CN112298200B - 一种车辆的换道方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆的换道方法和装置，该方法包括：在当前车辆需要进行换道时，如果判断出当前车辆不可变换到相邻车道，则判断所述相邻车道上是否存在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车，其中，所述相对运行状态包括相对速度和相对距离；如果存在所述后车，则确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移，其中，所述目标车道线为当前车道与其相邻车道之间的车道线；控制当前车辆按照所述目标位移执行靠近目标车道线的贴线操作，并在所述贴线操作完成后，如果判断出当前车辆可变换到所述相邻车道，则控制当前车辆进行换道。通过采用上述技术方案，提升了在密集交通场景下自动驾驶车辆自主换道的成功率。

Description

一种车辆的换道方法和装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆的换道方法和装置。

背景技术

自主换道(也称变道、并线等)是L3级及以上的自动驾驶车辆所必须实现的功能之一。在车流量密集的交通场景下，如何提高自主换道成功率、减少人类驾驶员接管次数是自动驾驶车辆面临的一项技术难题。

目前，大多研究关注的是如何产生换道动机或请求、如何判断换道行为是否安全以及如何在已有换道决策的情况下规划换道运动轨迹。但是，在已有换道请求的情形下，自动驾驶车辆如何在密集交通场景下采取一些主动措施提升换道成功率还有待进行研究。

发明内容

本发明实施例公开一种车辆的换道方法和装置，提升了在密集交通场景下自动驾驶车辆自主换道的成功率。

第一方面，本发明实施例公开了一种车辆的换道方法，该方法包括：

在当前车辆需要进行换道时，如果判断出当前车辆不可变换到相邻车道，则判断所述相邻车道上是否存在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车，其中，所述相对运行状态包括相对速度和相对距离；

如果存在所述后车，则确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移，其中，所述目标车道线为当前车道与其相邻车道之间的车道线；

控制当前车辆按照所述目标位移执行靠近目标车道线的贴线操作，并在所述贴线操作完成后，如果判断出当前车辆可变换到所述相邻车道，则控制当前车辆进行换道。

可选的，所述确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移，包括：

检测所述相邻车道上是否存在除所述后车外，与当前车辆的相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆；

如果存在所述其他车辆，则根据当前车辆的运行状态、当前车辆所在当前车道的宽度以及所述其他车辆距离所述当前车道的横向距离，确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移。

可选的，所述确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移，包括：

检测所述相邻车道上是否存在除所述后车外，与当前车辆的相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆；

如果不存在所述其他车辆，则根据当前车辆的运行状态和当前车辆所在当前车道的宽度，确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移。

可选的，所述方法还包括：

如果不存在所述后车，则保持当前车辆在当前车道上的运行状态。

可选的，所述方法还包括：

在所述贴线操作完成后，如果判断出当前车辆仍不可变换到所述相邻车道，则保持当前车辆按照所述目标位移靠近所述目标车道线的运行状态。

可选的，根据当前车辆、所述后车和所述其他车辆的相对运行状态，判断当前车辆与所述后车、所述其他车辆是否会发生碰撞；

如果会发生碰撞，则确定当前车辆不可变换到相邻车道。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆的换道装置，该装置包括：

后车判断模块，被配置为在当前车辆需要进行换道时，如果判断出当前车辆不可变换到相邻车道，则判断所述相邻车道上是否存在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车，其中，所述相对运行状态包括相对速度和相对距离；

目标位移确定模块，被配置为如果存在所述后车，则确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移，其中，所述目标车道线为当前车道与其相邻车道之间的车道线；

换道模块，被配置为控制当前车辆按照所述目标位移执行靠近目标车道线的贴线操作，并在所述贴线操作完成后，如果判断出当前车辆可变换到所述相邻车道，则控制当前车辆进行换道。

可选的，所述目标位移确定模块，具体被配置为：

检测所述相邻车道上是否存在除所述后车外，与当前车辆的相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆；

如果存在所述其他车辆，则根据当前车辆的运行状态、当前车辆所在当前车道的宽度以及所述其他车辆距离所述当前车道的横向距离，确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移。

