
표지판은 특정한 색상의 특정한 형상을 가질 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 속도 제한 표지판은 적색의 환형을 가질 수 있다. 제어부(140)는 특정한 색 영역(예를 들어, 적색 영역)에서 특정한 형상(예를 들어, 환형)을 검출할 수 있다.
표지판이 검출되면, 제어부(140)는 표지판 내의 숫자 또는 문자를 식별함으로써 도로의 제한 속도를 판단할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 표지판 내의 형상을 식별함으로써 도로 정보(예를 들어, 스쿨존 등)를 판단할 수 있다.
제어부(140)는 예를 들어 여러 정보를 포함하는 복합 표지판을 검출할 수 있다. 예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이 단속 예고 표지판(200)은 제한 속도를 나타내는 제1 표지판(210)과, 과속 단속을 나타내는 제2 표지판(220)과, 단속 위치까지의 거리를 나타내는 제3 표지판(230)을 포함할 수 있다.
제어부(140)는 제1 표지판(210)과 제2 표지판(220)과 제3 표지판(230) 각각을 검출할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 제한 속도를 나타내는 제1 표지판(210)을 검출하고, 이후 제1 표지판(210)의 인근에서 제2 표지판(220)과 제3 표지판(230)을 검출할 수 있다.
제어부(140)는 제1 표지판(210)의 컨텐츠와 제2 표지판(220)의 컨텐츠와 제3 표지판(230)의 컨텐츠를 식별할 수 있다. 제어부(140)는 제1 표지판(210)으로부터 도로의 제한 속도를 식별할 수 있다. 제어부(140)는 제2 표지판(220)으로부터 과속 단속을 식별할 수 있다. 제어부(140)는 제3 표지판(230)으로부터 과속 단속 위치까지의 거리를 식별할 수 있다.
이처럼, 제어부(140)는, 제1 표지판(210)과 제2 표지판(220)과 제3 표지판(230)을 포함하는 단속 예고 표지판(200)에 기초하여, 도로의 제한 속도와 과속 단속 위치까지의 거리를 판단할 수 있다.
제어부(140)는, 도로의 제한 속도와 과속 단속 위치까지의 거리에 기초하여, 운전자에게 과속 방지를 위한 경로를 제공하거나 차량(1)의 주행 속도를 제한할 수 있다. 예를 들어, 운전자에 의하여 설정된 속도로 주행하도록 차량(1)을 제어하는 크루즈 컨트롤이 활성화된 경우, 제어부(140)는 차량(1)의 주행 속도를 도로의 제한 속도로 제한할 수 있다.
도 4는 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치의 동작을 도시한다. 도 5는 도 4에 도시된 운전자 보조 장치의 동작에 따라 운전자에게 알림을 제공하는 일 예를 도시한다.
도 4 및 도 5와 함께, 운전자 보조 장치(100)의 동작(1000)이 설명된다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득한다(1010).
차량(1)이 주행하는 중에 전방 카메라(110)는 차량(1) 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 또한, 전방 카메라(110)는 획득된 영상 데이터를 제어부(140)에 제공할 수 있다.
예를 들어, 전방 카메라(110)는 단속 예고 표지판(200)을 포함하는 영상 데이터를 획득할 수 있으며, 단속 예고 표지판(200)을 포함하는 영상 데이터를 제어부(110)에 제공할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 단속 예고 표지판(200)이 검출되는지 여부를 판단한다(1020).
제어부(140)는 전방 카메라(110)로부터 영상 데이터를 수신하고, 수신된 영상 데이터를 처리할 수 있다. 제어부(140)는 영상 데이터를 처리하기 위한 이미지 프로세서를 포함할 수 있다.
제어부(140)는 예를 들어 영상 데이터에서 표지판을 검색할 수 있다. 제어부(140)는 특정 색상의 색 영역에서 특정 형상을 검색할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 속도 제한 표지판을 검색하기 위하여 적색의 색 영역에서 환형을 검색할 수 있다. 그에 의하여, 제어부(140)는 속도 제한을 나타내는 제1 표지판(210)을 검출할 수 있다.
