KR20100133042A - 운전자 편의 시스템 및 그의 주행 제어 방법 - Google Patents

운전자 편의 시스템 및 그의 주행 제어 방법 Download PDF

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KR20100133042A
KR20100133042A KR1020090051729A KR20090051729A KR20100133042A KR 20100133042 A KR20100133042 A KR 20100133042A KR 1020090051729 A KR1020090051729 A KR 1020090051729A KR 20090051729 A KR20090051729 A KR 20090051729A KR 20100133042 A KR20100133042 A KR 20100133042A
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이재은
양주열
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주식회사 만도
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Abstract

본 발명은 자차의 전방에 위치한 좁은 영역의 표적과, 자차의 전방과 주변에 위치한 넓은 영역의 표적을 인식하여 표적거리가 자차와 가까운 표적을 제어대상표적으로 선정함으로써, 선행하는 차량이 정지 표적인 경우 정지 표적과 적정거리를 유지하도록 주행제어를 하여 접촉사고를 막을 수 있는 운전자 편의 시스템 및 그의 주행 제어 방법에 관한 것이다.
이를 위하여 본 발명은 레이더신호를 외부로 송신하는 송신부; 표적으로부터 되돌아온 레이더신호를 수신하는 수신부; 및 상기 수신된 레이더신호 중 자차선의 전방에서 수신된 좁은 영역의 레이더신호를 기초로 표적과의 거리 및 표적의 속도를 산출하고, 자차선의 전방 및 주변에서 수신된 넓은 영역의 레이더신호를 기초로 표적과의 거리, 표적의 속도 및 표적의 각도를 산출하여 산출된 좁은 영역의 표적 거리가 넓은 영역의 표적 거리보다 작은지 여부에 따라 제어대상표적을 선정하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템을 제공한다.
운전자, 편의, 표적, 넓은 영역, 좁은 영역, 거리, 속도, 각도, 사고

Description

운전자 편의 시스템 및 그의 주행 제어 방법{SYSTEM FOR MAKING A DRIVER OPERATE A CAR EASILY AND TRAVEL CONTROLLING METHOD OF THE SAME}
본 발명은 운전자 편의 시스템 및 그의 주행 제어 방법에 관한 것으로, 특히 자차의 전방에 위치한 좁은 영역의 표적과, 자차의 전방과 주변에 위치한 넓은 영역의 표적을 인식하여 표적거리가 자차와 가까운 표적을 제어대상표적으로 선정함에 따라, 자차의 선행차량이 정지 표적일 경우 정지 표적과 적정거리를 유지한 채 정지되도록 하여 선행차량과의 접촉사고를 막을 수 있는 운전자 편의 시스템 및 그의 주행 제어 방법에 관한 것이다.
운전자 편의 시스템, 예컨대 적응 순항 제어(ACC: Adaptive Cruise Control, 이하 'ACC'라 한다) 시스템은 차량 전방에 장착된 레이더에서 검출되는 선행차량의 위치 및 거리를 통하여 차량의 쓰로틀밸브, 브레이크 및 변속기를 자동 제어하여 적절한 가감속을 수행함으로써, 선행차량과 적정거리를 유지하도록 하는 시스템이다.
이러한 ACC 시스템은 지능형 교통 시스템(ITS: Intelligent Transportation System) 분야의 중요한 차량 제어기술로 현재 실용화 단계에 있다. 이 ACC 시스템 은 정속 제어 시스템(Cruise Control System)의 기능을 확대한 것으로 생각될 수 있는데, 정속 제어 시스템과 같이 핸들조작은 운전자에게 맡기나 페달로 제어되는 엔진의 쓰로틀밸브 및 브레이크를 전자제어유닛의 명령에 따라 액츄에이터에 의해 자동으로 조작함으로써, 운전자의 편의성(운전자는 핸들 조작만 함)과 안정성(운전자 부주의에 의한 사고 예방) 및 도로 이용의 효율성(도심에서의 차량 간격 좁힘)을 준다.
전술된 ACC 시스템은 차량간 거리/속도 측정 센서를 채용하여 고속도로와 같이 고속주행이 되는 상황에서 선행차량과 차간간격이 예컨대 100미터 내외로 벌어지도록 유지하면서 주행이 이루어지도록 제어한다.