可选的，所述目标位移确定模块，具体被配置为：

检测所述相邻车道上是否存在除所述后车外，与当前车辆的相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆；

如果不存在所述其他车辆，则根据当前车辆的运行状态和当前车辆所在当前车道的宽度，确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移。

可选的，所述装置还包括：

运行状态保持模块，被配置为如果不存在所述后车，则保持当前车辆在当前车道上的运行状态。

所述装置还包括：

贴线状态保持模块，被配置为在所述贴线操作完成后，如果判断出当前车辆仍不可变换到所述相邻车道，则保持当前车辆按照所述目标位移靠近所述目标车道线的运行状态。

可选的，所述后车判断模块包括：

变道判断单元，被配置为根据当前车辆、所述后车和所述其他车辆的相对运行状态，判断当前车辆与所述后车、所述其他车辆是否会发生碰撞；如果会发生碰撞，则确定当前车辆不可变换到相邻车道。

后车判断单元，被配置为在当前车辆需要进行换道时，如果所述变道判断单元判断出当前车辆不可变换到相邻车道，则判断所述相邻车道上是否存在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车载终端，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明任意实施例所提供的车辆的换道方法的部分或全部步骤。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，所述计算机程序包括用于执行本发明任意实施例所提供的车辆的换道方法的部分或全部步骤的指令。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明任意实施例所提供的车辆的换道方法的部分或全部步骤。

本发明实施例提供的技术方案，在当前车辆需要进行换道时，如果判断出当前车辆不可直接变换到相邻车道，则在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车存在的条件下，按照确定的目标位移执行靠近目标车道线的贴线操作。通过采用上述设置方式，可以对后方来车进行适当的提醒和“压迫”，从而更容易使后方来车减速并提供给当前车辆一个可供换道的空间。此外，这样设置还可以缩短变道所需移动的横向距离，有利于自动驾驶车辆在狭小空间下更快速地插入可换道空当，提升了在密集交通场景下自动驾驶车辆自主换道的成功率。

本发明的发明点包括：

1、在当前车辆需要进行换道时，如果判断出当前车辆不可变换到相邻车道，则在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车存在的条件下，按照确定的目标位移执行靠近目标车道线的贴线操作，从而提醒后车当前车辆想要换道的意图，以使后车减速并提供给当前车辆一个可供换道的空间。这样设置解决了自动驾驶车辆在拥挤空间无法换道的问题，提升了在密集交通场景下自动驾驶车辆自主换道的成功率，是本发明的发明点之一。

2、自动驾驶车辆在换道准备阶段执行贴线操作的过程中，如果判断出在相邻车道上存在除后车外，与当前车辆的相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆，则根据当前车辆的运行状态、当前车辆所在当前车道的宽度以及其他车辆距离当前车道的横向距离，确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移。这样设置充分考虑到了相邻车道其他车辆的运行状态，因此在保证当前自动驾驶车辆不压线的情况下，使得该车辆能够以合理的目标位移贴近目标车道线，从而提醒后车当前车辆想要换道的意图，并且也缩短了换道时所需移动的横向距离。在保证安全行驶且符合交通规范的条件下，进一步提升了自主换道的成功率，是本发明的发明点之一。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆的换道方法的流程示意图；

图2a是本发明实施例提供的在相邻车道上除后车外存在其他车辆时，当前车辆执行贴线操作后的示意图；

图2b是本发明实施例提供的在相邻车道上除后车外不存在其他车辆时，当前车辆执行贴线操作后的示意图；

图3是本发明实施例提供的一种车辆的换道装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种车载终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种车辆的换道方法的流程示意图。该方法应用于自动驾驶过程中交通较为密集，无法直接执行换道的应用场景下。该方法可由车辆的换道装置来执行，该装置可通过软件和/或硬件的方式实现，一般可集成在车载电脑、车载工业控制计算机(Industrial personal Computer，IPC)等车载终端中，本发明实施例不做限定。如图1所示，本实施例提供的方法具体包括：

110、在当前车辆需要进行换道时，如果判断出当前车辆不可变换到相邻车道，则判断该相邻车道上是否存在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车。