제1 표지판(210)이 검출되면, 제어부(140)는 제1 표지판(210) 주변에서 다시 특정 색상의 색 영역에서 특정 형상을 검색할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 과속 단속 표지판을 검색하기 위하여 황색의 색 영역에서 직사각형을 검색할 수 있다. 그에 의하여, 제어부(140)는 과속 단속을 나타내는 제2 표지판(220)을 검출할 수 있다.
제2 표지판(220)이 검출되면, 제어부(140)는 제2 표지판(220) 주변에서 다시 특정 색상의 색 영역에서 특정 형상을 검색할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 백색의 색 영역에서 직사각형을 검색할 수 있다. 그에 의하여, 제어부(140)는 과속 단속 위치를 나타내는 제3 표지판(230)을 검출할 수 있다.
이처럼, 제어부(140)는 전방 카메라(110)로부터 획득된 영상 데이터에 기초하여 단속 예고 표지판(200)을 검출할 수 있다.
단속 예고 표지판(200)이 검출되지 아니한 것이 판단되면(1020의 아니오), 운전자 보조 장치(100)는 과속 단속 표지판을 검출하기 위한 영상 처리를 계속할 수 있다.
단속 예고 표지판(200)이 검출된 것이 판단되면(1020의 예), 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 주행 속도가 제한 속도보다 큰지 여부를 판단한다(1030).
표지판이 검출되면, 제어부(140)는 표지판의 컨텐츠를 식별할 수 있다. 제어부(140)는 기계 학습된 인식 프로그램 모듈을 이용하여 표지판의 컨텐츠를 식별하거나, 또는 특징 추출 알고리즘을 이용하여 표지판의 컨텐츠를 식별할 수 있다.
예를 들어, 제1 표지판(210)이 검출되면 제어부(140)는 제1 표지판(210)의 컨텐츠를 인식할 수 있다. 다시 말해, 제어부(140)는 제1 표지판(210)에서 제한 속도를 나타내는 숫자를 식별할 수 있다. 제2 표지판(220)이 검출되면 제어부(140)는 제2 표지판(220)의 컨텐츠를 식별할 수 있다. 다시 말해, 제어부(140)는 제2 표지판(220)에서 과속 단속을 나타내는 기호 또는 문자를 검출할 수 있다. 제3 표지판(230)이 검출되면 제어부(140)는 제3 표지판(230)의 컨텐츠를 식별할 수 있다. 다시 말해, 제어부(140)는 제3 표지판(230)에서 과속 단속 위치까지의 거리를 나타내는 숫자를 식별할 수 있다.
단속 예고 표지판(200)의 컨텐츠가 식별되면, 제어부(140)는 차량(1)의 주행 속도가 단속 예고 표지판(200)의 식별된 제한 속도보다 큰지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(140)는 구동 시스템(10) 또는 제동 시스템(30)으로부터 차량(1)의 주행 속도에 관한 정보를 수신할 수 있으면 차량(1)의 주행 속도를 단속 예고 표지판(200)의 식별된 제한 속도와 비교할 수 있다.
차량(1)의 주행 속도가 제한 속도보다 크지 아니한 것으로 판단되면(1030의 아니오), 운전자 보조 장치(100)는 운전자에게 제한 속도를 알린다(1035).
예를 들어, 제어부(140)는 제한 속도를 운전자에게 표시하도록 제한 속도에 관한 정보를 디스플레이 모듈(61)에 전송할 수 있다. 차량(1)이 과속하지 아니하도록 디스플레이 모듈(61)에는 도로의 제한 속도가 표시될 수 있다.
차량(1)의 주행 속도가 제한 속도보다 큰 것이 판단되면(1030의 예), 운전자 보조 장치(100)는 단속 위치까지의 거리에 따라 단계적으로 감소된 속도 제한을 알린다(1040).
