CN106909154A - 跟车减速控制方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及跟车减速控制方法和系统。所述方法包括：获取前车的减速度以及本车与所述前车的车间时距，并监测所述前车的制动灯是否点亮；当监测到前车制动灯点亮时，对前车当前减速度的绝对值进行增大修正，得到减速度修正值，和/或，对本车ACC系统预设的车间时距阈值进行增大修正，得到车间时距阈值修正值；若所述减速度修正值的绝对值大于等于本车ACC系统预设的减速度阈值的绝对值，或者本车与前车当前车间时距小于等于所述车间时距阈值修正值，通过本车ACC系统发出减速请求。本发明使得ACC系统能够及时响应前车的减速状态，有利于改善后车在跟随减速过程的平稳性。

Description

跟车减速控制方法和系统
技术领域
本发明涉及车辆安全控制技术领域，特别是涉及跟车减速控制方法和跟车减速控制系统。
背景技术
车辆的自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，简称ACC)系统是一种智能化的自动控制系统，指的是在车辆行驶过程中，通过毫米波雷达识别并确认前车有减速度且车间时距小于设定值时，ACC系统会发出减速请求，可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。
ACC系统的减速控制通常是跟随前车减速度，一般驾驶员在需要减速时，会先释放油门，再踩下刹车踏板，然而在踩下初始阶段的制动力非常小，因此此阶段前车的减速度也较小，使得后车的ACC系统难以及时对前车减速进行响应，导致后车在跟随减速后阶段减速度过于激烈，影响后车跟随减速过程的平稳性。
发明内容
基于此，本发明实施例提供了跟车减速控制方法和系统，能够克服前车减速度较小时后车自适应巡航减速无法及时响应的问题。
本发明一方面提供跟车减速控制方法，包括：
获取前车的减速度以及本车与所述前车的车间时距，并监测所述前车的制动灯是否点亮；
当监测到前车制动灯点亮时，对前车当前减速度的绝对值进行增大修正，得到减速度修正值，和/或对本车ACC系统预设的车间时距阈值进行增大修正，得到车间时距阈值修正值；
若所述减速度修正值的绝对值大于等于本车ACC系统预设的减速度阈值的绝对值，或者本车与前车当前车间时距小于等于所述车间时距阈值修正值，通过本车ACC系统发出减速请求。
本发明另一方面提供一种跟车减速控制系统，包括：
监测模块，用于获取前车的减速度以及本车与所述前车的车间时距，并监测所述前车的制动灯是否点亮；
修正模块，用于当监测到前车制动灯点亮时，对前车当前减速度的绝对值进行增大修正，得到减速度修正值，和/或对本车ACC系统预设的车间时距阈值进行增大修正，得到车间时距阈值修正值；
减速响应模块，用于若所述减速度修正值的绝对值大于等于本车ACC系统预设的减速度阈值的绝对值，或者本车与前车当前车间时距小于等于所述车间时距阈值修正值，通过本车ACC系统发出减速请求。
基于上述实施例提供的跟车减速控制方法和系统，通过监测所述前车的制动灯是否点亮；当监测到前车制动灯点亮时，对前车当前减速度的绝对值进行增大修正，得到减速度修正值，和/或对本车ACC系统预设的车间时距阈值进行增大修正，得到车间时距阈值修正值；若所述减速度修正值的绝对值大于等于本车ACC系统预设的减速度阈值的绝对值，或者本车与前车当前车间时距小于等于所述车间时距阈值修正值，通过本车ACC系统发出减速请求。本发明上述方案，即使在前车只有较小减速度时，后车ACC系统也能及时做出响应，有利于改善后车在跟随减速过程的平稳性。
附图说明
图1为一实施例的跟车减速控制方法的示意性流程图；
图2为另一实施例的跟车减速控制方法的示意性流程图；
图3为另一实施例的跟车减速控制方法的示意性流程图；
图4为一实施例的跟车减速控制系统的示意性结构图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1为一实施例的跟车减速控制方法的示意性流程图；如图1所示，本实施例中的跟车减速控制方法包括步骤：
S11，获取前车的减速度以及本车与所述前车的车间时距，并监测所述前车的制动灯是否点亮；
