JP6290737B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
fr=(fb1+fb2)/2
fd=(fb2−fb1)/2
の関係がある。また、周波数の上昇・下降の傾きは既知なので、frと物標までの距離には一定の関係がある。そこで、距離算出部11bは、fb1,fb2に基づいて物標までの距離を算出する。
図2に車間制御ECU12の機能ブロック図の一例を示す。車間制御ECU12は、物標情報取得部31、物標情報記録部32、物標情報DB33、物標移動判定部34、物標ペア距離判定部35、距離選択部36、追従物標特定部37、許可禁止判定部38、の各機能を備えている。本実施形態では、同一のターゲットの別々の部位から得られた複数の物標情報のうち、自車両に最も近い物標(以下、追従物標と称する)を利用して、車間距離を制御するようにしている。なお、同一のターゲットとは、互いに同一の距離を保ちながら同一とみなせる速度で走行する複数の物標を有する対象物(先行車両)である。
大型車両等の後端が高い車両や、低床車両等の後端が低い車両が先行車両となる場合には、その先行車両の後端(背面部)の高さ位置とレーダ装置11の高さ位置とのずれが生じる。そのため、先行車両と自車両との車間距離が短くなると、先行車両の後端をレーダ装置11により物標として捉えられなくなることが生じる。
ΔD1=D(i)−D(i-1) …(1)
ΔD2=(Vz(i)+Vz(i-1))/2×tm …(2)
ここで、先行車両に対して自車両が接近して乗り上げや潜り込み(物標移動)が生じる場合には、(1)式により算出される距離変化量ΔD1は、物標移動に伴う距離変化がそのまま反映されたものになるのに対し、(2)式により算出される距離変化量ΔD2は、物標移動に伴う影響を受けにくいものとなっている。本実施形態では、車間距離の前回値に対して、距離変化量ΔD2を逐次加算していくことで、推定距離(第1車間距離)の算出を実施する。
本実施形態では、自車両の前方で最も近い物標が車間制御対象の物標として認識されるが、その物標が先行車両の後端に対応する物標でない場合(先行車両の中間部分が物標として認識されている場合)には、物標までの距離よりも自車両に近い位置に、物標としては認識されない他の反射点が存在することがある。
次に、車間制御ECU12が車間制御する手順を示すフローチャートの一例を示す。本処理は、車間制御ECU12により所定周期で繰り返し実施される。
次に、図6のステップS16の許可禁止判定処理の手順について説明する。なお以下の処理は、自車両がレーンチェンジをしていない状況下で所定のステップで繰り返し実施する。図11において、ステップS51で、車間距離制御の実施中であるか否かを判定する。肯定判定した場合には、ステップS52で、先行車両に対して自車両が接近中であるか否かを判定する。ステップS52で肯定判定した場合には、ステップS53で、先行車両の後端を認定するための物標情報が取得できなくなったか否かを判定する。例えば、先行車両における所定の物標が前側に想定以上に移動した場合や、物標情報が安定して取得できなくなった場合に、物標情報が取得できなくなったと判定する。肯定判定した場合には、ステップS54で車間距離制御を停止するとともに、ドライバの運転操作による車両走行に移行させる。この際、図示を略すディスプレイ等の表示画面への表示、または、図示を略すスピーカ等による音声による報知により、車間距離制御が終了して運転操作に切り替えらえた旨がユーザに報知されるようにする。なお車間距離制御の停止中も、レーダ装置11、エンジンECU13、ブレーキECU14からの情報は継続して取得される。
次に、本実施形態の実行例を説明する。図12は第1車間距離が、自車両に対する最短距離と判定された場合の実行例である。なお図12において、レーダ装置11による検出距離がA、先行車両と自車両の実際の車間距離に略一致する推定距離がBである。なお先行車両は大型の低床車両であるとする。
Claims (8)
- 自車両の前方に送出された送信波が、先行車両の反射部位である1以上の物標にて反射して戻ってくる際の反射波に基づいて、前記自車両から前記物標までの距離を、検出距離として取得する距離取得手段を備え、前記検出距離を用いて、前記先行車両と前記自車両との車間距離が目標車間距離となるように、前記自車両の車間距離制御を実施する車両制御装置(12)であって、
前記先行車両と前記自車両との相対速度を取得する相対速度取得手段と、
前記相対速度を用いて、前記先行車両の後端と前記自車両との間の車間距離の所定時間当たりの距離変化量を算出するとともに、前記車間距離の前回値に前記距離変化量を加算することで、前記自車両から前記物標までの距離を推定距離として算出する距離推定手段と、
前記先行車両の反射部位が当該先行車両の後端からそれよりも前方に移動したか否かを判定する反射部位判定手段と、
前記先行車両の反射部位が当該先行車両の後端である場合に、前記検出距離により求められた前記車間距離に基づいて前記車間距離制御を実施する一方、前記先行車両の反射部位が当該先行車両の後端からそれよりも前方に移動した場合に、前記距離推定手段により算出された前記推定距離に基づいて前記車間距離制御を実施する制御手段と、
車両走行中において、前記先行車両の反射部位が当該先行車両の後端よりも前方の位置から前記後端に復帰したことを判定する復帰判定手段と、を備え、