차량(1)의 주행 속도가 제한 속도보다 큰 것이 판단되면, 제어부(140)는 차량(1)의 주행 속도와 제한 속도 사이의 차이를 판단하고, 판단된 차이가 기준 차이보다 큰지를 판단할 수 있다.
판단된 차이가 기준 차이보다 크지 아니하면, 제어부(140)는 제한 속도를 운전자에게 표시하도록 제한 속도에 관한 정보를 디스플레이 모듈(61)에 전송할 수 있다. 차량(1)이 과속으로 인하여 단속되지 않도록 디스플레이 모듈(61)에는 도로의 제한 속도가 표시될 수 있다.
또한, 운전자가 차량(1)의 주행 속도가 제한 속도보다 큰 것을 인지할 수 있도록, 영상 효과가 표시될 수 있다. 예를 들어, 디스플레이 모듈(61)에 표시되는 영상이 깜박이거나 또는 제한 속도를 표시하는 영상이 부분적으로 깜박일 수 있다.
판단된 차이가 기준 차이보다 크면, 제어부(140)는 단속 위치까지 남은 거리에 따라 단계적으로 감소된 속도 제한을 표시하도록 속도 제한에 관한 정보를 디스플레이 모듈(61)에 전송할 수 있다. 구체적으로, 제어부(140)는 단속 위치까지 거리가 감소할수록 감소된 속도 제한을 표시하도록 속도 제한에 관한 정보를 디스플레이 모듈(61)에 전송할 수 있다. 그에 의하여, 운전자는 차량(1)이 단속 위치에 도달할 때까지 서서히 또는 단계적으로 또는 점진적으로 차량(1)의 주행 속도를 감소시킬 수 있다.
예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이 차량(1)이 100kph (km per hour)의 속도로 주행하며, 도로의 제한 속도는 50kph 일 수 있으며, 단속 위치까지의 거리는 500m 일 수 있다.
단속 예고 표지판(200)이 식별되면, 제어부(140)는 90kph의 제한 속도를 표시하도록 속도 제한에 관한 정보를 디스플레이 모듈(61)에 전송할 수 있다.
차량(1)이 주행하는 동안 제어부(140)의 차량(1)의 주행 거리를 판단할 수 있다. 차량(1)의 주행 거리에 기초하여 단속 위치까지의 거리가 400m 이하가 되면, 제어부(140)는 80kph의 제한 속도를 표시하도록 속도 제한에 관한 정보를 디스플레이 모듈(61)에 전송할 수 있다. 차량(1)의 주행 거리에 기초하여 단속 위치까지의 거리가 300m 이하가 되면, 제어부(140)는 70kph의 제한 속도를 표시하도록 속도 제한에 관한 정보를 디스플레이 모듈(61)에 전송할 수 있다. 차량(1)의 주행 거리에 기초하여 단속 위치까지의 거리가 200m 이하가 되면, 제어부(140)는 60kph의 제한 속도를 표시하도록 속도 제한에 관한 정보를 디스플레이 모듈(61)에 전송할 수 있다. 또한, 차량(1)의 주행 거리에 기초하여 단속 위치까지의 거리가 100m 이하가 되면, 제어부(140)는 50kph의 제한 속도를 표시하도록 속도 제한에 관한 정보를 디스플레이 모듈(61)에 전송할 수 있다.
차량(1)의 주행 속도와 도로의 주행 속도 사이의 차이가 큰 경우, 운전자에게 제한 속도가 표시되면, 운전자는 무리하게 차량(1)의 속도를 감소시킬 수 있다. 그로 인하여, 차량(1)의 후행 차량의 충돌의 염려가 생긴다. 반면, 단속 위치까지의 거리에 따란 단계적으로 감소된 속도 제한을 표시함으로써, 운전자 보조 장치(100)는 운전자가 서서히 차량(1)을 감속하도록 유도할 수 있다. 그에 의하여, 차량(1)의 급격한 감속으로 인한 사고가 방지될 수 있다.
