CN112419783A - 一种车辆辅助驾驶系统、方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供的一种车辆辅助驾驶系统、方法和装置的技术方案中，接收第一终端或者第二终端发送的危险源信息，接收第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，根据所述危险源的位置信息和所述危险源的速度信息以及所述第二终端的位置信息和所述第二终端的速度信息，生成风险时间，所述风险时间为所述危险源和所述第二车辆同时到达指定位置的时间，判断所述风险时间是否大于第一设定阈值，根据判断结果向所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令，从而使得第二终端能够及时探测危险，避免发生碰撞的问题。
Description
【技术领域】
本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种车辆辅助驾驶系统、方法和装置。
【背景技术】
目前我国汽车产销量巨大，每年新增大量的新手司机，加上很多行人、电动自行车不遵守交通法规，造成我国每年汽车事故损失巨大。
为解决汽车事故率，其中一种技术解决方法是配置自动刹车辅助安全系统，但往往只有豪车才具备此系统，且价格昂贵，动辄上万甚至更多。而很多中低端汽车或者早期汽车都不具备此系统。
当前自动刹车辅助系统，一般采用超声波、激光或毫米波雷达探测危险。发现危险时进行声光提示，必要时主动启动刹车，规避碰撞风险。而现有技术中，往往由于阻挡关系，经常出现鬼探头危险，探测时间过短，导致探测危险不及时而发生碰撞的问题。
【发明内容】
有鉴于此，本发明实施例提供一种车辆辅助驾驶系统、方法和装置，使得车辆能够及时探测危险，避免发生碰撞的问题。
一方面，本发明实施例提供了一种车辆辅助驾驶系统，包括：管理平台、第一终端和第二车辆的第二终端；
所述第一终端，用于获取危险源信息，并向管理平台发送危险源信息，所述危险源信息包括危险源的位置信息和危险源的速度信息；
所述第二终端，用于获取第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，向管理平台发送第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，接收行车处理指令；
所述管理平台，用于根据所述危险源的位置信息和所述危险源的速度信息以及第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，生成风险时间，所述风险时间为所述危险源和所述第二终端同时到达指定位置的时间；判断所述风险时间是否大于第一设定阈值；根据判断结果向所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令。
可选地，所述第一终端为所述危险源的终端；或者所述第一终端为所述第二终端。
另一方面，本发明实施例提供了一种车辆辅助驾驶方法，包括：
接收第一终端发送的危险源信息，所述危险源信息包括危险源的位置信息和危险源的速度信息；
接收第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息；
根据所述危险源的位置信息和所述危险源的速度信息以及所述第二终端的位置信息和所述第二终端的速度信息，生成风险时间，所述风险时间为所述危险源和所述第二车辆同时到达指定位置的时间；
判断所述风险时间是否大于第一设定阈值；
根据判断结果向所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令。
可选地，所述根据判断结果向至少一个所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令，包括：
若判断出所述风险时间大于所述第一设定阈值，所述行车处理指令包括行车提醒信息；
若判断出所述风险时间小于或等于所述第一设定阈值，所述行车处理指令包括紧急处理指令。
可选地，所述紧急处理指令包括刹车指令时，所述根据判断结果向至少一个所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令之后还包括：
向所述第二终端所在第二车辆的后方车辆的第三终端发送危险提示信息。
另一方面，本发明实施例提供了另一种车辆辅助驾驶方法，包括：