示例性的，换道需求可以是自动驾驶车辆主动产生的路径变换意图，例如，当前自动驾驶车辆根据导航信息自动触发的换道意图，或者也可以是当前自动驾驶车辆在检测到其他车辆的运行轨迹将对自身的运行轨迹造成影响时所触发的位置调整意图等。

示例性的，换道需求还可以是由驾驶员根据当前车辆的实际运行情况向驾驶辅助系统发送的换道指令，例如车辆在需要提速、超车时驾驶员向驾驶辅助系统发送的换道指令，即该换道指令为自动驾驶车辆被动接收到的路径变换意图。

不论当前自动驾驶车辆是主动产生换道意图还是被动接收换道请求，均说明当前自动驾驶车辆需要进行换道。一般情况下，在车辆变换车道的过程中，不论车辆最终需要变换到哪个车道，均需要先变换到相邻车道，然后再依次变换到最终的目标车道。在每次换道前，可根据当前车辆与相邻车道上其他车辆的相对运行状态，判断当前车辆与其他车辆是否会发生碰撞。其中，相邻车道上的其他车辆可包括与当前车辆同向行驶的前车、后车和正侧方的车辆。其中，后车是指在当前车辆的运行方向上，车头在本车车尾后方的纵向距离满足设定距离范围的车辆。前车和正侧方的车辆可统称为侧前方车辆，是指车头超过本车车尾的车辆。当前车辆与其他车辆的相对运行状态可包括相对速度、相对位置和相对加速度等。如果通过相对运行状态判断出当前车辆与其他车辆不存在碰撞风险，则确定当前车辆可以变换到相邻车道。此时，可控制当前车辆直接进行换道操作。但如果通过上述相对运行状态判断出当前车辆与其他车辆存在碰撞风险，则确定当前车辆不可变换到相邻车道。此时，也可说明当前交通较为拥挤，当前车辆换道方向的侧方和前方没有合适的换道空间可供当前车辆执行换道。

本实施例中，在当前车辆需要进行换道的条件下，但在确定出当前车辆不可直接变换到相邻车道的情况下，需判断相邻车道上是否存在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车，这样设置是为了在该后车存在的情况下，控制当前车辆向需要变换道的相邻车道进行靠近，从而可以对后方来车进行适当的提醒和“压迫”，以更容易使后方来车减速并提供给当前车辆一个可供换道的空间。此外，这样设置也可以缩短变道所需移动的横向距离，有利于自动驾驶车辆在狭小空间下更快速地插入可换道空当。

其中，在判断后车是否存在的过程中，所涉及到的相对运行状态包括相对速度和相对距离。第一设定条件可以为相对距离和相对速度分别满足对应的预设距离阈值，例如相对距离小于设定距离阈值，相对速度大于设定速度阈值。或者第一设定条件也可以为相对距离除以相对速度小于设定阈值。如果存在相对运行状态符合第一设定条件的后车，则说明当前车辆在换道准备阶段可通过靠近当前车道与相邻车道之间的车道线来提醒该后车，以使后车通过减速等方式提供给当前车辆一个可供换道的空间。

示例性的，如果判断出相邻车道上不存在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车，则无需执行靠近相邻车道的贴线操作，保持当前车辆在当前车道上的运行状态即可。

120、如果存在后车，则确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移。

本实施例中，与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车的存在，进一步说明了当前车辆无法直接变换到相邻车道。此时，可在换道准备阶段控制当前车辆执行靠近目标车道线的贴线操作，从而提醒后车当前车辆想要换道的意图，从而更容易使得后车减速以为当前车辆提供换道空间。其中，当前车辆靠近目标车道线的距离则可通过当前车辆与相邻车道上除后车外的其他车辆的相对运行状态来确定。其中，目标车道线为当前车道与其相邻车道之间的车道线，即当前车辆换到相邻车道时必须经过的车道线。

作为一种可选的实施例方式，确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移，可以为：检测相邻车道上是否存在除后车外，与当前车辆的相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆；如果存在该其他车辆，则根据当前车辆的运行状态、当前车辆所在当前车道的宽度以及其他车辆距离所述当前车道的横向距离，确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移。