다만, 운전자 보조 장치(100)가 차량(1)의 주행 속도를 감소하도록 유도하는 것은 차량(1)의 주행 속도를 단계적으로 감소하도록 유도하는 것에 한정되지 아니한다. 예를 들어, 운전자 보조 장치(100)는 단속 위치까지의 거리에 비례하여 감소된 속도 제한이 표시되도록 속도 제한에 관한 정보를 디스플레이 모듈(61)에 전송할 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)이 단속 위치를 통과하였는지 여부를 판단한다(1050).
단속 예고 표지판(200)을 식별한 이후 차량(1)이 주행하는 동안 제어부(140)는 차량(1)의 주행 거리를 판단할 수 있다. 다시 말해, 제어부(140)는 단속 예고 표지판(200)으로부터 차량(1)까지의 거리를 판단할 수 있다. 단속 예고 표지판(200)으로부터 차량(1)까지의 거리가 단속 예고 표지판(200)에 개시된 단속 위치까지의 거리 이상이면, 제어부(140)는 차량(1)이 단속 위치를 통과한 것을 판단할 수 있다.
단속 예고 표지판(200)을 식별한 이후 차량(1)이 주행하는 동안 제어부(140)는 전방 카메라(110)로부터 영상 데이터를 획득하고, 영상 데이터에서 단속 카메라 또는 과속 단속 표지판을 검색할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 영상 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 상측 또는 우측에서 과속 단속의 시행을 나타내는 과속 단속 표지판을 검색하고, 차량(1) 전방의 상측 또는 우측에서 과속 단속 표지판이 검출되면, 제어부(140)는 차량(1)이 단속 위치를 통과한 것을 판단할 수 있다.
차량(1)이 단속 위치를 통과하지 아니한 것이 판단되면(1050의 아니오), 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 주행 속도가 제한 속도보다 큰지 여부를 판단하는 것을 반복할 수 있다.
차량(1)이 단속 위치를 통과한 것이 판단되면(1050의 예), 운전자 보조 장치(100)는 단속 위치 통과를 운전자에게 알린다(1060).
제어부(140)는 차량(1)이 단속 위치를 통과한 것을 나타내는 영상을 표시하도록 디스플레이 모듈(51)에 제어 신호를 전송할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1) 전방의 영상 데이터에 기초하여 단속 예고 표지판(200)을 식별할 수 있으며, 단속 예고 표지판(200)에 표시된 제한 속도와 단속 위치까지의 거리에 기초하여 단계적으로 감소되는 속도 제한을 운전자에게 제공할 수 있다. 그에 의하여, 차량(1)이 과속 단속 구간에서 과속하는 것이 방지되며, 또한 차량(1)의 급격한 감속으로 인한 사고가 예방될 수 있다.
이상에서는 차량(1)의 내비게이션 장치가 언급되지 아니하였다. 이상의 설명과 달리, 차량(1)이 내비게이션 장치를 포함하는 경우, 운전자 보조 장치(100)는 내비게이션 장치로부터 차량(1)의 과속을 단속하는 단속 위치에 관한 정보를 획득할 수 있다. 내비게이션 장치로부터 단속 위치까지의 거리가 기준 거리보다 작으면, 운전자 보조 장치(100)는 단속 위치까지의 거리에 따라 단계적으로 감소되는 속도 제한을 운전자에게 알릴 수 있다.
또한, 차량(1)이 내비게이션 장치를 포함하더라도 내비게이션 장치가 고장난 경우, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1) 전방의 영상 데이터에 기초하여 단속 예고 표지판(200)을 검출하고 단속 위치까지의 거리를 판단할 수 있으며, 단속 위치까지의 거리에 따라 단계적으로 감소되는 속도 제한을 운전자에게 알릴 수 있다.
