CN110435654B - 一种用于智能领航系统的跟车方法、装置和设备 - Google Patents

一种用于智能领航系统的跟车方法、装置和设备 Download PDF

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Abstract

本发明涉及车辆行驶安全技术领域，尤其涉及一种用于智能领航系统的跟车方法、装置和设备。其中方法包括：获取当前车辆和当前车辆前方的第一目标车辆的运行状态参数，以及当前车辆和第一目标车辆的第一间距；基于当前车辆和第一目标车辆的运行状态参数，以及第一间距控制当前车辆以预设安全时距跟驰行驶；若根据当前车辆和/或第一目标车辆的状态参数确定第一目标车辆以周期性曲线行驶，控制当前车辆以周期性曲线跟驰行驶一个曲线周期；控制当前车辆以第一加速度减速，至当前车辆与第一目标车辆之间的距离增加预设目标距离。本发明能够降低盲目跟车行驶的事故风险，提高驾驶平稳度，改善用户体验。

Description

一种用于智能领航系统的跟车方法、装置和设备
技术领域
本发明涉及车辆行驶安全技术领域，尤其涉及一种用于智能领航系统的跟车方法、装置和设备。
背景技术
随车辆智能化技术的发展，智能领航系统被逐步投入市场应用，该系统具有探测前方车辆跟随行驶以及实现车道保持辅助等功能，在单调的驾驶环境或者交通拥堵的情况下，可以减轻驾驶员的工作量，提供安全舒适的驾驶环境。但是在有前车的情况下，现有智能领航系统的跟车功能大都以前车为主要导向，当前车出现恶性霸道、频繁横向运动或失控等情形时，自车若仍跟随前车行驶，易造成车辆左右摇摆甚至偏出车道，影响驾驶员舒适感，甚至严重影响驾驶安全，造成不可预估的危险。
因此，需要提供一种优化的用于智能领航系统的跟车方法，提高驾驶平稳度和行车安全，提高用户体验。
发明内容
本发明提供了一种用于智能领航系统的跟车方法、装置、设备和存储介质，可以提高驾驶平稳度和行车安全，改善用户体验。
一方面，本发明公开用于智能领航系统的跟车方法，包括：
获取当前车辆和所述当前车辆前方的第一目标车辆的运行状态参数，以及所述当前车辆和所述第一目标车辆的第一间距；
基于所述当前车辆和第一目标车辆的运行状态参数，以及所述第一间距控制所述当前车辆以预设安全时距跟驰行驶；
若根据所述当前车辆和/或所述第一目标车辆的状态参数确定所述第一目标车辆以周期性曲线行驶，控制所述当前车辆以所述周期性曲线跟驰行驶一个曲线周期；
控制所述当前车辆以第一加速度减速，至所述当前车辆与所述第一目标车辆之间的距离增加预设目标距离。
另一方面，本发明公开一种用于智能领航系统的跟车装置，包括：
信息获取单元：获取当前车辆和所述当前车辆前方的第一目标车辆的运行状态参数，以及所述当前车辆和所述第一目标车辆的第一间距；
跟驰控制单元：用于基于所述当前车辆和第一目标车辆的运行状态参数，以及所述第一间距控制所述当前车辆以预设安全时距跟驰行驶；
曲线行驶控制单元：用于若根据所述当前车辆和/或所述第一目标车辆的状态参数确定所述第一目标车辆以周期性曲线行驶，控制所述当前车辆以所述周期性曲线跟驰行驶一个曲线周期；
减速行驶控制单元：用于控制所述当前车辆以第一加速度减速，至所述当前车辆与所述第一目标车辆之间的距离增加预设目标距离。
另一方面，本发明公开一种用于智能领航系统的跟车设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述的用于智能领航系统的跟车方法。
另一方面，本发明公开一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集使所述计算机执行上述的用于智能领航系统的跟车方法。
本发明提供的用于智能领航系统的跟车方法、装置、设备和存储介质，具有如下技术效果：
本发明在车辆智能领航系统的跟车过程中，当前方目标车辆存在周期性曲线行驶行为时，基于当前车辆和目标车辆的运行状态参数控制自车减速以增加与前方目标车辆的跟车距离，以获取更多的、前方可视范围内的道路信息量，进而实现车辆跟驰状态的调整，降低盲目跟车行驶的事故风险，提高驾驶平稳度，改善用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1：本发明实施例提供的一种用于智能领航系统的跟车方法的流程示意图；
图2-图3：本发明实施例提供的当前车辆跟随第一目标车辆曲线行驶的情景示意图；
图4：本发明实施例提供的当前车辆跟随第一目标车辆跟驰行驶一个曲线周期的情景示意图；
图5：本发明实施例提供的当前车辆以预设安全时距跟驰行驶时前方可视区域的情景示意图；
