JP2017178217A - 支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】自車両と他車両との相対速度が大きい場合であっても、乗員に違和感を与えずに車線変更を支援する技術を提供する。【解決手段】相対算出部14が、自車両と前後車両との相対距離を算出する。車間算出部15は、車線変更時に自車両と前後車両との間に確保すべき距離である必要車間距離を算出する。必要車間距離には、第1車間距離に加えて第2車間距離が含まれる。第1車間距離は、車線変更後に自車両または前後車両が速度調整を行うために確保すべき距離である。第2車間距離は、自車両または前後車両が速度調整を行った後に自車両と前後車両との間に確保すべき距離である。第2判断部16が、相対距離が必要車間距離以上である場合に、車線変更が可能であると判断する。支援部17が、車線変更が可能であると判断された場合に、車線変更を支援する。【選択図】図2
Description
本発明は、車線変更を支援する技術に関する。
特許文献1には、車両の走行を支援する走行支援装置が開示されている。この走行支援装置は、自車両と他車両の相対距離および相対速度を検出し、検出した相対距離および相対速度に基づいて自車両が車線変更した時の衝突危険度を算出する。そして、走行支援装置は、相対距離、相対速度および衝突危険度に基づいて車線変更の可否を判断する。
上記技術では、自車両と他車両との相対速度が大きい場合には、衝突危険度が低くても、車線変更後に自車両と他車両との間の車間距離が急激に縮まることになるため、乗員に違和感を与えるおそれがあった。
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、自車両と他車両との相対速度が大きい場合であっても、乗員に違和感を与えずに車線変更を支援する技術を提供することを目的としている。
本発明の支援装置(1)は、自車両の車線変更を支援する機能を有する。
支援装置は、第1取得部(12)と、第2取得部(13)と、相対算出部(14)と、車間算出部(15)と、判断部(16)と、支援部(17)と、を備える。
支援装置は、第1取得部(12)と、第2取得部(13)と、相対算出部(14)と、車間算出部(15)と、判断部(16)と、支援部(17)と、を備える。
第1取得部は、自車両の走行速度および自車両の位置を取得する。
第2取得部は、自車両の車線変更先となる車線を走行する車両のうち自車両の前後を走行する車両である前後車両の走行速度および前後車両の位置を取得する。
第2取得部は、自車両の車線変更先となる車線を走行する車両のうち自車両の前後を走行する車両である前後車両の走行速度および前後車両の位置を取得する。
相対算出部は、自車両の位置と前後車両の位置とに基づき、自車両と前後車両との相対距離を算出する。
車間算出部は、自車両の走行速度と前後車両の走行速度とに基づき、車線変更時に自車両と前後車両との間に確保すべき距離である必要車間距離を算出する。車間算出部は、第1距離算出部(15A)と、第2算出部(15B)と、を備える。第1算出部は、車線変更後に自車両または前後車両が速度調整を行うために確保すべき距離である第1車間距離を算出する。第2算出部は、自車両または前後車両が速度調整を行った後に自車両と前後車両との間に確保すべき距離である第2車間距離を算出する。必要車間距離には、第1車間距離に加えて第2車間距離が含まれる。
車間算出部は、自車両の走行速度と前後車両の走行速度とに基づき、車線変更時に自車両と前後車両との間に確保すべき距離である必要車間距離を算出する。車間算出部は、第1距離算出部(15A)と、第2算出部(15B)と、を備える。第1算出部は、車線変更後に自車両または前後車両が速度調整を行うために確保すべき距離である第1車間距離を算出する。第2算出部は、自車両または前後車両が速度調整を行った後に自車両と前後車両との間に確保すべき距離である第2車間距離を算出する。必要車間距離には、第1車間距離に加えて第2車間距離が含まれる。
判断部は、相対距離が必要車間距離以上である場合に、車線変更が可能であると判断する。
支援部は、車線変更が可能であると判断部によって判断された場合に、車線変更を支援する。
支援部は、車線変更が可能であると判断部によって判断された場合に、車線変更を支援する。
本発明によれば、必要車間距離には、第1車間距離に加えて、第2車間距離が含まれる。このため、自車両と前後車両との相対速度が大きく、車線変更後に自車両と他車両との間の車間距離が急激に縮まっても、必要車間距離に第2車間距離が含まれる分だけ車間距離に余裕があるために、乗員に違和感を与えにくくなる。したがって、自車両と他車両との相対速度が大きい場合であっても、乗員に違和感を与えずに車線変更を支援することができる。
なお、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
本開示の実施形態を図面に基づき説明する。
[1.全体構成]
支援装置1の構成を図1および図2に基づき説明する。支援装置1は車両に搭載される車載装置である。以下では、支援装置1を搭載する車両を自車両とする。支援装置1は、自車両の車線変更を支援する機能を有する。
[1.全体構成]
支援装置1の構成を図1および図2に基づき説明する。支援装置1は車両に搭載される車載装置である。以下では、支援装置1を搭載する車両を自車両とする。支援装置1は、自車両の車線変更を支援する機能を有する。