다시 말해, 내비게이션 장치가 탑재된 차량(1)의 경우, 운전자 보조 장치(100)는 내비게이션 장치에서 출력된 단속 위치에 기초하여 단속 위치까지의 거리에 따라 단계적으로 감소되는 속도 제한을 운전자에게 알릴 수 있으며, 내비게이션 장치가 고장나면 운전자 보조 장치(100)는 단속 예고 표지판(200)에 기초하여 단속 위치까지의 거리에 따라 단계적으로 감소되는 속도 제한을 운전자에게 알릴 수 있다.
도 6은 일 실시예에 의한 운전자 보조 장치의 동작을 도시한다. 도 7은 도 6에 도시된 운전자 보조 장치의 동작에 따라 차량의 속도를 제한하는 일 예를 도시한다.
도 6 및 도 7과 함께, 운전자 보조 장치(100)의 동작(1100)이 설명된다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득한다(1110). 운전자 보조 장치(100)는 단속 예고 표지판(200)이 검출되는지 여부를 판단한다(1120). 단속 예고 표지판(200)이 검출되지 아니한 것이 판단되면(1120의 아니오), 운전자 보조 장치(100)는 과속 단속 표지판을 검출하기 위한 영상 처리를 계속할 수 있다. 단속 예고 표지판(200)이 검출된 것이 판단되면(1120의 예), 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 주행 속도가 제한 속도보다 큰지 여부를 판단한다(1130). 차량(1)의 주행 속도가 제한 속도보다 크지 아니한 것으로 판단되면(1130의 아니오), 운전자 보조 장치(100)는 운전자에게 제한 속도를 알린다(1135).
동작 1110, 동작 1120, 동작 1130 및 동작 1135는 도 4에 도시된 동작 1010, 동작 1020, 동작 1030 및 동작 1035와 동일할 수 있다.
차량(1)의 주행 속도가 제한 속도보다 큰 것이 판단되면(1130의 예), 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 크루즈 컨트롤이 활성화되었는지 여부를 판단한다(1140).
크루즈 컨트롤은 운전자가 설정한 주행 속도로 주행하도록 차량(1)을 제어하는 것과 운전자가 선택한 선행 차량과 일정한 거리를 유지하며 추종하도록 차량(1)을 제어하는 것을 포함한다.
운전자는 예를 들어 스티어링 휠 또는 센터페시아에 마련된 버튼을 통하여 크루즈 컨트롤을 위한 주행 속도를 설정할 수 있다. 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)이 운전자에 의하여 설정된 주행 속도로 주행하도록 구동 시스템(10) 또는 제동 시스템(30)에 가속 신호 또는 감속 신호를 전송할 수 있다.
또한, 운전자는 예를 들어 스티어링 휠 또는 센터페시아에 마련된 버튼을 통하여 크루즈 컨트롤을 위한 선행 차량과의 거리를 설정할 수 있다. 차량(1)이 선행 차량과 운전자에 의하여 설정된 거리를 유지하도록 운전자 보조 장치(100)는 전방 레이더(120)의 출력에 기초하여 선행 차량까지의 거리를 측정하고, 구동 시스템(10) 및 제동 시스템(30)에 제어 신호를 전송할 수 있다.
크루즈 컨트롤이 활성화되지 아니한 것이 판단되면(1140의 아니오), 운전자 보조 장치(100)는 운전자 보조 장치(100)는 단속 위치까지의 거리에 따라 단계적으로 감소된 속도 제한을 알린다(1145).
동작 1145는 도 4에 도시된 동작 1040과 동일할 수 있다.
크루즈 컨트롤이 활성화된 것이 판단되면(1140의 예), 운전자 보조 장치(100)는 운전자 보조 장치(100)는 단속 위치까지의 거리에 따라 단계적으로 감소된 속도로 주행하도록 차량(1)을 제어한다(1150).
