CN111845744B - 车辆跟随控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种车辆跟随控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。该方法包括：检测目标车辆是否存在；若目标车辆存在，获取当前车辆的当前速度、目标车辆的前车速度，并获取当前车辆与目标车辆的实际车距；根据当前车辆在最近一次启动时至当前时刻之间的车速历史信息，确定当前车辆对应的车距修正参数；根据当前速度、前车速度、目标车间时距以及车距修正参数计算参考车距；根据当前速度、前车速度以及参考车距与实际车距的距离差，控制当前车辆与目标车辆保持参考车距行驶。该方法自动控制与前车的车距，从而避免车距过近和采用紧急制动的方式控制车距，进而降低被追尾的可能性，提升安全性。

Description

车辆跟随控制方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种车辆跟随控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

如今，由于越来越多的人选择驾车出行，使得交通拥堵的状况日益严重，交通事故的发生也更为频繁。通过分析交通事故调查数据发现，车辆追尾事故的数量在交通事故总量中占有相当大的比例，在跟车距离过近、路况复杂或者驾驶员注意力不集中等情况下，容易发生车辆追尾事故。

目前，为了避免追尾事故，车辆对前方车辆的车速和与前方车辆的车距进行检测，并且在发现车距过近时发出追尾预警或者进行自动刹车。

然而，上述方式在追尾预警后或者在进行自动刹车时，通常需要采用紧急制动的方式控制车距，从而可能导致被后方车辆追尾的情况，安全性不高，并且驾驶员在跟随车辆行驶时仍需要长时间保持注意力高度集中，容易产生驾驶疲劳。

发明内容

根据上述技术问题，本申请提供一种车辆跟随控制方法，以避免车距过近的情况和采用紧急制动的方式控制车距，进而降低被追尾的可能性，提升安全性，同时驾驶员不需要在跟随车辆行驶时长时间保持注意力高度集中，避免产生驾驶疲劳，提升车辆驾驶的便利性。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种车辆跟随控制方法，包括：

检测目标车辆是否存在，其中，目标车辆是在当前车辆的车头方向上与当前车辆处于同一车道内并与当前车辆的车距处于预定距离范围内的车辆；

若目标车辆存在，获取当前车辆的当前速度、目标车辆的前车速度，并获取当前车辆与目标车辆的实际车距；

根据当前车辆在最近一次启动时至当前时刻之间的车速历史信息，确定当前车辆对应的车距修正参数；

根据当前速度、前车速度、目标车间时距以及车距修正参数计算参考车距，其中，车间时距表示当前车辆行驶到目标车辆在当前时刻所在的位置所需要的时间；

根据当前速度、前车速度以及参考车距与实际车距的距离差，控制当前车辆与目标车辆保持参考车距行驶。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，根据当前速度、前车速度以及参考车距与实际车距的距离差，控制当前车辆与目标车辆保持参考车距行驶，包括：

若距离差大于车距阈值，根据参考车距、实际车距、当前速度以及前车速度控制当前车辆加速或减速行驶，直至实际车距与参考车距的距离差小于车距阈值；

若距离差小于或者等于车距阈值，则控制当前车辆按照前车速度行驶。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，根据参考车距、实际车距、当前速度以及前车速度控制当前车辆加速或减速行驶，包括：

若前车速度大于当前速度，并且参考车距大于实际车距，则控制当前车辆以第一加速度加速行驶；

若前车速度小于当前速度，并且参考车距大于实际车距，则控制当前车辆以第二加速度减速行驶；

若参考车距小于实际车距，则控制当前车辆以第三加速度减速行驶。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，检测目标车辆是否存在，包括：

发射探测雷达信号；

若未获得探测雷达信号的反馈结果，则确定目标车辆不存在；

若获得反馈结果且反馈结果指示前方车辆与当前车辆的距离处于预定距离范围外，则确定目标车辆不存在；

若获得反馈结果且反馈结果指示前方车辆与当前车辆的距离处于预定距离范围内，则确定前方车辆为目标车辆。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，获取当前车辆与目标车辆的实际车距，包括：

拍摄当前车辆的车头方向的路况图像；

对路况图像进行图像识别，得到目标车辆的车牌类型和尺寸信息；

根据尺寸信息以及车牌类型对应的车牌标准尺寸，确定目标车辆与当前车辆之间的距离。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，车距修正参数包括第一修正参数以及第二修正参数；根据当前车辆在最近一次启动时至当前时刻之间的车速历史信息，确定当前车辆对应的车距修正参数，包括：

根据车速历史信息，计算当前车辆在最近一次启动至当前时刻之间的每秒加速度；

根据每秒加速度的绝对值与速度变化阈值，确定当前车辆的车速快速变化的变化次数；

若变化次数大于变化次数阈值，则确定第一修正参数为车距修正参数；

若变化次数小于或等于变化次数阈值，则确定第二修正参数为车距修正参数。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，根据当前速度、前车速度以及参考车距与实际车距的距离差，控制当前车辆与目标车辆保持参考车距行驶之后，方法还包括：