其中，除后车外，与当前车辆的相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆可以为与当前车辆相对距离和相对速度分别小于对应阈值的车辆，例如，速度低于当前车辆的速度，且车头位置在当前车辆车尾前两米范围内的车辆均可作为相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆。此外，当前车辆的运行状态可包括速度、位置和加速度等。其他车辆距离当前车道的横向距离可用其他车辆距离当前车道中心线的距离来表示。

具体的，图2a为本发明实施例提供的在相邻车道上除后车(图2a中未示出)外存在其他车辆时，当前车辆执行贴线操作后的示意图。如图2a所示，车辆a所在位置表示当前车辆在执行贴线操作后的车辆位置，车辆b表示当前车辆的前车(在相邻车道上)；w表示当前车辆所在当前车道的宽度，Δy_c表示当前车辆的前车(在相邻车道上)距离当前车辆所在当前车道中心线的距离，Δy表示当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移；车道线1表示当前车道与相邻车道之间的目标车道线，轨迹2表示当前车辆按照Δy的距离靠近目标车道线运行时的运行轨迹，轨迹3表示当前车辆所在当前车道的中心线。如图2a所示，在车辆a换到相邻车道前，在换道准备阶段，由于相邻车道存在除后车外的其他车辆b，因此，当前车辆在换道前需要靠近目标车道线1的目标位移Δy不仅要考虑到当前车辆的车速、当前车道的宽度w，还需考虑到其他车辆b的运行状态，例如车辆b距离当前车道中心线的距离Δy_c。

作为另外一种可选的实施例方式，确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移，还可以为：检测相邻车道上是否存在除所述后车外，与当前车辆的相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆；如果不存在该其他车辆，则根据当前车辆的运行状态和当前车辆所在当前车道的宽度，确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移。

具体的，图2b为本发明实施例提供的在相邻车道上除后车(图2b中未示出)外不存在其他车辆时，当前车辆执行贴线操作后的示意图。如图2b所示，车辆a所在位置表示当前车辆在执行贴线操作后的车辆位置；w表示当前车辆所在当前车道的宽度；Δy表示当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移。车道线1表示当前车道与相邻车道之间的目标车道线，轨迹2表示当前车辆按照Δy的距离靠近目标车道线运行时的运行轨迹，轨迹3表示当前车辆所在当前车道的中心线。如图2b所示，在相邻车道不存在除后车外其他车辆的情况下，当前车辆靠近目标车道线的目标位移则无需考虑其他车辆的运行状态，根据当前车辆的车速和当前车道的宽度w，确定在换道前需要靠近目标车道线的目标位移Δy即可。

如图2a和2b所示，如果控制车辆a沿着轨迹2行驶，可起到对相邻车道上车辆a的后方来车(图2a和2b中未示出)发出提示的作用，以更容易使得后方来车减速并提供给当前车辆a一个可供换道的空间。此外，沿着轨迹2运行，相对于在当前车道沿着当前车道中心线3运行，缩短了当前车辆a变换到相邻车道时所需要移动的横向距离，有利于自动驾驶车辆在狭小空间下更快速地插入可换道空当。

130、控制当前车辆按照目标位移执行靠近目标车道线的贴线操作，并在贴线操作完成后，如果判断出当前车辆可变换到相邻车道，则控制当前车辆进行换道。

本实施例中，在当前车辆需要进行换道时，如果判断出当前车辆不可变换到相邻车道，则在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车存在的条件下，按照上述确定的目标位移执行靠近目标车道线的贴线操作。该贴线操作完成后，当前车辆能否进行换道还需根据当前车辆、与在相邻车道上运行的当前车辆的后车、前车和侧方车辆的相对运行状态，判断当前车辆与设定距离范围内的其他所有车辆是否会发生碰撞，如果不会发生碰撞，则确定当前车辆可变换到相邻车道。此时，可根据当前车辆、在相邻车道上运行的当前车辆的后车和其他车辆的运行状态，例如速度、位置和加速等，控制当前车辆进行换道。

