JP6716984B2 - 物標検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両周辺の物標を検出する物標検出装置に関する。

レーダの方式として、複数の送信周波数について周波数が一定の連続波を送信する多周波ＣＷ方式がある。一般に、多周波ＣＷ方式では、送信周波数毎に、送信波と、送信波が物標で反射されて受信された受信波とから、ビート信号が生成される。このような多周波ＣＷ方式のレーダとして、送信周波数毎に生成したビート信号を周波数解析して、ビート信号の周波数成分から物標の相対速度を検出するとともに、ビート信号の位相から物標までの距離を検出するレーダが知られている（例えば、特許文献１）。

特開２０１５−１９０７７７号公報

上記多周波ＣＷレーダのビート信号は、周波数が、送信波を反射した物標の相対速度に応じた値となり、その周波数における位相が、その物標までの距離に応じた値となる。ただし、同じ相対速度を持った物標からの反射波に基づいた周波数成分は、同じ周波数となり、この周波数における位相を物標ごとに分離して検出することはできない。よって、レーダの周辺に同じ相対速度を持った物標が複数存在する場合、各物標までの距離を精度良く求めることが困難となる。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、周囲に同じ相対速度を持った物標が複数存在する場合でも、各物標までの距離を高精度に算出することができる物標検出装置を提供することを主たる目的とする。

本発明は、車両（５０）周辺の物標を検出する物標検出装置（３０）であって、解析部と、方向推定部と、受信波形形成部と、距離算出部と、を備える。解析部は、複数の受信アンテナ（２０）を有する車載レーダ（１００）によって順次送信された多数の異なる周波数の連続波と、各連続波が物標で反射されて受信アンテナのそれぞれで受信された受信波とから、連続波の周波数毎かつ受信アンテナ毎に生成されたビート信号を、周波数解析する。方向推定部は、解析部での周波数解析によって物標の存在が認められた周波数ビン毎に、反射波の到来方向を推定する。受信波形形成部は、方向推定部により推定された到来方向の一つに指向性を持つように、受信アンテナのそれぞれで受信された受信波に対応するビート信号に重み付けして、連続波の周波数毎に、受信波形を形成する。距離算出部は、受信波形形成部により形成された受信波形であって、異なる連続波の周波数に対応した受信波形の位相差から、物標までの距離を算出する。

本発明によれば、受信波形形成部により形成された受信波形は、受信アンテナの指向性を向けた方向以外の物標からの反射波を抑制した受信波形が形成される。よって、同じ相対速度を持つ物標が複数存在する場合でも、形成された受信波形の位相は、指向性を向けた方向に存在する物標までの距離に対応した位相成分が主として含まれたものとなる。したがって、自車両の周辺に同一相対速度の物標が複数存在する場合でも、各物標までの距離を高精度に算出することができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

レーダ装置の全体構成を示すブロック図。 ２周波ＣＷレーダの送信周波数及び受信周波数を示す図。 ２つの送信周波数について、送信から受信までの位相の変化を示す図。 ２つの送信周波数に対応するビート信号を示すタイムチャート。 ビート信号の周波数スペクトルを示す図。 物標を検出する処理手順を示すフローチャート。 車両周辺に同じ相対速度を持った複数の物標が存在する様子を示す図。 フラットな受信指向性を示す図。 特定方向に指向性ピークを向けた受信指向性を示す図。 ＤＢＦを用いたスペクトルピークの到来方向推定を示す図。 ＭＵＳＩＣを用いたスペクトルピークの到来方向推定を示す図。 ＤＢＦを用いて形成した受信指向性を示す図。 ＤＣＭＰを用いて形成した受信指向性を示す図。

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
＜全体構成＞
まず、本実施形態に係る物標検出装置を含むレーダ装置の構成について、図１を参照して説明する。本実施形態に係るレーダ装置は、ミリ波レーダ１００と、処理装置３０とを備えて、車両の周辺に存在する物標を検出する装置である。本実施形態では、処理装置３０から物標検出装置が構成される。