在一实施例中，在行驶过程中，可通过预先安装在车身的摄像头实时采集本车道前方车辆的图像，从所述图像中识别出前车制动灯所在区域，根据前车制动灯所在区域的图像判断所述前车的制动灯是否点亮。优选地，可监测所述前车的左制动灯、右制动灯和/或高位制动灯是否点亮，即当识别到本车道前方车辆的左制动灯、右制动灯和/或高位制动灯点亮时，将前车制动灯点亮信息发送给本车的ACC系统。
优选地，可采用本车预安装的传感器(例如雷达)获取前车的减速度以及本车与所述前车的车间时距信息，并传递给本车ACC系统。其中，车间时距指的是后车车头与前车车尾在单位时间内的平均距离。
S12，当监测到前车制动灯点亮时，对前车当前减速度的绝对值进行增大修正，得到减速度修正值，和/或对本车ACC系统预设的车间时距阈值进行增大修正，得到车间时距阈值修正值。
当监测到前车制动灯点亮时，表明前车出现异常情况，包括开始减速、变道或者其他状况，此时后车驾驶员需要及时作出应对措施，例如及时减速，增大安全距离等。然而基于雷达监测到前车减速度值来决定是否启动ACC系统的减速响应时，当前车减速度较小时，雷达监测到的前车减速度值的偏差率较高，甚至难以检测到前车有减速度，此时ACC系统接收到的前车减速度未达到设定的减速度阈值，无法触发ACC系统执行减速响应，使得后车的减速动作相对前车来说出现延迟，影响跟车减速的平稳性。
S13，若所述减速度修正值的绝对值大于等于本车ACC系统预设的减速度阈值的绝对值，或者本车与前车当前车间时距小于等于所述车间时距阈值修正值，通过本车ACC系统发出减速请求。
在一实施例中，当满足本车ACC系统执行减速响应的触发条件(即所述减速度修正值的绝对值大于等于本车ACC系统预设的触发制动请求的减速度阈值的绝对值，或者本车与前车当前车间时距小于等于所述车间时距阈值修正值)时，本车ACC系统将发出相应的减速请求至制动执行机构(例如制动防抱死系统、发动机控制系统等)，以及时对本车进行减速控制。
通过上述实施例，在监测到前车制动灯点亮时，一方面，可立即将当前获取到的前车减速度的绝对值进行放大处理，以使放大处理后的前车减速度修正值能够触发本车ACC系统执行减速响应；另一方面，还可立即将本车ACC系统预设的车间时距阈值放大处理，即通过增大本车与所述前车的安全距离，触发本车ACC系统及时执行减速响应。
在一优选实施例中，上述步骤S12中对前车当前减速度的绝对值进行增大修正的方式可为：将前车当前减速度的绝对值替换为第一设定值，所述第一设定值大于前车当前减速度的绝对值；对应的，需预先设置所述第一设定值；或者将前车当前减速度的绝对值放大第一设定倍数，例如将前车当前减速度的绝对值放大0.5倍(即放大至1.5倍)、1倍(即放大至2倍)或者其他倍数；或者还可将前车当前减速度的绝对值加上设定的固定值；只要能够将其放大至能够触发本车ACC系统执行减速响应即可。
相应地，上述步骤S12中对本车ACC系统预设的车间时距阈值进行增大修正的方式可为：将本车ACC系统预设的车间时距阈值替换为第二设定值，所述第二设定值大于预设的车间时距阈值；或者将本车ACC系统预设的车间时距阈值放大第二设定倍数；或者将本车ACC系统预设的车间时距阈值加上一设定值；只要能够将其放大至大于本车与前车的当前车间时距，使得能够及时触发本车ACC系统执行减速响应即可。
基于上述实施例提供的跟车减速控制方法，通过监测所述前车的制动灯是否点亮；当监测到前车制动灯点亮时，对前车当前减速度的绝对值进行增大修正，得到减速度修正值，和/或对本车ACC系统预设的车间时距阈值进行增大修正，得到车间时距阈值修正值；若所述减速度修正值的绝对值大于等于本车ACC系统预设的触发制动请求的减速度阈值的绝对值，或者本车与前车当前车间时距小于等于所述车间时距阈值修正值，通过本车ACC系统发出减速请求。本发明上述方案，即使在前车只有较小减速度时，后车ACC系统也能及时做出响应，有利于改善后车在跟随减速过程的平稳性。
结合上述实施例的跟车减速控制方法，下面分别以前车减速度修正和车间时距阈值修正两种途径为例，对本发明的跟车减速控制方法进行举例说明。
参见图2所示，通过前车减速度修正实现跟车自动减速控制的过程如下：