监视实际车距；

若实际车距处于预定距离范围外，或者若目标车辆驶离同一车道，或者若接收到停止跟随指令，停止控制当前车辆跟随目标车辆。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种车辆跟随控制装置，包括：

检测模块，用于检测目标车辆是否存在，其中，目标车辆是在当前车辆的车头方向上与当前车辆处于同一车道内并与当前车辆的车距处于预定距离范围内的车辆

获取模块，用于若目标车辆存在，获取当前车辆的当前速度、目标车辆的前车速度，并获取当前车辆与目标车辆的实际车距；

确定模块，用于根据当前车辆在最近一次启动时至当前时刻之间的车速历史信息，确定当前车辆对应的车距修正参数；

计算模块，用于根据当前速度、前车速度、目标车间时距以及车距修正参数计算参考车距，其中，车间时距表示当前车辆行驶到目标车辆在当前时刻所在的位置所需要的时间；

控制模块，用于根据当前速度、前车速度以及参考车距与实际车距的距离差，控制当前车辆与目标车辆保持参考车距行驶。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种电子设备，包括处理器及存储器，存储器上存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时实现如上所描述的方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所描述的方法。

在本申请的实施例中，基于本车和前车的行驶速度、车距以及本车驾驶员的驾驶习惯得出合理的参考车距，并根据该参考车距以及实际行驶情况在自动控制与前方车辆的车距的情况下自动跟随前方车辆，从而避免车距过近和采用紧急制动的方式控制车距，进而降低被追尾的可能性，提升安全性，同时使驾驶员不需要在跟随车辆行驶时长时间保持注意力高度集中，避免产生驾驶疲劳，提升车辆驾驶的便利性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

在附图中：

图1示意性地示出了本申请技术方案在一个示例性应用场景示意图；

图2示意性地示出了本申请实施例中提供的车辆跟随控制方法的步骤流程图；

图3示意性地示出了本申请实施例中车辆跟随控制装置的组成框图；

图4示意性地示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

图1示意性地示出了本申请技术方案在一个示例性应用场景示意图。本申请的技术方案可以应用于交通拥堵场景或其他低速跟随场景。具体地，车辆在跟随形式时，车速处于5千米/小时至50千米/小时的范围内。图1中示出了主车辆100。主车辆100可以是轮式车辆，例如汽车、轿车、三轮车、货车、卡车、公共汽车等。主车辆100包括示例性的车辆跟随控制装置110。图1中还示出道路120，例如街道、高速公路等，主车辆100正在其上行驶。道路120可以包括一个或多个车道，例如当前车道130、左车道131和、或右车道132。

主车辆100跟随在前车辆101之后，在前车辆101位于主车辆100相对于主车辆100行驶方向的前面的当前车道130中。主车辆100可以由多个车辆102、103和104围绕。车辆102在左车道131中行驶，并且车辆103和104在右车道132中行驶。

主车辆100可以利用车辆跟随控制装置110跟随前方车辆101行驶。

具体流程可以包括：

驾驶员启动车辆跟随控制装置110；

车辆跟随控制装置110检测前方车辆，并且将前车辆101确定为待跟随的目标；

车辆跟随控制装置110获取主车辆100的速度、前车辆101的速度以及两车的车距，并且本次启动车辆到现在车辆100收集的车速历史信息，确定修正参数；

车辆跟随控制装置110根据两车的速度、车距、修正参数以及两车之间需要保持的时距，计算需要与前车辆101保持的跟随距离；

车辆跟随控制装置110控制主车辆110跟随前车辆101行驶并且与前车辆101保持计算所得到的跟随距离。

下面结合具体实施方式对本申请提供的技术方案做出详细说明。

图2示意性地示出了本申请实施例中提供的车辆跟随控制方法的步骤流程图。该车辆跟随控制方法的执行主体可以是车载电脑或其他车载控制装置。在本实施例中，将以执行主体是车载电脑进行介绍。如图2所示，车辆跟随控制方法主要可以包括以下步骤S210～步骤S250：

步骤S210.检测目标车辆是否存在，其中，目标车辆是在当前车辆的车头方向上与当前车辆处于同一车道内并与当前车辆的车距处于预定距离范围内的车辆。

在本实施例中，车辆跟随控制装置检测目标车辆是否存在，其中，目标车辆是在当前车辆的车头方向上与当前车辆处于同一车道内并与当前车辆的车距处于预定距离范围内的车辆。同一车道通常指的是公路上通过车道线标示出的同一车道，对于没有车道线的公路，指的是车头方向上横向宽度等于单条车道宽度的区域，该单条车道宽度可以小于或等于道路标准规定的车道宽度。为了其他车道上的车辆的干扰，车辆跟随控制装置可以将前方车辆的探测范围限制在车道宽度内，也可以不先不限制探测范围而由车辆跟随控制装置根据探测结果的横向距离来确定该前方车辆是否与当前车辆处于同一车道。