ミリ波レーダ１００は、図７に示すように、車両５０の後端のバンパの左右両端に設けられ、車両５０の後方の領域を探査範囲とするように設定されている。ミリ波レーダ１００は、発振器１１と、分配器１２と、送信アンテナ部１０と、受信アンテナ部２０と、受信スイッチ２５と、ミキサ２１と、増幅器２２と、ＬＰＦ２３と、Ａ／Ｄ変換器２４とを備える。そして、ミリ波レーダ１００は、周波数ｆ１，ｆ２を送信周波数とする２周波ＣＷレーダとして動作する。なお、ＬＰＦは、Low Pass Filterのことであり、Ａ／Ｄ変換器は、アナログ−デジタル変換器のことである。本実施形態では、ミリ波レーダ１００が車載レーダに相当する。

発振器１１は、いわゆるＰＬＬ回路付き電圧制御発振器であり、処理装置３０からの周波数制御信号Ｃｆに従った周波数を有するミリ波帯の信号を生成する。周波数制御信号Ｃｆは、処理装置３０により一定期間、所定の周波数のレーダ波を送信するように生成された信号である。本実施形態では、発振器１１は、周波数ｆ１，ｆ２のレーダ波を送信するように、２種類の周波数制御信号Ｃｆを交互に受信する。周波数ｆ１と周波数ｆ２との差分Δｆは、周波数ｆ１と周波数ｆ２の中間周波数ｆｃに比べて十分に小さい周波数となっている。なお、ＰＬＬは、Phase Locked Loopのことであり、ＣＷは、Continuous Waveすなわち連続波のことである。

分配器１２は、発振器１１の出力を送信信号Ｓｓとローカル信号Ｌとに電力分配して、送信信号Ｓｓを送信アンテナ部１０に、ローカル信号Ｌをミキサ２１に供給する。送信アンテナ部１０は、ミリ波帯のレーダ波を送信するＫ個のアンテナからなり、送信信号Ｓｓに従ってＣＷの送信波を、車両５０の後方へ向けて放射する。詳しくは、送信アンテナ部１０は、時分割で、周波数ｆ１の送信波Ｔｗ１と周波数ｆ２の送信波Ｔｗ２を交互に放射する。

受信アンテナ部２０は、水平方向に一列に配置されたＮ個のアンテナからなり、送信アンテナ部１０から送信されて、物標で反射されたレーダ波を受信する。Ｎ個のアンテナには、それぞれチャンネルｃｈ１〜ｃｈＮが割り当てられている。Ｎは２以上の整数である。図２に示すように、受信アンテナ部２０で受信された受信波Ｒｗ１の周波数は、物標の相対速度に応じて、周波数ｆ１から周波数ｆ１＋ｆｄ１へドップラーシフトしている。同様に、受信波Ｒｗ２の周波数は周波数ｆ２から周波数ｆ２＋ｆｄ２へドップラーシフトしている。図２では、車両５０と物標が接近している場合の相対速度に対応するドップラーシフトｆｄ１，ｆｄ２を示している。

受信スイッチ２５は、受信アンテナ部２０を構成するアンテナのいずれか一つを順番に選択し、選択したアンテナからの受信信号Ｓｒをミキサ２１に供給する。ミキサ２１は、受信信号Ｓｒにローカル信号Ｌを混合してビート信号Ｂを生成し、生成したビート信号Ｂを増幅器２２に供給する。詳しくは、ミキサ２１は、送信波Ｔｗ１及び受信波Ｒｗ１の信号からはビート信号Ｂ１を生成し、送信波Ｔｗ２及び受信波Ｒｗ２の信号からはビート信号Ｂ２を生成する。増幅器２２は、ビート信号Ｂを増幅してＬＰＦ２３に供給する。なお、ビート信号Ｂ１，Ｂ２を総称して、ビート信号Ｂとしている。