차량(1)의 주행 속도가 제한 속도보다 큰 것이 판단되면, 제어부(140)는 차량(1)의 주행 속도와 제한 속도 사이의 차이가 기준 차이보다 큰지를 판단할 수 있다. 판단된 차이가 기준 차이보다 크지 아니하면, 제어부(140)는 차량(1)이 제한 속도로 주행하도록 구동 시스템(10) 또는 제동 시스템(30)에 가속 신호 또는 감속 신호를 전송할 수 있다.
판단된 차이가 기준 차이보다 크면, 제어부(140)는 단속 위치까지 남은 거리에 따라 단계적으로 감속된 주행 속도로 차량(1)이 주행하도록 구동 시스템(10) 또는 제동 시스템(30)에 가속 신호 또는 감속 신호를 전송할 수 있다. 구체적으로, 제어부(140)는 단속 위치까지 거리가 감소할수록 감소된 주행 속도로 주행하도록 구동 시스템(10) 또는 제동 시스템(30)에 가속 신호 또는 감속 신호를 전송할 수 있다. 그에 의하여, 차량(10은 단속 위치에 도달할 때까지 서서히 또는 단계적으로 또는 점진적으로 주행 속도를 감소시킬 수 있다.
예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이 차량(1)이 100kph (km per hour)의 속도로 주행하며, 도로의 제한 속도는 50kph 일 수 있으며, 단속 위치까지의 거리는 500m 일 수 있다.
단속 예고 표지판(200)이 식별되면, 제어부(140)는 차량(1)의 주행 속도를 90kph로 감소시키도록 구동 시스템(10) 또는 제동 시스템(30)에 감속 신호를 전송할 수 있다.
차량(1)이 주행하는 동안 제어부(140)의 차량(1)의 주행 거리를 판단할 수 있으며, 차량(1)의 주행 거리에 기초하여 단속 위치까지의 거리가 400m 이하가 되면, 제어부(140)는 차량(1)의 주행 속도를 80kph로 감소시키도록 구동 시스템(10) 또는 제동 시스템(30)에 감속 신호를 전송할 수 있다. 차량(1)의 주행 거리에 기초하여 단속 위치까지의 거리가 300m 이하가 되면, 제어부(140)는 차량(1)의 주행 속도를 70kph로 감소시키도록 구동 시스템(10) 또는 제동 시스템(30)에 감속 신호를 전송할 수 있다. 차량(1)의 주행 거리에 기초하여 단속 위치까지의 거리가 200m 이하가 되면, 제어부(140)는 차량(1)의 주행 속도를 60kph로 감소시키도록 구동 시스템(10) 또는 제동 시스템(30)에 감속 신호를 전송할 수 있다. 또한, 차량(1)의 주행 거리에 기초하여 단속 위치까지의 거리가 100m 이하가 되면, 제어부(140)는 차량(1)의 주행 속도를 50kph로 감소시키도록 구동 시스템(10) 또는 제동 시스템(30)에 감속 신호를 전송할 수 있다.
차량(1)의 주행 속도가 급격하게 감소되면, 운전자에게 불편을 초래하며 차량(1)의 후행 차량의 충돌의 염려가 생긴다. 차량(1)의 주행 속도를 단계적으로 감소시킴으로써, 운전자의 불편을 방지할 수 있으며 또한 차량(1)의 급격한 감속으로 인한 사고가 방지될 수 있다.
다만, 운전자 보조 장치(100)가 차량(1)의 주행 속도를 감소시키는 것은 차량(1)의 주행 속도를 단계적으로 감소시키는 것에 한정되지 아니한다. 예를 들어, 운전자 보조 장치(100)는 단속 위치까지의 거리에 비례하여 감소된 주행 속도로 차량(1)이 주행하도록 구동 시스템(10) 또는 제동 시스템(30)에 가속 신호 또는 감속 신호를 전송할 수 있다.
이때, 차량(1)의 감속도는 [수학식 1] 또는 [수학식 2]에 의하여 결정될 수 있다.
[수학식 1]
Figure 112020044267661-pat00001
여기서, a는 차량(1)의 가속도를 나타내고, V1은 차량(1)의 현재 속도를 나타내고, V2는 제한 속도를 나타내고, D는 단속 위치까지의 거리를 나타낼 수 있다.