车辆跟随控制装置可以通过车载的探测装置来检测前方车辆，例如，通过红外激光雷达或者毫米波雷达。根据探测装置所反馈的检测结果，确定前方车辆与当前车辆的距离是否处于预定距离范围内。预定距离范围指的是当前车辆前方的距离范围，其最小值通常为大于零的距离，例如2米，而其最大值小于或等于当前车辆对于前方车辆的最大探测距离。处于预定距离范围内的前方车辆可以被作为目标车辆。

当前方车辆与当前车辆处于同一车道并且车间距离也处在预定距离范围内时，该前方车辆被确定成目标车辆。若有多个车辆同时满足上述情况，则与当前车辆的距离最小的车辆将会被确定为目标车辆。

步骤S220.若目标车辆存在，获取当前车辆的当前速度、目标车辆的前车速度，并获取当前车辆与目标车辆的实际车距。

在本实施例中，若确认待跟随的目标车辆存在，则车辆跟随控制装置获取当前车辆的当前速度、目标车辆的前车速度，并获取当前车辆与目标车辆的实际车距。

具体地，当前车辆的当前速度通过速度传感器获得，目标车辆的前车速度以及当前车辆与目标车辆的实际车距通过红外激光雷达或者毫米波雷达等探测装置获得。对于前车车速和实际车距，车辆跟随控制装置可以通过探测装置重新进行探测操作并根据探测结果来获得，也可以在根据用于确认目标车辆存在的探测结果获得。

步骤S230.根据当前车辆在最近一次启动时至当前时刻之间的车速历史信息，确定当前车辆对应的车距修正参数；

在本实施例中，车辆跟随控制装置根据当前车辆在最近一次启动的具体时刻至当前时刻之间收集的车速历史信息，确定当前车辆对应的车距修正参数。

具体地，在前车辆在最近一次被启动后，当前车辆将会收集行驶过程中的车速信息。车辆跟随控制装置根据所收集的车速信息，根据预设项目对当前车辆的驾驶员的驾驶习惯进行统计分析，预设项目可以是例如急加速和急刹车的次数、平均车速、加速和减速行驶时间占比等。各个预设项目被划分为多个项目区间，并且每个区间对应于不同的车距修正参数。车辆跟随控制装置根据统计和分析的结果所落入的项目区间，从项目区间对应的车距修正参数中确认当前车辆对应的修正参数。

步骤S240.根据当前速度、前车速度、目标车间时距以及车距修正参数计算参考车距，其中，车间时距表示当前车辆行驶到目标车辆在当前时刻所在的位置所需要的时间。

在本实施例中，车辆跟随控制装置根据所获得的当前速度和前车速度、预先设定的目标车间时距以及所确定的车距修正参数计算参考车距。时距指的是当前车辆行驶到目标车辆在当前时刻所在的位置所需要的时间，即当前车辆以当前速度行驶经过两车之间的实际车距所需要的时间。例如，当前车速为2米/秒，并且实际车距为4米，则车间时距为2秒。目标车间时距是当前车辆在跟随目标车辆行驶时需要保持的车间时距，其可以是预先设置的固定值，也可以是根据用户选择或者根据驾驶员类型等信息设置的值。在一个实施例中，目标车间时距大于或者等于1秒。

具体地，计算参考车距可以采用如下等式计算参考车距：

根据d＝m*(n*td*vf+d0)，n＝vf/vp；

其中，d表示参考车距，m表示车距修正参数，n表示修正系数，td表示固定时距，vf表示当前车辆的当前车速，d0表示最小车距，vp表示前车车速。

最小车距表示当前车辆能够探测到目标车辆的最小距离，即目标车辆探测的车前盲区距离。该距离根据车速以及车身控制能力(例如，最小刹车距离、最大加速度变化率、最短刹车时间等)而定。在一个实施例中，最小车距为2米。

步骤S250.根据当前速度、前车速度以及参考车距与实际车距的距离差，控制当前车辆与目标车辆保持参考车距行驶。

在本实施例中，车辆跟随控制装置根据当前速度、前车速度以及参考车距与实际车距的距离差，控制当前车辆在与目标车辆保持参考车距的情况下跟随目标车辆行驶。

具体地，车辆跟随控制装置需要将两车之间的距离调整为参考距离，并且将当前车速相应的调整为前车车速或者预定车速。因此，车辆跟随控制装置首先根据距离差确定是否需要调整两车之间的距离。在需要调整两车之间的距离时，可以根据两车各自的车速以及参考车距与实际车距的大小关系，进行加速或者减速，以延长或者缩短实际车距。在不需要调整两者之间的距离，或者在调整过距离后，车辆跟随控制装置可以根据前车车速控制当前车辆的车速，以当前车辆在与目标车辆保持参考车距的情况下跟随目标车辆行驶。在目标车辆匀速行驶时，车辆跟随控制装置控制当前车辆以相同速度或者近似相同的速度行驶，而当目标车辆加速或减速时，车辆跟随控制装置相应地控制当前车辆加速或减速，以保持参考车距。