图6：本发明实施例提供的当前车辆与第一目标车辆之间的间距增加预设目标距离后的可视区域的情景示意图；
图7：本发明实施例提供的用于智能领航系统的跟车装置的结构示意框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
请参考图1，图1是本发明提供的一种用于智能领航系统的跟车方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统、装置、存储介质或设备产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，所述方法可以包括：
S210：获取当前车辆和所述当前车辆前方的第一目标车辆的运行状态参数，以及所述当前车辆和所述第一目标车辆的第一间距。
本说明书实施例中，所述第一目标车辆可以表征当前车辆前方的处于同一车道和行驶方向的车辆，或者表针当前车辆前方的处于同一行驶方向且方位角不超过预设方位角的车辆。所述预设方位角可以根据道路宽度、车道宽度等信息确定。
在实际应用中，所述当前车辆的运行状态参数可以包括与当前车辆运行或行驶相关的状态参数，例如包括但不限于所述当前车辆的车速信息、轮速信息、转向盘转角、横摆角、横向运动幅值、航向信息、纵向加速度和横向加速度等。所述第一目标车辆的运行状态参数可以包括当前车辆能够获取的，与第一目标车辆的运行或行驶相关的状态参数，例如可以包括但不限于第一目标车辆的车速信息、横向运动幅值、航向信息、运动轨迹和信号灯信息等。
S220：基于所述当前车辆和第一目标车辆的运行状态参数，以及所述第一间距控制所述当前车辆以预设安全时距跟驰行驶。
本说明书实施例中，可以至少基于所述当前车辆的车速信息、所述第一目标车辆的车速信息和所述第一间距控制当前车辆以预设安全时距跟驰行驶。
在实际应用中，所述预设安全时距可以为车间时距或者是车头时距，所述预设安全时距可以表征车辆跟驰行驶的最短时距值或时距范围。
S230：若根据所述当前车辆和/或所述第一目标车辆的状态参数确定所述第一目标车辆以周期性曲线行驶，控制所述当前车辆以所述周期性曲线跟驰行驶一个曲线周期。
本说明书实施例中，所述周期性曲线行驶可以包括但不限于所述第一目标车辆频繁横向运动，例如在车道线内或整个到路内频繁左右横向运动、恶性霸道等行为，如图2-3所示，图中A车表征所述当前车辆，B车表征所述第一目标车辆，若所述当前车辆在上述情况下跟车行驶，可能影响乘车舒适感或者造成事故。
在实际应用中，所述控制当前车辆以周期性曲线跟驰行驶一个曲线周期中，所述一个曲线周期可以表征：所述第一目标车辆经历沿道路方向行驶-向一侧偏离道路方向行驶-再向另一侧偏离道路方向行驶-回归车辆曲线行驶前的道路横向上的位置。
一个具体实施例中，如图4所示，图中A车表征所述当前车辆，B车表征所述第一目标车辆，所述当前车辆初始状态下跟随所述第一目标车辆在车道中间行驶，所述一个曲线周期表征所述第一目标车辆经历在车道线中间前向行驶-偏离车道线右侧向行驶-偏离车道线左侧向行驶-回归车道线中间位置。
S240：控制所述当前车辆以第一加速度减速，至所述当前车辆与所述第一目标车辆之间的距离增加预设目标距离。
本说明书实施例中，所述预设目标距离可以基于车辆型号、传感器状态、道路交通信息等设定。
在实际应用中，所述预设目标距离可以包括但不限于下述方式确定：至少根据前视传感器装置的视场范围、车道线虚线间的间隔距离等确定所述预设目标距离，所述当前车辆以预设安全时距跟驰行驶时的跟驰距离增加预设目标距离后，如图4-5所示，所述当前车辆的前视传感器装置(例如前视摄像头)的可视区域内包括能够确定道路方向的车道线信息等道路信息，或者在无车道线的道路上该可视区域包括道路基线等道路信息。
在一些实施例中，所述第一加速度可以为0.2m/s2–0.8m/s2。
在一些实施例中，所述预设目标距离可以为1m-3m。
由以上本说明书实施例提供的技术方案可知，本说明书实施例中在车辆智能领航系统的跟车过程中，当前方目标车辆存在周期性曲线行驶行为时，基于当前车辆和目标车辆的运行状态参数控制自车减速以增加与前方目标车辆的跟车距离，以获取更多的、前方可视范围内的道路信息量，进而实现车辆跟驰状态的调整，降低盲目跟车行驶的事故风险，提高驾驶平稳度，改善用户体验。
需要注意的是，在一些实施例中，当前车辆在确定是否跟驰行驶前，还需判断当前车速是否小于等于预设安全跟驰车速。在一个具体实施例中，所述预设安全跟驰车速可以为50kph-70kph，例如60kph。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述用于智能领航系统的跟车方法中步骤S240后还可以包括：
