JPH11213299A

JPH11213299A - 車両走行制御装置

Info

Publication number: JPH11213299A
Application number: JP10015917A
Authority: JP
Inventors: Kazunori Kagawa; 和則香川
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1998-01-28
Filing date: 1998-01-28
Publication date: 1999-08-06
Anticipated expiration: 2018-01-28
Also published as: JP3427719B2

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、車両の前方に存在する先行車両の
速度に基づいて自車両の走行を制御する車両走行制御装
置に関し、高い精度で自車両を先行車両に追従させるこ
とを目的とする。【解決手段】車速センサを用いて自車両の車速を検出
する（ステップ１００）。ナビゲーション装置を用いて
自車両の位置を検出する（ステップ１０２）。レーダア
ンテナおよび車両間通信装置を用いて車両前方に存在す
る複数の先行車両の位置を取得する。検出された自車両
の車速と、自車両および複数の先行車両の位置とに基づ
いて複数の先行車両の速度を算出する（ステップ１０
６）。これらの先行車両の速度に基づいて自車両が走行
すべき目標の速度が設定される（ステップ１１６）。自
車両を目標の速度で走行させるべく自車両の速度が変更
される（ステップ１２０または１２２）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両走行制御装置
に関し、特に、車両前方に存在する複数の車両の速度を
検出し、その検出結果に基づいて車速を制御する装置と
して好適な車両走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば、特開昭６０−１３１
３２７号に開示される如く、車両前方に存在する先行車
両に自車両を追従させる車両走行制御装置が知られてい
る。上記従来の車両走行制御装置は、車間距離検出装置
および自車速検出装置を備えている。車間距離検出装置
は、自車両と直前の先行車両との車間距離を検出する。
自車速検出装置は、自車両の速度を検出する。かかる構
成によれば、車間距離と自車両の速度との関係から当該
先行車両の速度を算出することができる。

【０００３】上記従来の車両走行制御装置においては、
車間距離を所定の値に保つために、先行車両の速度と自
車両の速度とに基づいて自車両が加減速される。より具
体的には、自車両が、先行車両の速度に比して速い場合
には減速され、一方、先行車両に比して遅い場合には加
速される。また、自車両の速度が速いほど所定の車間距
離が長くなるように設定される。従って、上記従来の車
両走行制御装置によれば、自車両と直前の先行車両との
車間距離と自車両の速度との関係に基づいて自車両を加
減速させることで、自車両を直前の先行車両に追従させ
ることができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の車両走行制
御装置において、当該直前の先行車両が他の先行車両の
走行状態とは無関係に加減速されると、自車両の速度も
その加減速に応じて変化する。このため、上記従来の装
置において、直前の先行車両が頻繁に加減速されると、
頻繁に自車両の走行制御が行われ、自車両の乗員に乗り
心地を悪化させる不都合が生じていた。

【０００５】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、自車両の前方に存在する複数の先行車両の走行
状態に基づいて自車両の走行を制御することで、不要な
加減速を防止し、乗員に対して乗り心地を向上させる車
両走行制御装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、自車両の前方に存在する先行車両の走
行状態情報を受信する走行情報受信手段と、当該受信さ
れた複数の先行車両の走行状態情報に基づいて自車両の
目標速度を設定する速度設定手段と、当該目標速度に基
づいて自車両の速度を制御する速度制御手段と、を備え
ることを特徴とする車両走行制御装置により達成され
る。

【０００７】本発明において、車両間通信および路車間
通信を用いて先行車両の走行状態情報が受信される。走
行状態情報には、少なくとも当該先行車両の速度を算出
するために必要な情報が含まれる。例えば、先行車両の
速度，位置，加速度等である。この受信された情報に基
づいて先行車両の速度が算出される。この算出された先
行車両の速度に基づいて自車両を先行車両に追従させる
ための目標速度が設定される。自車両の実際の速度が目
標の速度になるように自車両の速度制御が行われる。上
記の構成によれば、自車両を、先行車両の速度に基づい
て設定される目標速度で走行させることができる。従っ
て、本発明によれば、自車両を先行車両の交通の流れに
沿った速度で走行させると共に、車両乗員の乗り心地を
向上させることができる。