示例性的，在当前车辆贴线操作完成后，如果判断出当前车辆仍不可变换到相邻车道，则不论在相邻车道上运行的当前车辆的后车是否仍然存在，可控制当前车辆继续保持按照目标位移靠近目标车道线的运行状态。直到判断出当前车辆可变换到相邻车道时，再控制当前车辆执行换道操作。

本实施例提供的技术方案，在当前车辆需要进行换道时，如果判断出当前车辆不可直接变换到相邻车道，则在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车存在的条件下，按照确定的目标位移执行靠近目标车道线的贴线操作。通过采用上述设置方式，可以对后方来车进行适当的提醒和“压迫”，从而更容易使后方来车减速并提供给当前车辆一个可供换道的空间。此外，这样设置还可以缩短变道所需移动的横向距离，有利于自动驾驶车辆在狭小空间下更快速地插入可换道空当，提升了在密集交通场景下自动驾驶车辆自主换道的成功率。

实施例二

请参阅图3，图3是本发明实施例提供的一种车辆的换道装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：后车判断模块210、目标位移确定模块220和换道模块230，其中，

后车判断模块210，被配置为在当前车辆需要进行换道时，如果判断出当前车辆不可变换到相邻车道，则判断所述相邻车道上是否存在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车，其中，所述相对运行状态包括相对速度和相对距离；

目标位移确定模块220，被配置为如果存在所述后车，则确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移，其中，所述目标车道线为当前车道与其相邻车道之间的车道线；

换道模块230，被配置为控制当前车辆按照所述目标位移执行靠近目标车道线的贴线操作，并在所述贴线操作完成后，如果判断出当前车辆可变换到所述相邻车道，则控制当前车辆进行换道。

可选的，所述目标位移确定模块，具体被配置为：

检测所述相邻车道上是否存在除所述后车外，与当前车辆的相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆；

如果存在所述其他车辆，则根据当前车辆的运行状态、当前车辆所在当前车道的宽度以及所述其他车辆距离所述当前车道的横向距离，确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移。

可选的，所述目标位移确定模块，具体被配置为：

检测所述相邻车道上是否存在除所述后车外，与当前车辆的相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆；

如果不存在所述其他车辆，则根据当前车辆的运行状态和当前车辆所在当前车道的宽度，确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移。

可选的，所述装置还包括：

运行状态保持模块，被配置为如果不存在所述后车，则保持当前车辆在当前车道上的运行状态。

可选的，所述装置还包括：

贴线状态保持模块，被配置为在所述贴线操作完成后，如果判断出当前车辆仍不可变换到所述相邻车道，则保持当前车辆按照所述目标位移靠近所述目标车道线的运行状态。

可选的，所述后车判断模块包括：

变道判断单元，被配置为根据当前车辆、所述后车和所述其他车辆的相对运行状态，判断当前车辆与所述后车、所述其他车辆是否会发生碰撞；如果会发生碰撞，则确定当前车辆不可变换到相邻车道。

后车判断单元，被配置为在当前车辆需要进行换道时，如果所述变道判断单元判断出当前车辆不可变换到相邻车道，则判断所述相邻车道上是否存在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车。

本发明实施例所提供的车辆的换道装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆的换道方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆的换道方法。

实施例三

请参阅图4，图4是本发明实施例提供的一种车载终端的结构示意图。如图4所示，该车载终端可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器701；

与存储器701耦合的处理器702；

其中，处理器702调用存储器701中存储的可执行程序代码，执行本发明任意实施例所提供的车辆的换道方法。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行本发明任意实施例所提供的车辆的换道方法。

本发明实施例公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行本发明任意实施例所提供的车辆的换道方法的部分或全部步骤。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种车辆的换道方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (2)

1.一种车辆的换道方法，应用于自动驾驶过程中交通密集的场景下，其特征在于，包括：

在当前车辆需要进行换道时，根据当前车辆、后车和其他车辆的相对运行状态，判断当前车辆与所述后车、所述其他车辆是否会发生碰撞，其中，所述后车是指在当前车辆的运行方向上，车头在本车车尾后方的纵向距离满足设定距离范围的车辆；

