JP4874725B2 - 車両用減速意志判定装置および走行制御装置 - Google Patents

Description

この発明は、車両用減速意志判定装置および走行制御装置に関するものである。

従来、例えば自車両と先行車両との間の車間距離を制御する際に、自車両のアクセルペダルに対する運転者の操作状態から運転者の加速意志および減速意志等の運転意志を検知し、車間距離の制御に反映させる制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０００−５４８６０号公報

ところで、上記従来技術に係る制御装置において、運転者によるアクセルペダル操作は多様であり、アクセルペダル操作のみに応じて運転意志を適切かつ精度良く検知することは困難である。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、運転者の運転意志を適切に検知して他車両に対する車間制御を適切に行うことが可能な車両用減速意志判定装置および走行制御装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両用減速意志判定装置は、運転者のアクセルペダル操作を検出するアクセルペダル操作検出手段（例えば、実施の形態でのアクセルペダルセンサ１５）と、車両の走行制御を行う走行制御手段（例えば、実施の形態での走行制御部２７）と、前記走行制御手段からの出力に基づいてアクセルペダルに反力を発生させる反力発生手段（例えば、実施の形態でのアクセルペダル反力制御装置１９）と、運転者の減速意志の有無を判定するための判定閾値を設定する判定条件設定手段（例えば、実施の形態での判定条件設定部２４）と、前記アクセルペダル操作検出手段により算出された運転者によるアクセルペダル踏力と前記反力発生手段により発生する反力の算出値との偏差が前記判定閾値以上の場合に、運転者の減速意志が有ると判定する減速意志判定手段（例えば、実施の形態での運転意志判定部２５）とを備える車両用減速意志判定装置であって、車両進行方向に存在する物体を検出する物体検出手段（例えば、実施の形態での物体検出部２１）と、前記物体検出手段により検出された物体のうち制御対象となる物体を抽出する制御対象抽出手段（例えば、実施の形態での制御対象抽出部２２）と、前記制御対象と自車両との相対距離および相対速度からなる相対関係を算出する相対関係算出手段（例えば、実施の形態での相対関係算出部２３）と、該相対関係算出手段の出力に基づいて前記判定閾値を変更する判定条件変更手段（例えば、実施の形態での判定条件設定部２４）とを備えることを特徴としている。

上記の車両用減速意志判定装置によれば、物体検出手段により検出された物体のうち、例えば自車両の走行の支障となる障害物等の物体の情報に基づいて、運転者の減速意志を判定するための判定条件を変更することから、外界状況に応じた精度の良い判定を行うことができる。
さらに、アクセルペダルの反力とアクセルペダル踏力とに応じて運転者の減速意志を的確に判定することができる。

さらに、請求項２に記載の本発明の車両用減速意志判定装置では、前記判定条件変更手段は、前記制御対象抽出手段により前記制御対象が抽出されている場合には、前記制御対象が抽出されていない場合と比較して、運転者が減速意志を有していると判定され易いように前記判定閾値を変更することを特徴としている。

上記の車両用減速意志判定装置によれば、制御対象が検出されている場合には、運転者の減速意志が検出され易くなるため、運転者の減速意志を的確に判定することができる。

さらに、請求項３に記載の本発明の車両用減速意志判定装置では、前記判定条件変更手段は、前記相対関係算出手段により算出された前記制御対象と自車両との相対距離が所定値以下の場合には、前記制御対象と自車両との相対距離が所定値よりも大きい場合と比較して、運転者が減速意志を有していると判定され易いように前記判定閾値を変更することを特徴としている。

上記の車両用減速意志判定装置によれば、制御対象が所定距離以内に存在することで減速が必要となる状況では、減速意志が有ると判定され易いように判定閾値が変更されることから、運転者の減速意志を的確に判定することができる。

さらに、請求項４に記載の本発明の車両用減速意志判定装置では、前記判定条件変更手段は、前記相対関係算出手段により算出された前記制御対象と自車両との相対速度が接近方向かつ所定値以上の場合には、前記制御対象と自車両との相対速度が接近方向かつ所定値未満、または、前記制御対象と自車両との相対速度が離反方向の場合と比較して、運転者が減速意志を有していると判定され易いように前記判定閾値を変更することを特徴としている。