【０００８】請求項２に記載する如く、請求項１記載の
車両走行制御装置において、前記自車両の位置を検出す
る自車位置検出手段を備えると共に、前記走行情報受信
手段が、自車両の位置から所定範囲内に存在する先行車
両の走行状態情報を受信することを特徴とする車両走行
制御装置は、適正な自車両の目標速度を設定するうえで
有効である。

【０００９】本発明において、自車両の位置が検出され
る。また、自車両の位置から所定範囲内に位置する先行
車両の走行状態情報が受信される。受信される所定範囲
内の先行車両の走行状態情報に基づいて、自車両が先行
車両に追従するための目標速度が設定される。自車両の
走行には、より近傍の先行車両の速度変化が重要にな
る。従って、本発明によれば、車両前方の所定範囲内の
先行車両の流れに沿った適切な速度で自車両を走行させ
ることができる。

【００１０】請求項３に記載する如く、請求項２記載の
車両走行制御装置において、前記所定範囲を前記自車両
の速度に応じて変更する範囲変更手段を備えることを特
徴とする車両走行制御装置は、より適切な自車両の目標
速度を設定するうえで有効である。本発明において、自
車両の速度に応じて先行車両の走行状態情報を受信する
ための受信範囲が変更される。車両においては、速度が
速いほど単位時間あたりの走行距離が長くなる。従っ
て、自車両の速度が速い場合には、受信範囲は広い領域
とされる。一方、自車両の速度が遅い場合には、受信範
囲は狭い領域とされる。このため、本発明によれば、自
車両の速度に応じて先行車両の走行状態情報を受信する
範囲を変更することで、自車両の目標速度を適切に設定
することができる。

【００１１】請求項４に記載する如く、請求項２および
３記載のいずれか一項記載の車両走行制御装置におい
て、前記走行情報受信手段が、少なくとも先行車両の位
置に関する情報を含む走行状態情報を受信すると共に、
前記自車位置検出手段の検出結果と前記走行情報受信手
段の受信結果とに基づいて自車両と当該先行車両との車
間距離を算出する車間距離算出手段と、前記走行状態受
信手段の受信結果のうち、前記車間距離算出手段で算出
された車間距離がより短い先行車両の前記走行情報受信
手段の受信結果を、より重み付ける重み付け手段とを備
え、前記速度設定手段が、前記重み付け手段の結果に基
づいて自車両の目標速度を設定することを特徴とする車
両走行制御装置は、自車両の走行上に重要となる先行車
両の速度をより重要視し、自車両の目標速度を更に適切
に設定するうえで有効である。

【００１２】本発明において、先行車両の位置に関する
情報が受信される。自車両の位置と受信された先行車両
の位置とに基づいて自車両と当該先行車両との車間距離
が算出される。車間距離が短い場合、当該先行車両の速
度が自車両の目標速度に反映される。一方、車間距離が
長い場合、当該先行車両の速度が自車両の目標速度にあ
まり反映されない。従って、車間距離が短い先行車両の
速度ほど重要視されて、自車両の目標速度が設定され
る。このため、本発明によれば、前方の複数の先行車両
の速度を考慮しつつ、自車両の近傍に存在する先行車両
ほどその速度を重要視して、自車両の目標速度を設定す
ることができる。

【００１３】請求項５に記載する如く、請求項４記載の
車両走行制御装置において、自車両と自車両と同一車線
上の最も近接する位置に存在する周辺車両との車間距離
を制御する車間制御手段と、前記車間制御手段および前
記速度制御手段のうち、前記車間距離が第１の所定値以
下となる場合に前記車間制御手段を作動状態とし、前記
車間距離が第２の所定値以上となる場合に前記速度制御
手段を作動状態とする制御切換手段と、を備えることを
特徴とする車両走行制御装置は、自車両に最も近接して
存在し自車両に最も影響を与える先行車両の走行を最も
重要視して、自車両を安全走行させるうえで有効であ
る。