그리고, 도심에서와 같이 차량 주행속도가 느린 경우, 선행차량과의 차간간격을 좁게 유지하도록 하는 트래픽 잼 어시스트(TJA: Traffic Jam Assist, 이하 'TJA'라 한다) 시스템이 사용되며, 교통이 정체됐을때 자동으로 가감속되도록 하여 운전자의 피로를 줄여줄 수 있다. TJA 시스템은 도심구간이나 정체구간 주행시 선행차량과 적정거리, 예컨대 50미터 내외를 유지하면서 주행이 이루어지도록 제어한다.
그러나, 현재 차량용 레이다는 자차의 전방과 주변에 위치한 와이드 영역에 있는 이동 표적과 정지 표적을 인식하는데, 정지 표적을 이동하지 않는 고정 물체로 인식하여 제어대상표적으로 선정되지 않도록 정지 표적에 대한 정보를 삭제하기 때문에, 와이드 영역에 있는 표적만을 인식하게 되면 선행차량이 정지시 접촉사고가 발생된다.
본 발명의 목적은, 자차의 전방에 위치한 좁은 영역의 표적과, 자차의 전방과 주변에 위치한 넓은 영역의 표적을 인식하여 표적거리가 자차와 가까운 표적을 제어대상표적으로 선정함으로써, 선행하는 차량이 정지 표적인 경우 정지 표적과 적정거리를 유지하도록 주행제어를 하여 사고를 막을 수 있도록 한 운전자 편의 시스템 및 그의 주행 제어 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 시스템은 레이더신호를 외부로 송신하는 송신부; 표적으로부터 되돌아온 레이더신호를 수신하는 수신부; 및 상기 수신된 레이더신호 중 자차선의 전방에서 수신된 좁은 영역의 레이더신호를 기초로 표적과의 거리 및 표적의 속도를 산출하고, 자차선의 전방 및 주변에서 수신된 넓은 영역의 레이더신호를 기초로 표적과의 거리, 표적의 속도 및 표적의 각도를 산출하여 산출된 좁은 영역의 표적 거리가 넓은 영역의 표적 거리보다 작은지 여부에 따라 제어대상표적을 선정하는 전자제어유닛을 포함한다.
상기 전자제어유닛은, 상기 수신부에 의해 수신된 상기 넓은 영역의 레이더신호에 대한 판독이 종료되었는지 여부를 판단하는 판단부; 및 상기 판단부에 의해 상기 넓은 영역의 레이더신호에 대한 판독이 종료되지 않은 경우 산출된 표적의 각도가 미리 설정된 일정각도를 초과하지 않으면 상기 좁은 영역의 표적 거리와 상기 넓은 영역의 표적 거리 중 작은 표적 거리를 갖는 영역의 표적을 상기 제어대상표적으로 선정하고 선정된 상기 제어대상표적과 적정거리를 유지하면서 주행되도록 제어하는 주행제어부를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은, 상기 넓은 영역의 표적이 자차선 영역에 있고 상기 넓은 영역의 표적거리가 상기 좁은 영역의 표적 거리보다 작으면 상기 넓은 영역의 표적을 제어대상표적으로 선정하는 표적 선정부를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 수신부는, 상기 표적으로부터 되돌아온 레이더신호 중 자차선의 전방에 위치한 상기 좁은 영역의 레이더신호를 수신하는 제 1 수신부; 및 상기 표적으로부터 되돌아온 레이더신호 중 자차선을 포함하는 주변차선에 위치한 상기 넓은 영역의 레이더신호를 수신하는 제 2 수신부를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 시스템의 주행 제어 방법은 레이더신호를 외부로 송신하는 단계; 상기 송신된 레이더신호가 표적에 부딪쳐 되돌아온 레이더신호를 수신하는 단계; 상기 수신된 레이더신호 중 자차선의 전방에서 수신된 좁은 영역의 레이더신호를 기초로 표적과의 거리 및 표적의 속도를 산출하고, 자차선의 전방 및 주변에서 수신된 넓은 영역의 레이더신호를 기초로 표적과의 거리, 표적의 속도 및 표적의 각도를 산출하는 단계; 상기 산출된 좁은 영역의 표적 거리가 넓은 영역의 표적 거리보다 작은지 여부에 따라 제어대상표적을 선정하는 단계; 및 상기 선정된 제어대상표적과 적정거리를 유지하면서 주행되도록 제어하는 단계를 포함한다.