支援装置1は、CPU3と、メモリ5とを有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。メモリ5は、RAM、ROM、フラッシュメモリ等の半導体メモリである。支援装置1の各種機能は、CPU3が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ5が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、支援装置1を構成するマイクロコンピュータの数は1つでも複数でもよい。
支援装置1は、CPU3がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図2に示すように、第1判断部11と、第1取得部12と、第2取得部13と、相対算出部14と、車間算出部15と、第2判断部16と、支援部17と、通知部18と、を備える。車間算出部14は、第1算出部15Aと、第2算出部15Bと、設定部15Cと、を備える。支援装置1を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
図1に示すように、自車両は、支援装置1に加えて、周辺監視システム21、ロケータシステム22、パワートレインシステム23、ブレーキシステム24、ステアリングシステム25、HMI系システム26、ボデー系システム27、および無線通信システム28を備える。HMIとは、ヒューマンマシンインターフェースを意味する。
周辺監視システム21は、カメラ21Aおよびその他の周知のセンサを含む。カメラ21Aは自車両の周囲を撮影し、画像データを作成する。周辺監視システム21は、カメラ21Aにより作成した画像データおよびその他のセンサの検出結果を支援装置1に送る。
ロケータシステム22は、GPSと、地図情報を記憶した記憶装置と、を含む。ロケータシステム22は自車両の位置を取得する機能を有する。ロケータシステム22は、自車両の位置情報を支援装置1に送る。
パワートレインシステム23は、自車両のパワートレインを制御する機能を有する。ブレーキシステム24は、自車両のブレーキ操作を行う機能を有する。また、ブレーキシステム24は、車輪速センサ24Aを備える。車輪速センサ24Aは、自車両の車輪における回転速度を信号として検出する。ブレーキシステム24は、車輪速センサ24Aの検出信号を支援装置1に送る。支援装置1は、車輪速センサ24Aの検出信号を用いて、自車両の速度を算出することができる。ステアリングシステム25は、自車両の操舵を行う機能を有する。
HMI系システム26は、自車両の乗員の操作を受け付ける。また、HMI系システム26は、自車両に関する各種情報を自車両の乗員に報知する。
ボデー系システム27は、自車両のドアロック制御、ライト制御、ウインカーの点灯制御、ウインカーの状態通知等を行う機能を有する。無線通信システム28は、車車間通信と、インフラとの間の通信とを行う機能を有する。
ボデー系システム27は、自車両のドアロック制御、ライト制御、ウインカーの点灯制御、ウインカーの状態通知等を行う機能を有する。無線通信システム28は、車車間通信と、インフラとの間の通信とを行う機能を有する。
支援装置1、周辺監視システム21、ロケータシステム22、パワートレインシステム23、ブレーキシステム24、ステアリングシステム25、HMI系システム26、ボデー系システム27、および無線通信システム28は、自車両の構成要素である。各構成要素は、車載LAN29により相互に接続されている。各構成要素は、車載LAN29を介して情報の送受信を行うことができる。
[2.処理]
次に、支援装置1が実行する支援処理について、図3のフローチャートおよび図4〜6を用いて説明する。
次に、支援装置1が実行する支援処理について、図3のフローチャートおよび図4〜6を用いて説明する。
最初のS110では、車線変更を行うか否かを判断する。具体的には、第1判断部11が、ドライバによる車線変更の意図またはシステムによる車線変更の意図の少なくとも何れか一方を検出した場合に車線変更を行うと判断する。また、第1判断部11が、ドライバによる車線変更の意図およびシステムによる車線変更の意図の何れも検出していない場合に車線変更を行わないと判断する。第1判断部11は、ステアリング操作やウインカー操作を検出した場合に、ドライバによる車線変更の意図があると判断する。第1判断部11は、ステアリングシステム25に対する自車両の操舵の指令を検出した場合に、システムによる車線変更の意図があると判断する。車線変更を行うと判断した場合には、S120に移行する。車線変更を行わないと判断した場合には、当該S110を再び実行する。
S120では、自車両に関する情報を取得する。具体的には、第1取得部12が、ロケータシステム22を用いて、自車両の位置Rを取得する。第1取得部12が、車輪速センサ24Aの検出信号を用いて、自車両の速度Vを取得する。その後、S130に移行する。
S130では、前後車両に関する情報を取得する。具体的には、第2取得部13が、無線通信システム28を用いて、先行車両の走行速度Vfおよび先行車両の位置Rfを取得する。第2取得部13が、無線通信システム28を用いて、後続車両の走行速度Vrおよび後続車両の位置Rrを取得する。前後車両は、車線変更時に自車両の車線変更先となる車線である追い越し車線を走行する車両である。先行車両とは、前後車両のうち自車両の前方を走行する車両である。後続車両とは、前後車両のうち自車両の後方を走行する車両