【００１４】本発明において、自車両に最も近接する位
置に存在する先行車両と自車両との車間距離が第１の所
定値以下となる場合に、車間制御手段が作動状態とされ
る。また、前記車間距離が第２の所定値以上となる場合
に、速度制御手段が作動状態とされる。従って、本発明
によれば、自車両に最も近接して存在し自車両の走行に
最も影響を与える先行車両に自車両を追従させること
で、自車両の安全走行を確保することができる。

【００１５】また、請求項６に記載する如く、請求項１
乃至５記載のいずれか一項記載の車両走行制御装置にお
いて、自車両の周辺に存在する周辺車両を検出する車両
検出手段を備えると共に、前記速度設定手段が、前記車
両検出手段の検出結果と前記走行情報受信手段の受信結
果とに基づいて自車両の目標速度を設定することを特徴
とする車両走行制御装置は、自車両の目標速度を設定す
るための先行車両の走行情報を多く獲得するうえで有効
である。

【００１６】本発明において、レーダ，カメラ等の車両
検出手段により先行車両が検出される。上述の如く、走
行情報受信手段によっても先行車両が検出されている。
両者の検出結果に基づいて自車両の目標速度が設定され
る。従って、本発明によれば、先行車両の多くの走行情
報を取得することができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例である
車両走行制御装置のシステム構成図を示す。本実施例の
装置は、電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと称す）１０
を備えている。ＥＣＵ１０は、マイクロコンピュータを
主体として構成される装置であり、後述する各種セン
サ，装置から供給される信号に基づいて車両の走行を制
御する。ＥＣＵ１０には、車速センサ１２、レーダアン
テナ１４、ナビゲーション装置１６、および車両間通信
装置１８が接続されている。車速センサ１２は、車速に
応じた周期でパルス信号を出力する。レーダアンテナ１
４は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulation-Continuous
Wave）レーダの構成要素である。レーダアンテナ１４
は、指向性を有するアンテナであり、所定のビーム角の
広がりをもって信号の送受信を行う。

【００１８】また、ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ
等により構成されており、自車両の位置信号を出力す
る。車両間通信装置１８は、送信部（図示せず）および
受信部（図示せず）により構成されており、送信部から
自車両の位置情報，速度情報等を送信し、受信部で先行
車両から送信される当該先行車両の位置情報，速度情報
等を受信する。車両間通信装置１８によれば、無限遠方
に位置する先行車両の各種情報を受信し、また、無限遠
方に位置する先行車両に各種情報を送信することができ
る。

【００１９】ＥＣＵ１０には、環境認識部１１が内蔵さ
れている。環境認識部１１は、車速センサ１２の出力信
号に基づいて自車両の速度Ｖd を検出する。また、環境
認識部１１は、レーダアンテナ１４から供給される信号
に適当な処理を施すことにより車両前方の検出範囲（通
常、８０〜１００ｍ）内に存在する先行車両を検出し、
その結果に基づいて自車両と当該先行車両との車間距離
Ｘおよび当該先行車両の速度Ｖを算出している。

【００２０】環境認識部１１は、ナビゲーション装置１
６の出力信号に基づいて自車両の位置を検出する。ま
た、環境認識部１１は、車両間通信装置１８が受信した
信号に適当な処理を施すことによりその信号を送信した
先行車両を検出し、その結果に基づいて自車両と当該先
行車両との車間距離Ｘおよび当該先行車両の速度Ｖを算
出している。また、環境認識部１１は、レーダアンテナ
１４と車両間通信装置１８との両方で取得された先行車
両の速度Ｖおよび車間距離Ｘをそれぞれ比較しており、
それらの信頼性を向上させている。