在本申请的实施例中，基于本车和前车的行驶速度、车距以及本车驾驶员的驾驶习惯得出合理的参考车距，并根据该参考车距以及实际行驶情况在自动控制与前方车辆的车距的情况下自动跟随前方车辆，从而避免车距过近和采用紧急制动的方式控制车距，进而降低被追尾的可能性，提升安全性，同时驾驶员不需要在跟随车辆行驶时长时间保持注意力高度集中，避免产生驾驶疲劳，提升车辆驾驶的便利性。

在本申请的一些实施例中，在以上实施例的基础上，上述步骤S250.根据当前速度、前车速度以及参考车距与实际车距的距离差，控制当前车辆与目标车辆保持参考车距行驶，包括：

步骤S251.若距离差大于车距阈值，根据参考车距、实际车距、当前速度以及前车速度控制当前车辆加速或减速行驶，直至实际车距与参考车距的距离差小于车距阈值；

步骤S252.若距离差小于或者等于车距阈值，则控制当前车辆按照前车速度行驶。

在实施例中，车辆跟随控制装置根据距离差以及车距阈值，确定具体控制当前车辆加减速行驶或者匀速行驶。车距阈值表示在控制车距时允许出现的偏差。该车距阈值可以是预先设置的固定值，也可以是根据参考车距按固定比例计算得到的值。例如，车距阈值可以设置为参考车距的10％，即参考车距为5米时，车距阈值为0.5米。

具体地，如果参考车距与实际车距的距离差大于车距阈值，表示有必要调整两车的车距。此时，根据两车的车距以及两车的车速，可以对当前车辆进行加速或者减速，使得距离差小于车距阈值。车辆跟随控制装置根据当前速度、前车速度以及需要进行加速或者减速，确定相应的加速度或者减速度，并且根据相应的加速度或者减速度将距离差缩小到小于车距阈值。相应地，如果参考车距与实际车距的距离差小于或等于车距阈值，表示不需要调整两车的车距。此时，车辆跟随控制装置可以根据目标车辆的前车车速调整当前车辆车速，以使两车车速一致或者相近，以便保持当前的车距。

应理解的是，在控制当前车辆跟随目标车辆行驶时，车辆跟随控制装置会在预定的车速范围内控制当前车辆的车距，例如，车速范围是5千米/小时至50千米/小时。当在预定的车速范围内无法继续跟随车辆时，例如目标车辆停车，或者当目标车辆快速加速时，车辆跟随控制装置将停止控制当前车辆进行跟随，之后还可以提示驾驶员进行接管车辆控制。

在本申请的实施例中，车辆跟随控制装置根据车距阈值控制车辆跟随目标车辆行驶，并且在实际车距和参考车距相差的距离未超过车距阈值时，不进行加速或加速操作，避免频繁调整车速和车距，有利于车辆更加平稳地行驶，同时可以尽量保持匀速行驶有利于降低车辆油耗，节约资源。

在本申请的一些实施例中，在以上实施例的基础上，步骤S251.根据参考车距、实际车距、当前速度以及前车速度控制当前车辆加速或减速行驶，包括：

步骤S2511.若前车速度大于当前速度，并且参考车距大于实际车距，则控制当前车辆以第一加速度加速行驶；

步骤S2512.若前车速度小于当前速度，并且参考车距大于实际车距，则控制当前车辆以第二加速度减速行驶；

步骤S2513.若参考车距小于实际车距，则控制当前车辆以第三加速度减速行驶。

在本实施例中，车辆跟随控制装置根据前车车速与当前速度的大小、以及参考车距与实际车距的大小，确定如何控制当前车辆行驶。

具体地，在目标车辆的前车速度大于当前车辆的当前速度并且参考车距大于实际车距的情况下，车辆跟随控制装置控制当前车辆以第一加速度加速行驶。第一加速度可以根据两车的车速和车距计算得到，例如可以通过参考车距与实际车距的距离差除以预设的加速时间来获得第一加速度。相似地，在目标车辆的前车速度小于当前车辆的当前速度并且参考车距大于实际车距的情况下，车辆跟随控制装置控制当前车辆以第二加速度加速行驶。第二加速度同样可以根据两车的车速和车距计算得到，例如可以通过参考车距与实际车距的距离差除以预设的减速时间来获得第二加速度。在参考车距大于实际车距的情况下，车辆跟随控制装置控制当前车辆以第三加速度减速行驶。具体地，如果此时当前车速大于前车车速，则可以根据两车的车速和车距计算得到第三加速度，否则，如果当前车速小于前车车速，则第三加速度可以为零或者接近于零。在一个实施例中，上述的第一加速度、第二加速度以及第三加速度也可以是预设的固定加速度。