如果会发生碰撞，则确定当前车辆不可变换到相邻车道；

如果判断出当前车辆不可变换到相邻车道，则判断所述相邻车道上是否存在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车，其中，所述相对运行状态包括相对速度和相对距离，其中，第一设定条件为相对距离小于设定距离阈值，相对速度大于设定速度阈值，或者，为相对距离除以相对速度小于设定阈值；

如果不存在相对运行状态符合第一设定条件的后车，则保持当前车辆在当前车道上的运行状态；

如果存在相对运行状态符合第一设定条件的后车，则确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移，其中，所述目标车道线为当前车道与其相邻车道之间的车道线；

控制当前车辆按照所述目标位移执行靠近目标车道线的贴线操作，并在所述贴线操作完成后，如果判断出当前车辆可变换到所述相邻车道，则控制当前车辆进行换道；

在所述贴线操作完成后，如果判断出当前车辆仍不可变换到所述相邻车道，则保持当前车辆按照所述目标位移靠近所述目标车道线的运行状态；

其中，所述确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移，包括：

检测所述相邻车道上是否存在除所述相对运行状态符合第一设定条件的后车外，与当前车辆的相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆；

如果存在相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆，则根据当前车辆的运行状态、当前车辆所在当前车道的宽度以及所述相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆距离所述当前车道的横向距离，确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移；如果不存在所述相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆，则根据当前车辆的运行状态和当前车辆所在当前车道的宽度，确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移；

其中，与当前车辆的相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆包括：速度低于当前车辆的速度，且车头位置在当前车辆车尾前两米范围内的车辆。

2.一种车辆的换道装置，应用于自动驾驶过程中交通密集的场景下，其特征在于，包括：

后车判断模块，被配置为在当前车辆需要进行换道时，如果判断出当前车辆不可变换到相邻车道，则判断所述相邻车道上是否存在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车，其中，所述相对运行状态包括相对速度和相对距离，其中，第一设定条件为相对距离小于设定距离阈值，相对速度大于设定速度阈值，或者，为相对距离除以相对速度小于设定阈值；

运行状态保持模块，被配置为如果不存在相对运行状态符合第一设定条件的后车，则保持当前车辆在当前车道上的运行状态；

目标位移确定模块，被配置为如果存在相对运行状态符合第一设定条件的后车，则确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移，其中，所述目标车道线为当前车道与其相邻车道之间的车道线；

换道模块，被配置为控制当前车辆按照所述目标位移执行靠近目标车道线的贴线操作，并在所述贴线操作完成后，如果判断出当前车辆可变换到所述相邻车道，则控制当前车辆进行换道；

贴线状态保持模块，被配置为在所述贴线操作完成后，如果判断出当前车辆仍不可变换到所述相邻车道，则保持当前车辆按照所述目标位移靠近所述目标车道线的运行状态；

其中，所述后车判断模块包括：

变道判断单元，被配置为根据当前车辆、后车和其他车辆的相对运行状态，判断当前车辆与所述后车、所述其他车辆是否会发生碰撞；如果会发生碰撞，则确定当前车辆不可变换到相邻车道，所述后车是指在当前车辆的运行方向上，车头在本车车尾后方的纵向距离满足设定距离范围的车辆；

后车判断单元，被配置为在当前车辆需要进行换道时，如果所述变道判断单元判断出当前车辆不可变换到相邻车道，则判断所述相邻车道上是否存在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车；

其中，所述目标位移确定模块，具体被配置为：

检测所述相邻车道上是否存在除所述相对运行状态符合第一设定条件的后车外，与当前车辆的相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆；

如果存在相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆，则根据当前车辆的运行状态、当前车辆所在当前车道的宽度以及所述相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆距离所述当前车道的横向距离，确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移；

如果不存在相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆，则根据当前车辆的运行状态和当前车辆所在当前车道的宽度，确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移；

其中，与当前车辆的相对运行状态符合第二设定条件的其他车辆包括：速度低于当前车辆的速度，且车头位置在当前车辆车尾前两米范围内的车辆。

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