上記の車両用減速意志判定装置によれば、制御対象が自車両に接近していることで減速が必要となる状況では、減速意志が有ると判定され易いように判定閾値が変更されることから、運転者の減速意志を的確に判定することができる。

さらに、請求項５に記載の本発明の走行制御装置は、請求項１から請求項５の何れか１つに記載の車両用減速意志判定装置と、自車両の実車速を検出する車速検出手段（例えば、実施の形態での車両状態センサ１２）と、目標車速を設定する目標車速設定手段（例えば、実施の形態での制御目標値設定部２６）と、運転者によるアクセルペダル踏み増し操作により前記目標車速を増加させると共に、運転者によるアクセルペダル戻し操作により前記目標車速を減少させる目標車速変更手段（例えば、実施の形態での制御目標値設定部２６）とを備え、前記目標車速変更手段は、前記減速意志判定手段により運転者の減速意志が無いと判定された場合には、運転者によりアクセルペダルの戻し操作が行われた場合であっても、前記目標車速を減少させることを禁止、あるいは、前記目標車速を減少させるタイミングを遅延させることを特徴としている。

上記の走行制御装置によれば、運転者の減速意志を的確に速度制御に反映させることができる。

以上説明したように、本発明の車両用減速意志判定装置によれば、運転者の減速意志を的確に判定することができる。
また、本発明の走行制御装置によれば、運転者の減速意志を車両制御に反映させることができる。

以下、本発明の一実施形態に係る車両用減速意志判定装置および走行制御装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による走行制御装置１０は、例えば自車両の速度制御および車間距離制御を行う運転支援装置をなすものであって、例えば図１に示すように、レーダ装置１１と、車両状態センサ１２と、ナビゲーション装置１３と、メインＳＷ（メインスイッチ）１４と、アクセルペダルセンサ１５と、ブレーキペダルセンサ１６と、スロットル制御装置１７と、ブレーキ制御装置１８と、アクセルペダル反力制御装置１９と、制御装置２０とを備えて構成されている。

レーダ装置１１は、例えばレーザ光やミリ波等のレーダおよびレーダ制御部とを備えてて構成され、例えばレーダは制御装置２０からレーダ制御部へ入力される制御指令に応じたレーダ制御部の制御により、レーザ光やミリ波等の発信信号を適宜の検知方向（例えば、自車両の進行方向前方等）に向けて発信すると共に、この発信信号が自車両の外部の物体（検知対象物）によって反射されることで生じた反射信号を受信し、制御装置２０へ出力する。

車両状態センサ１２は、自車両の車両情報として、例えば自車両の速度（車速）を検出する車速センサや、ヨー角（車両重心の上下方向軸回りの回転角度）やヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサや、操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）や操舵角に応じた実舵角（転舵角）を検出する舵角センサや、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ等を備えて構成されている。

ナビゲーション装置１３は、例えば現在位置検出部と、ナビゲーション処理部と、地図データ記憶部とを備えて構成されている。
そして、現在位置検出部は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号によって、あるいは、自車両の車速やヨーレート等の検出信号に基づく自律航法の算出処理によって、車両の現在位置を算出する。
また、地図データ記憶部は、例えば表示画面上に地図を表示するための地図データとして、例えば道路の幅員データや複数の道路の交差角度や交差点の形状や位置等の道路データを格納している。
そして、ナビゲーション処理部は、例えば、地図データ記憶部から取得される道路データに対して、現在位置検出部により検出される車両の現在位置に基づいてマップマッチングを行い、位置検出の結果を補正すると共に、検出された車両の現在位置、あるいは、各種スイッチやキーボード等からなる入力部を介して操作者により入力された適宜の車両の位置に対して、表示画面上での地図表示を制御する。
また、ナビゲーション処理部は、例えば車両の経路探索や経路誘導等の処理を実行し、地図データ記憶部から取得される道路データと共に、例えば目的地までの経路情報や各種の付加情報を表示画面上へ出力する。