获取危险源信息，所述危险源信息包括危险源的位置信息和危险源的速度信息；
向所述管理平台发送所述危险源信息，以供所述管理平台根据所述危险源的位置信息和所述危险源的速度信息以及获取的第二车辆的第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，生成风险时间，所述风险时间为所述危险源和所述第二终端同时到达指定位置的时间；判断所述风险时间是否大于第一设定阈值；根据判断结果向所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令。
另一方面，本发明实施例提供了一种车辆辅助驾驶装置，包括：
接收模块，用于接收第一终端发送的危险源信息，所述危险源信息包括危险源的位置信息和危险源的速度信息，接收第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息；
生成模块，用于根据所述危险源的位置信息和所述危险源的速度信息以及所述第二终端的位置信息和所述第二终端的速度信息，生成风险时间，所述风险时间为所述危险源和所述第二车辆同时到达指定位置的时间；
判断模块，用于判断所述风险时间是否大于第一设定阈值；
第一发送模块，用于根据判断结果向所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令。
另一方面，本发明实施例提供了另一种车辆辅助驾驶装置，包括：
获取模块，用于获取危险源信息，所述危险源信息包括危险源的位置信息和危险源的速度信息；
第二发送模块，用于向所述管理平台发送所述危险源信息，以供所述管理平台根据所述危险源的位置信息和所述危险源的速度信息以及获取的第二车辆的第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，生成风险时间，所述风险时间为所述危险源和所述第二终端同时到达指定位置的时间；判断所述风险时间是否大于第一设定阈值；根据判断结果向所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令。
另一方面，本发明实施例提供了一种服务器侧设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储包括程序指令的信息，所述处理器用于控制程序指令的执行，所述程序指令被处理器加载并执行时实现上述的车辆辅助驾驶方法的步骤。
另一方面，本发明实施例提供了一种终端侧设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储包括程序指令的信息，所述处理器用于控制程序指令的执行，所述程序指令被处理器加载并执行时实现上述的车辆辅助驾驶方法的步骤。
本发明实施例提供的技术方案中，接收第一终端或者第二终端发送的危险源信息，接收第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，根据危险源的位置信息和危险源的速度信息以及第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，生成风险时间，风险时间为危险源和第二车辆同时到达指定位置的时间，判断风险时间是否大于第一设定阈值，根据判断结果向第二终端发送判断结果对应的行车处理指令，从而使得第二终端能够及时探测危险，避免发生碰撞的问题。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明一实施例所提供的一种车辆辅助驾驶系统的一种结构示意图；
图2为本发明又一实施例所提供的一种车辆辅助驾驶系统的一种结构示意图；
图3为本发明又一实施例所提供的一种车辆辅助驾驶系统的一种结构示意图；
图4为本发明一实施例所提供的一种车辆辅助驾驶方法的流程图；
图5为本发明又一实施例所提供的一种车辆辅助驾驶方法的流程图；
图6为本发明实施例提供的另一种车辆辅助驾驶方法的流程图；
图7a为本发明实施例提供的一种车辆辅助驾驶方法的示意图；
图7b为本发明实施例提供的一种5G基站定位方法的示意图；
图8为本发明实施例提供的另一种车辆辅助驾驶方法的流程图；
图9为本发明实施例提供的另一种车辆辅助驾驶方法的示意图；
图10为本发明实施例提供的另一种车辆辅助驾驶方法的流程图；
图11a为本发明实施例提供的另一种车辆辅助驾驶方法的示意图；
图11b为本发明实施例提供的另一种车辆辅助驾驶方法的示意图；