S21，预先定义一个前车减速度修正值，该修正值的绝对值不应当太小，应当大于毫米波雷达探测到的前车减速度的绝对值。
S22，检测前车制动灯点亮是否点亮？若是，执行下一步骤，否则，继续执行本步骤。
在一实施例中，还实时检测前车的减速度以及本车与所述前车的车间时距。例如，可通过毫米波雷达传感器检测前车的减速度以及本车与所述前车的车间时距，并将检测到的信息传递给ACC控制器。
优选地，可通过摄像头获取前方视野图像，提取感兴趣区域，即本车道前方车辆所在图像区域，对感兴趣区域进行模式识别，有效模式为：左制动灯、右制动灯和高位制动灯点亮。当摄像头识别到本车道前方车辆制动灯点亮时，将点亮信息发送给ACC控制器。
S23，将前车当前减速度的绝对值替换步骤S21设定的减速度修正值；ACC系统保存所述减速度修正值，作为前车当前减速度。
本实施例中，预设的减速度修正值还应当大于本车ACC系统预设的触发减速控制的减速度阈值，因此在ACC系统将所述减速度修正值作为前车当前减速度时，将触发进入减速响应。
S24，本车ACC系统将所述减速度修正值发送至制动执行机构，使得制动执行机构根据所述减速度修正值对本车进行减速控制。
S25，在减速控制过程中，可按照设定时间周期获取本车ACC系统根据当前工况计算得到的实际减速度请求值，并检测所述减速度请求值的绝对值是否大于等于所述减速度修正值的绝对值；若是，执行步骤S26，若否，执行步骤S24。
S26，本车ACC系统将其实际计算得到的减速度请求值发送至制动执行机构，使得制动执行机构根据该减速度请求值对本车进行减速控制。
通过步骤S23～26，可保证前车制动灯点亮时ACC系统能发减速请求给制动系统，在ACC系统原始的减速度请求值很小时，可发相对较大的减速度修正值给制动系统，让制动系统能较及时进行制动，在延续的跟随减速过程不至于过度激烈。并且在减速过程中，若ACC系统实际计算出的减速度请求值小于前车减速度修正值，继续执行前车减速度修正值，当ACC系统实际计算出的减速度请求值大于等于前车减速度修正值时，将实际计算出的减速度请求值作为ACC系统的减速请求发送给制动系统，这样能保证减速请求从前车减速度修正值向ACC系统实际计算出的减速度请求值的平滑过渡，不造成减速度的不舒适感。
可以理解的，在步骤S22之后，若没有监测到前车制动灯点亮的信息，则本车ACC系统将按照正常跟车巡航模式进行制动响应。例如当检测到前车的实际减速度的绝对值大于等于预设的减速度阈值的绝对值时，本车ACC系统将发出制动请求指令至制动执行机构，控制本车根据前车的实际减速度进行减速，以保证本车与前车的车间时距在安全距离范围内；或者当检测到本车与所述前车的车间时距小于等于预设的车间时距阈值时，本车ACC系统将发出制动请求指令至制动执行机构，控制本车根据预设的车间时距阈值进行减速，以保证本车与前车的车间时距在安全距离范围内。
参见图3所示，通过本车ACC系统预设的车间时距阈值修正实现跟车自动减速控制的过程如下：
S31，预先定义一个车间时距修正值；
优选地，该修正值可以是在当前驾驶员对本车ACC系统设置的车间时距阈值基础上加一固定值。
S32，检测前车制动灯是否点亮，若是，执行下一步骤，否则，继续执行本步骤。
在一实施例中，还实时检测前车的减速度以及本车与所述前车的车间时距。例如，可通过毫米波雷达传感器检测前车的减速度以及本车与所述前车的车间时距，并将检测到的信息传递给ACC控制器。
优选地，通过摄像头获取前方视野图像，提取感兴趣区域，即本车道前方车辆所在图像区域，对感兴趣区域进行模式识别，有效模式为：左制动灯、右制动灯和高位制动灯点亮。当摄像头识别到本车道前方车辆制动灯点亮时，将点亮信息发送给ACC控制器。
S33，将本车ACC系统预设的车间时距阈值替换为步骤S31设定的车间时距修正值；ACC系统保存所述车间时距修正值，作为当前的安全巡航距离；
S34，检测本车和前车当前的车间时距是否小于所述车间时距修正值，若是，执行下一步骤，否则，执行当前步骤。
S35，本车ACC系统根据所述车间时距修正值发出制动请求至制动执行机构，使得制动执行机构根据所述车间时距修正值对本车进行减速控制。
S36，在减速控制过程中，可按照设定时间周期检测本车是否依然处于减速工况，所述减速工况为前车制动灯点亮且本车ACC系统在当前工况下根据未修正的前车减速度生成的减速度请求值小于零；若仍然处于减速工况，执行步骤S35，否则，执行步骤S37。