メインスイッチ１４は、例えば車両の乗員によるＯＮ／ＯＦＦ操作等により運転操作支援動作の作動または停止を指示する。
アクセルペダルセンサ１５は、車両の乗員によるアクセルペダル（図示略）の操作状態、つまりアクセルペダルのオン／オフ状態およびアクセルペダル操作量を検出し、検出結果を制御装置２０へ出力する。
ブレーキペダルセンサ１６は、車両の乗員によるブレーキペダル（図示略）の操作状態、つまりブレーキペダルのオン／オフ状態およびブレーキペダル操作量を検出し、検出結果を制御装置２０へ出力する。

スロットル制御装置１７は、後述するように、制御装置２０から出力される指示に応じて例えばスロットル開度等を制御し、自車両を加速または減速する。
ブレーキ制御装置１８は、後述するように、制御装置２０から出力される指示に応じて例えばブレーキ液圧等を制御し、自車両を減速する。
アクセルペダル反力制御装置１９は、後述するように、制御装置２０から出力される指示に応じてアクセルペダルのペダルストロークに対する反力荷重を制御する。例えば、アクセルペダル反力制御装置１９によってアクセルペダルの反力荷重が増大させられると、所望のアクセルペダル操作量に要する操作者の踏力が増大することになる。なお、ペダルストロークに対する反力荷重は、例えばアクセルペダルの変位に対する適宜の油圧制御や、例えばアクセルペダルの変位を規制する部材等により制御される。

制御装置２０は、車両の乗員によるメインスイッチ１４のオン操作によって運転操作支援動作の作動が指示されると、例えば自車両に搭載したレーダー等によって先行車両の有無を検知し、先行車両が検知された場合には所定の目標上限速度以下で所定の目標車間距離を保持するようにして速度制御を行い、一方、先行車両が検知されない場合には所定の目標上限速度を維持するようにして速度制御を行う。
ここで、制御装置２０は、後述するように、車両の乗員による所定のアクセルペダル操作状態もしくはブレーキペダル操作状態に応じて目標上限速度および目標車間距離を設定および変更可能である。

そして、制御装置２０は、例えば車両用減速意志判定装置２０ａを構成する物体検出部２１および制御対象抽出部２２および相対関係算出部２３および判定条件設定部２４および運転意志判定部２５と、制御目標値設定部２６と、走行制御部２７とを備えて構成されている。

物体検出部２１は、例えばレーダ装置１１から入力される信号に基づき所定の検出対象領域内の他車両等の物体までの相対距離や相対角度、相対速度を算出する。
制御対象抽出部２２は、物体検出部２１により検出された物体のうちから自車両の走行制御の制御対象を抽出する。
相対関係算出部２３は、車両状態センサ１２およびナビゲーション装置１３から出力される自車両の車両情報（例えば、位置および速度等）と、物体検出部２１から出力される制御対象までの相対距離や位置の情報とに基づき、制御対象の相対速度や相対距離を算出する。

判定条件設定部２４は、相対関係算出部２３の算出結果に応じて、運転者の減速意志の有無等の運転意志を判定するための判定条件を設定、あるいは変更する。
例えば、判定条件設定部２４は、制御対象抽出部２２により制御対象が抽出されている場合には、制御対象が抽出されていない場合と比較して、運転者が減速意志を有していると判定され易いように判定条件を変更する。
また、判定条件設定部２４は、相対関係算出部２３により算出された制御対象と自車両との相対距離が所定値以下の場合には、制御対象と自車両との相対距離が所定値よりも大きい場合と比較して、運転者が減速意志を有していると判定され易いように判定条件を変更する。
また、判定条件設定部２４は、相対関係算出部２３により算出された制御対象と自車両との相対速度が接近方向かつ所定値以上の場合には、制御対象と自車両との相対速度が接近方向かつ所定値未満、または、制御対象と自車両との相対速度が離反方向の場合と比較して、運転者が減速意志を有していると判定され易いように判定条件を変更する。

運転意志判定部２５は、メインスイッチ１４およびアクセルペダルセンサ１５およびブレーキペダルセンサ１６の出力に基づき、減速意志や加速意志の有無等の運転意志を判定する。