S250：检测是否存在车道线。
S260：若存在所述车道线，控制所述当前车辆基于所述车道线行驶。
在实际应用中，所述当前车辆与所述第一目标车辆之间的距离增加预设目标距离后，根据当前车辆的前视区域内获取的道路信息确定是否存在车道线。若存在，根据当前车辆的位姿、车速、横摆角等信息调整车辆在车道线内沿道路方向行驶，行驶模式包括但不限于定速巡航模式。
具体实施例中，所述当前车辆基于所述车道线行驶后，可以监测前方是否存在正常行驶的车辆，若存在，可以获取该车辆的运行状态参数，并确定是否跟驰行驶。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述方法还可以包括：
S270：若不存在所述车道线，控制所述当前车辆以第二加速度加速至所述当前车辆与所述第一目标车辆间的时距缩短至预设安全时距；
S280：基于所述预设安全时距控制所述当前车辆重新跟驰行驶。
在实际应用中，所述第二加速度可以为0.2m/s2–0.8m/s2。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述步骤S280还可以包括：
控制当前车辆的横向运动幅值小于等于预设横向运动阈值。
在实际应用中，当前车辆的横向运动幅值的控制方法可以包括但不限于：基于当前车辆的转向盘转角和横摆角控制车辆的转向盘转动幅值以控制横向运动幅值。
在一些实施例中，所述预设横向运动阈值可以为±0.3m～±1.1m。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述方法还可以包括：若不存在所述车道线，检测是否存在道路基线；若存在道路基线，基于所述道路基线间的距离判断当前道路是否为单车道。若是，则控制当前车辆基于所述道路基线行驶。优选地，在车道的道路中间行驶。若否，即基于道路基线间的距离不能判断无车道线的道路为单车道或多车道，则控制所述当前车辆以第二加速度加速至所述当前车辆与所述第一目标车辆间的时距缩短至预设安全时距；基于所述预设安全时距控制所述当前车辆重新跟驰行驶。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述方法还可以包括：
S310：若所述当前车辆以所述周期性曲线跟驰行驶一个曲线周期内的过程中丢失所述第一目标车辆的状态参数，检测所述当前车辆的前方是否存在第二目标车辆；
S320：若确定存在所述第二目标车辆，获取第二目标车辆的运行状态参数，以及所述当前车辆和所述第二目标车辆的第二间距；
S330：根据当前车辆和所述第二目标车辆的运行状态参数，以及所述第二间距控制所述当前车辆以预设安全时距跟驰行驶。
在实际应用中，所述第一目标车辆出现的曲线行驶行为可能为故障、操作失误或其它突发状况所引起的，最终导致第一目标车辆冲出车道等事故，或者存在第一目标车辆突然快速加速等状况，致使当前车辆在跟驰行驶的一个曲线周期内丢失，即检测不到第一目标车辆的状态参数。
需要注意的是，若不存在所述第二目标车辆，当前车辆可以根据获取的自车的运行状态参数和环境感知信息(包括道路信息、障碍物信息、周边车辆信息等)等控制车辆基于道路基线或车道线行驶，行驶模式包括但不限于定速巡航模式。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述方法还可以包括：
S410：根据所述当前车辆和/或所述第一目标车辆的运行状态参数判断所述第一目标车辆的曲线行驶是否为变道行驶；
S420：若确定所述第一目标车辆为变道行驶，判断所述当前车辆的车速是否小于等于第一预设车速；
S430：当判断结果为是时，控制所述当前车辆继续跟驰行驶。
在实际应用中，可以根据第一目标车辆的行驶轨迹和/或信号灯信息等判断其是否为变道行驶。
在一些实施例中，所述第一预设车速可以为20kph-40kph。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述方法还可以包括：
S440：若确定所述第一目标车辆为变道行驶，判断所述当前车辆的车速是否大于第一预设车速且小于等于第二预设车速；
S450：当判断结果为是时，检测是否存在车道线；
S460：若存在所述车道线，基于所述车道线控制所述当前车辆在车道内行驶。
在实际应用中，所述步骤S440后，还可以包括，当车速大于第一预设车速且小于等于第二预设车速，控制车辆以第一加速度减速至当前车辆与第一目标车辆之间的距离增加预设目标距离；