前記制御手段は、前記先行車両の反射部位が当該先行車両の後端よりも前方の位置から前記後端に復帰したと判定された場合に、前記推定距離に基づく車間距離制御から、前記検出距離に基づく車間距離制御に復帰させることを特徴とする車両制御装置。 - 前記復帰判定手段は、前記先行車両の後端であると認識された物標の前記検出距離と前記推定距離との差が所定未満になった際に、前記先行車両の反射部位が当該先行車両の後端よりも前方の位置から前記後端に復帰したと判定する請求項1に記載の車両制御装置。
- 自車両から前記物標までの距離は、所定の演算周期で継続的に算出されるものであり、
前記復帰判定手段は、前記先行車両の後端であると認識された物標の、前記検出距離の1演算周期分の距離変化量に基づいて、前記先行車両の反射部位が当該先行車両の後端よりも前方の位置から前記後端に復帰したと判定する請求項1に記載の車両制御装置。 - 先行車両及び自車両が共に停車した時点で、前記先行車両の反射部位が当該先行車両の後端よりも前方である場合に、前記先行車両の後端であると認識されている物標の前記検出距離と当該時点での前記推定距離との差分であるオフセットを算出するオフセット算出手段と、
先行車両及び自車両の停車中において、前記先行車両の後端であると認識されている物標の前記検出距離から前記オフセットを減算して停車中車間距離を算出する請求項1乃至3のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 自車両の前方に送出された送信波が、先行車両の反射部位である1以上の物標にて反射して戻ってくる際の反射波に基づいて、前記自車両から前記物標までの距離を、検出距離として取得する距離取得手段を備え、前記検出距離を用いて、前記先行車両と前記自車両との車間距離が目標車間距離となるように、前記自車両の車間距離制御を実施する車両制御装置(12)であって、
前記先行車両と前記自車両との相対速度を取得する相対速度取得手段と、
前記相対速度を用いて、前記先行車両の後端と前記自車両との間の車間距離の所定時間当たりの距離変化量を算出するとともに、前記車間距離の前回値に前記距離変化量を加算することで、前記自車両から前記物標までの距離を推定距離として算出する距離推定手段と、
前記先行車両の反射部位が当該先行車両の後端からそれよりも前方に移動したか否かを判定する反射部位判定手段と、
前記先行車両の反射部位が当該先行車両の後端である場合に、前記検出距離により求められた前記車間距離に基づいて前記車間距離制御を実施する一方、前記先行車両の反射部位が当該先行車両の後端からそれよりも前方に移動した場合に、前記距離推定手段により算出された前記推定距離に基づいて前記車間距離制御を実施する制御手段と、
前記先行車両及び前記自車両が共に停車した時点で、前記先行車両の反射部位が当該先行車両の後端よりも前方である場合に、前記先行車両の後端であると認識されている物標の前記検出距離と当該時点での前記推定距離との差分であるオフセットを算出するオフセット算出手段と、を備え、
先行車両及び自車両の停車中において、前記先行車両の後端であると認識されている物標の前記検出距離から前記オフセットを減算して停車中車間距離を算出することを特徴とする車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記先行車両の反射部位が当該先行車両の後端よりも前方であると判定された状態で前記先行車両及び自車両が停車し、その後、各車両が発進した際には、前記距離推定手段により算出された前記推定距離を用いて前記車間距離制御を実施する請求項1乃至5のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 自車両の前方に送出された送信波が、先行車両の反射部位である1以上の物標にて反射して戻ってくる際の反射波に基づいて、前記自車両から前記物標までの距離を、検出距離として取得する距離取得手段を備え、前記検出距離を用いて、前記先行車両と前記自車両との車間距離が目標車間距離となるように、前記自車両の車間距離制御を実施する車両制御装置(12)であって、
前記先行車両と前記自車両との相対速度を取得する相対速度取得手段と、
前記相対速度を用いて、前記先行車両の後端と前記自車両との間の車間距離の所定時間当たりの距離変化量を算出するとともに、前記車間距離の前回値に前記距離変化量を加算することで、前記自車両から前記物標までの距離を推定距離として算出する距離推定手段と、
前記先行車両の反射部位が当該先行車両の後端からそれよりも前方に移動したか否かを判定する反射部位判定手段と、
前記先行車両の反射部位が当該先行車両の後端である場合に、前記検出距離により求められた前記車間距離に基づいて前記車間距離制御を実施する一方、前記先行車両の反射部位が当該先行車両の後端からそれよりも前方に移動した場合に、前記距離推定手段により算出された前記推定距離に基づいて前記車間距離制御を実施する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記先行車両の反射部位が当該先行車両の後端よりも前方であると判定された状態で前記先行車両及び自車両が停車し、その後、各車両が発進した際には、前記距離推定手段により算出された前記推定距離を用いて前記車間距離制御を実施することを特徴とする車両制御装置。 - 前記自車両から前記物標までの距離は、所定の演算周期で継続的に算出されるものであり、
前記反射部位判定手段は、前記先行車両の後端であると認識された物標の、前記検出距離の1演算周期分の距離変化量に基づいて、前記先行車両の反射部位が当該先行車両の後端からそれよりも前方に移動したか否かを判定する請求項1〜7のいずれか1項に記載の車両制御装置。
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