【００２１】また、環境認識部１１には、走行指令部２
０が接続されている。走行指令部２０は、環境認識部１
０で算出された自車両の速度Ｖd 、先行車両の速度Ｖ、
および、車間距離Ｘに基づいて、車両の走行制御に必要
な減速要求信号，加速要求信号等の走行指令信号を出力
する。走行指令部２０には、走行制御部２２が接続され
ている。走行制御部２２には、スロットルバルブ２４、
ブレーキ２６、およびＡ／Ｔシフト２８が接続されてい
る。走行制御部２２は、走行指令部２０の走行指令信号
に基づいてスロットルバルブ２４、ブレーキ２６、また
はＡ／Ｔシフト２８を制御駆動する。

【００２２】本実施例の車両走行制御装置は、ＥＣＵ１
０が、車両前方の取得範囲内に存在する複数の先行車両
の速度に基づいて目標速度を設定する点に特徴を有して
いる。車両前方に存在する複数の先行車両の速度に基づ
いて目標速度が設定されると、自車両の速度が、車両前
方に最も近接する１台の先行車両の速度変化から大きな
影響を受けずに実際に流通する先行車両の流れに沿った
速度となる。このため、本実施例の車両走行制御装置に
よれば、車両の速度を頻繁に変更することを防止し、車
両乗員に快適な乗り心地を提供することができる。

【００２３】図２は、本実施例の車両走行制御装置を搭
載する車両３０の前方に、車両３０と同一車線上を走行
する先行車両３２，３４と、車両３０と隣接する車線上
を走行する追越し車両３６，３８とが存在する状況を示
す。車両において、その速度が速いほど単位時間あたり
の走行距離が長くなる。従って、車両３０の速度Ｖd が
速いほど、先行車両の位置および速度等を取得する取得
範囲Ｔは広くなるように設定される。図２に示す如く、
車両３０の速度Ｖdが速ければ、取得範囲Ｔ1 が設定さ
れる。この場合、本実施例の車両走行制御装置を搭載す
る車両３０には、先行車両３４の速度，位置，加速度等
の情報が取得される。一方、車両３０の速度Ｖd が遅け
れば、取得範囲Ｔ2 が設定される。この場合、車両３０
には先行車両３４の各種情報は取得されない。

【００２４】車両３０の速度Ｖd に基づいて取得範囲Ｔ
1 が設定される場合、車両３０には、先行車両３２，３
４および追越し車両３６，３８の各種情報が取得され
る。これらの取得された情報に基づいて車両３０の目標
速度Ｖ0 が設定される。車両３０の目標速度の設定に際
しては、車両３０に近接する先行車両の速度ほど加味す
る。

【００２５】ところで、追越し車両３６が車両３０を追
い越した後、先行車両３２に追いつくまでの過程では、
追越し車両３６と車両３０との相対距離が、先行車両３
２と車両３０との相対距離に比して短い事態が生ずる。
この場合、追越し車両３６が最も近接する先行車両とし
て誤認識される事態を生ずる。かかる状況では、車両３
０の目標速度Ｖ0 が、車両３０に最も近接して存在する
追越し車両３６の速い速度に基づいて高い値に設定され
る。

【００２６】車両３０の走行に最も影響を受ける先行車
両は、車両３０と同一車線上を走行し、かつ、最も近接
する位置に存在する先行車両３２である。本実施例の車
両走行制御装置は、ナビゲーション装置１６、車両間通
信装置１８、およびレーダアンテナ１４の出力信号に基
づいて車両３０の周辺に存在する車両の正確な位置を把
握する。車両の正確な位置が把握できれば、車両３０の
目標速度Ｖ0 の設定に際して、車両３０と同一車線上を
走行する先行車両の速度をより一層加味させることがで
きる。従って、追越し車両３６と車両３０との相対距離
が、先行車両３２と車両３０との相対距離に比して短い
場合には、車両３０の目標速度Ｖ0 を低い値に設定する
ことができる。