[수학식 2]
Figure 112020044267661-pat00002
여기서, a는 차량(1)의 가속도를 나타내고, V1은 차량(1)의 현재 속도를 나타내고, T는 단속 위치에 도달하기까지의 시간을 나타내고, D는 단속 위치까지의 거리를 나타낼 수 있다.
운전자 보조 장치(100)는 차량(1)이 단속 위치를 통과하였는지 여부를 판단한다(1160).
동작 1160은 도 4에 도시된 동작 1050과 동일할 수 있다.
차량(1)이 단속 위치를 통과하지 아니한 것이 판단되면(1160의 아니오), 운전자 보조 장치(100)는 차량(1)의 주행 속도가 제한 속도보다 큰지 여부를 판단하는 것을 반복할 수 있다.
차량(1)이 단속 위치를 통과한 것이 판단되면(1160의 예), 운전자 보조 장치(100)는 단속 위치 통과를 운전자에게 알리고 차량(1)의 주행 속도를 회복한다(1170).
제어부(140)는 차량(1)이 단속 위치를 통과한 것을 나타내는 영상을 표시하도록 디스플레이 모듈(51)에 제어 신호를 전송할 수 있다.
또한, 크루즈 컨트롤이 활성화된 경우, 제어부(140)는 차량(1)이 단속 위치를 통과하면 차량(1)이 운전자가 설정한 주행 속도로 주행하도록 구동 시스템(10) 또는 제동 시스템(30)에 가속 신호 또는 감속 신호를 전송할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 운전자 보조 장치(100)는 차량(1) 전방의 영상 데이터에 기초하여 단속 예고 표지판(200)을 식별할 수 있으며, 단속 예고 표지판(200)에 표시된 제한 속도와 단속 위치까지의 거리에 기초하여 단계적으로 차량(1)을 감속시킬 수 있다. 그에 의하여, 차량(1)이 과속 단속 구간에서 과속하는 것이 방지되며, 또한 차량(1)의 급격한 감속으로 인한 사고가 예방될 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량 10: 구동 시스템
11: 엔진 제어 모듈 12: 엔진
21: 변속기 제어 모듈 22: 변속기
30: 제동 시스템 31: 브레이크 제어 모듈
32: 제동 장치 40: 조향 시스템
41: 스티어링 제어 모듈 42: 조향 장치
100: 운전자 보조 장치 110: 전방 카메라
120: 전방 레이더 140: 제어부

Claims (16)

  1. 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 영상 데이터를 획득하는 카메라; 및
    상기 영상 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 영상 데이터에 기초하여, 상기 차량이 주행하는 도로의 제한 속도와 상기 차량에 대한 과속 단속의 여부를 식별하고,
    상기 도로의 제한 속도와 상기 차량의 과속 단속의 여부에 기초하여, 상기 차량의 운전자에게 상기 도로의 제한 속도에 관한 정보를 제공하고, 상기 영상 데이터에 기초하여 상기 차량에 대한 과속 단속의 위치까지 거리를 식별하고,
    상기 차량의 현재 주행 속도를 획득하되,
    상기 주행 속도와 상기 제한 속도의 차이가 기준 차이 이상인 것에 기초하여, 상기 차량에 대한 과속 단속의 위치까지 거리에 따라 상기 차량의 주행 속도를 상기 현재 주행 속도에서 상기 제한 속도까지 단계적으로 감소시키도록 상기 차량의 구동 시스템 또는 제동 시스템을 제어하고,
    상기 차량에 대한 과속 단속의 위치까지 거리에 따라 단계적으로 감소하는 속도 제한에 관한 정보를 상기 운전자에게 제공하며,
    상기 주행 속도가 상기 제한 속도 이상인 것에 응답하여, 상기 차량에 대한 과속 단속의 위치까지 거리에 따라 상기 주행 속도에서 상기 제한 속도까지 단계적으로 감소하는 속도 제한에 관한 정보를 상기 운전자에게 제공하고,
    상기 주행 속도가 상기 제한 속도보다 작은 것에 응답하여, 상기 차량이 주행하는 도로의 제한 속도에 관한 정보를 상기 운전자에게 제공하는 운전자 보조 장치.