图12为本发明实施例提供的一种车辆辅助驾驶装置的结构示意图；
图13为本发明实施例提供的另一种车辆辅助驾驶装置的结构示意图；
图14为本发明实施例提供的一种服务器侧设备的示意图。
图15为本发明实施例提供的一种终端侧设备的示意图。
【具体实施方式】
为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，甲和/或乙，可以表示：单独存在甲，同时存在甲和乙，单独存在乙这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
图1为本发明实施例提供的一种车辆辅助驾驶系统的一种结构示意图，如图1所示，该车辆辅助驾驶系统包括：管理平台1、第一终端2和第二终端3。第一终端2为第一车辆的行车记录仪或者摄像头，安装于第一车辆的前面、侧面或者后面。第二终端3为第二车辆的终端。第一终端2和第二终端3均可通过5G网络接入管理平台1。其中，第一终端2具有GPS定位系统或者北斗定位系统。第二终端3具有GPS定位系统或者北斗定位系统。第一终端2包括车辆行车电脑，该车辆行车电脑与行车记录仪或者摄像头之间具有标准化接口，且该车辆行车电脑与管理平台1之间具有标准化接口，以便于车辆行车电脑与行车记录仪或者摄像头之间、车辆行车电脑与管理平台1之间进行通信连接。第二终端3包括车辆行车电脑，该车辆行车电脑与行车记录仪或者摄像头之间具有标准化接口，且该车辆行车电脑与管理平台1之间具有标准化接口，以便于车辆行车电脑与行车记录仪或者摄像头之间、车辆行车电脑与管理平台1之间进行通信连接。
本发明实施例中，第一终端2用于获取危险源信息，并向管理平台1发送危险源信息，危险源信息包括危险源的位置信息和危险源的速度信息。该危险源为第一车辆的第一终端2监测到的危险源。该危险源可以包括横穿马路的行人、前方车辆掉落异物或者旁边车道突然侵入车辆。第二终端3用于获取第二终端3的位置信息和第二终端3的速度信息，向管理平台1发送第二终端3的位置信息和第二终端3的速度信息，接收行车处理指令。管理平台1用于根据危险源的位置信息和危险源的速度信息以及第二终端3的位置信息和第二终端3的速度信息，生成风险时间，风险时间为危险源和第二终端3同时到达指定位置的时间；判断风险时间是否大于第一设定阈值；根据判断结果向第二终端3发送判断结果对应的行车处理指令。
图2为本发明实施例提供的一种车辆辅助驾驶系统的另一种结构示意图，如图2所示，该车辆辅助驾驶系统与上述图1中的车辆辅助驾驶系统的区别在于：第一终端2为移动通信终端。该移动通信终端为行人持有的终端。在本发明实施例中，第一终端2为危险源。第一终端2用于获取第一终端的危险源信息，并向管理平台1发送危险源信息，危险源信息包括危险源的位置信息和危险源的速度信息。其中，该危险源的位置信息为第一终端2的位置信息，该危险源的速度信息为第一终端2的速度信息。
图3为本发明实施例提供的一种车辆辅助驾驶系统的结构示意图，如图3所示，该车辆辅助驾驶系统包括：管理平台1和第二终端2。第二终端2为行车记录仪或者摄像头，安装于第二车辆的前面、侧面或者后面。第二终端2通过5G网络接入管理平台1。第二终端2具有GPS定位系统、北斗定位系统或者基站定位系统。其中，第二终端2还包括车辆行车电脑，该车辆行车电脑与管理平台1之间具有标准化接口，且车辆行车电脑与行车记录仪或者摄像头具有标准化接口，以便于车辆行车电脑与行车记录仪或者摄像头之间、车辆行车电脑与管理平台1之间进行通信连接。
本发明实施例中，第二终端2用于向管理平台1发送危险源信息，危险源信息包括危险源位置信息和危险源速度信息。第二终端2还用于向管理平台1发送第二终端2的位置信息和第二终端2的速度信息并接收行车处理指令。管理平台1用于根据危险源的位置信息和危险源的速度信息以及第二终端2的位置信息和第二终端2的速度信息，生成风险时间，风险时间为危险源和第二终端2同时到达指定位置的时间；判断风险时间是否大于第一设定阈值；根据判断结果向第二终端2发送判断结果对应的行车处理指令。
图4为本发明实施例提供的一种车辆辅助驾驶方法的流程图，如图4所示，该方法包括：
步骤101、接收第一终端发送的危险源信息，危险源信息包括危险源的位置信息和危险源的速度信息。
本实施例中，各步骤由管理平台执行。
步骤102、接收第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息。