ＬＰＦ２３は、Ａ／Ｄ変換器２４でのサンプリング周波数をｆｓとして、増幅器２２により増幅されたビート信号Ｂからｆｓ／２以上の周波数を有する周波数成分を除去して、Ａ／Ｄ変換器２４に供給する。Ａ／Ｄ変換器２４は、ＬＰＦ２３の出力をサンプリング周波数ｆｓでサンプリングしてデジタルデータであるサンプリングデータＤｂに変換し、変換したサンプリングデータＤｂを処理装置３０に供給する。詳しくは、Ａ／Ｄ変換器２４は、ビート信号Ｂ１をサンプリングしたサンプリングデータＤｂ１と、ビート信号Ｂ２をサンプリングしたサンプリングデータＤｂ２を、交互に処理装置３０に供給する。よって、ミリ波レーダ１００は、一定期間毎に送信波Ｔｗ１と送信波Ｔｗ２とを交互に放射して、サンプリングデータＤｂ１とサンプリングデータＤｂ２を交互に取得する。なお、サンプリングデータＤｂ１，Ｄｂ２を総称して、サンプリングデータＤｂとしている。

処理装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＩ／Ｏ等を備える周知のマイクロコンピュータを中心に構成されているとともに、Ａ／Ｄ変換器２４を介して取り込んだデータについて、ＦＦＴ処理等の信号処理を実行する演算処理装置を備えている。処理装置３０の各機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＦＦＴは、Fast Fourier Transform すなわち高速フーリエ変換のことである。

処理装置３０は、ＣＰＵがプログラムを実行することで、解析処理と、方向推定処理と、受信波形形成処理と、距離算出処理とを実行する。処理装置３０がこれらの処理を実行する手法は、ソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の処理を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実行してもよい。

＜相対速度及び距離算出＞
ミリ波レーダ１００はＣＷレーダとして動作するため、ビート信号Ｂの周波数はドップラー周波数であり、ビート信号Ｂのピーク周波数成分は、車両５０に対する物標の相対速度Ｖｒに対応する。上述したように、周波数ｆ１と周波数ｆ２の差分Δｆは、中間周波数ｆｃと比べて十分に小さいため、同じ物標により生じたドップラーシフトｆｄ１と、ドップラーシフトｆｄ２とは等しいとみなすことができる。よって、ｆｄ１≒ｆｄ２、ｆ１≒ｆ２であるから、相対速度Ｖｒは次の式（１）と表される。Ｃは光速を表す。

一方、図３において、円内の矢印で示すように、ビート信号Ｂの位相は電磁波の伝搬遅延時間に対応して変化するため、ビート信号の位相は距離情報を含む。送信時から受信時までの間における位相の変化量Δθは、送信波Ｔｗ１，Ｔｗ２の各位相と、受信波Ｒｗ１，Ｒｗ２の各位相とのそれぞれの差分であり、ビート信号Ｂ１，Ｂ２の位相となる。なお、図３では便宜上、送信時において、送信波Ｔｗ１，Ｔｗ２の位相が一致しているが、必要なのは位相の変化量Δθであるので、送信時における送信波Ｔｗ１，Ｔｗ２の位相が異なっていてもよい。

図４に、図３に対応するビート信号Ｂ１，Ｂ２のタイムチャートを示す。送信時の周波数ｆ１，ｆ２によって、位相の変化量Δθが異なるため、ビート信号Ｂ１の位相とビート信号Ｂ２の位相とには、位相差Δφが生じる。そして、位相差Δφと距離Ｒとには、式（２）で表す関係が成立する。よって、位相差Δφを抽出すると、距離Ｒを算出することができる。位相差Δφは、図５に示すように、ビート信号Ｂ１のパワースペクトルＳｐａ１、及びビート信号Ｂ２のパワースペクトルＳｐｂのピーク周波数成分に対応する位相を検出し、その差から求めればよい。なお、位相差Δφが２π以上になると、いわゆる折り返しが生じて、距離Ｒにアンビギュイティが生じる。

＜物標検出処理＞
以下、処理装置３０が実行する物標検出処理について、図６のフローチャートを参照して説明する。

まず、ステップＳ１０において、周波数ｆ１の送信波と周波数ｆ２の送信波を、一定期間ずつ順番に送信する。続いて、ステップＳ２０において、チャンネル毎かつ送信周波数毎に、ビート信号ＢのサンプリングデータＤｂを取得する。すなわち、チャンネルｃｈ１〜ｃｈＮの各チャンネルに対して生成されたＮ個のビート信号Ｂ１を、それぞれサンプリングしたサンプリングデータＤｂ１と、同様にＮ個のビート信号Ｂ２をそれぞれサンプリングしたサンプリングデータＤｂ２と、を取得する。

