KR20200094629A - 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법 Download PDF

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주식회사 만도
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Abstract

개시된 발명의 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템은, 주행의 안전성을 높이기 위해, 차량의 전방 시야(field of view)를 갖도록 차량에 배치되고, 영상 데이터를 획득하는 카메라; 상기 차량 외부의 감지 시야를 갖도록 상기 차량에 배치되고, 레이더 데이터를 획득하는 레이더; 상기 카메라에 의해 획득된 영상 데이터 및 상기 레이더에 의해 획득된 레이더 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 영상 데이터 및 상기 레이더 데이터의 중 적어도 하나를 기초로 객체를 식별하고, 상기 식별한 객체와의 충돌 가능성을 결정하여 상기 객체에 대한 위험도를 결정하고, 상기 객체에 대한 위험도를 기초로 주행 차로 내에서 상기 차량의 주행 위치를 결정할 수 있다.

Description

운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법{DRIVER ASSISTANCE SYSTEM, AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}
운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
운전자 보조 시스템(Lane Keeping Assist System, Lane Following Assist System)은 차량이 주행하는 차선을 인식하여 운전자의 스티어링 휠 조작이 없어도 차선을 유지할 수 있도록 하는 장치이다. 종래의 운전자 보조 시스템은 일반적으로 차량이 차선의 중앙을 주행하도록 하고 있다.
그러나 종래의 운전자 보조 시스템은 차량의 주행 중 발생하는 특정 조건 또는 특정 상황을 고려하지 않고 일률적으로 차선의 중앙을 주행하도록 하고 있었기 때문에, 자율 주행의 안전성이 떨어지는 문제점이 있었다.
일 측면은, 차량 외부의 객체에 대한 충돌 위험도를 기초로 주행 차로 내에서 차량의 편향 주행을 결정할 수 있는 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템은 차량의 전방 시야(field of view)를 갖도록 차량에 배치되고, 영상 데이터를 획득하는 카메라; 상기 차량 외부의 감지 시야를 갖도록 상기 차량에 배치되고, 레이더 데이터를 획득하는 레이더; 상기 카메라에 의해 획득된 영상 데이터 및 상기 레이더에 의해 획득된 레이더 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 영상 데이터 및 상기 레이더 데이터의 중 적어도 하나를 기초로 객체를 식별하고, 상기 식별한 객체와의 충돌 가능성을 결정하여 상기 객체에 대한 위험도를 결정하고, 상기 객체에 대한 위험도를 기초로 주행 차로 내에서 상기 차량의 주행 위치를 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 객체의 위치 정보를 기초로 상기 객체에 대한 위험도를 상기 차량의 좌측 위험도 및 상기 차량의 우측 위험도로 구분하여 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 차량의 좌측 위험도 및 상기 차량의 우측 위험도를 기초로 상기 차량이 상기 주행 차로 내에서 좌측 차선으로 편향 또는 우측 차선으로 편향되도록 상기 차량의 주행 위치를 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 객체의 위치 정보 및 상기 차량의 거동 정보를 기초로 상기 객체와의 충돌 예상 시간(Time to Collision)을 결정하여 상기 객체에 대한 위험도를 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 객체의 종류에 따른 가중치를 더 적용하여, 상기 객체에 대한 위험도를 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 차량이 상기 결정된 차량의 주행 위치로 이동하도록 상기 차량에 마련된 조향 시스템을 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 차량이 상기 결정된 차량의 주행 위치로 이동하기 위한 가상 차선을 생성할 수 있다.