상기 수신하는 단계 이후에, 본 발명에 따른 운전자 편의 시스템의 주행 제 어 방법은 상기 수신된 넓은 영역의 레이더신호에 대한 판독이 종료되었는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 넓은 영역의 레이더신호에 대한 판독이 종료되지 않은 경우, 산출된 표적의 각도가 미리 설정된 일정각도를 초과하는지 여부에 따라 상기 넓은 영역의 표적이 자차선 영역에 있는지를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 선정하는 단계는, 상기 자차선 영역에 있는 경우 상기 좁은 영역의 표적 거리와 상기 넓은 영역의 표적 거리 중 작은 표적거리를 갖는 표적을 제어대상표적으로 선정하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 좁은 영역의 표적과 넓은 영역의 표적 중 자차와 가까운 표적을 제어대상표적으로 선정함으로써 선행하는 차량이 정지시 자차가 정지된 차량과 적정거리를 유지한 채 정지되도록 주행제어를 수행하여 선행차량과의 접촉사고를 막을 수 있는 효과가 있다. 이에 따라, 자차의 전방을 최적으로 감시하여 선행차량과 적정거리를 유지하면서 주행할 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 시스템을 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 시스템(10)은 예컨대 TJA(Traffic Jam Assist)시스템으로, 선행차량과 적정거리를 유지하면서 자차량 이 주행중에 있되, 자차량의 전방에 위치한 좁은 영역의 레이더신호와, 자차량의 전방과 주변에 위치한 넓은 영역의 레이더신호를 이용하여 제어대상표적을 선정하고 선정된 제어대상표적과 적정거리를 유지하면서 주행되도록 제어한다.
여기에서, TJA 시스템은 도심구간이나 정체구간 주행시 선행차량의 위치 및 거리를 검출하여 검출된 선행차량의 위치 및 거리를 통하여 쓰로틀밸브, 브레이크 및 변속기를 자동으로 제어하여 적절한 가감속을 수행한다.
이와 같은 운전자 편의 시스템(10)은 선행 차량과의 거리와 선행차량의 차속정보 검출을 위해 송신된 레이더신호와, 그 송신된 레이더신호가 표적에 부딪쳐 되돌아온 레이더신호를 기초로 전반적인 동작의 제어하고, 특히 수신된 레이더신호의 분석을 통해 실질적인 차량인지 도로변의 구조물인지를 판단하며, 선행차량과의 거리 및 속도를 분석하여 그에 대한 신호로 주행제어되도록 한다.
전술된 운전자 편의 시스템(10)은 송신부(11), 제 1 수신부(12), 제 2 수신부(13), 메모리(14) 및 전자제어유닛(15)을 포함하여 구성된다.
송신부(11)는 레이더신호를 송신안테나(ANT3)를 통해 외부로 송신한다.
제 1 및 제 2 수신부(12, 13)는 송신부(11)에 의해 송신된 레이더신호가 표적에 부딪쳐 되돌아온 레이더신호를 수신한다. 이때, 제 1 수신부(12)는 표적으로부터 되돌아온 레이더신호 중 자차선의 전방에 위치한 표적에 부딪쳐 되돌아온 좁은 영역의 레이더신호를 수신하고, 제 2 수신부(13)는 표적으로부터 되돌아온 레이더신호 중 자차선과 주변에 위치한 표적에 부딪쳐 되돌아온 넓은 영역의 레이더신호를 수신한다.
본 실시예에서는 제 1 및 제 2 수신부(12, 13)로 좁은 영역의 레이더신호와 넓은 영역의 레이더신호를 각각 수신하는 것으로 설명하고 있으나, 하나의 수신기를 통하여 레이더신호를 수신하여 수신된 레이더신호의 채널을 기초로 좁은 영역과 넓은 영역의 레이더신호를 구분할 수 있다.