続いて、ステップＳ４０では、チャンネル毎かつ送信周波数毎に、サンプリングデータＤｂに対して複素ＦＦＴ処理を実行する。すなわち、チャンネル毎に、サンプリングデータＤｂ１，Ｄｂ２のそれぞれに対して複素ＦＦＴ処理を実行して、Ｎ個のパワースペクトルＳｐａ１とＮ個のパワースペクトルＳｐａ２を算出する。

続いて、ステップＳ５０では、全チャンネルかつ全送信周波数のパワースペクトルを足し合わせて、すなわち、Ｎ個のパワースペクトルＳｐａ１とＮ個のパワースペクトルＳｐａ２をすべて足し合わせて、合成スペクトルＳｐｂを算出する。

続いて、ステップＳ５０では、合成スペクトルＳｐｂから、スペクトル電力が予め設定された閾値以上となるピーク値が検出される周波数ビンを抽出する。すなわち、物標の相対速度に対応するピーク周波数成分を抽出する。これにより、車両５０に対する物標の相対速度が検出される。このとき、車両５０の周辺に、相対速度の異なる物標が複数存在する場合は、複数の周波数ビンが抽出され、複数の相対速度が検出される。本実施形態では、ステップＳ３０〜Ｓ５０の処理が、解析部の機能が実行する処理に相当する。

車両５０の周辺に存在する複数の物標の相対速度がすべて異なる場合は、抽出された各周波数ビンに対応するビート信号Ｂ１の位相とビート信号Ｂ２の位相との位相差Δφから、各物標までの距離Ｒをそれぞれ算出することができる。例えば、図８に示すように、各チャンネルのパワースペクトルＳｐａ１，Ｓｐａ２から抽出した位相差Δφから、チャンネル毎に距離Ｒ1〜ＲＮを算出し、それを平均することで距離Ｒを算出することができる。すなわち、この場合、受信アンテナ部２０の指向性を、各チャンネルの重みが等しいフラットな受信指向性にして、距離Ｒが算出することができる。なお、ｘ１（ｔ）〜ｘＮ（ｔ）は、チャンネルｃｈ１〜ｃｈＮでそれぞれ生成したビート信号Ｂを表す。

一方、図７に示すように、車両５０の周辺に存在する物標αと物標βが同じ相対速度Ｖｒを持っている場合、物標αからの反射波に応じたピーク周波数成分と、物標βからの反射波に応じたピーク周波数成分は、合成スペクトルＳｐｂにおいて同じ周波数ビンに表れ、分離することができない。そのため、上述したようなフラットな受信指向性において、抽出された周波数ビンに対応する位相差Δφから距離Ｒを算出すると、算出された距離Ｒは、物標αまでの距離Ｒαとも物標βまでの距離Ｒβとも異なる値となる。実際の道路環境では、車両５０の周辺に同じ相対速度Ｖｒを持った物標が複数存在している場面は多いため、このような場面でも物標までの距離を高精度に算出したいという要望は強い。

そこで、受信アンテナ部２０の指向性をフラットにしないで、特定の方向にピークを向けることにした。詳しくは、図９に示すように、距離Ｒαを算出する場合には、物標αのみに指向性のピークを向けた受信指向性を信号処理的に作り上げ、物標βからの反射信号を除去して、物標αからの反射信号のみを抽出することにした。物標αからの反射信号のみを抽出した受信波形を形成すれば、その受信波形のスペクトルから距離Ｒαに対応した位相差Δφを高精度に抽出することができる。ひいては、距離Ｒαを高精度に算出することができる。なお、Ｗ１〜ＷＮは、チャンネルｃｈ１〜ｃｈＮの複素重みを表す。また、ｙ（ｔ）は、ビート信号ｘ１（ｔ）〜ｘＮ（ｔ）に複素重みＷ１〜ＷＮを掛けて足し合わせた出力、すなわち、特定の方向に受信アンテナ部２０の指向性のピークを向けた場合に形成される受信波形である。以下では、Ｗ１〜ＷＮをＷとする。