차량의 전방 시야(field of view)를 갖도록 차량에 배치되어 영상 데이터를 획득하는 카메라, 상기 차량 외부의 감지 시야를 갖도록 상기 차량에 배치되어 레이더 데이터를 획득하는 레이더 및 상기 카메라에 의해 획득된 영상 데이터 및 상기 레이더에 의해 획득된 레이더 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하는 운전자 보조 시스템의 제어 방법은, 상기 카메라에 의해, 영상 데이터를 획득하는 단계; 상기 레이더에 의해, 레이더 데이터를 획득하는 단계; 상기 제어부에 의해, 상기 영상 데이터 및 상기 레이더 데이터의 중 적어도 하나를 기초로 객체를 식별하는 단계; 상기 식별한 객체와의 충돌 가능성을 결정하여 상기 객체에 대한 위험도를 결정하는 단계; 및 상기 객체에 대한 위험도를 기초로 주행 차로 내에서 상기 차량의 주행 위치를 결정하는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 객체에 대한 위험도를 결정하는 단계는 상기 객체의 위치 정보를 기초로 상기 객체에 대한 위험도를 상기 차량의 좌측 위험도 및 상기 차량의 우측 위험도로 구분하여 결정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 주행 위치를 결정하는 단계는 상기 차량의 좌측 위험도 및 상기 차량의 우측 위험도를 기초로 상기 차량이 상기 주행 차로 내에서 좌측 차선으로 편향 또는 우측 차선으로 편향되도록 상기 차량의 주행 위치를 결정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 객체에 대한 위험도를 결정하는 단계는 상기 객체의 위치 정보 및 상기 차량의 거동 정보를 기초로 상기 객체와의 충돌 예상 시간(Time to Collision)을 결정하여 상기 객체에 대한 위험도를 결정하는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 객체에 대한 위험도를 결정하는 단계는 상기 객체의 종류에 따른 가중치를 더 적용하여 상기 객체에 대한 위험도를 결정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템은 상기 차량이 상기 결정된 차량의 주행 위치로 이동하도록 상기 차량에 마련된 조향 시스템을 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템은 상기 차량이 상기 결정된 차량의 주행 위치로 이동하기 위한 가상 차선을 생성하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
일 측면의 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법에 따르면, 감지되는 객체에 대한 충돌 위험도를 기초로 주행 차로 내에서 편향 주행을 결정할 수 있다.
그에 따라 주행의 안전성을 높일 수 있고, 자율 주행에 대한 신뢰성을 증대시킬 수 있다. 또한, 충돌 상황에 대한 빠른 대처가 가능하고, 피해의 최소화가 가능하다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량의 구성을 도시한다.
도 2은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템의 구성을 도시한다.
도 3은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더를 도시한다.
도 4 및 도 5은 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템의 기능 중 차선 유지 보조 시스템을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 6는 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템 제어방법의 흐름도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량의 구성을 도시한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 엔진(10)과, 변속기(20)와, 제동 장치(30)와, 조향 장치(40)를 포함한다. 엔진(10)은 실린더와 피스톤을 포함하며, 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성할 수 있다. 변속기(20)는 복수의 기어들을 포함하며, 엔진(10)에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 전달할 수 있다. 제동 장치(30)는 차륜과의 마찰을 통하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다. 조향 장치(40)는 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있다.
차량(1)은 복수의 전장 부품들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)은 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS) (11)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU) (21)과, 전자식 제동 제어 모듈(Electronic Brake Control Module) (31)과, 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering, EPS) (41)과, 바디 컨트롤 모듈(Body Control Module, BCM)과, 운전자 보조 시스템(Driver Assistance System, DAS)을 더 포함한다.
엔진 관리 시스템(11)은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 운전자 보조 시스템(100)의 요청에 응답하여 엔진(10)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 엔진 관리 시스템(11)은 엔진(10)의 토크를 제어할 수 있다.
변속기 제어 유닛(21)은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기(20)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 변속기 제어 유닛(21)은 엔진(10)으로부터 차륜까지의 변속 비율을 조절할 수 있다.
전자식 제동 제어 모듈(31)은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차륜들의 슬립(slip)에 응답하여 제동 장치(30)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 제동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제할 수 있다(Anti-lock Braking Systems, ABS). 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 조향 시에 감지되는 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 차륜의 제동을 선택적으로 해제할 수 있다(Electronic stability control, ESC). 또한, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 구동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜을 일시적으로 제동할 수 있다(Traction Control System, TCS).
전자식 조향 장치(41)는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다. 예를 들어, 전자식 조향 장치(41)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다.
바디 컨트롤 모듈(51)은 운전자에게 편의를 제공하거나 운전자의 안전을 보장하는 전장 부품들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 바디 컨트롤 모듈(51)은 헤드 램프, 와이퍼, 클러스터, 다기능 스위치 및 방향 지시 램프 등을 제어할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 운전자가 차량(1)을 조작(구동, 제동, 조향)하는 것을 보조할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 환경(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트(cyclist), 차선, 도로 표지판 등)을 감지하고, 감지된 환경에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 운전자 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 영상 데이터를 획득하는 카메라 모듈(101)과, 차량(1) 주변의 객체 데이터를 획득하는 레이더 모듈(102)을 포함한다.