可以理解的是，在实际的应用中，车距和速度的调整并非线性相关，而是一套在两车相对距离和相对速度的相平面图上的曲线。在两车的实际车距与上的参考车距点(达到参考车距时，两车相对车速为零)偏差较大时，当前车辆以固定加速度远离或追近目标车辆，但当接近参考车距时，两车间的速度和距离的关系以一阶线性关系逼近参考车距，最终当前车辆与目标车辆保持参考车距，且两车的相对车速为零。因此，在实际的情况中，进行加速度计算时还可以考虑模拟驾驶员跟随目标车辆的驾驶特性，在初始阶段，采用固定加、减速度使两车接近参考车距，接近后，缓慢减少油门或制动，到达参考车距时，相对车速为零。

在本实施例中，车辆跟随控制装置根据前车车速与当前速度的大小、以及参考车距与实际车距的大小，确定控制当前车辆行驶的具体方式，有利于按照当前两车的情况以合理的加速度或者减速度使两车车距达到参考车距，可以避免加速或减速过快或过慢而造成行车不稳，保证车辆平稳行驶。

在本申请的一些实施例中，在以上实施例的基础上，步骤S210.检测目标车辆是否存在，包括：

步骤S211.发射探测雷达信号；

步骤S212.若未获得探测雷达信号的反馈结果，则确定目标车辆不存在；

步骤S213.若获得反馈结果且反馈结果指示前方车辆与当前车辆的距离处于预定距离范围外，则确定目标车辆不存在；

步骤S214.若获得反馈结果且反馈结果指示前方车辆与当前车辆的距离处于预定距离范围内，则确定前方车辆为目标车辆。

在本实施例中，车辆跟随控制装置可以控制车载的探测雷达发射探测雷达信号。探测雷达可以是毫米波雷达、超声波雷达或其他类型的声波雷达。在一个实施例中，还可以使用激光雷达。

探测雷达信号用于探测预定距离范围内是否存在车辆。因此，若车辆跟随控制装置无法获得探测雷达信号的反馈结果，则表示预定距离范围内没有车辆存在，进而可以确定目标车辆不存在。如果车辆跟随控制装置能够获得反馈结果，则表示探测雷达信号的可探测距离内存在车辆，

探测雷达信号的可探测距离通常大于预定距离范围。因此，若获得了反馈结果，然而反馈结果指示虽然前方车辆存在但是处于预定距离范围之外，则该前方车辆仍不会被作为目标车辆。相应地，若获得反馈结果，并且反馈结果指示前方车辆在预定距离范围内，则确定该前方车辆为目标车辆。

在本申请的一些实施例中，在以上实施例的基础上，步骤S220.中的获取当前车辆与目标车辆的实际车距，包括：

步骤S221.拍摄当前车辆的车头方向的路况图像；

步骤S222.对路况图像进行图像识别，得到目标车辆的车牌类型和尺寸信息；

步骤S223.根据尺寸信息以及车牌类型对应的车牌标准尺寸，确定目标车辆与当前车辆之间的距离。

在本实施例中，车辆跟随控制装置拍摄当前车辆的车头方向的路况图像。拍摄方式可以采用设置在车辆上的固定位置的车载摄像设备。车载摄像设备的拍摄角度应使得所拍摄到的路况图像至少包含预定距离范围内的前方车辆的车尾。具体地，车辆跟随控制装置包含比例数据库，比例数据库中存储图像中的车牌尺寸比例所对应的车牌类型以及车牌标准尺寸，以及图像中的车牌尺寸与车牌标准尺寸的比例与实际车距的对应关系。

对于路况图像，通过车牌识别算法获取路况图像中的车牌的像素值，并且根据像素值确定车牌的尺寸信息。然后，将识别得到的尺寸信息与比例数据库进行比对，查找到车牌标准尺寸。根据所获得的尺寸信息以及车牌标准尺寸的比例，在比例数据库中查找对应的车距。

在本实施例中，根据通过图像识别的方式确定目标车辆与当前车辆之间的距离，可以降低雨雾等环境因素对于测距的影响，提升跟随控制对于不利环境的抵抗能力。

在本申请的一些实施例中，在以上实施例的基础上，车距修正参数包括第一修正参数以及第二修正参数；步骤S230.根据当前车辆在最近一次启动时至当前时刻之间的车速历史信息，确定当前车辆对应的车距修正参数，包括：

步骤S231.根据车速历史信息，计算当前车辆在最近一次启动至当前时刻之间的每秒加速度；

步骤S232.根据每秒加速度的绝对值与速度变化阈值，确定当前车辆的车速快速变化的变化次数；

步骤S233.若变化次数大于变化次数阈值，则确定第一修正参数为车距修正参数；

步骤S234.若变化次数小于或等于变化次数阈值，则确定第二修正参数为车距修正参数。

在本实施例中，车辆跟随控制装置根据收集到的当前车辆在最近一次启动至当前时刻之间的车速历史信息，计算该期间的每秒加速度。其中，每秒加速度大于零时，表示表示当前车辆正在加速，相应地，每秒加速度小于零时，表示当前车辆正在减速。车辆跟随控制装置每秒比较每秒加速度的绝对值与速度变化阈值。若每秒加速度的绝对值大于速度变化阈值，则认为车辆进行了急加速、急减速或者急刹车，并且将车速快速变化的变化次数加一。车辆的车速快速变化通常会持续一定时间，例如数秒的时间，在此持续时间内，每秒加速度均大于速度变化阈值。对于此持续时间，变化次数也可以在检测到车速快速变化的持续时间的第一秒时加一并在持续时间内不变。在另一个实施例中，变化次数可以在每次检测到每秒加速度的绝对值大于速度变化阈值时加一，此时，变化次数相当于车速快速变化的总体持续时间(以秒为单位)。