步骤103、根据危险源的位置信息和危险源的速度信息以及第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，生成风险时间，风险时间为危险源和第二车辆同时到达指定位置的时间。
步骤104、判断风险时间是否大于第一设定阈值。
步骤105、根据判断结果向第二终端发送判断结果对应的行车处理指令。
本发明实施例提供的一种车辆辅助驾驶方法的技术方案中，接收第一终端发送的危险源信息，接收第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，根据所述危险源的位置信息和所述危险源的速度信息以及所述第二终端的位置信息和所述第二终端的速度信息，生成风险时间，所述风险时间为所述危险源和所述第二车辆同时到达指定位置的时间，判断所述风险时间是否大于第一设定阈值，根据判断结果向所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令，从而使得车辆能够及时探测危险，避免发生碰撞的问题。
图5为本发明实施例提供的另一种车辆辅助驾驶方法的流程图，如图5所示，该方法包括：
步骤201、获取危险源信息，危险源信息包括危险源的位置信息和危险源的速度信息。
本实施例中，各步骤由第二终端执行。
步骤202、向管理平台发送危险源信息，以供管理平台根据危险源的位置信息和危险源的速度信息以及获取的第二车辆的第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，生成风险时间，风险时间为危险源和第二终端同时到达指定位置的时间；判断风险时间是否大于第一设定阈值；根据判断结果向第二终端发送判断结果对应的行车处理指令。
本发明实施例提供的一种车辆辅助驾驶方法的技术方案中，接收第一终端发送的危险源信息，接收第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，根据所述危险源的位置信息和所述危险源的速度信息以及所述第二终端的位置信息和所述第二终端的速度信息，生成风险时间，所述风险时间为所述危险源和所述第二车辆同时到达指定位置的时间，判断所述风险时间是否大于第一设定阈值，根据判断结果向所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令，从而使得车辆能够及时探测危险，避免发生碰撞的问题。
本发明实施例提供了另一种车辆辅助驾驶方法，该方法可基于上述图1中的车辆辅助驾驶系统实现。图6为本发明实施例提供的另一种车辆辅助驾驶方法的流程图，图7a为本发明实施例提供的一种车辆辅助驾驶方法的示意图，如图6和图7a所示，该方法包括：
步骤301、第一终端获取危险源信息，并向管理平台发送危险源信息，危险源信息包括危险源的位置信息和危险源的速度信息。
本发明实施例中，根据第一终端拍摄的图像识别出危险源的位置信息和危险源的速度信息。第一终端拍摄危险源的图像以获取危险源在时间序列上连续的多个图像，基于开源计算机视觉库(Open Source Computer Vision Library，简称OpenCV)对获取的危险源在时间序列上连续的多个图像进行计算，生成危险源的位置信息和危险源的速度信息。该危险源可以包括行人、异物或者车辆。
本发明实施例中，进一步地，在第一终端获取危险源信息之前，还包括：第一终端判断目标对象是否为危险源。
其中，判断目标对象是否为危险源具体包括：第一终端通过图像识别技术获取目标对象的相关参数，例如该相关参数可包括目标对象的转向参数、加速参数、重量参数、路面摩擦系数；通过目标对象的相关参数结合动力学模型和运动学模型预测出目标对象的预测轨迹和速度信息，预测轨迹包括位置信息、航向；根据目标对象的速度信息、目标对象的预测轨迹、第一终端自身的速度信息和自身的运动轨迹，确定目标对象和第一终端自身之间是否存在碰撞风险以确定目标对象是否为危险源。当确定出目标对象和第一终端自身之间存在碰撞风险时，确定出目标对象为危险源，并继续执行步骤301。
本发明实施例中，如图7a所示，在两个不同方向的车道上，第一车辆A和第一车辆B位于第一方向的车道上；第二车辆C位于第二方向的车道上，且第二车辆C以每秒v2的速度进行行驶。其中，第一方向和第二方向为相反的方向。在第一车辆A和第一车辆B之间存在一个危险源，该危险源以每秒v1的速度向第二车辆C所在的车道上行驶。本发明实施例中，当第一车辆前面的第一终端(例如：行车记录仪或者摄像头)检测到危险源后，根据第一终端拍摄的图像识别出危险源的位置信息和危险源的速度信息。例如，第一终端在第一时刻t1拍摄到危险源位置为s1，第一终端在第二时刻t2拍摄到危险源位置为s2；第一终端根据公式v1＝(s2-s1)/(t2-t1)，计算出危险源的速度信息v1。其中，危险源的位置信息可包括危险源当前时刻所在的位置和当前时刻所在的车道以及行驶的方向，例如，当前时刻为第二时刻t2。第二时刻t2是第一时刻t1之后的时刻，例如第一时刻t1为9:00:00，t2时刻为9:00:05。其中，危险源包括快速移动的车辆、障碍物、行人或者车辆掉落的异物。