카메라 모듈(101)은 카메라(101a)와 제어기(Electronic Control Unit, ECU) (101b)를 포함하며, 차량(1)의 전방을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 도로 표지판 등을 인식할 수 있다.
레이더 모듈(102)은 레이더(102a)와 제어기(102b)를 포함하며, 차량(1) 주변의 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다.
이상의 전자 부품들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 엔진 관리 시스템(11), 전자식 제동 제어 모듈(31) 및 전자식 조향 장치(41)에 각각 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 제어 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 전송할 수 있다.
도 2은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템의 구성을 도시한다. 도 3은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더를 도시한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 제동 시스템(32)과, 조향 시스템(42)과, 운전자 보조 시스템(100)을 포함할 수 있다.
제동 시스템(32)은 도 1과 함께 설명된 전자식 제동 제어 모듈(31, 도 1 참조)과 제동 장치(30, 도 1 참조)를 포함하며, 조향 시스템(42)은 전자식 조향 장치(41, 도 1 참조)와 조향 장치(40, 도 1 참조)를 포함할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 카메라(110)와, 전방 레이더(120)와, 복수의 코너 레이더들(130)을 포함할 수 있다.
카메라(110)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view) (110a)를 가질 수 있다. 카메라(110)는 예를 들어 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다.
카메라(110)는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트 또는 차선에 관한 위치 정보를 포함할 수 있다.
카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
카메라(110)는 제어부(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 카메라(110)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board, PCB)을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다.
카메라(110)는 차량(1) 전방의 영상 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
전방 레이더(120)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (120a)을 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 객체에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 객체까지의 상태 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 객체의 상대 속도를 산출할 수 있다.
전방 레이더(120)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 전방 레이더(120)는 전방 레이더 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
복수의 코너 레이더들(130)은 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(131)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(132)와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(133)와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(134)를 포함한다.
제1 코너 레이더(131)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야(131a)를 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제2 코너 레이더(132)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야(132a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다. 제3 코너 레이더(133)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야(133a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제4 코너 레이더(134)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야(134a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1 코너 레이더 데이터와 제2 코너 레이더 데이터와 제3 코너 레이더 데이터와 제4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 제1 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트(이하 "객체"라 한다)에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제2 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제3 및 제4 코너 레이더 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 속도 정보를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
이러한 레이더들은 라이다(Lidar)로 구현될 수도 있다.
제어부(140)는 카메라 모듈(101, 도 1 참조)의 제어기(101b, 도 1 참조) 및/또는 레이더 모듈(102, 도 1 참조)의 제어기(102b, 도 1 참조) 및/또는 별도의 통합 제어기를 포함할 수 있다.
제어부(140)는 프로세서(141)와 메모리(142)를 포함한다. 제어부(140)는 하나 이상의 프로세서(141)를 포함할 수 있다.
프로세서(141)는 카메라(110)의 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터와 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터를 처리하고, 제동 시스템(32) 및 조향 시스템(42)을 제어하기 위한 제동 신호 및 조향 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터를 처리하는 이미지 시그널 프로세서 및/또는 레이더들(120, 130)의 레이더 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서 및/또는 제동 신호와 조향 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.
프로세서(141)는 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)을 감지 또는 식별할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(141)는 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치 정보(거리 및 방향) 및 속도 정보(상대 속도)를 획득할 수 있다. 프로세서(141)는 카메라(110)의 전방 영상 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치 정보(방향) 및 유형 정보(예를 들어, 객체가 다른 차량인지, 또는 보행자인지, 또는 사이클리스트인지 등)를 획득할 수 있다. 또한, 프로세서(141)는 전방 영상 데이터에 의하여 감지된 객체들을 전방 레이더 데이터에 의한 감지된 객체에 매칭하고, 매칭 결과에 기초하여 차량(1)의 전방 객체들의 유형 정보와 위치 정보와 속도 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(141)는 전방 객체들의 유형 정보와 위치 정보와 속도 정보에 기초하여 제동 신호와 조향 신호를 생성할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(141)는 전방 객체들의 위치 정보(거리)와 속도 정보(상대 속도)에 기초하여 차량(1)과 전방 객체 사이의 충돌까지의 시간인 충돌 예상 시간(Time to Collision, TTC)를 산출할 수 있다. 또한 프로세서(141)는 충돌 예상 시간과 미리 정해진 기준 시간 사이의 비교 결과에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다.