制御目標値設定部２６は、制御対象抽出部２２により抽出された制御対象の相対速度や相対距離の情報と、運転意志判定部２５の出力とに基づき、例えば目標車速、目標加速度、目標車間距離等の各種の制御目標値を設定する。
例えば、制御目標値設定部２６は、運転意志判定部２５において、運転者の加速意思が低いあるいは無いと判定された場合には、目標加速度を相対的に低下させたり、加速タイミングを相対的に遅延させる。
例えば、制御目標値設定部２６は、運転者によるアクセルペダル踏み増し操作により目標車速を増加させると共に、運転者によるアクセルペダル戻し操作により目標車速を減少させており、さらに、運転者の減速意志が無いと判定された場合には、運転者によりアクセルペダルの戻し操作が行われた場合であっても、目標車速を減少させることを禁止、あるいは、目標車速を減少させるタイミングを遅延させる。
また、制御目標値設定部２６は、例えば運転者によるアクセルペダル踏み増し操作に応じて目標車間距離を増加させると共に、運転者によるアクセルペダル戻し操作に応じて目標車間距離を減少させており、さらに、運転者の減速意志が無いと判定された場合には、運転者によりアクセルペダルの戻し操作が行われた場合であっても、目標車間距離を減少させることを禁止、あるいは、目標車間距離を減少させるタイミングを遅延させる。

走行制御部２７は、制御目標値設定部２６の出力に応じてスロットル制御装置１７およびブレーキ制御装置１８およびアクセルペダル反力制御装置１９により車両の走行状態を制御する。

本実施の形態による走行制御装置１０は上記構成を備えており、次に、この走行制御装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明する。

先ず、図２に示すステップＳ０１においては、車両の乗員によるメインスイッチ１４のオン操作が実行されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０１に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０２に進む。
ステップＳ０２においては、相対関係算出部２３によって算出される先行車両と自車両との車間距離の算出結果を取得する。
次に、ステップＳ０３においては、車両状態センサ１２によって検出される自車両の車速の検出結果を取得する。

そして、ステップＳ０４においては、ステップＳ０２およびステップＳ０３にて取得した車間距離や車速に加えて、後述する目標上限速度や目標車間距離に基づき、自車両の目標車両挙動として、例えば目標加速度や目標車速を算出する。
次に、ステップＳ０５においては、アクセルペダルセンサ１５によって検出される車両の乗員によるアクセルペダルの操作状態、つまりアクセルペダルのオン／オフ状態およびアクセルペダル操作量の検出結果を取得する。
次に、ステップＳ０６においては、ブレーキペダルセンサ１６によって検出される車両の乗員によるブレーキペダルの操作状態、つまりブレーキペダルのオン／オフ状態およびブレーキペダル操作量の検出結果を取得する。

そして、ステップＳ０７においては、後述するように、車両の乗員による所定のアクセルペダル操作状態やブレーキペダル操作状態に応じて目標上限速度を設定する。
次に、ステップＳ０８においては、後述するように、車両の乗員による所定のアクセルペダル操作状態やブレーキペダル操作状態に応じて目標車間距離を設定する。
次に、ステップＳ０９においては、自車両の挙動が目標車両挙動となるように、例えばスロットル開度およびブレーキ液圧等に対する目標値、つまりスロットル制御装置１７およびブレーキ制御装置１８に対する指令値を算出する。

そして、ステップＳ１０においては、後述するように、算出した指令値に応じてスロットル制御装置１７およびブレーキ制御装置１８を駆動する。
そして、ステップＳ１１においては、後述するようにしてアクセルペダルのペダルストロークに対する反力荷重を制御するアクセルペダル反力制御装置１９を駆動し、一連の処理を終了する。