전자제어유닛(10)은 수신된 레이더신호 중 좁은 영역의 레이더신호와 넓은 영역의 레이더신호를 이용하여 자차와의 표적거리가 가까운 표적을 제어대상표적으로 선정하고, 선정된 제어대상표적과 적정거리를 유지하면서 주행이 이루어지도록 제어한다.
도 2를 참조하면 전자제어유닛(10)은 신호처리부(151), 판단부(152), 산출부(153), 표적 선정부(154), 주행 제어부(155) 및 생성부(156)를 포함한다.
신호처리부(151)는 제 1 및 제 2 수신부(12, 13)를 통하여 수신된 레이더신호를 미리 설정된 타이밍으로 나누어 판독한다. 속도가 예컨대 40kph이하인 환경에서 각 레이더신호의 표적을 인식한다. 이때, 신호처리부(151)는 좁은 영역의 레이더신호를 먼저 판독하고, 좁은 영역의 레이더신호의 판독이 종료되면 넓은 영역의 레이더신호를 판독한다.
또한, 신호처리부(151)는 넓은 영역의 레이더신호를 기초로 이동 표적과 정지 표적을 인식하되, 정지 표적을 이동하지 않는 고정 물체로 인식하여 제어대상표적으로 선정되지 않도록 정지 표적에 대한 정보를 삭제한다. 또한, 신호처리부(151)는 좁은 영역의 레이더신호를 기초로 이동 표적과 정지 표적을 인식하되, 정지 표적에 대한 정보를 삭제하지 않고, 이동 표적과 정지 표적 중 어느 하나가 제어대상표적이 될 수 있다.
판단부(152)는 신호처리부(151)에 의해 넓은 영역의 레어더신호에 대한 판독이 종료되었는지 여부를 판단한다.
산출부(153)는 수신된 좁은 영역의 레이더신호를 레이더신호처리기법을 이용하여 자차와 표적과의 거리, 표적의 속도를 산출한다.
산출부(153)는 넓은 영역의 레이더신호에 대한 판독이 종료되지 않으면 수신된 넓은 영역의 레이더신호를 레이더신호처리기법을 이용하여 자차와 표적과의 거리, 표적의 속도, 그리고 빔형성(beamforming)기법을 이용하여 표적의 각도를 산출한다.
표적 선정부(154)는 산출부(153)에 의해 산출된 좁은 영역의 표적거리와 넓은 영역의 표적거리 중 작은 거리를 갖는 표적을 제어대상표적으로 선정한다. 이때, 판단부(152)에 의해 넓은 영역의 레이더신호에 대한 판독이 종료되지 않은 경우 산출부(153)에 의해 산출된 각도가 일정각도를 초과하지 않으면 자차선 영역에 있는 것으로 판단하여 자차선 영역에 있고 좁은 영역의 표적거리보다 넓은 영역의 표적거리가 작으면 넓은 영역의 표적을 제어대상표적으로 선정한다.
주행 제어부(155)는 표적 선정부(154)에 의해 선정된 제어대상표적과 적정거리를 유지하면서 주행되도록 제어한다.
생성부(156)는 외부로 송신할 레이더신호를 생성한다. 생성된 레이더신호는 차량에 전방에 설치된 송신부(11)를 통하여 외부로 송신된다.
이와 같은 구성을 갖는 운전자 편의 시스템의 주행 제어 방법을 도 3을 참조 하여 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 시스템의 주행 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이고, 도 4는 좁은 영역과 넓은 영역을 도시한 도면이다.
운전자 편의 시스템(10)의 송신부(11)는 레이더신호를 외부로 송신한다(S101). 이때, 송신부(11)는 차량의 전방에 설치되어 자차를 기준으로 전방 및 주변으로 레이더신호를 송신하되, 생성부(156)에 의해 생성된 레이더신호를 송신한다.