미리 정해진 제1 기준 시간보다 작은 충돌 예상 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 오디오 및/또는 디스플레이를 통한 경고를 출력하도록 할 수 있다. 미리 정해진 제2 기준 시간보다 작은 충돌 예상 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 사전 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 미리 정해진 제3 기준 시간보다 작은 충돌 예상 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 긴급 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 이때, 제2 기준 시간은 제1 기준 시간보다 작고, 제3 기준 시간은 제2 기준 시간보다 작다.
다른 예로, 프로세서(141)는 전방 객체들의 속도 정보(상대 속도)에 기초하여 충돌까지의 거리(Distance to Collision, DTC)를 산출하고, 충돌까지의 거리와 전방 객체들까지의 거리 사이의 비교 결과에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다.
프로세서(141)는 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 측방(전방 우측, 전방 좌측, 후방 우측, 후방 좌측)의 객체들의 위치 정보(거리 및 방향) 및 속도 정보(상대 속도)를 획득할 수 있다.
메모리(142)는 프로세서(141)가 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(141)가 제동 신호 및/또는 조향 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(142)는 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 프로세서(141)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
메모리(142)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
제어부(140)에 포함되는 하나 이상의 프로세서는 하나의 칩에 집적되는 것도 가능하고, 물리적으로 분리되는 것도 가능하다. 또한, 메모리(140)와 제어부(140)가 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
도 4 및 도 5은 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템(100)의 기능 중 차선 유지 보조 시스템을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
차선 유지 보조 시스템은 주행 차선을 감지하고, 차량(1)이 주행 차선을 이탈하지 않도록 차량(1)에 마련된 조향 시스템(42)를 제어하여 보조 조향 토크를 발생시킨다.
한편, 차량(1)에는 차량의 거동 정보를 획득하기 위한 각종 센서(150)가 마련될 수 있다. 예를 들면, 차량(1)은 휠의 속도를 검출하는 속도 센서, 차량의 횡 가속도를 검출하는 횡가속도 센서, 차량의 각속도의 변화를 검출하는 요레이트 센서, 차량의 기울기를 검출하는 자이로 센서, 스티어링 휠의 회전과 조향각을 검출하는 조향각 센서 등을 더 포함할 수 있다.
제어부(140)는 카메라(110)에 의해 획득된 영상 데이터를 처리하여 차량(1) 외부의 객체를 식별할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 객체의 종류를 식별할 수 있다. 차량(1) 외부의 객체에는 차선, 연석, 가드레일, 중앙분리대와 같은 도로 상의 구조물, 주변 차량, 주행 차로 상의 장애물, 보행자 등이 포함될 수 있다.
제어부(140)는 객체의 위치 정보를 획득할 수 있다. 객체의 위치 정보는 객체의 현재 위치, 객체까지의 거리, 객체의 이동 속도, 객체의 예상 이동 경로 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제어부(140)는 이동 중인 객체를 식별한 경우, 객체의 이동 속도를 검출하고, 객체의 현재 위치 및 일정 시간 후 예측되는 위치를 기초로 객체의 이동 경로를 예측할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 영상 데이터를 처리하여 곡선 구간, 갓길, 도로의 측면 경사 등을 검출할 수 있다. 도로의 측면 경사는 절벽 또는 낭떠러지와 같이 차선과 연속되지 않는 지형을 포함하는 개념이다.
제어부(140)는 레이더(120, 130)에 의해 획득된 레이더 데이터를 처리하여 차량(1)의 속도, 종가속도, 횡가속도, 조향각, 주행 방향, 요 레이트(yaw rate) 등을 포함하는 차량(1)의 거동 정보를 획득할 수 있다.
제어부(140)는 식별한 객체와의 충돌 가능성을 결정하여 객체에 대한 위험도를 결정하고, 객체에 대한 위험도를 기초로 주행 차로 내에서 차량(1)의 주행 위치를 결정할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 객체의 위치 정보를 기초로 객체에 대한 위험도를 차량의 좌측 위험도 및 차량의 우측 위험도로 구분할 수 있다.
한편, 제어부(140)는 차량(1)과 객체 간의 충돌 예상 시간(Time to Collision)을 기초로 충돌 가능성을 결정할 수 있다. 제어부(140)는 결정된 충돌 가능성을 객체에 대한 위험도로 결정할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 객체에 대한 가중치를 더 고려하여 객체에 대한 위험도를 결정할 수 있다. 객체에 대한 가중치는 객체의 종류에 따라 다르게 설정될 수 있다.