进一步地，检测是否存在车道线，拖存在，则控制车辆在原来行驶的车道线内行驶。
在一些实施例中，所述第二预设车速可以为50kph-70kph。
基于上述部分或全部实施方式，在一些实施例中，所述方法还可以包括：
S470：若不存在所述车道线，基于所述当前车辆的运行状态参数控制所述当前车辆定速巡航行驶。
本发明实施例还提供了一种用于智能领航系统的跟车设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的用于智能领航系统的跟车方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集使所述计算机执行如上述方法实施例所提供的用于智能领航系统的跟车方法。
本说明书实施例中，所述存储器和/或存储介质可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器和/或存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器和/或存储介质可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器和/或存储介质还可以包括存储控制器，以提供处理器对存储器和/或存储介质的访问。
本发明实施例还提供了一种用于智能领航系统的跟车装置，如图6所示，所述装置包括：
信息获取单元10：获取当前车辆和所述当前车辆前方的第一目标车辆的运行状态参数，以及所述当前车辆和所述第一目标车辆的第一间距；
跟驰控制单元20：用于基于所述当前车辆和第一目标车辆的运行状态参数，以及所述第一间距控制所述当前车辆以预设安全时距跟驰行驶；
曲线行驶控制单元30：用于若根据所述当前车辆和/或所述第一目标车辆状态参数确定所述第一目标车辆以周期性曲线行驶，控制所述当前车辆以所述周期性曲线跟驰行驶一个曲线周期；
减速行驶控制单元40：用于控制所述当前车辆以第一加速度减速，至所述当前车辆与所述第一目标车辆之间的距离增加预设目标距离。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述装置还可以包括：
车道线检测单元：用于检测是否存在车道线；
定速行驶控制单元：用于若存在所述车道线，控制所述当前车辆基于所述车道线行驶。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述装置还可以包括：
加速行驶控制单元：用于若不存在所述车道线，控制所述当前车辆以第二加速度加速至所述当前车辆与所述第一目标车辆间的时距缩短至预设安全时距；
所述跟驰控制单元还用于：基于所述预设安全时距控制所述当前车辆重新跟驰行驶。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述跟驰控制单元还可以包括横向控制子单元：用于控制当前车辆的横向运动幅值小于等于预设横向运动阈值。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述装置还可以包括：
前车变道判断单元：用于根据所述当前车辆和/或所述第一目标车辆的运行状态参数判断所述第一目标车辆的曲线行驶是否为变道行驶；
车速判断单元：用于若确定所述第一目标车辆为变道行驶，判断所述当前车辆的车速是否小于等于第一预设车速；以及，还用于当判断结果为是时，控制所述当前车辆继续跟驰行驶。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述车速判断单元还可以用于：若确定所述第一目标车辆为变道行驶，判断所述当前车辆的车速是否大于第一预设车速且小于等于第二预设车速；
所述车道线检测单元还可以用于当判断结果为是时，检测是否存在车道线；
所述跟驰控制单元还可以用于若存在所述车道线，基于所述车道线控制所述当前车辆在车道内行驶。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述定速行驶控制单元还可以用于：若不存在所述车道线，基于所述当前车辆的运行状态参数控制所述当前车辆定速巡航行驶。
基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述装置还包括：
第二目标车辆检测单元：用于若所述当前车辆以所述周期性曲线跟驰行驶一个曲线周期内的过程中丢失所述第一目标车辆的状态参数，检测所述当前车辆的前方是否存在第二目标车辆；
第二信息获取单元：用于若确定存在所述第二目标车辆，获取第二目标车辆的运行状态参数，以及所述当前车辆和所述第二目标车辆的第二间距；