S37，本车ACC系统根据未修改的车间时距阈值发送制动请求至制动执行机构，使得制动执行机构根据未修改的车间时距阈值对本车进行减速控制。
即结束减速工况时，本车ACC系统恢复至原始状态，其车间时距阈值也恢复至修正前的状态，按照原始状态进行跟车巡航控制，防止跟车距离过大。
可以理解的，在步骤S32之后，若没有监测到前车制动灯点亮的信息，则本车ACC系统将按照正常跟车巡航模式进行制动响应。例如当检测到前车的实际减速度的绝对值大于等于预设的减速度阈值的绝对值时，则本车ACC系统将发出制动请求指令至制动执行机构，控制本车根据前车的实际减速度进行减速，以保证本车与前车的车间时距在安全距离范围内；或者当检测到本车与所述前车的车间时距小于等于预设的车间时距阈值时，本车ACC系统将发出制动请求指令至制动执行机构，控制本车根据预设的车间时距阈值进行减速，以保证本车与前车的车间时距在安全距离范围内。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。此外，还可对上述实施例进行任意组合，得到其他的实施例。
基于与上述实施例中的跟车减速控制方法相同的思想，本发明还提供跟车减速控制系统，该系统可用于执行上述跟车减速控制方法。为了便于说明，跟车减速控制系统实施例的结构示意图中，仅仅示出了与本发明实施例相关的部分，本领域技术人员可以理解，图示结构并不构成对系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
图4为本发明一实施例的跟车减速控制系统的示意性结构图；如图4所示，本实施例的跟车减速控制系统包括：监测模块410、修正模块420以及减速响应模块430，各模块详述如下：
所述监测模块410，用于获取前车的减速度以及本车与所述前车的车间时距，并监测所述前车的制动灯是否点亮；
在一实施例中，所述监测模块410中包括：车灯监控单元，用于采集本车道前方车辆的图像，从所述图像中识别出前车制动灯所在区域，根据前车制动灯所在区域的图像判断所述前车的制动灯是否点亮。
所述修正模块420，用于当监测到前车制动灯点亮时，对前车当前减速度的绝对值进行增大修正，得到减速度修正值，和/或对本车ACC系统预设的车间时距阈值进行增大修正，得到车间时距阈值修正值；
在一实施例中，所述修正模块420中可包括：第一修正单元421，用于将前车当前减速度的绝对值替换为第一设定值，所述第一设定值大于前车当前减速度的绝对值；或者将前车当前减速度的绝对值放大第一设定倍数；和/或，第二修正单元422，用于将本车ACC系统预设的车间时距阈值替换为第二设定值，所述第二设定值大于预设的车间时距阈值；或者将本车ACC系统预设的车间时距阈值放大第二设定倍数。
所述减速响应模块430，用于若所述减速度修正值的绝对值大于等于本车ACC系统预设的减速度阈值的绝对值，或者本车与前车当前车间时距小于等于所述车间时距阈值修正值，通过本车ACC系统发出减速请求。
在一实施例中，所述减速响应模块430可包括:
第一减速响应单元，用于若所述减速度修正值的绝对值大于等于本车ACC系统预设的触发制动请求的减速度阈值的绝对值，通过本车ACC系统将所述减速度修正值发送至制动执行机构，使得制动执行机构根据所述减速度修正值对本车进行减速控制。
进一步地，所述减速响应模块430还可包括：
比较单元，用于按照设定时间周期获取本车ACC系统根据当前工况生成的减速度请求值，将所述减速度请求值的绝对值与所述减速度修正值的绝对值进行比较；所述减速度请求值为本车ACC系统在当前工况下根据未修正的前车减速度生成的减速度。
以及，第一切换单元，用于若所述减速度请求值的绝对值小于所述减速度修正值的绝对值，则通知所述第一减速响应单元继续将所述减速度修正值发送至制动执行机构；否则，通过本车ACC系统将所述减速度请求值发送至制动执行机构，使得制动执行机构根据所述减速度请求值对本车进行减速控制。
在一实施例中，所述减速响应模块430可包括:
第二减速响应单元，用于若本车与前车当前车间时距小于等于所述车间时距阈值修正值，通过本车ACC系统根据所述车间时距阈值修正值向制动执行机构发送制动请求，使得制动执行机构根据所述车间时距阈值修正值对本车进行减速控制。
进一步地，所述减速响应模块430还可包括:
工况检测单元，用于通过本车ACC系统根据所述车间时距阈值修正值向制动执行机构发送制动请求之后，周期性判断本车当前是否处于减速工况；所述减速工况为前车制动灯点亮且本车ACC系统在当前工况下根据未修正的前车减速度生成的减速度请求值小于零；
以及，第二切换单元，用于若本车仍然处于减速工况，则通知所述第二减速响应单元继续根据所述车间时距阈值修正值向制动执行机构发送制动请求；否则，通过本车ACC系统根据未修改的所述车间时距阈值向制动执行机构发送制动请求，使得制动执行机构根据未修改的车间时距阈值对本车进行减速控制。
需要说明的是，上述示例的跟车减速控制系统的实施方式中，各模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明前述方法实施例基于同一构思，其带来的技术效果与本发明前述方法实施例相同，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。
此外，上述示例的跟车减速控制系统的实施方式中，各功能模块的逻辑划分仅是举例说明，实际应用中可以根据需要，例如出于相应硬件的配置要求或者软件的实现的便利考虑，将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将所述跟车减速控制系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。其中各功能模既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，作为独立的产品销售或使用。所述程序在执行时，可执行如上述各方法的实施例的全部或部分步骤。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，不能理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种跟车减速控制方法，其特征在于，包括：
获取前车的减速度以及本车与所述前车的车间时距，并监测所述前车的制动灯是否点亮；
当监测到前车制动灯点亮时，对前车当前减速度的绝对值进行增大修正，得到减速度修正值，和/或，对本车ACC系统预设的车间时距阈值进行增大修正，得到车间时距阈值修正值；
若所述减速度修正值的绝对值大于等于本车ACC系统预设的减速度阈值的绝对值，或者本车与前车当前车间时距小于等于所述车间时距阈值修正值，通过本车ACC系统发出减速请求。
2.根据权利要求1所述的跟车减速控制方法，其特征在于，所述监测所述前车的制动灯是否点亮，包括：
采集本车道前方车辆的图像，从所述图像中识别出前车制动灯所在区域，根据前车制动灯所在区域的图像判断所述前车的制动灯是否点亮；
其中，所述前车的制动灯包括所述前车的左制动灯、右制动灯和高位制动灯中的一个或多个。
3.根据权利要求1所述的跟车减速控制方法，其特征在于，
所述对前车当前减速度的绝对值进行增大修正，包括：将前车当前减速度的绝对值替换为第一设定值，所述第一设定值大于前车当前减速度的绝对值；或者将前车当前减速度的绝对值放大第一设定倍数，所述第一设定倍数大于0；
和/或，
所述对本车ACC系统预设的车间时距阈值进行增大修正，包括：将本车ACC系统预设的车间时距阈值替换为第二设定值，所述第二设定值大于所述车间时距阈值；或者将本车ACC系统预设的车间时距阈值放大第二设定倍数，所述第二设定倍数大于0。
4.根据权利要求1所述的跟车减速控制方法，其特征在于，若所述减速度修正值的绝对值大于等于本车ACC系统预设的减速度阈值的绝对值，通过本车ACC系统发出减速请求，包括：
若所述减速度修正值的绝对值大于等于本车ACC系统预设的减速度阈值的绝对值，本车ACC系统将所述减速度修正值发送至制动执行机构；
在所述本车ACC系统将所述减速度修正值发送至制动执行机构之后，还包括：
按照设定时间周期获取本车ACC系统根据当前工况生成的减速度请求值，将所述减速度请求值的绝对值与所述减速度修正值的绝对值进行比较；所述减速度请求值为本车ACC系统在当前工况下根据未修正的前车减速度生成的减速度；