제어부(140)는 객체에 대한 위험도를 기초로 주행 차로 내에서 차량(1)의 주행 위치를 결정할 수 있다. 제어부(140)는 차량(1)의 좌측 위험도 및 차량(1)의 우측 위험도를 기초로 차량(1)이 주행 차로 내에서 좌측 차선으로 편향 또는 우측 차선으로 편향되도록 차량(1)의 주행 위치를 결정할 수 있다.
다시 말해, 제어부(140)는 차량(1)의 좌측 위험도 및 차량(1)의 우측 위험도를 기초로 차량(1)이 좌측 차선 및/또는 우측 차선으로부터 이격되는 거리를 결정할 수 있다. 이 때, 제어부(140)는 결정된 주행 위치로 차량(1)이 이동하기 위한 가상 차선을 생성할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 차량(1)이 결정된 주행 위치로 이동하도록 차량(1)에 마련된 조향 시스템(42)를 제어할 수 있다. 제어부(140)는 차량(1)이 가상 차선을 따라 이동하도록 조향 시스템(42)을 제어한다.
도 4를 참조하면, 운전자 보조 시스템(100)의 카메라(110)는 차량(1) 우측에 존재하는 객체(다른 차량)(2) 및 차량(1)의 현재 주행 차로에 대한 영상 데이터를 획득할 수 있다.
제어부(140)는 영상 데이터를 처리하여 객체(2)를 식별하고, 객체(2)의 위치 정보를 획득할 수 있다. 즉, 도 5에서 제어부(140)는 다른 차량(2)을 식별하고, 다른 차량(2)의 위치 정보로서 다른 차량(2)이 차량(1)의 우측에 위치하는 것과 다른 차량(2)의 이동 속도 및 다른 차량(2)의 예상 이동 경로를 검출할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 차량(1)에 마련된 센서(150)에 의해 획득된 데이터를 처리하여 차량(1)의 거동 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 제어부(140)는 차량(1)의 현재 속도, 종가속도, 횡가속도, 조향각, 주행 방향 등을 획득하고, 차량(1)의 이동 경로를 예측할 수 있다.
제어부(140)는 다른 차량(2)의 위치 정보와 차량(1)의 거동 정보를 기초로 차량(1)과 다른 차량(1) 간 충돌 예상 시간(Time to Collision)을 결정할 수 있고, 충돌 예상 시간을 기초로 다른 차량(2)에 대한 위험도를 결정할 수 있다. 충돌 예상 시간(Time to Collision)은 차량(1)과 다른 차량(2)의 이동 경로, 이동 속도를 이용하여 예측될 수 있다.
제어부(140)는 충돌 예상 시간을 기초로 다른 차량(2)과의 충돌 가능성을 결정할 수 있다. 예를 들면, 충돌 예상 시간이 5초인 경우 충돌 가능성이 30%, 충돌 예상 시간이 2초인 경우 충돌 가능성이 90%인 것으로 결정될 수 있다. 제어부(140)는 결정된 충돌 가능성을 다른 차량(2)에 대한 위험도로 결정할 수 있다. 즉, 충돌 예상 시간이 5초인 경우 위험도가 30%, 충돌 예상 시간이 2초인 경우 위험도가 90%인 것으로 결정될 수 있다. 이러한 수치는 예시적인 것이고, 이에 한정되지 않는다.
또한, 제어부(140)는 다른 차량(2)에 대한 가중치를 더 적용하여 다른 차량(2)에 대한 위험도를 결정할 수 있다. 상술한 바와 같이, 보행자, 도로 상의 구조물, 다른 차량 등 다양한 종류의 객체가 식별될 수 있고, 객체의 종류마다 충돌 시 피해 정도 또는 위험 정도가 다를 수 있다. 예를 들면, 다른 차량과 충돌 시 위험 정도는 도로 상 구조물과 충돌 시 위험 정도보다 높다고 할 수 있다. 따라서 다른 차량에 대한 가중치가 도로 상 구조물에 대한 가중치보다 높게 설정될 수 있다.
이와 같이 객체의 종류에 따른 가중치를 설정하고, 가중치를 적용하여 식별된 객체에 대한 위험도를 결정할 필요가 있다. 이러한 가중치는 다양하게 설정될 수 있다.