である。その後、S140に移行する。
である。その後、S140に移行する。
S140では、自車両と前後車両との相対距離を算出する。具体的には、相対算出部14が、自車両の位置Rと先行車両の位置Rfとから、自車両と先行車両との相対距離Dfを算出する。相対算出部14が、自車両の位置Rと後続車両の位置Rrとから、自車両と後続車両との相対距離Drを算出する。その後、S150に移行する。
S150では、必要車間距離を算出する。具体的には、車間算出部15が、自車両の車線変更時に自車両と他車両との間に確保すべき距離である必要車間距離を算出する。自車両と先行車両との必要車間距離Df_thは、および自車両と後続車両との必要車間距離Dr_thは、次の計算式(1)式に従って算出される。
必要車間距離Dr_thの計算式では、ΔVおよびΔVrは、自車両と後続車両との相対速度である。a2は、車線変更時に自車両と後続車両との速度差がある場合に後続車両が自車両に衝突するまでの予測時間である。b2は、車線変更時に自車両と後続車両との速度差がない場合に自車両と後続車両との間に確保すべき車間時間である。a2、b2、c2、Drth_min、およびΔV2は、自車両の乗員および後続車両の乗員の官能を考慮して予め設定される。
第1算出部15Aが、a1とΔVとの積およびa2とΔVとの積を算出する。a1とΔVとの積およびa2とΔVとの積は、第1車間距離に該当する。第1車間距離は、車線変更後に自車両または前後車両が速度調整を行うために確保すべき距離である。第2算出部15Bが、b1とVとの積およびb2とVとの積を算出する。b1とVとの積およびb2とVとの積は、第2車間距離に該当する。第2車間距離は、自車両または前後車両が速度調整を行った後に自車両と前後車両との間に確保すべき距離である。設定部15Cが、c1およびc2を設定する。c1およびc2は、第3車間距離に該当する。第3車間距離は、自車両および前後車両の双方が停止中である場合に、自車両と前後車両との間に確保すべき距離である。
その後、S160に移行する。
S160では、車線変更の可否を判断する。具体的には、第2判断部16が、相対距離が必要車間距離以上であるか否かを判断する。第2判断部16は、特許請求の範囲の判断
部に該当する。次の条件式(2)を満たして、相対距離Dfが必要車間距離Df_th以上であり且つ相対距離Drが必要車間距離Dr_th以上である場合には、S170に移行する。条件式(2)を満たさない場合には、S200に移行する。
S160では、車線変更の可否を判断する。具体的には、第2判断部16が、相対距離が必要車間距離以上であるか否かを判断する。第2判断部16は、特許請求の範囲の判断
部に該当する。次の条件式(2)を満たして、相対距離Dfが必要車間距離Df_th以上であり且つ相対距離Drが必要車間距離Dr_th以上である場合には、S170に移行する。条件式(2)を満たさない場合には、S200に移行する。
S170では、第2判断部16が、車線変更が可能であると判断する。その後、S180に移行する。
S180では、車線変更を支援する。具体的には、支援部17が、パワートレインシステム23、ブレーキシステム24およびステアリングシステム25を制御して、自車両の左右方向の位置を制御する。その後、S190に移行する。
S180では、車線変更を支援する。具体的には、支援部17が、パワートレインシステム23、ブレーキシステム24およびステアリングシステム25を制御して、自車両の左右方向の位置を制御する。その後、S190に移行する。
S190では、支援部17が、車線変更が完了したか否かを判断する。車線変更が完了していないと判断された場合には、S180に移行する。車線変更が完了したと判断された場合には、本処理を終了する。
S200では、第2判断部16が、車線変更が不可能であると判断する。その後、S210に移行する。
S210では、車線変更が不可能である旨をドライバに通知する。具体的には、通知部18が、HMI系システム26を制御して、車線変更が不可能である旨を音声や表示などによってドライバに通知する。その後、本処理を終了する。
S210では、車線変更が不可能である旨をドライバに通知する。具体的には、通知部18が、HMI系システム26を制御して、車線変更が不可能である旨を音声や表示などによってドライバに通知する。その後、本処理を終了する。
[3.効果]
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1)必要車間距離には、第1車間距離に加えて、第2車間距離が含まれる。このため、自車両と前後車両との相対速度が大きく、車線変更後に自車両と他車両との間の車間距離が急激に縮まっても、必要車間距離に第2車間距離が含まれる分だけ車間距離に余裕があるために、乗員に違和感を与えにくくなる。したがって、自車両と他車両との相対速度が大きい場合であっても、乗員に違和感を与えずに車線変更を支援することができる。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1)必要車間距離には、第1車間距離に加えて、第2車間距離が含まれる。このため、自車両と前後車両との相対速度が大きく、車線変更後に自車両と他車両との間の車間距離が急激に縮まっても、必要車間距離に第2車間距離が含まれる分だけ車間距離に余裕があるために、乗員に違和感を与えにくくなる。したがって、自車両と他車両との相対速度が大きい場合であっても、乗員に違和感を与えずに車線変更を支援することができる。