【００２７】本実施例の車両走行制御装置は、複数の先
行車両が検出された場合に、上記の手法によって先行車
両の走行の流れに沿った速度を設定すると共に、車両３
０の速度を適切に制御する。図３は、上記の機能を実現
すべくＥＣＵ１０が実行する制御ルーチンの一例のフロ
ーチャートを示す。尚、図３に示すルーチンは、その処
理が終了する毎に繰り返し起動されるルーチンである。
図３に示すルーチンが起動されると、まずステップ１０
０の処理が実行される。

【００２８】ステップ１００では、車速センサ１２の出
力信号に基づいて車両３０の速度Ｖd が検出される。ス
テップ１０２では、ナビゲーション装置１６の出力信号
に基づいて車両３０の位置が検出される。ステップ１０
４では、車両３０の速度Ｖd に応じた先行車両の各種情
報を取得するための取得範囲Ｔが設定される。

【００２９】図４は、車両３０の速度Ｖd と先行車両の
各種情報を取得する取得範囲Ｔとを定めたマップを示
す。上記ステップ１０４では、図４を参照することによ
り、先行車両の各種情報を取得する取得範囲Ｔが設定さ
れる。ステップ１０６では、取得範囲内の位置に存在す
る全ての先行車両（ｎ台）の位置，速度Ｖが検出され
る。

【００３０】ステップ１０８では、上記ステップ１０
０，１０６の処理を実行することにより検出された位置
に基づいて車両３０と全ての先行車両との車間距離Ｘが
算出される。ステップ１１０では、車両３０の速度Ｖd
に基づいて境界車間距離（Ｘd ）が設定される。車両３
０と車両３０と同一車線上の最も近接する先行車両（以
下、最近先行車両と称す）３２との車間距離（Ｘa ）が
境界車間距離Ｘd 以下に達すると、車両３０の走行制御
方法が速度制御から車間制御に切り換わる。

【００３１】図５は、車両３０の速度Ｖd と境界車間距
離Ｘd との関係を定めたマップを示す。上記ステップ１
１０では、車両３０の速度Ｖd と境界車間距離Ｘd との
関係を定めた図５を参照することにより、境界車間距離
Ｘd が設定される。ステップ１１２では、車間制御フラ
グがセットされているか否かが判別される。すなわち、
車両３０の走行制御方法が車間制御方法であるか否かが
判別される。その結果、車間制御フラグがセットされて
いない、すなわち、車間制御方法でないと判別される場
合には、次にステップ１１４の処理が実行される。

【００３２】ステップ１１４では、車両３０と最近先行
車両３２との現実の車間距離Ｘa が、上記ステップ１１
０の処理を実行することにより設定された境界車間距離
Ｘdに比して長いか否かが判別される。その結果、Ｘa
＞Ｘd であると判別される場合、すなわち、最近先行車
両３２が車両３０から境界車間距離Ｘd を越えて離れて
いる場合には、次にステップ１１６の処理が実行され
る。

【００３３】ステップ１１６では、車両３０の目標速度
（Ｖ0 ）が設定される。車両３０の目標速度Ｖ0 は、上
記ステップ１０２および１０６の処理を実行することに
より検出された車両３０の位置、先行車両（ｎ台）の位
置と速度Ｖ、および車両３０と先行車両との車間距離Ｘ
に基づいて次式の如く設定される。

【００３４】

【数１】

【００３５】

【数２】

【００３６】車両３０の目標速度Ｖ0 は、取得範囲Ｔ内
に存在する先行車両が多いほど多くの先行車両の速度に
基づいて設定される。上記の設定によれば、車両３０の
目標速度Ｖ0 は、多くの先行車両のうち車両３０に近接
する先行車両の速度が他の先行車両の速度に比して速い
ほど高い値となる。従って、先行車両範囲内に存在する
先行車両が少なく、かつ、車両３０に近接する先行車両
の速度が他の先行車両の速度に比して速いほど、高い目
標速度Ｖ0 が設定される。一方、車両３０に近接する先
行車両の速度が遅いほど、低い目標速度Ｖ0 が設定され
る。また、先行車両範囲内に存在する先行車両が多く、
かつ、車両３０から離間する先行車両の速度が速い場合
または遅い場合には、車両３０の目標速度は、それらの
速度からあまり影響を受けず、より近接する先行車両の
速度に基づいて設定される。