또한, 충돌 예상 시간과 충돌 가능성 간의 관계, 충돌 예상 시간과 위험도 간의 관계는 미리 정해진 데이터로서 메모리(142)에 저장되어 있을 수 있다. 제어부(140)는 충돌 예상 시간이 결정되면, 메모리(142)에서 충돌 예상 시간에 매칭되는 위험도를 추출할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 다른 차량(2)이 차량(1)의 우측에 위치하므로, 차량(1)의 우측 위험도가 차량(1)의 좌측 위험도보다 높은 것으로 결정할 수 있다.
따라서 제어부(140)는 다른 차량(2)과의 충돌을 회피하도록 차량(1)이 주행 차로 내에서 좌측 차선으로 편향되어 주행하도록 차량(1)의 주행 위치를 결정할 수 있다. 제어부(140)는 다른 차량(2)에 대한 위험도가 높을수록 차량(1)이 좌측 차선으로 편향되도록 차량(1)의 주행 위치를 결정할 수 있다. 제어부(140)는 결정된 주행 위치로 차량(1)이 이동하기 위한 가상 차선 또는 가상 경로를 생성할 수 있다. 도 4에서 가상 차선 또는 가상 경로는 점선으로 도시되어 있다.
제어부(140)는 차량(1)이 가상 차선을 따라 결정된 주행 위치로 이동하도록 조향 시스템(42)를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(140)는 차량(1)이 좌측 차선에 편향되어 주행하도록 조향 시스템(42)를 제어할 수 있다. 따라서 차량(1)이 다른 차량(2)과 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
도 5는 차량(1)의 주행 중 차량(1)의 좌측에서 중앙 분리대 또는 가드레일(2)이 식별된 경우를 도시한다.
도 5에서는 차량(1)과 가드레일(2)의 충돌 가능성이 낮은 것으로 보일 수 있다. 그러나 전방에 곡선 구간이 존재하는 경우에는 차량(1)과 가드레일(2)의 충돌이 발생할 가능성이 있다. 전방에 곡선 구간이 존재하는 경우, 제어부(140)는 차량(1)의 속도, 곡선 구간까지의 거리를 이용하여 충돌 예상 시간을 결정할 수 있다.
또한, 가드레일(2)과 충돌할 경우 차량(1) 및 운전자의 피해가 클 것이므로, 가드레일(2)에 대한 위험도가 우측 차선에 대한 위험도보다 크다고 할 수 있다. 그에 따라 가드레일(2)에 대한 가중치가 우측 차선에 대한 가중치보다 높게 설정될 수 있다.
제어부(140)는 가드레일(2)에 대한 가중치를 적용하여 차량(1) 좌측의 가드레일(2)에 대한 위험도가 차량(1)의 우측 차선에 대한 위험도보다 큰 것으로 결정하고, 차량(1)이 우측 차선으로 편향되어 주행하도록 차량(1)의 주행 위치를 결정할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 결정된 주행 위치로 차량(1)이 이동하기 위한 가상 차선 또는 가상 경로를 생성할 수 있다. 도 5에서 가상 차선 또는 가상 경로는 점선으로 도시되어 있다. 제어부(140)는 차량(1)이 결정된 주행 위치로 이동하도록 차량(1)의 조향 시스템(42)를 제어한다.
한편, 제어부(140)는 일정 폭을 갖는 가상 차선을 생성할 수 있다. 예를 들면, 가상 차선은 차량(1)의 폭에 해당하는 폭을 가질 수 있다. 가상 차선의 폭은 미리 설정될 수 있다. 또한, 식별된 객체가 연석, 가드레일 등과 같은 도로 상의 고정된 구조물일 경우, 제어부(140)는 해당 객체와 차량(1)이 이격되도록 실제 차선의 폭보다 좁은 폭을 갖는 가상 차선을 생성하고, 해당 가상 차선을 따라 차량(1)이 이동하도록 조향 시스템(42)을 제어할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 운전자 보조 시스템(100)은 전방의 도로 상태 및 도로 상 구조물을 식별하여 주행 차로 내에서 차량(1)의 주행 위치를 결정할 수 있는 바, 주행의 안전성을 높일 수 있고, 사용자에게 심리적 안정감을 제공할 수 있다.
한편, 일 예로서, 차량(1)의 전방에 복수의 객체가 존재할 수 있다. 제어부(140)는 영상 데이터 및 레이더 데이터 중 적어도 하나를 기초로 복수의 객체를 식별할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 복수의 객체 각각의 위치 정보 및 차량(1)의 거동 정보를 기초로 복수의 객체 각각에 대한 충돌 예상 시간을 결정하고, 복수의 객체 각각에 대한 가중치를 적용하여, 복수의 객체 각각에 대한 위험도를 결정할 수 있다.