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  7. 차량에 설치되어 상기 차량의 전방 시야를 가지는 카메라에 의하여, 영상 데이터를 획득하고;
    프로세서에 의하여, 상기 영상 데이터를 처리하고;
    상기 영상 데이터를 처리하는 것에 응답하여, 상기 차량이 주행하는 도로의 제한 속도와 상기 차량에 대한 과속 단속의 여부를 식별하고;
    상기 도로의 제한 속도와 상기 차량의 과속 단속의 여부에 기초하여, 상기 차량의 운전자에게 상기 도로의 제한 속도에 관한 정보를 제공하는 것을 포함하되,
    상기 정보를 제공하는 것은,
    상기 영상 데이터에 기초하여 상기 차량에 대한 과속 단속의 위치까지 거리를 식별하고,
    상기 차량의 현재 주행 속도를 획득하고,
    상기 주행 속도와 상기 제한 속도의 차이가 기준 차이 이상인 것에 기초하여, 상기 차량에 대한 과속 단속의 위치까지 거리에 따라 상기 차량의 주행 속도를 상기 현재 주행 속도에서 상기 제한 속도까지 단계적으로 감소시키는 것을 포함하되,
    상기 차량에 대한 과속 단속의 위치까지 거리에 따라 단계적으로 감소하는 속도 제한에 관한 정보를 상기 운전자에게 제공하며,
    상기 주행 속도가 상기 제한 속도 이상인 것에 응답하여, 상기 차량에 대한 과속 단속의 위치까지 거리에 따라 상기 주행 속도에서 상기 제한 속도까지 단계적으로 감소하는 속도 제한에 관한 정보를 상기 운전자에게 제공하고,
    상기 주행 속도가 상기 제한 속도보다 작은 것에 응답하여, 상기 차량이 주행하는 도로의 제한 속도에 관한 정보를 상기 운전자에게 제공하는 운전자 보조 방법.

  8. 삭제
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  13. 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 영상 데이터를 획득하는 카메라; 및
    상기 영상 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    운전자에 의하여 설정된 설정 속도로 상기 차량의 구동 시스템 또는 제동 시스템을 제어하고,
    상기 차량의 주행 속도를 획득하되,
    상기 영상 데이터에 기초하여, 상기 차량이 주행하는 도로의 제한 속도와 상기 차량에 대한 과속 단속의 여부를 식별하고, 상기 차량에 대한 과속 단속의 위치까지 거리를 식별하되,
    상기 도로의 제한 속도와 상기 차량의 과속 단속의 여부에 기초하여, 상기 주행 속도와 상기 제한 속도의 차이가 기준 차이 이상인 것에 기초하여, 상기 차량의 주행 속도를 상기 제한 속도로 상기 차량에 대한 과속 단속의 위치까지 거리에 따라 단계적으로 감소시키도록 상기 차량의 구동 시스템 또는 제동 시스템을 제어하되,
    상기 차량에 대한 과속 단속의 위치까지 거리에 따라 단계적으로 감소하는 속도 제한에 관한 정보를 상기 운전자에게 제공하며,
    상기 주행 속도가 상기 제한 속도 이상인 것에 응답하여, 상기 차량에 대한 과속 단속의 위치까지 거리에 따라 상기 주행 속도에서 상기 제한 속도까지 단계적으로 감소하는 속도 제한에 관한 정보를 상기 운전자에게 제공하고,
    상기 주행 속도가 상기 제한 속도보다 작은 것에 응답하여, 상기 차량이 주행하는 도로의 제한 속도에 관한 정보를 상기 운전자에게 제공하는 운전자 보조 장치.
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