距離の算出対象となる物標に、受信アンテナ部２０の指向性のピークを向けた場合の受信波形を形成するためには、車両５０に対して算出対象となる物標が存在する方向が必要となる。よって、ステップＳ６０では、合成スペクトルＳｐｂにおけるピーク周波数成分毎に、すなわち物標の存在が認められた周波数ビン毎に、車両５０に対する反射波の到来方向を推定する。到来方向の推定手法は、どのような手法でもよい。例えば、受信アンテナ部２０のメインローブを走査して到来方向を推定する、ＤＢＦのようなアルゴリズムを用いて、到来方向を推定してもよい。また、受信アンテナ部２０のヌルを走査して到来方向を高分解能に推定する、ＭＵＳＩＣやＥＳＰＲＩＴのような高分解能到来方向推定アルゴリズムを用いて、到来方向を推定してもよい。ここでは、周波数ｆ１に対応したビート信号Ｂ１を用いて到来方向を推定してもよいし、周波数ｆ２に対応したビート信号Ｂ２を用いて到来方向を推定してもよい。本実施形態では、ステップＳ６０の処理が、方向推定部の機能が実行する処理に相当する。

物標αと物標βが近い位置に存在する場合、図１０に示すように、ＤＢＦを用いた到来方向推定を行うと、物標αと物標βが一体の物標として到来方向が推定されるおそれがある。一方、図１１に示すように、ＭＵＳＩＣを用いた到来方向推定を行うと、近い位置に存在する物標αと物標βとを分離して、それぞれの到来方向を推定することができる。よって、高分解能到来推定アルゴリズムを用いて到来方向を推定することが望ましいが、その分演算負荷は高くなるので、処理装置３０の性能等に応じて選択すればよい。なお、ＤＢＦは、Digital Beam Formingのことであり、ＭＵＳＩＣは、Multiple Signal Classificationのことである。ＥＳＰＲＩＴは、Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniquesのことである。

続いて、ステップＳ７０では、推定した到来方向である推定方向毎に、推定方向に受信アンテナ部２０の指向性のピークを向けるように、チャンネルｃｈ１〜ｃｈＮの複素重みＷを算出する。そして、各チャンネルで生成したビート信号Ｂ１に、算出した複素重みＷをそれぞれ掛けて足し合わせる。同様に、各チャンネルで生成したビート信号Ｂ２に、複素重みＷをそれぞれ掛けて足し合わせる。このとき、送信周波数にかかわらず、同じチャンネルに対する複素重みは同じにすればよい。これにより、送信周波数毎に、チャンネル毎に生成されたビート信号Ｂを用いて、推定方向にアンテナ部２０の指向性のピークを向けた場合の受信波形が形成される。

複素重みＷの算出手法としては、どのような手法でもよい。例えば、単純なＤＢＦ指向性を形成する複素重みＷを算出してもよい。また、ＤＣＭＰを用いて、特定の物標の方向には指向性のピークを向け、その他の物標にはヌル指向性を向けるような、受信指向性を形成する複素重みＷを算出してもよい。なお、ＤＣＭＰは、Directionally Constrained minimization of Power、すなわち方向拘束付電力最小化法のことである。本実施形態では、ステップＳ７０の処理が、受信波形形成部の機能が実行する処理に相当する。

図１２及び図１３に、物標αが４０ｄｅｇ方向、物標βが−７０ｄｅｇ方向に存在する場合において、物標αを距離の算出対象として形成した受信指向性を示す。図１２は、４０ｄｅｇ方向に指向性のピークを向けたＤＢＦ指向性であり、図１３は、４０ｄｅｇ方向に指向性のピークを向け、かつ−７０ｄｅｇ方向にヌル指向性を向けたＤＣＭＰ指向性である。ＤＢＦを用いて形成した受信波形は、物標αからの反射波だけでなく物標βからの反射波も含まれることになる。一方、ＤＣＭＰを用いて形成した受信波形からは、物標βからの反射波を除外することができる。よって、ＤＣＭＰを用いる方が、高精度に距離を算出することができる。