또한, 복수의 객체 중 일부는 차량(1)의 좌측에 위치하고, 다른 일부는 차량(1)의 우측에 위치할 수 있다. 제어부(140)는 복수의 객체 각각의 위치 정보를 기초로 차량(1)의 좌측 위험도와 차량(1)의 우측 위험도를 구분하여 결정할 수 있다.
예를 들면, 차량(1)의 좌측에 위치한 객체의 수가 차량(1)의 우측에 위치한 객체의 수보다 많은 경우, 제어부(140)는 차량(1)의 좌측 위험도가 차량(1)의 우측 위험도보다 높은 것으로 결정할 수 있다. 따라서 제어부(140)는 차량(1)이 우측 차선으로 편향되도록 차량(1)의 주행 위치를 결정하고, 차량(1)이 결정된 주행 위치로 이동하도록 조향 시스템(42)를 제어할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 운전자 보조 시스템(100)은 복수의 객체를 식별하고, 복수의 객체 각각에 대한 위험도를 기초로 차량(1)의 편향 주행을 결정할 수 있으므로, 주행의 안전성을 높일 수 있고, 사고를 예방할 수 있으며, 사고가 발생하더라도 피해량을 줄일 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템 제어방법의 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 운전자 보조 시스템(100)의 제어부(140)는 카메라(110)가 획득한 영상 데이터 및 레이더(120, 130)가 획득한 레이더 데이터 중 적어도 하나를 처리하여 차량(1) 외부의 객체를 식별할 수 있다(610). 상술한 바와 같이, 차량(1) 외부의 객체에는 주행 차로, 차선, 도로 상 구조물, 주변 차량, 보행자 등이 포함될 수 있다.
제어부(140)는 식별한 객체와의 충돌 가능성을 결정하여 객체에 대한 위험도를 결정한다(620). 또한, 제어부(140)는 객체의 위치 정보를 기초로 객체에 대한 위험도를 차량(1)의 좌측 위험도 및 차량(1)의 우측 위험도로 구분하여 결정할 수 있다(630).
제어부(140)는 객체에 대한 위험도를 기초로 주행 차로 내에서 차량(1)의 주행 위치를 결정할 수 있다. 제어부(140)는 차량(1)의 좌측 위험도 및 차량(1)의 우측 위험도를 기초로 차량(1)이 주행 차로 내에서 좌측 차선으로 편향 또는 우측 차선으로 편향되도록 차량(1)의 주행 위치를 결정할 수 있다.
차량(1)의 좌측 위험도와 우측 위험도가 동일한 경우, 제어부(140)는 차량(1)의 주행 위치를 차로의 중앙으로 결정한다(640, 650). 차량(1)의 좌측 위험도가 우측 위험도보다 큰 경우, 제어부(140)는 차량(1)의 주행 위치가 우측 차선으로 편향되도록 결정하고, 조향 시스템(42)를 제어하여 차량(1)을 이동시킨다(660, 670). 반대로, 차량(1)의 우측 위험도가 좌측 위험도보다 큰 경우, 제어부(140)는 차량(1)의 주행 위치가 좌측 차선으로 편향되도록 결정하고, 조향 시스템(42)를 제어하여 차량(1)을 이동시킨다(660, 680).