对于所记录的车速历史信息进行统计，可以得到当前车辆在最近一次启动至当前时刻之间车速快速变化的变化次数。车辆跟随控制装置通过比较所得到的变化次数与变化次数阈值，可以确定对应的车距修正参数。变化次数阈值根据驾驶员的驾驶习惯被而定，以将当前车辆的驾驶员划分为不同驾驶员类别，并且不同驾驶员类别对应于不同的车距修正参数。驾驶员类别可以包括谨慎性驾驶员和激进型驾驶员。若车速快速变化的变化次数高于变化次数阈值，则车辆跟随控制装置确定本次驾车的驾驶员为激进型驾驶员，并且将对应的第一修正参数确定为车距修正参数。激进型驾驶员所对应的第一修正参数可以较小，以便使得根据车距修正参数计算得到的车距适当缩小，符合驾驶员的习惯。若车速快速变化的变化次数低于变化次数阈值，则车辆跟随控制装置确定本次驾车的驾驶员为谨慎性驾驶员，并且将对应的第二修正参数确定为车距修正参数。相对应的，谨慎性驾驶员对应的第二修正参数可以较大，以便使车距修正参数计算得到的车距适当放大。

在本实施例中，根据当前车辆在最近一次启动至当前时刻之间车速的快速变化次数与变化次数阈值来确定车距修正值，可以根据车辆驾驶员的驾驶习惯调整跟车距离，可以避免驾驶员在跟车过程中主动加速或减速来调整车距，满足不同驾驶员的驾驶习惯，提升用户体验。

在本申请的一些实施例中，在以上实施例的基础上，步骤S250.根据当前速度、前车速度以及参考车距与实际车距的距离差，控制当前车辆与目标车辆保持参考车距行驶之后，方法还包括：

步骤S253.监视实际车距；

步骤S254.若实际车距处于预定距离范围外，或者若目标车辆驶离同一车道，或者若接收到停止跟随指令，停止控制当前车辆跟随目标车辆。

在本实施例中，车辆跟随控制装置在控制当前车辆与目标车辆保持参考车距行驶之后，会监视实际车距。如果检测到实际车距超出预定距离范围外，例如大于预定距离范围的最大值或小于预定距离范围的最小值，则表示目标车辆的车速超过车辆跟随控制装置控制当前车辆行驶的最大车速，可以认为拥堵已经结束，则可以停止控制当前车辆跟随目标车辆。此外，如果车辆跟随控制装置检测到目标车辆驶离同一车道，也可以停止控制当前车辆跟随目标车辆。此时，车辆跟随控制装置可以重新执行本申请的方法，以重新确定目标车辆并进行跟随。进一步地，如果车辆跟随控制装置接收到停止跟随指令，也可以停止控制当前车辆跟随目标车辆，其中，停止跟随指令可以由驾驶员主动发出。

以下介绍本申请的装置实施，可以用于执行本申请上述实施例中的车辆跟随控制方法。图3示意性地示出了本申请实施例中车辆跟随控制装置的组成框图。如图3所示，车辆跟随控制装置300主要可以包括：