운전자 편의 시스템(10)의 제 1 및 제 2 수신부(12, 13)는 송신된 레이더신호가 표적에 부딪쳐 되돌아온 레이더신호를 수신한다(S103). 수신된 레이더신호는 도 4에 도시된 바와 같이 자차(A)를 기준으로 넓은 영역의 레이더신호(B1)와, 좁은 영역의 레이더신호(B2)이며, 좁은 영역의 레이더신호(B2)에 대한 판독을 수행한 후 넓은 영역의 레이더신호(B1)에 대한 판독을 수행한다.
전자제어유닛(15)의 산출부(153)는 판독된 좁은 영역의 레이더신호를 레이더신호처리기법을 이용하여 표적과의 거리 및 표적의 속도를 산출한다(S105).
다음, 전자제어유닛(15)은 산출부(153)에 의해 산출된 표적정보, 즉 표적과의 거리 및 표적의 속도를 메모리(14)에 저장되도록 한다(S107).
다음, 전자제어유닛(15)의 판단부(152)는 넓은 영역의 레이더신호에 대한 판독이 종료되었는지 여부를 판단한다(S109).
상기 S109 단계의 판단결과, 넓은 영역의 레이더신호에 대한 판독이 종료되지 않은 경우, 전자제어유닛(15)의 산출부(153)는 판독된 레이더신호를 레이더신호 처리기법 및 빔형성기법을 이용하여 표적과의 거리, 표적의 속도 및 표적과의 각도를 산출한다(S106).
다음, 전자제어유닛(15)은 산출부(153)에 의해 산출된 표적정보, 즉 표적과의 거리, 표적의 속도 및 표적과의 각도를 메모리(14)에 저장되도록 한다(S108).
다음, 판단부(152)는 산출된 각도가 미리 설정된 일정각도를 초과하는지 여부를 판단한다(S110). 즉, 판단부(152)는 넓은 영역의 표적이 자차선 영역에 있는지 여부를 판단한다.
상기 S110 단계의 판단결과, 산출된 각도가 미리 설정된 일정각도를 초과하면 넓은 영역의 표적이 자차선 영역에 없는 것으로 판단하여, 상술된 S109 단계로 프로세스를 이동하여 넓은 영역의 레이더신호에 대한 판독이 종료되었는지 여부를 판단한다.
상기 S110 단계의 판단결과, 산출된 각도가 미리 설정된 일정각도 미만이면 넓은 영역의 표적이 자차선 영역에 있는 것으로 판단하여 후술하는 S111 단계로 프로세스를 이동한다. S111 단계에서 좁은 영역의 표적거리보다 넓은 영역의 표적거리가 작으면 넓은 영역의 표적을 제어대상표적을 우선적으로 선정되도록 한다.
상기 S109 단계의 판단결과, 넓은 영역의 레이더신호에 대한 판독이 종료되지 않은 경우 판단부(152)는 산출부(153)에 의해 산출된 좁은 영역의 표적거리가 넓은 영역의 표적거리보다 작은지 여부를 판단한다(S111).
상기 S111 단계의 판단결과, 좁은 영역의 표적거리가 넓은 영역의 표적거리보다 작은 경우 전자제어유닛(15)의 표적 선정부(154)는 좁은 영역의 표적을 제어 대상표적으로 선정한다(S113). 이때, 선정된 제어대상표적은 정지표적일 수 있다.
전자제어유닛(15)의 주행 제어부(155)는 선정된 제어대상표적과 적정거리를 유지하면서 주행되도록 제어한다(S115). 이때, 주행 제어부(155)는 선정된 제어대상표적이 정지표적인 경우 자차도 적정거리를 유치한 채 정지되도록 하여, 종래 선행차량과의 접촉사고를 막을 수 있다.
상기 S111 단계의 판단결과, 좁은 영역의 표적거리가 넓은 영역의 표적거리보다 큰 경우 표적 선정부(154)는 넓은 영역의 표적을 제어대상표적으로 선정한다(S112). 이후, 상술한 S115 단계로 프로세스를 이동하여 선정된 표적과 적정거리를 유지하면서 주행되도록 제어한다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 시스템을 설명하기 위한 블록도.
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 시스템의 주행 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.