步骤302、第二终端获取第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，向管理平台发送第二终端的位置信息和第二终端的速度信息。
本发明实施例中，第二终端为第二车辆的终端。在第二车辆上可安装有测速仪。第二终端通过GPS定位系统或者北斗定位系统获取第二终端的位置信息。第二终端通过测速仪获取第二终端的速度信息。
本发明实施例中，若第二终端不具备GPS定位系统或者北斗定位系统，还可以采用5G基站定位方式获取第二终端的位置信息。本发明实施例中，可选地，步骤302包括：管理平台通过5G基站定位系统获取第二终端的位置信息，具体包括如下步骤：
步骤1、获取三个基站的位置信息和三个基站的无线信号频率。
步骤2、根据电磁波在自由空间损耗公式推算出公式组：
P1-P2＝20lg(D2)-20lg(D1)
P2-P3＝20lg(D3)-20lg(D2)
P3-P1＝20lg(D1)-20lg(D3)；
本发明实施例中，电磁波在自由空间损耗公式为P＝32.5+20lg(F)+20lg(D)。其中，P为基站接收第二终端的无线信号功率(dB)，D为基站与终端的距离(km)，F为基站的无线信号频率(MHz)。P1为第一基站接收第二终端的无线信号功率，P2为第二基站接收第二终端的无线信号功率，P3为第三基站接收第二终端的无线信号功率。例如，根据电磁波在自由空间损耗公式推算出P1-P2＝32.5+20lg(F)+20lg(D1)-32.5-20lg(F)-20lg(D2)＝20lg(D2)-20lg(D1)，从而推算出P2-P3＝20lg(D3)-20lg(D2)和P3-P1＝20lg(D1)-20lg(D3)。步骤2、通过将公式组联立，计算出三个基站与第二终端的距离D1、D2、D3。
步骤3、以三个基站位置为圆心，距离D1、D2、D3为半径画出3个圆，获取3个圆的焦点位置。
本发明实施例中，图7b为本发明实施例提供的一种5G基站定位方法的示意图，以基站E、基站F、基站G的位置为圆心，分别以三个基站与第二终端的距离D1、D2、D3画圆，得到如图7b所示示意图。其中，三个圆的焦点位置H。
步骤4、将该焦点位置确定为第二终端的位置信息。
步骤303、管理平台根据危险源的位置信息和危险源的速度信息以及获取的第二车辆的第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，生成风险时间，风险时间为危险源和第二终端同时到达指定位置的时间。
本发明实施例中，如图7a所示，预计危险源与第二车辆将在风险时间T1后在S2点发送碰撞。因此根据已知的危险源当前的位置点S1、第二车辆当前的位置点S3、危险源的速度V1以及第二车辆的速度V2，得到公式一：S2-S1＝V1*T1，公式二：S2-S3＝V2*T1。联立公式一和公式二，可计算出预计的危险源与第二车辆发送碰撞的风险时间T1和风险地点S2。
步骤304、管理平台判断风险时间是否大于第一设定阈值，若是，执行步骤305；若否，执行步骤306。
本发明实施例中，例如第一预定阈值为5s。管理平台根据判断结果向第二车辆发送判断结果对应的行车处理指令。
本发明实施例中，若判断出风险时间大于第一设定阈值，则表明第二车辆和危险源之间同时达到风险地点的时间较长；若判断出风险时间小于或等于第一设定阈值，则表明第二车辆和危险源之间同时达到风险地点的时间较短。
步骤305、管理平台向第二终端发送行车提醒信息。
本发明实施例中，若步骤303计算出危险源与第二车辆发送碰撞的风险时间为12s。此时，第二车辆的反应时间较为充裕，管理平台向第二车辆发送提醒信息。该提醒信息可以为语音提醒。第二车辆的第二终端接收语音提醒，驾驶员根据语音提醒进行语音提醒对应的操作。例如，第二车辆的第二终端接收到管理平台发送的“前面左侧有车辆出现”的语音提醒之后，在第二车辆中进行播报该语音提醒，驾驶员听到该语音提醒后进行手动减速操作。
步骤306、管理平台向第二终端发送紧急处理指令。