第二跟驰行驶控制单元：用于根据当前车辆和所述第二目标车辆的运行状态参数，以及所述第二间距控制所述当前车辆以预设安全时距跟驰行驶。
所述的装置实施例中的装置与方法实施例基于同样地发明构思。
由上述本发明提供的用于智能领航系统的跟车方法、装置、设备或存储介质的实施例可见，本发明在车辆智能领航系统的跟车过程中，当前方目标车辆存在周期性曲线行驶行为时，基于当前车辆和目标车辆的运行状态参数控制自车减速以增加与前方目标车辆的跟车距离，以获取更多的、前方可视范围内的道路信息量，进而实现车辆跟驰状态的调整，降低盲目跟车行驶的事故风险，提高驾驶平稳度，改善用户体验。
需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备和介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于智能领航系统的跟车方法，其特征在于，所述方法包括：
在交通拥堵的情况下，获取当前车辆和所述当前车辆前方的第一目标车辆的运行状态参数，以及所述当前车辆和所述第一目标车辆的第一间距；
基于所述当前车辆和第一目标车辆的运行状态参数，以及所述第一间距控制所述当前车辆以预设安全时距跟驰行驶；
若根据所述当前车辆和所述第一目标车辆的状态参数确定所述第一目标车辆以周期性曲线行驶，控制所述当前车辆以所述周期性曲线跟驰行驶一个曲线周期；控制所述当前车辆以第一加速度减速，至所述当前车辆与所述第一目标车辆之间的距离增加预设目标距离；
若根据所述当前车辆和所述第一目标车辆的运行状态参数判断所述第一目标车辆的曲线行驶为变道行驶；判断所述当前车辆的车速是否小于等于第一预设车速；当判断结果为是时，控制所述当前车辆继续跟驰行驶。
2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，在所述控制所述当前车辆以第一加速度减速，至所述当前车辆与所述第一目标车辆之间的距离增加预设目标距离后，所述方法还包括：
检测是否存在车道线；
若存在所述车道线，控制所述当前车辆基于所述车道线行驶。
3.根据权利要求2中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若不存在所述车道线，控制所述当前车辆以第二加速度加速至所述当前车辆与所述第一目标车辆间的时距缩短至预设安全时距；
基于所述预设安全时距控制所述当前车辆重新跟驰行驶。
4.根据权利要求3中所述的方法，其特征在于，在所述基于预设安全时距控制所述当前车辆重新跟驰行驶过程中，所述方法还包括：
控制当前车辆的横向运动幅值小于等于预设横向运动阈值。
5.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述当前车辆以所述周期性曲线跟驰行驶一个曲线周期内的过程中丢失所述第一目标的状态参数，检测所述当前车辆的前方是否存在第二目标车辆；
若确定存在所述第二目标车辆，获取第二目标车辆的运行状态参数，以及所述当前车辆和所述第二目标车辆的第二间距；
根据当前车辆和所述第二目标车辆的运行状态参数，以及所述第二间距控制所述当前车辆以预设安全时距跟驰行驶。
6.一种用于智能领航系统的跟车装置，其特征在于，所述装置包括：
信息获取单元：在交通拥堵情况下，获取当前车辆和所述当前车辆前方的第一目标车辆的运行状态参数，以及所述当前车辆和所述第一目标车辆的第一间距；
跟驰控制单元：用于基于所述当前车辆和第一目标车辆的运行状态参数，以及所述第一间距控制所述当前车辆以预设安全时距跟驰行驶；
前车变道判断单元：用于根据所述当前车辆和所述第一目标车辆的运行状态参数判断所述第一目标车辆的曲线行驶是否为变道行驶；
车速判断单元：用于若确定所述第一目标车辆为变道行驶，判断所述当前车辆的车速是否小于等于第一预设车速；以及，还用于当判断结果为是时，控制所述当前车辆继续跟驰行驶；
曲线行驶控制单元：用于若根据所述当前车辆和所述第一目标车辆的状态参数确定所述第一目标车辆以周期性曲线行驶，控制所述当前车辆以所述周期性曲线跟驰行驶一个曲线周期；
减速行驶控制单元：用于控制所述当前车辆以第一加速度减速，至所述当前车辆与所述第一目标车辆之间的距离增加预设目标距离。
7.一种用于智能领航系统的跟车设备，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-5中任一所述的用于智能领航系统的跟车方法。
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