以下に、上述したステップＳ０７における目標上限速度を設定する処理について説明する。
先ず、図３に示すステップＳ２１においては、車両の乗員によるアクセルペダルの操作状態に対し、アクセルペダルの踏み増し操作が終了したか否かを判定する。ここでは、例えば車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作とは独立して自車両の挙動が目標車両挙動となるようにしてスロットル制御装置１７に出力される制御スロットル開度ＴｈＣｎｔと、車両の乗員によるアクセルペダル操作に応じた操作者スロットル開度ＴｈＦｏｏｔとの比較結果に応じて判定を行う。
例えば、車両の乗員のアクセルペダル踏み込み量に応じるスロットル開度ＴｈＦｏｏｔが制御スロットル開度ＴｈＣｎｔよりも大きい状態（ＴｈＦｏｏｔ＞ＴｈＣｎｔ）が所定時間以上継続した場合、あるいは、スロットル開度ＴｈＦｏｏｔが制御スロットル開度ＴｈＣｎｔよりも所定スロットル開度量＃ΔＴｈ以上大きくなった場合（（ＴｈＦｏｏｔ−ＴｈＣｎｔ）＞＃ΔＴｈ）等のように、車両の乗員による加速意志が検知された以後において、さらに、車両の乗員によるアクセルペダル操作量が低減したときに、アクセルペダルの踏み増し操作が終了したと判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２４に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２においては、車両状態センサ１２によって検出される自車両の現在の車速Ｖｎｏｗが、目標上限速度Ｖｓｅｔよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２４に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２３に進む。
ステップＳ２３においては、車両状態センサ１２によって検出される自車両の現在の車速Ｖｎｏｗを目標上限速度Ｖｓｅｔとして設定し、ステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４においては、車両の乗員によるアクセルペダルの操作が再開されたか否かを判定する。ここでは、例えば自車両の乗員によるアクセルペダルのオフ状態またはブレーキペダルのオン状態が所定時間以上継続した場合、あるいは、例えば自車両の乗員によるブレーキペダル操作量が所定操作量を超えた場合等のように、車両の乗員による減速意志が検知された以後において、さらに、車両の乗員によるアクセルペダルの操作再開あるいはアクセルペダル操作量の増大が検知されたときに、アクセルペダルの操作が再開されたと判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５においては、車両状態センサ１２によって検出される自車両の現在の車速Ｖｎｏｗが、目標上限速度Ｖｓｅｔよりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２６に進む。
ステップＳ２６においては、車両状態センサ１２によって検出される自車両の現在の車速Ｖｎｏｗを目標上限速度Ｖｓｅｔとして設定し、一連の処理を終了する。

なお、上述したステップＳ０７において、メインＳＷ１３がオンとなった運転操作支援動作の作動開始時においては、目標上限速度の初期値は０ｋｍ／ｈとなっており上述したステップＳ２１からステップＳ２６に示すように、車両の乗員による所定のアクセルペダル操作状態やブレーキペダル操作状態に応じて目標上限速度が更新されるように設定されている。

以下に、上述したステップＳ０８における目標車間距離を設定する処理について説明する。
先ず、図４に示すステップＳ３１においては、自車両が追従すべき先行車両が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３２に進む。

ステップＳ３２においては、例えば上述したステップＳ２１と同様にして、車両の乗員によるアクセルペダルの操作状態に対し、アクセルペダルの踏み増し操作が終了したか否かを判定する。ここでは、例えば車両の乗員によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作とは独立して自車両の挙動が目標車両挙動となるようにしてスロットル制御装置１７に出力される制御スロットル開度ＴｈＣｎｔと、操作者によるアクセルペダル操作に応じた操作者スロットル開度ＴｈＦｏｏｔとの比較結果に応じて判定を行う。
例えば、車両の乗員のアクセルペダル踏み込み量に応じるスロットル開度ＴｈＦｏｏｔが制御スロットル開度ＴｈＣｎｔよりも大きい状態（ＴｈＦｏｏｔ＞ＴｈＣｎｔ）が所定時間以上継続した場合、あるいは、スロットル開度ＴｈＦｏｏｔが制御スロットル開度ＴｈＣｎｔよりも所定スロットル開度量＃ΔＴｈ以上大きくなった場合（（ＴｈＦｏｏｔ−ＴｈＣｎｔ）＞＃ΔＴｈ）等のように、車両の乗員による車間距離短縮意志が検知された以後において、さらに、車両の乗員によるアクセルペダル操作量が低減したときに、アクセルペダルの踏み増し操作が終了したと判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ３５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３３に進む。