도 4는 좁은 영역과 넓은 영역을 도시한 도면.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
10 : 운전자 편의 시스템 11 : 송신부
12 : 제 1 수신부 13 : 제 2 수신부
14 : 메모리 15 : 전자제어유닛
151 : 신호처리부 152 : 판단부
153 : 산출부 154 : 표적 선정부
155 : 주행 제어부 156 : 생성부

Claims (6)

  1. 차량간의 적정거리를 유지하면서 주행이 이루어지도록 제어하는 운전자 편의 시스템으로,
    레이더신호를 외부로 송신하는 송신부;
    표적으로부터 되돌아온 레이더신호를 수신하는 수신부; 및
    상기 수신된 레이더신호 중 자차선의 전방에서 수신된 좁은 영역의 레이더신호를 기초로 표적과의 거리 및 표적의 속도를 산출하고, 자차선의 전방 및 주변에서 수신된 넓은 영역의 레이더신호를 기초로 표적과의 거리, 표적의 속도 및 표적의 각도를 산출하여 산출된 좁은 영역의 표적 거리가 넓은 영역의 표적 거리보다 작은지 여부에 따라 제어대상표적을 선정하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은,
    상기 수신부에 의해 수신된 상기 넓은 영역의 레이더신호에 대한 판독이 종료되었는지 여부를 판단하는 판단부; 및
    상기 판단부에 의해 상기 넓은 영역의 레이더신호에 대한 판독이 종료되지 않은 경우 산출된 표적의 각도가 미리 설정된 일정각도를 초과하지 않으면 상기 좁은 영역의 표적 거리와 상기 넓은 영역의 표적 거리 중 작은 표적 거리를 갖는 영 역의 표적을 상기 제어대상표적으로 선정하고 선정된 상기 제어대상표적과 적정거리를 유지하면서 주행되도록 제어하는 주행제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 전자제어유닛은,
    상기 넓은 영역의 표적이 자차선 영역에 있고 상기 넓은 영역의 표적거리가 상기 좁은 영역의 표적 거리보다 작으면 상기 넓은 영역의 표적을 제어대상표적으로 선정하는 표적 선정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 수신부는,
    상기 표적으로부터 되돌아온 레이더신호 중 자차선의 전방에 위치한 상기 좁은 영역의 레이더신호를 수신하는 제 1 수신부; 및
    상기 표적으로부터 되돌아온 레이더신호 중 자차선을 포함하는 주변차선에 위치한 상기 넓은 영역의 레이더신호를 수신하는 제 2 수신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템.
  5. 차량간의 적정거리를 유지하면서 주행이 이루어지도록 제어하는 운전자 편의 시스템의 주행 제어 방법으로,
    레이더신호를 외부로 송신하는 단계;
    상기 송신된 레이더신호가 표적에 부딪쳐 되돌아온 레이더신호를 수신하는 단계;
    상기 수신된 레이더신호 중 자차선의 전방에서 수신된 좁은 영역의 레이더신호를 기초로 표적과의 거리 및 표적의 속도를 산출하고, 자차선의 전방 및 주변에서 수신된 넓은 영역의 레이더신호를 기초로 표적과의 거리, 표적의 속도 및 표적의 각도를 산출하는 단계;
    상기 산출된 좁은 영역의 표적 거리가 넓은 영역의 표적 거리보다 작은지 여부에 따라 제어대상표적을 선정하는 단계; 및
    상기 선정된 제어대상표적과 적정거리를 유지하면서 주행되도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템의 주행 제어 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 수신하는 단계 이후에,
    상기 수신된 넓은 영역의 레이더신호에 대한 판독이 종료되었는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 넓은 영역의 레이더신호에 대한 판독이 종료되지 않은 경우, 산출된 표적의 각도가 미리 설정된 일정각도를 초과하는지 여부에 따라 상기 넓은 영역의 표적이 자차선 영역에 있는지를 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 선정하는 단계는,
    상기 자차선 영역에 있는 경우 상기 좁은 영역의 표적 거리와 상기 넓은 영역의 표적 거리 중 작은 표적거리를 갖는 표적을 제어대상표적으로 선정하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템의 주행 제어 방법.
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KR101656808B1 (ko) * 2015-03-20 2016-09-22 현대자동차주식회사 사고 정보 관리 장치, 이를 포함하는 차량 및 사고 정보 관리 방법

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