【００３７】ステップ１１８では、上記ステップ１１６
の処理を実行することにより設定された目標速度Ｖ0 が
車両３０の現実の速度（実速度）Ｖd に比して速いか否
かが判別される。その結果、上記の条件が成立すると判
別される場合には、次にステップ１２０の処理が実行さ
れる。一方、上記の条件が成立しないと判別される場合
には、次にステップ１２２の処理が実行される。

【００３８】ステップ１２０では、目標速度Ｖ0 と実速
度Ｖd との差に応じて車両３０の速度が増加される。具
体的には、スロットルバルブ２４のバルブ開度を広げる
制御が行われる。この場合、車両のスムーズな加速を保
つために、車両３０の速度の増加率、すなわち、加速度
は一定の範囲内に制限される。本ステップ１２０の処理
が終了すると、今回の処理が終了される。

【００３９】ステップ１２２では、目標速度Ｖ0 と実速
度Ｖd との差に応じて車両３０の速度が減少される。具
体的には、スロットルバルブ２４のバルブ開度を狭くし
たり、ブレーキ２６の踏力を増加させたり、あるいは、
Ａ／Ｔシフト２８をシフトダウンさせる制御が行われ
る。この場合、車両のスムーズな減速を保つために、車
両３０の速度の減少率、すなわち、減速率は一定の範囲
内に限定される。本ステップ１２２の処理が終了する
と、今回の処理が終了される。

【００４０】上記ステップ１１４において、Ｘa ＞Ｘd
でないと判別される場合、すなわち、最近先行車が車両
３０から境界車間距離Ｘd 以下に近づいている場合に
は、次にステップ１２４の処理が実行される。ステップ
１２４では、車間制御フラグがセットされる。すなわ
ち、車両３０の走行制御方法が、車両３０を目標速度に
制御する速度制御から車両３０と最近先行車両３２との
車間距離を所定の距離に保つ車間制御に切り換わる。

【００４１】ステップ１２６では、境界車間距離Ｘd が
最近先行車両３２と車両３０との現実の車間距離Ｘa に
比して長いか否かが判別される。その結果、境界車間距
離Ｘd が現実の車間距離Ｘa に比して長いと判別される
場合、すなわち、現実の車間距離Ｘa が境界車間距離Ｘ
d に比して短い場合には、次にステップ１２８の処理が
実行される。

【００４２】ステップ１２８では、車両３０の速度が減
少される。具体的には、スロットルバルブ２４のバルブ
開度を狭くしたり、ブレーキ２６の踏力を増加させた
り、あるいは、Ａ／Ｔシフト２８をシフトダウンさせる
制御が行われる。この場合、車両のスムーズな減速を保
つために、車両３０の速度の減少率、すなわち、減速率
は一定の範囲内に限定される。本ステップ１２８の処理
が終了すると、今回の処理が終了される。

【００４３】上記ステップ１２６において、境界車間距
離Ｘd が現実の車間距離Ｘa 未満であると判別される場
合、すなわち、現実の車間距離Ｘa が境界車間距離Ｘd
に比して短い場合には、次にステップ１３０の処理が実
行される。ステップ１３０では、車間制御フラグがリセ
ットされる。すなわち、車両３０の走行制御方法が、車
両３０と最近先行車両３２との車間距離を所定の距離に
保つ車間制御から車両３０を目標速度に制御する速度制
御に切り換わる。本ステップ１３０の処理が終了する
と、今回の処理が終了される。