检测模块310，用于检测目标车辆是否存在，其中，目标车辆是在当前车辆的车头方向上与当前车辆处于同一车道内并与当前车辆的车距处于预定距离范围内的车辆

获取模块320，用于若目标车辆存在，获取当前车辆的当前速度、目标车辆的前车速度，并获取当前车辆与目标车辆的实际车距；

确定模块330，用于根据当前车辆在最近一次启动时至当前时刻之间的车速历史信息，确定当前车辆对应的车距修正参数；

计算模块340，用于根据当前速度、前车速度、目标车间时距以及车距修正参数计算参考车距，其中，车间时距表示当前车辆行驶到目标车辆在当前时刻所在的位置所需要的时间；

控制模块350，用于根据当前速度、前车速度以及参考车距与实际车距的距离差，控制当前车辆与目标车辆保持参考车距行驶。

在本申请的一些实施例中，基于以上各实施例，控制模块350包括：

变速控制单元，用于若距离差大于车距阈值，根据参考车距、实际车距、当前速度以及前车速度控制当前车辆加速或减速行驶，直至实际车距与参考车距的距离差小于车距阈值；

匀速控制单元，用于若距离差小于或者等于车距阈值，则控制当前车辆按照前车速度行驶。

在本申请的一些实施例中，基于以上各实施例，变速控制单元包括：

加速控制子单元，用于若前车速度大于当前速度，并且参考车距大于实际车距，则控制当前车辆以第一加速度加速行驶；

减速控制子单元，用于若前车速度小于当前速度，并且参考车距大于实际车距，则控制当前车辆以第二加速度减速行驶；

减速控制子单元，还用于若参考车距小于实际车距，则控制当前车辆以第三加速度减速行驶。

在本申请的一些实施例中，基于以上各实施例，检测模块310包括：

信号发射单元，用于发射探测雷达信号；

目标确定单元，用于若未获得探测雷达信号的反馈结果，则确定目标车辆不存在；

目标确定单元，还用于若获得反馈结果且反馈结果指示前方车辆与当前车辆的距离处于预定距离范围外，则确定目标车辆不存在；

目标确定单元，还用于若获得反馈结果且反馈结果指示前方车辆与当前车辆的距离处于预定距离范围内，则确定前方车辆为目标车辆。

在本申请的一些实施例中，基于以上各实施例，获取模块320包括：

拍摄单元，用于拍摄当前车辆的车头方向的路况图像；

图像识别单元，用于对路况图像进行图像识别，得到目标车辆的车牌类型和尺寸信息；

车距确定单元，用于根据尺寸信息以及车牌类型对应的车牌标准尺寸，确定目标车辆与当前车辆之间的距离。

在本申请的一些实施例中，基于以上各实施例，确定模块330包括：

加速度计算单元，用于根据车速历史信息，计算当前车辆在最近一次启动至当前时刻之间的每秒加速度；

变化次数确定单元，用于根据每秒加速度的绝对值与速度变化阈值，确定当前车辆的车速快速变化的变化次数；

参数确定单元，用于若变化次数大于变化次数阈值，则确定第一修正参数为车距修正参数；

参数确定单元，还用于若变化次数小于或等于变化次数阈值，则确定第二修正参数为车距修正参数。

在本申请的一些实施例中，基于以上各实施例，，车辆跟随控制装置300还包括：

监视模块，用于监视实际车距；

停止控制模块，用于若实际车距处于预定距离范围外，或者若目标车辆驶离同一车道，或者若接收到停止跟随指令，停止控制当前车辆跟随目标车辆。

需要说明的是，上述实施例所提供的装置与上述实施例所提供的方法属于同一构思，其中各个模块执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。

图4示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图4示出的电子设备的计算机系统400仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，计算机系统400包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)401，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)402中的程序或者从储存部分408加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口405也连接至总线404。

以下部件连接至I/O接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的储存部分408；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至I/O接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分408。

特别地，根据本申请的实施例，各个方法流程图中所描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)401执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (6)

1.一种车辆跟随控制方法，其特征在于，包括：

检测目标车辆是否存在，其中，所述目标车辆是在当前车辆的车头方向上与所述当前车辆处于同一车道内并与所述当前车辆的车距处于预定距离范围内的车辆；

若所述目标车辆存在，获取所述当前车辆的当前速度、所述目标车辆的前车速度，并拍摄所述当前车辆的车头方向的路况图像，利用车牌识别算法获取所述路况图像中车牌的像素值；根据所述像素值识别得到所述车牌的尺寸信息，并利用所述车牌的尺寸信息在比例数据库中对比确定所述车牌的车牌标准尺寸；计算所述车牌的尺寸信息和所述车牌的车牌标准尺寸之间的比例，并从所述比例数据库中查找对应的实际车距，其中，所述比例数据库中包括图像的车牌尺寸比例所对应的车牌类型、车牌标准尺寸以及所述图像中的车牌尺寸与车牌标准尺寸的比例与对应的实际车距之间的对应关系；

根据所述当前车辆在最近一次启动时至当前时刻之间的车速历史信息，计算所述当前车辆在所述最近一次启动至所述当前时刻之间的每秒加速度；若所述每秒加速度的绝对值大于速度变化阈值，则变化次数加一，其中，若检测到连续时间段内所述每秒加速度的绝对值均大于所述速度变化阈值时，将检测到所述连续时间段内的第一秒对应加一并在所述连续时间段内变化次数数值不变，得到所述当前车辆的车速快速变化的变化次数；若所述变化次数大于变化次数阈值，则确定第一修正参数为车距修正参数，所述第一修正参数用于使参考车距减小；若所述变化次数小于或等于所述变化次数阈值，则确定第二修正参数为所述车距修正参数，所述第二修正参数用于使参考车距增大，基于所述第一修正参数或所述第二修正参数得到所述当前车辆对应的车距修正参数；

根据所述当前速度、所述前车速度、目标车间时距以及所述车距修正参数计算参考车距，其中，所述目标车间时距表示所述当前车辆行驶到所述目标车辆在所述当前时刻所在的位置所需要的时间；