이와 같이, 본 발명의 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법은 감지되는 객체에 대한 충돌 위험도를 기초로 주행 차로 내에서 편향 주행을 결정할 수 있다. 그에 따라 주행의 안전성을 높일 수 있고, 자율 주행에 대한 신뢰성을 증대시킬 수 있다. 또한, 충돌 상황에 대한 빠른 대처가 가능하고, 피해의 최소화가 가능하다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량
100: 운전자 보조 시스템
110: 전방 카메라
120: 전방 레이더
130: 복수의 코너 레이더들
131: 제1 코너 레이더
132: 제2 코너 레이더
133: 제3 코너 레이더
134: 제4 코너 레이더
140: 제어부
150: 센서

Claims (14)

  1. 차량의 전방 시야(field of view)를 갖도록 차량에 배치되고, 영상 데이터를 획득하는 카메라;
    상기 차량 외부의 감지 시야를 갖도록 상기 차량에 배치되고, 레이더 데이터를 획득하는 레이더;
    상기 카메라에 의해 획득된 영상 데이터 및 상기 레이더에 의해 획득된 레이더 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 영상 데이터 및 상기 레이더 데이터의 중 적어도 하나를 기초로 객체를 식별하고, 상기 식별한 객체와의 충돌 가능성을 결정하여 상기 객체에 대한 위험도를 결정하고, 상기 객체에 대한 위험도를 기초로 주행 차로 내에서 상기 차량의 주행 위치를 결정하는, 운전자 보조 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 객체의 위치 정보를 기초로 상기 객체에 대한 위험도를 상기 차량의 좌측 위험도 및 상기 차량의 우측 위험도로 구분하여 결정하는, 운전자 보조 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량의 좌측 위험도 및 상기 차량의 우측 위험도를 기초로 상기 차량이 상기 주행 차로 내에서 좌측 차선으로 편향 또는 우측 차선으로 편향되도록 상기 차량의 주행 위치를 결정하는, 운전자 보조 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 객체의 위치 정보 및 상기 차량의 거동 정보를 기초로 상기 객체와의 충돌 예상 시간(Time to Collision)을 결정하여 상기 객체에 대한 위험도를 결정하는, 운전자 보조 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 객체의 종류에 따른 가중치를 더 적용하여, 상기 객체에 대한 위험도를 결정하는, 운전자 보조 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량이 상기 결정된 차량의 주행 위치로 이동하도록 상기 차량에 마련된 조향 시스템을 제어하는, 운전자 보조 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량이 상기 결정된 차량의 주행 위치로 이동하기 위한 가상 차선을 생성하는 운전자 보조 시스템.
  8. 차량의 전방 시야(field of view)를 갖도록 차량에 배치되어 영상 데이터를 획득하는 카메라, 상기 차량 외부의 감지 시야를 갖도록 상기 차량에 배치되어 레이더 데이터를 획득하는 레이더 및 상기 카메라에 의해 획득된 영상 데이터 및 상기 레이더에 의해 획득된 레이더 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하는 운전자 보조 시스템의 제어 방법에 있어서,
    상기 카메라에 의해, 영상 데이터를 획득하는 단계;
    상기 레이더에 의해, 레이더 데이터를 획득하는 단계;
    상기 제어부에 의해, 상기 영상 데이터 및 상기 레이더 데이터의 중 적어도 하나를 기초로 객체를 식별하는 단계;
    상기 식별한 객체와의 충돌 가능성을 결정하여 상기 객체에 대한 위험도를 결정하는 단계; 및
    상기 객체에 대한 위험도를 기초로 주행 차로 내에서 상기 차량의 주행 위치를 결정하는 단계;를 포함하는 운전자 보조 시스템의 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 객체에 대한 위험도를 결정하는 단계는
    상기 객체의 위치 정보를 기초로 상기 객체에 대한 위험도를 상기 차량의 좌측 위험도 및 상기 차량의 우측 위험도로 구분하여 결정하는 단계;를 더 포함하는 운전자 보조 시스템의 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 차량의 주행 위치를 결정하는 단계는
    상기 차량의 좌측 위험도 및 상기 차량의 우측 위험도를 기초로 상기 차량이 상기 주행 차로 내에서 좌측 차선으로 편향 또는 우측 차선으로 편향되도록 상기 차량의 주행 위치를 결정하는 단계;를 더 포함하는 운전자 보조 시스템의 제어 방법.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 객체에 대한 위험도를 결정하는 단계는
    상기 객체의 위치 정보 및 상기 차량의 거동 정보를 기초로 상기 객체와의 충돌 예상 시간(Time to Collision)을 결정하여 상기 객체에 대한 위험도를 결정하는 단계;를 포함하는 운전자 보조 시스템의 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 객체에 대한 위험도를 결정하는 단계는
    상기 객체의 종류에 따른 가중치를 더 적용하여 상기 객체에 대한 위험도를 결정하는 단계;를 더 포함하는 운전자 보조 시스템의 제어 방법.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 차량이 상기 결정된 차량의 주행 위치로 이동하도록 상기 차량에 마련된 조향 시스템을 제어하는 단계;를 더 포함하는 운전자 보조 시스템의 제어 방법.
  14. 제8항에 있어서,
    상기 차량이 상기 결정된 차량의 주행 위치로 이동하기 위한 가상 차선을 생성하는 단계;를 더 포함하는 운전자 보조 시스템의 제어 방법.
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CN112977476A (zh) * 2021-02-20 2021-06-18 纳瓦电子（上海）有限公司 基于雷达探测的车辆驾驶方法和自动驾驶车辆

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