【００４４】図６は、本実施例の車両走行制御装置を搭
載する車両３０の制御方法を、車両３０と最近先行車両
３２との車間距離に基づいて切り換える状況を示す。上
記ステップ１１２において、車間制御フラグがセットさ
れている、すなわち、車両３０の走行が車間制御により
制御されていると判別される場合には、以後、上述のス
テップ１２６以降の処理が実行される。

【００４５】上記の処理によれば、最近先行車両３２と
車両３０との車間距離が境界車間距離Ｘd より長い場合
には、取得範囲内に存在する先行車両の速度および位置
に基づいて目標速度が設定され、その目標速度に応じて
車両３０の走行を制御することができる。また、上記車
間距離が境界車間距離Ｘd 以下である場合には、車両３
０と最近先行車両３２との車間距離が境界車間距離Ｘd
になるように車両３０の走行を制御することができる。

【００４６】このように、本実施例の車両走行制御装置
によれば、最近先行車両３２と車両３０との車間距離が
境界車間距離より長い場合に、車両３０の取得範囲内に
複数の先行車両が存在すると、それらの速度，位置に基
づいて車両３０の速度を増減させることができる。従っ
て、本実施例の車両走行制御装置を搭載する車両におい
ては、車両の前方に存在する先行車両の速度，位置，加
速度等を検出することで、適切な車両走行を実現するこ
とができる。

【００４７】尚、上記の実施例においては、車両前方に
存在する先行車両の速度に基づいて目標速度を設定し、
その速度で走行させるように車両３０の速度を増減させ
ることにしているが、本発明はこれに限定されるもので
はない。車両３０の最高速度を設定しておき、車両３０
の速度がその最高速度以上に到達しないように車両３０
の走行を制御することにしてもよい。

【００４８】また、上記の実施例においては、速度制御
手段から車間制御手段への切り換えタイミングおよび車
間制御手段から速度制御手段への切り換えタイミングを
共に、車両３０と最近先行車両３２との車間距離が境界
車間距離Ｘd となる時期に設定しているが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、別々のタイミングに設定
してもよい。

【００４９】更に、上記の実施例においては、車両３０
の目標速度の設定に際して、取得範囲内に存在する先行
車両と車両３０との車間距離に反比例する値を当該先行
車両の速度に乗算することによって重み付けを行うこと
としているが、本発明はこれに限定されるものではな
く、ある一定の範囲毎に異なる値を当該先行車両の速度
に重み付けてもよい。

【００５０】ところで、上記の実施例においては、車両
間通信装置１８が前記請求項１記載の「走行情報受信手
段」に、ナビゲーション装置１６が前記請求項２記載の
「自車位置検出手段」に、レーダアンテナ１４が前記請
求項６記載の「車両検出手段」に、それぞれ相当してい
る。また、上記の実施例においては、ＥＣＵ１０が、上
記ステップ１１６の処理を実行することにより前記請求
項１記載の「速度設定手段」および前記請求項４記載の
「重み付け手段」が、上記ステップ１２０および１２２
の処理を実行することにより前記請求項１記載の「速度
制御手段」が、上記ステップ１０４の処理を実行するこ
とにより前記請求項３記載の「範囲変更手段」が、上記
ステップ１０８の処理を実行することにより前記請求項
４記載の「車間距離算出手段」が、上記ステップ１２８
の処理を実行することにより前記請求項５記載の「車間
制御手段」が、上記ステップ１２４および上記ステップ
１３０の処理を実行することにより前記請求項５記載の
「制御切換手段」が、それぞれ実現されている。

【００５１】

【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、車両前方に存在する複数の先行車両の速度に基づい
て自車両を走行させることで、乗り心地を向上させるこ
とができる。上述の如く、請求項２記載の発明によれ
ば、車両に大きな影響を与える近傍の先行車両の速度を
重視することで、車両を先行車両の流れに沿った適切な
速度で走行させることができる。