在所述参考车距与所述实际车距之间的距离差大于车距阈值时，若所述前车速度大于所述当前速度，并且所述参考车距大于所述实际车距，则控制所述当前车辆以第一加速度加速行驶；若所述前车速度小于所述当前速度，并且所述参考车距大于所述实际车距，则控制所述当前车辆以第二加速度减速行驶；若所述参考车距小于所述实际车距，且所述当前速度大于所述前车速度，则根据所述当前速度和所述前车速度计算得到第三加速度，控制所述当前车辆以所述第三加速度减速行驶，直至所述实际车距与所述参考车距的距离差小于所述车距阈值；若所述参考车距小于所述实际车距，且所述当前速度小于所述前车速度，则控制所述当前车辆以零或接近于零的第三加速度减速行驶，直至所述实际车距与所述参考车距的距离差小于所述车距阈值；若所述距离差小于或者等于所述车距阈值，则控制所述当前车辆按照所述前车速度行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测目标车辆是否存在，包括：

发射探测雷达信号；

若未获得所述探测雷达信号的反馈结果，则确定所述目标车辆不存在；

若获得所述反馈结果且所述反馈结果指示前方车辆与所述当前车辆的距离处于所述预定距离范围外，则确定所述目标车辆不存在；

若获得所述反馈结果且所述反馈结果指示所述前方车辆与所述当前车辆的距离处于所述预定距离范围内，则确定所述前方车辆为所述目标车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前速度、所述前车速度以及所述参考车距与所述实际车距的距离差，控制所述当前车辆与所述目标车辆保持所述参考车距行驶之后，所述方法还包括：

监视所述实际车距；

若所述实际车距处于所述预定距离范围外，或者若所述目标车辆驶离所述同一车道，或者若接收到停止跟随指令，停止控制所述当前车辆跟随所述目标车辆。

4.一种车辆跟随控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测目标车辆是否存在，其中，所述目标车辆是在当前车辆的车头方向上与所述当前车辆处于同一车道内并与所述当前车辆的车距处于预定距离范围内的车辆；

获取模块，用于若所述目标车辆存在，获取所述当前车辆的当前速度、所述目标车辆的前车速度，并拍摄所述当前车辆的车头方向的路况图像，利用车牌识别算法获取所述路况图像中车牌的像素值；根据所述像素值识别得到所述车牌的尺寸信息，并利用所述车牌的尺寸信息在比例数据库中对比确定所述车牌的车牌标准尺寸；计算所述车牌的尺寸信息和所述车牌的车牌标准尺寸之间的比例，并从所述比例数据库中查找对应的实际车距，其中，所述比例数据库中包括图像的车牌尺寸比例所对应的车牌类型、车牌标准尺寸以及所述图像中的车牌尺寸与车牌标准尺寸的比例与对应的实际车距之间的对应关系；

确定模块，用于根据所述当前车辆在最近一次启动时至当前时刻之间的车速历史信息，计算所述当前车辆在所述最近一次启动至所述当前时刻之间的每秒加速度；若所述每秒加速度的绝对值大于速度变化阈值，则变化次数加一，其中，若检测到连续时间段内所述每秒加速度的绝对值均大于所述速度变化阈值时，将检测到所述连续时间段内的第一秒对应加一并在所述连续时间段内变化次数数值不变，得到所述当前车辆的车速快速变化的变化次数；若所述变化次数大于变化次数阈值，则确定第一修正参数为车距修正参数，所述第一修正参数用于使参考车距减小；若所述变化次数小于或等于所述变化次数阈值，则确定第二修正参数为所述车距修正参数，所述第二修正参数用于使参考车距增大，基于所述第一修正参数或所述第二修正参数得到所述当前车辆对应的车距修正参数；

计算模块，用于根据所述当前速度、所述前车速度、目标车间时距以及所述车距修正参数计算参考车距，其中，所述目标车间时距表示所述当前车辆行驶到所述目标车辆在所述当前时刻所在的位置所需要的时间；

控制模块，用于在所述参考车距与所述实际车距之间的距离差大于车距阈值时，若所述前车速度大于所述当前速度，并且所述参考车距大于所述实际车距，则控制所述当前车辆以第一加速度加速行驶；若所述前车速度小于所述当前速度，并且所述参考车距大于所述实际车距，则控制所述当前车辆以第二加速度减速行驶；若所述参考车距小于所述实际车距，且所述当前速度大于所述前车速度，则根据所述当前速度和所述前车速度计算得到第三加速度，则控制所述当前车辆以所述第三加速度减速行驶，直至所述实际车距与所述参考车距的距离差小于所述车距阈值；若所述参考车距小于所述实际车距，且所述当前速度小于所述前车速度，则控制所述当前车辆以零或接近于零的第三加速度减速行驶，直至所述实际车距与所述参考车距的距离差小于所述车距阈值；若所述距离差小于或者等于所述车距阈值，则控制所述当前车辆按照所述前车速度行驶。

5.一种车辆跟随控制设备，其特征在于，包括：

存储器，存储有计算机可读指令；

处理器，读取存储器存储的计算机可读指令，以执行权利要求1-3中任一项所述的方法。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1-3中任一项所述的方法。

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