ステップＳ３３においては、例えば相対関係算出部２３によって検出される現在の車間距離に対応する車間設定、例えば下記数式（１）に示す目標車間係数Ｋｄｉｓｔが、所定の目標車間距離に応じた目標車間設定値Ｋｓｅｔよりも小さいか否かを判定する。ここで、例えば下記数式（１）において、目標車間係数Ｋｄｉｓｔは、自車両の現在の走行状態、例えば車両状態センサ１２によって検出される現在の車速Ｖｎｏｗで、相対関係算出部２３によって検出される現在の車間距離Ｄｎｏｗから所定のオフセット車間距離ＯＦＦＳＥＴ（例えば、先行車両および自車両の停止時における車間距離等）を減算して得た距離（Ｄｎｏｗ−ＯＦＦＳＥＴ）を走行するのに要する時間である。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ３５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３４に進む。
ステップＳ３４においては、目標車間係数Ｋｄｉｓｔを目標車間設定値Ｋｓｅｔとして設定し、ステップＳ３５に進む。

ステップＳ３５においては、例えば上述したステップＳ２４と同様にして、車両の乗員によるアクセルペダルの操作が再開されたか否かを判定する。ここでは、例えば車両の乗員によるアクセルペダルまたはブレーキペダルの操作状態に対し、アクセルペダルのオフ状態またはブレーキペダルのオン状態が所定時間以上継続した場合、あるいは、例えば車両の乗員によるブレーキペダルの操作状態に対し、ブレーキペダル操作量が所定操作量を超えた場合等のように、車両の乗員による車間距離拡大意志が検知された以後において、さらに、車両の乗員によるアクセルペダルの操作再開あるいはアクセルペダル操作量の増大が検知されたときに、アクセルペダルの操作が再開されたと判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３６に進む。

ステップＳ３６においては、例えば相対関係算出部２３によって検出される現在の車間距離に対応する車間設定、例えば上記数式（１）に示す目標車間係数Ｋｄｉｓｔが、所定の目標車間距離に応じた目標車間設定値Ｋｓｅｔよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３７に進む。
ステップＳ３７においては、目標車間係数Ｋｄｉｓｔを目標車間設定値Ｋｓｅｔとして設定し、一連の処理を終了する。

なお、上述したステップＳ０８において、運転操作支援動作の作動開始時においては、先ず、例えば相対関係算出部２３によって検出される現在の車間距離が目標車間距離として設定され、次に、上述したステップＳ３１からステップＳ３７に示すように、車両の乗員による所定のアクセルペダル操作状態やブレーキペダル操作状態に応じて目標車間距離が更新されるように設定されている。

以下に、上述したステップＳ１０におけるスロットル制御およびブレーキ制御の処理について説明する。
先ず、図５に示すステップＳ４１においては、車両の乗員によるアクセルペダルの操作が実行されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４２に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４３に進む。
ステップＳ４２においては、スロットル制御装置１７によるスロットル制御の作動を許可し、ステップＳ４３に進む。
ステップＳ４３においては、ブレーキ制御装置１８によるブレーキ制御の作動を許可し、一連の処理を終了する。
すなわち、上述したステップＳ１０により、運転操作支援動作としてのスロットル制御装置１７によるスロットル制御は、車両の乗員によるアクセルペダルの操作時にのみ許可される。
一方、運転操作支援動作としてのブレーキ制御装置１８によるブレーキ制御は、車両の乗員によるアクセルペダルあるいはブレーキペダルの操作の有無に関わりなく許可される。

以下に、上述したステップＳ１１におけるアクセルペダルのペダルストロークに対する反力荷重を制御する処理について説明する。
ここでは、車両の乗員によるアクセルペダルの操作時であって、運転操作支援動作としてのスロットル制御装置１７によるスロットル制御が実行されている状態において、車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークがスロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストロークよりも小さい場合の反力荷重の変化特性と、車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークがスロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストローク以上である場合の反力荷重の変化特性とを、互いに異なる特性に設定する。