[4.他の実施形態]
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(1)S160において、条件式(2)に代わりに、次の条件式(3)を用いて、車線変更が可能であるか否かを判断するようにしてもよい。
第1算出部15Aが、自車両と先行車両との相対速度ΔVfの2乗を自車両の許容減速度d1で除算した値および自車両と後続車両との相対速度ΔVrの2乗を、自車両の許容減速度d2で除算した値を第1車間距離として算出する。
このようにしても上記実施形態と同様の作用効果を奏する。
(2)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
(2)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
(3)上述した支援装置1の他、当該支援装置1を構成要素とするシステム、当該支援装置1としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、支援方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
1…支援装置、3…CPU、5…メモリ、11…第1判断部、12…第1取得部、13…第1取得部、14…相対算出部、15…車間算出部、15A…第1算出部、15B…第2算出部、15C…設定部、16…第2判断部、17…支援部、18…通知部、21…周辺監視システム、21A…カメラ、22…ロケータシステム、23…パワートレインシステム、24…ブレーキシステム、24A…車輪速センサ、25…ステアリングシステム、26…系システム、27…ボデー系システム、28…無線通信システム、29…車載LAN。
Claims (6)
- 自車両の車線変更を支援する支援装置(1)であって、
前記自車両の走行速度および前記自車両の位置を取得する第1取得部(12)と、
前記自車両の車線変更先となる車線を走行する車両のうち前記自車両の前後を走行する車両である前後車両の走行速度および前記前後車両の位置を取得する第2取得部(13)と、
前記自車両の位置と前記前後車両の位置とに基づき、前記自車両と前記前後車両との相対距離を算出する相対算出部(14)と、
前記自車両の走行速度と前記前後車両の走行速度とに基づき、前記車線変更時に前記自車両と前記前後車両との間に確保すべき距離である必要車間距離を算出する車間算出部(15)と、
前記相対距離が前記必要車間距離以上である場合に、車線変更が可能であると判断する判断部(16)と、
前記車線変更が可能であると前記可否判断部によって判断された場合に、前記車線変更を支援する支援部(17)と、を備え、
前記車間算出部は、
前記車線変更後に前記自車両または前記前後車両が速度調整を行うために確保すべき距離である第1車間距離を算出する第1算出部(15A)と、
前記自車両または前記前後車両が速度調整を行った後に前記自車両と前記前後車両との間に確保すべき距離である第2車間距離を算出する第2算出部(15B)と、を備え、
前記必要車間距離には、前記第1車間距離に加えて前記第2車間距離が含まれる
支援装置。 - 請求項1に記載の支援装置であって、
前記第1算出部は、前記車線変更時に前記自車両と前記前後車両との速度差がある場合に前記自車両と前記前後車両とが衝突するまでの予測時間と、前記自車両と前記前後車両との相対速度とを積算することで前記第1車間距離を算出する
支援装置。 - 請求項1に記載の支援装置であって、
前記第1算出部は、前記自車両と前記前後車両との相対速度の2乗を、前記自車両と前記前後車両のうち後方に位置する車両である後方車両において許容される減速度である許容減速度で除算することで前記第1車間距離を算出する
支援装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の支援装置であって、
前記第2算出部は、前記車線変更時に前記自車両と前記前後車両との速度差がない場合に前記自車両と前記前後車両との間に確保すべき車間時間と前記自車両の走行速度とを積算することで前記第2車間距離を算出する
支援装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の支援装置であって、
前記車間算出部は、さらに、前記自車両および前記前後車両の双方が停止中である場合に、前記自車両と前記前後車両との間に確保すべき距離である第3車間距離を設定する設定部(15C)を備え、
前記必要車間距離には、前記第1車間距離および前記第2車間距離に加えて前記第3車間距離が含まれる
支援装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の支援装置であって、
前記車線変更が不可能であると前記可否判断部によって判断された場合に、前記車線変更が不可能である旨をドライバに通知する通知部(18)をさらに備える
支援装置。
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