したがって、高精度に距離を算出するためには、高分解能到来方向アルゴリズムで到来方向を推定し、ＤＣＭＰを用いて受信波形を形成することが最も望ましい。しかしながら、その分演算負荷が高くなるので、ＤＢＦで到来方向を推定して、ＤＣＭＰを用いて受信波形を形成してもよいし、高分解能到来方向アルゴリズムで到来方向を推定して、ＤＢＦで受信波形を形成してもよい。

続いて、ステップＳ８０では、推定方向毎に、形成した受信波形を用いて物標までの距離Ｒを算出する。すなわち、送信周波数毎に形成した受信波形のそれぞれに対してＦＦＴ処理を実行して位相差Δφを抽出し、抽出した位相差Δφから距離Ｒを算出する。ここまでの処理により、物標毎に、相対速度、方位、距離が得られる。本実施形態では、ステップＳ８０の処理が、距離算出部の機能が実行する処理に相当する。

続いて、ステップＳ９０では、物標毎に、相対速度、方位、距離を含む物標情報を生成する。以上で本処理を終了する。
＜効果＞
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。

（１）物標の相対速度毎に、その相対速度を持つ物標の方向がそれぞれ推定される。そして、送信周波数毎に、推定方向の一つにアンテナ部２０の指向性を向けた場合の受信波形が形成される。よって、車両５０の周辺に同じ相対速度を持つ物標が複数存在する場合でも、指向性が向けられた方向に存在する物標までの距離に対応した位相差Δφを、高精度に抽出することができる。したがって、車両５０の周辺に同じ相対速度の物標が複数存在する場合でも、各物標までの距離Ｒを高精度に算出することができる。

（２）方向拘束付電力最小化法を用いて受信波形を形成することにより、距離の算出対象である物標からの反射波のみを抽出した受信波が形成される。よって、算出対象である物標までの距離を高精度に算出することができる。

（３）高分解能到来方向推定アルゴリズムと、方向拘束付電力最小化法とを組み合わせることにより、算出対象である物標までの距離をより高精度に算出することができる。
［他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（ａ）上記実施形態では、ミリ波レーダ１００は２周波ＣＷレーダとして動作したが、これに限定されるものではない。ミリ波レーダ１００は、３周波以上の多周波ＣＷとして動作してもよい。

（ｂ）上記実施形態では、合成スペクトルＳｐｂから相対速度を検出したが、パワースペクトルＳｐａ１，Ｓｐａ２のいずれか、あるいは平均パワースペクトルから相対速度を検出してもよい。

（ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（ｄ）上述した物標検出装置の他、当該物標検出装置を構成要素とするシステム、当該物標検出装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、物標検出方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

２０…受信アンテナ部、３０…処理装置、５０…車両、１００…ミリ波レーダ。

Claims (3)

1. 車両（５０）周辺の物標を検出する物標検出装置（３０）であって、
   複数の受信アンテナ（２０）を有する多周波ＣＷ方式の車載レーダ（１００）によって順次送信された多数の異なる周波数の連続波と、各連続波が前記物標で反射されて前記受信アンテナのそれぞれで受信された受信波とから、前記連続波の周波数毎かつ前記受信アンテナ毎に生成されたビート信号を、周波数解析する解析部（Ｓ３０〜Ｓ５０）と、
   前記解析部での周波数解析によって物標の存在が認められた周波数ビン毎に、前記ビート信号を用いて反射波の到来方向を推定する方向推定部（Ｓ６０）と、
   前記方向推定部により推定された到来方向の一つに指向性を持つように、前記到来方向の推定に用いた前記ビート信号に重み付けして、前記連続波の周波数毎に、受信波形を形成する受信波形形成部（Ｓ７０）と、
   前記受信波形形成部により形成された受信波形であって、異なる前記連続波の周波数に対応した受信波形の位相差から、前記物標までの距離を算出する距離算出部（Ｓ８０）と、を備える、物標検出装置。
2. 前記受信波形形成部は、前記方向推定部により推定された前記到来方向のうち、前記距離の算出対象である前記物標が存在する方向に指向性のピークを向け、その他の前記物標が存在する方向に指向性のヌルを向けて、前記受信波形を形成する、請求項1に記載の物標検出装置。
3. 前記方向推定部は、高分解能到来方向推定アルゴリズムを用いて前記到来方向を推定する、請求項1又は２に記載の物標検出装置。