例えば、図６に示すように、アクセルペダルのペダルストロークに対する反力荷重は、車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークの増大に伴い、増大傾向に変化するようにして、例えば反力荷重がペダルストロークに比例して増大するように設定されている。そして、運転操作支援動作の非作動時におけるペダルストロークに応じた反力荷重（例えば、図６に示す操作支援非作動時反力Ｃｏｆｆ）に対して、相対的に大きな反力荷重（例えば、図６に示す反力荷重Ｃｕｐ）および相対的に小さな反力荷重（例えば、図６に示す反力荷重Ｃｄｏｗｎ）が設定されている。
そして、車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークがスロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストローク（例えば、図６に示すペダルストローク＃ＰＳ）以下の場合には、反力荷重が、例えば運転操作支援動作の非作動時におけるペダルストロークに応じた反力荷重（例えば、図６に示す操作支援非作動時反力Ｃｏｆｆ）よりも相対的に小さな反力荷重（例えば、図６に示す反力荷重Ｃｄｏｗｎ）の変化特性を有するように設定される。一方、車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークがスロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストローク（例えば、図６に示すペダルストローク＃ＰＳ）よりも大きい場合には、反力荷重が、例えば運転操作支援動作の非作動時におけるペダルストロークに応じた反力荷重（例えば、図６に示す操作支援非作動時反力Ｃｏｆｆ）と同等あるいは相対的に大きな反力荷重（例えば、図６に示す反力荷重Ｃｕｐ）の変化特性を有するように設定される。

これにより、例えば車両の乗員によるアクセルペダル操作のペダルストロークが増大傾向に変化する状態において、操作者によるペダルストロークが、スロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストローク（例えば、図６に示すペダルストローク＃ＰＳ）に到達した時点で一段大きな反力荷重が作用することになる。従って、車両の乗員は、例えばスロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストロークを超えてさらにペダルストロークを増大させる際には、一段大きな踏力によってアクセルペダルを操作することになる。これによれば、乗員が足を軽くアクセルペダルに乗せておく場合には前記スロットル制御による適宜のスロットル開度に対応するペダルストロークを超えてアクセルペダルを踏み込むことはなく、アクセルペダルを所謂フットレストのように用いることが出来る。

以下に、運転者の減速意志の有無を判定し、車両の走行制御を行う処理について説明する。なお、以下においては、例えば自車両が進行方向前方の先行車両に追従し、この追従状態に応じてアクセルペダル反力が制御されている状態において、自車両と先行車両との間に自車両の走行の支障となる障害物を検出した場合について説明する。

先ず、図７に示すステップＳ５１においては、レーダ装置１１の出力から自車両前方の障害物を検出する。
次に、ステップＳ５２においては、アクセルペダル反力ＰｅＰｎｏｗを算出する。
次に、ステップＳ５３においては、運転者によるアクセルペダルの踏力ＤｒＰｎｏｗを算出する。

次に、ステップＳ５４においては、先行車両が存在し、かつ、自車両と先行車両との間に、先行車両候補である物体が存在するか否か、あるいは、先行車両が存在せず、かつ、自車両の進行方向前方に先行車両候補である物体が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５５に進み、このステップＳ５５においては、所定の減速意志判断値Ｄｅｃｅｌ＿Ｊ０を判定値Ｄｅｃｅｌ＿Ｊに設定する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５６に進み、このステップＳ５６においては、物体の相対距離Ｄｔおよび相対速度Ｖｒに応じた減速意志判断値Ｄｅｃｅｌ＿Ｊ１を判定値Ｄｅｃｅｌ＿Ｊに設定する。

そして、ステップＳ５７においては、判定値Ｄｅｃｅｌ＿Ｊが、アクセルペダル反力ＰｅＰｎｏｗから踏力ＤｒＰｎｏｗを減算して得た値よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５８に進む。
そして、ステップＳ５８においては、減速意志の制御への反映度は小さいと判断して、一連の処理を終了する。

つまり、先行車両と自車両との間に障害物が存在する場合には、運転者の減速意思レベルが高くなるため、減速意思を判定するための判定値Ｄｅｃｅｌ＿Ｊを、相対的に小さな値に設定する。
一方、先行車両と自車両との間に障害物が存在しない場合には、運転者の減速意思レベルは低いため、減速意思が過剰に反映されてしまうことを防ぐために、減速意思を判定するための判定値Ｄｅｃｅｌ＿Ｊを、相対的に小さな値に設定する。
そして、アクセルペダル反力ＰｅＰｎｏｗと踏力ＤｒＰｎｏｗとの差が、判定値Ｄｅｃｅｌ＿Ｊ未満であれば、検出された減速意思は、運転者の強い意志によるものではなく、
意図しない減速意思であると判断し、車両制御への反映度は小さいと判断して、減速制御に反映させない、あるいは減速制御の実行タイミングを遅らせる。