【００５２】上述の如く、請求項３記載の発明によれ
ば、自車両の速度に応じて取得する先行車両の範囲を変
更することで、自車両の目標速度を適切に設定すること
ができる。上述の如く、請求項４記載の発明によれば、
自車両と複数の先行車両との車間距離に応じて当該複数
の先行車両の速度を差異化することで、自車両の走行に
より重要度の高い近接する先行車両の速度を反映して自
車両の目標速度を設定することができる。

【００５３】上述の如く、請求項５記載の発明によれ
ば、自車両と最も近接する先行車両との車間距離が近づ
きすぎた場合に車間制御を行うことで、自車両を安全に
走行させることができる。また、上述の如く、請求項６
記載の発明によれば、自車両の目標速度を設定する際に
複数の先行車両の多くの情報を取得することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である車両走行制御装置のシ
ステム構成図である。

【図２】本実施例の車両走行制御装置を搭載する車両の
前方に、先行車両と追越し車両とが存在する状況を表す
図である。

【図３】本実施例のＥＣＵで実行される車両走行制御ル
ーチンの一例のフローチャートである。

【図４】自車両の速度Ｖd と自車両が取得する領域との
関係を定めたマップである。

【図５】自車両の速度Ｖd と境界車間距離Ｘd との関係
を定めたマップである。

【図６】本実施例の車両走行制御装置を搭載する車両の
制御方法を、最も近接する位置に存在する先行車両との
車間距離に基づいて切り換える状況を表す図である。

【符号の説明】

１０電子制御装置（ＥＣＵ）１１環境認識部１２車速センサ１４レーダアンテナ１６ナビゲーション装置１８車両間通信装置２０走行指令部２２走行制御部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の前方に存在する先行車両の走行
状態情報を受信する走行情報受信手段と、当該受信された複数の先行車両の走行状態情報に基づい
て自車両の目標速度を設定する速度設定手段と、当該目標速度に基づいて自車両の速度を制御する速度制
御手段と、を備えることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項２】請求項１記載の車両走行制御装置におい
て、前記自車両の位置を検出する自車位置検出手段を備える
と共に、前記走行情報受信手段が、自車両の位置から所定範囲内
に存在する先行車両の走行状態情報を受信することを特
徴とする車両走行制御装置。
【請求項３】請求項２記載の車両走行制御装置におい
て、前記所定範囲を前記自車両の速度に応じて変更する範囲
変更手段を備えることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項４】請求項２および３記載のいずれか一項記
載の車両走行制御装置において、前記走行情報受信手段が、少なくとも先行車両の位置に
関する情報を含む走行状態情報を受信すると共に、前記自車位置検出手段の検出結果と前記走行情報受信手
段の受信結果とに基づいて自車両と当該先行車両との車
間距離を算出する車間距離算出手段と、前記走行状態受信手段の受信結果のうち、前記車間距離
算出手段で算出された車間距離がより短い先行車両の前
記走行情報受信手段の受信結果を、より重み付ける重み
付け手段とを備え、前記速度設定手段が、前記重み付け手段の結果に基づい
て自車両の目標速度を設定することを特徴とする車両走
行制御装置。
【請求項５】請求項４記載の車両走行制御装置におい
て、自車両と自車両と同一車線上の最も近接する位置に存在
する周辺車両との車間距離を制御する車間制御手段と、前記車間制御手段および前記速度制御手段のうち、前記
車間距離が第１の所定値以下となる場合に前記車間制御
手段を作動状態とし、前記車間距離が第２の所定値以上
となる場合に前記速度制御手段を作動状態とする制御切
換手段と、を備えることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項６】請求項１乃至５記載のいずれか一項記載
の車両走行制御装置において、自車両の周辺に存在する周辺車両を検出する車両検出手
段を備えると共に、前記速度設定手段が、前記車両検出手段の検出結果と前
記走行情報受信手段の受信結果とに基づいて自車両の目
標速度を設定することを特徴とする車両走行制御装置。