若所述减速度请求值的绝对值小于所述减速度修正值的绝对值，则本车ACC系统继续将所述减速度修正值发送至制动执行机构；否则，本车ACC系统将所述减速度请求值发送至制动执行机构。
5.根据权利要求1所述的跟车减速控制方法，其特征在于，若本车与前车当前车间时距小于等于所述车间时距阈值修正值，通过本车ACC系统发出减速请求，包括：
若本车与前车当前车间时距小于等于所述车间时距阈值修正值，通过本车ACC系统根据所述车间时距阈值修正值向制动执行机构发送制动请求；
通过本车ACC系统根据所述车间时距阈值修正值向制动执行机构发送制动请求之后，还包括：
周期性判断本车当前是否处于减速工况；所述减速工况为前车制动灯点亮且本车ACC系统在当前工况下根据未修正的前车减速度生成的减速度请求值小于零；
若处于减速工况，则本车ACC系统继续根据所述车间时距阈值修正值向制动执行机构发送制动请求；否则，本车ACC系统根据未修改的所述车间时距阈值向制动执行机构发送制动请求。
6.一种跟车减速控制系统，其特征在于，包括：
监测模块，用于获取前车的减速度以及本车与所述前车的车间时距，并监测所述前车的制动灯是否点亮；
修正模块，用于当监测到前车制动灯点亮时，对前车当前减速度的绝对值进行增大修正，得到减速度修正值，和/或对本车ACC系统预设的车间时距阈值进行增大修正，得到车间时距阈值修正值；
减速响应模块，用于若所述减速度修正值的绝对值大于等于本车ACC系统预设的减速度阈值的绝对值，或者本车与前车当前车间时距小于等于所述车间时距阈值修正值，通过本车ACC系统发出减速请求。
7.根据权利要求6所述的跟车减速控制系统，其特征在于，所述监测模块包括：
车灯监控单元，用于采集本车道前方车辆的图像，从所述图像中识别出前车制动灯所在区域，根据前车制动灯所在区域的图像判断所述前车的制动灯是否点亮。
8.根据权利要求6所述的跟车减速控制系统，其特征在于，所述修正模块包括：
第一修正单元，用于将前车当前减速度的绝对值替换为第一设定值，所述第一设定值大于前车当前减速度的绝对值；或者将前车当前减速度的绝对值放大第一设定倍数，所述第一设定倍数大于0；
和/或，第二修正单元，用于将本车ACC系统预设的车间时距阈值替换为第二设定值，所述第二设定值大于所述车间时距阈值；或者将本车ACC系统预设的车间时距阈值放大第二设定倍数，所述第二设定倍数大于0。
9.根据权利要求6所述的跟车减速控制系统，其特征在于，所述减速响应模块包括:
第一减速响应单元，用于若所述减速度修正值的绝对值大于等于本车ACC系统预设的减速度阈值的绝对值，通过本车ACC系统将所述减速度修正值发送至制动执行机构；
所述减速响应模块还包括:
比较单元，用于按照设定时间周期获取本车ACC系统根据当前工况生成的减速度请求值，将所述减速度请求值的绝对值与所述减速度修正值的绝对值进行比较；所述减速度请求值为本车ACC系统在当前工况下根据未修正的前车减速度生成的减速度；
以及，第一切换单元，用于若所述减速度请求值的绝对值小于所述减速度修正值的绝对值，则通知所述第一减速响应单元继续将所述减速度修正值发送至制动执行机构；否则，通过本车ACC系统将所述减速度请求值发送至制动执行机构。
10.根据权利要求6所述的跟车减速控制系统，其特征在于，所述减速响应模块包括:
第二减速响应单元，用于若本车与前车当前车间时距小于等于所述车间时距阈值修正值，通过本车ACC系统根据所述车间时距阈值修正值向制动执行机构发送制动请求；
工况检测单元，用于通过本车ACC系统根据所述车间时距阈值修正值向制动执行机构发送制动请求之后，周期性判断本车当前是否处于减速工况；所述减速工况为前车制动灯点亮且本车ACC系统在当前工况下根据未修正的前车减速度生成的减速度请求值小于零；
第二切换单元，用于若判断所述工况检测单元检测结果为处于减速工况，则通知所述第二减速响应单元继续根据所述车间时距阈值修正值向制动执行机构发送制动请求；否则，通过本车ACC系统根据未修改的所述车间时距阈值向制动执行机构发送制动请求。
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