上述したように、本実施の形態による車両用減速意志判定装置１０によれば、自車両の走行の支障となる障害物等の物体の情報に基づいて、運転者の減速意志を判定するための判定条件を変更することから、外界状況に応じた精度の良い判定を行うことができる。

本発明の一実施形態に係る車両の走行制御装置の構成図である。 図１に示す車両の走行制御装置の動作を示すフローチャートである。 図２に示す目標上限速度を設定する処理を示すフローチャートである。 図２に示す目標車間距離を設定する処理を示すフローチャートである。 図２に示すスロットル制御およびブレーキ制御の処理を示すフローチャートである。 アクセルペダルのペダルストロークに対する反力荷重の変化を示す図である。 図１に示す車両の走行制御装置の動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 車両用減速意志判定装置
１２ 車両状態センサ（車速検出手段）
１５ アクセルペダルセンサ（アクセルペダル操作検出手段）
１９ アクセルペダル反力制御装置（反力発生手段）
２１ 物体検出部（物体検出手段）
２２ 制御対象抽出部（制御対象抽出手段）
２３ 相対関係算出部（相対関係算出手段、車間距離検出手段）
２４ 判定条件設定部（判定条件変更手段）
２５ 運転意志判定部（減速意志判定手段）
２６ 制御目標値設定部（目標車速設定手段、目標車速変更手段、目標車間距離設定手段、目標車間距離変更手段）
２７ 走行制御部（走行制御手段、車間制御手段）

Claims (5)

1. 運転者のアクセルペダル操作を検出するアクセルペダル操作検出手段と、
   車両の走行制御を行う走行制御手段と、
   前記走行制御手段からの出力に基づいてアクセルペダルに反力を発生させる反力発生手段と、
   運転者の減速意志の有無を判定するための判定閾値を設定する判定条件設定手段と、
   前記アクセルペダル操作検出手段により算出された運転者によるアクセルペダル踏力と前記反力発生手段により発生する反力の算出値との偏差が前記判定閾値以上の場合に、運転者の減速意志が有ると判定する減速意志判定手段とを備える車両用減速意志判定装置であって、
   車両進行方向に存在する物体を検出する物体検出手段と、
   前記物体検出手段により検出された物体のうち制御対象となる物体を抽出する制御対象抽出手段と、
   前記制御対象と自車両との相対距離および相対速度からなる相対関係を算出する相対関係算出手段と、
   該相対関係算出手段の出力に基づいて前記判定閾値を変更する判定条件変更手段とを備えることを特徴とする車両用減速意志判定装置。
2. 前記判定条件変更手段は、前記制御対象抽出手段により前記制御対象が抽出されている場合には、前記制御対象が抽出されていない場合と比較して、運転者が減速意志を有していると判定され易いように前記判定閾値を変更することを特徴とする請求項１に記載の車両用減速意志判定装置。
3. 前記判定条件変更手段は、前記相対関係算出手段により算出された前記制御対象と自車両との相対距離が所定値以下の場合には、前記制御対象と自車両との相対距離が所定値よりも大きい場合と比較して、運転者が減速意志を有していると判定され易いように前記判定閾値を変更することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用減速意志判定装置。
4. 前記判定条件変更手段は、前記相対関係算出手段により算出された前記制御対象と自車両との相対速度が接近方向かつ所定値以上の場合には、前記制御対象と自車両との相対速度が接近方向かつ所定値未満、または、前記制御対象と自車両との相対速度が離反方向の場合と比較して、運転者が減速意志を有していると判定され易いように前記判定閾値を変更することを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載の車両用減速意志判定装置。
5. 請求項１から請求項４の何れか１つに記載の車両用減速意志判定装置と、自車両の実車速を検出する車速検出手段と、
   目標車速を設定する目標車速設定手段と、
   運転者によるアクセルペダル踏み増し操作により前記目標車速を増加させると共に、運転者によるアクセルペダル戻し操作により前記目標車速を減少させる目標車速変更手段とを備え、
   前記目標車速変更手段は、前記減速意志判定手段により運転者の減速意志が無いと判定された場合には、運転者によりアクセルペダルの戻し操作が行われた場合であっても、前記目標車速を減少させることを禁止、あるいは、前記目標車速を減少させるタイミングを遅延させることを特徴とする走行制御装置。

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