本发明实施例中，若步骤303计算出危险源与第二车辆发送碰撞的风险时间为4s。此时，第二车辆的反应时间较为短暂，管理平台向第二车辆的第二终端发送紧急处理指令。该紧急处理指令包括刹车指令或者减速指令。第二车辆的第二终端通过接收紧急处理指令，将该紧急处理指令转发给第二车辆的车辆行车电脑，车辆行车电脑接收紧急处理指令后，进行相应的操作。该车辆行车电脑为车辆的控制系统。例如，第二车辆的第二终端接收到管理平台发送的刹车指令之后，将刹车指令转发给车辆行车电脑，车辆行车电脑控制第二车辆进行刹车操作。
步骤307、管理平台向第二终端所在第二车辆的后方车辆的第三终端发送危险提示信息。
本发明实施例中，该危险提示信息包括提前减速提醒或者避让提醒。例如，当第二终端进行紧急处理指令后，管理平台向第二终端所在的第二车辆的后方车辆的第三终端发送“前方车辆紧急刹车，请变更车道行驶”的避让提醒，第三终端接收到该避让提醒后，后方车辆的驾驶员根据避让提醒进行更换车道处理，避免与第二车辆相撞的危险。
本发明实施例提供的一种车辆辅助驾驶方法的技术方案中，接收第一终端发送的危险源信息，接收第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，根据所述危险源的位置信息和所述危险源的速度信息以及所述第二终端的位置信息和所述第二终端的速度信息，生成风险时间，所述风险时间为所述危险源和所述第二车辆同时到达指定位置的时间，判断所述风险时间是否大于第一设定阈值，根据判断结果向所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令，从而使得车辆能够及时探测危险，避免发生碰撞的问题。
本发明实施例提供了另一种车辆辅助驾驶方法，该方法可基于上述图2中的车辆辅助驾驶系统实现。图8为本发明实施例提供的另一种车辆辅助驾驶方法的流程图，图9为本发明实施例提供的另一种车辆辅助驾驶方法的示意图，如图8和图9所示，该方法包括：
步骤401、第一终端获取危险源信息，并向管理平台发送危险源信息，危险源信息包括危险源的位置信息和危险源的速度信息。
本发明实施例中，根据第一终端拍摄的图像识别出危险源的位置信息和危险源的速度信息。第一终端拍摄危险源的图像以获取危险源在时间序列上连续的多个图像，基于开源计算机视觉库(Open Source Computer Vision Library，简称OpenCV)对获取的危险源在时间序列上连续的多个图像进行计算，生成危险源的位置信息和危险源的速度信息。该危险源可以包括行人、异物或者车辆。
本发明实施例中，进一步地，在第一终端获取危险源信息之前，还包括：第一终端判断目标对象是否为危险源。
其中，判断目标对象是否为危险源具体包括：第一终端通过图像识别技术获取目标对象的相关参数，例如该相关参数可包括目标对象的转向参数、加速参数、重量参数、路面摩擦系数；通过目标对象的相关参数结合动力学模型和运动学模型预测出目标对象的预测轨迹和速度信息，预测轨迹包括位置信息、航向；根据目标对象的速度信息、目标对象的预测轨迹、第一终端自身的速度信息和自身的运动轨迹，确定目标对象和第一终端自身之间是否存在碰撞风险以确定目标对象是否为危险源。当确定出目标对象和第一终端自身之间存在碰撞风险时，确定出目标对象为危险源，并继续执行步骤401。
本发明实施例中，如图9所示，在两个不同方向的车道上，第一终端位于第一方向的车道上行驶，第二车辆的第二终端位于第二方向的车道上行驶。其中，第一方向和第二方向为互相垂直的方向。例如图9所示为鬼探头的情况。
本发明实施例中，第一终端2为移动通信终端。该移动通信终端可以为行人持有的终端、自行车、摩托车或者电动车中安装的物联网终端。在本发明实施例中，第一终端2为危险源。第一终端2通过GPS定位系统或者北斗定位系统周期性的获取危险源的位置信息和危险源的速度信息。即，第一终端2通过GPS定位系统或者北斗定位系统周期性的获取第一终端的位置信息和第一终端的速度信息。例如，第一终端通过GPS定位系统检测第一终端2在第一时刻t4时，第一终端2的位置为s4，第一终端通过GPS定位系统检测第一终端2在第二时刻t5时，第一终端2的位置为s5，第一终端2根据公式三：v1＝(s5-s4)/(t5-t4)，计算出第一终端2的速度信息v1。本发明实施例中，若第一终端处于移动状态时，第一终端通过GPS定位系统或者北斗定位系统向管理平台第一预设周期的发送该第一终端2的位置信息和第一终端2的速度信息。例如第一预设周期为1s。若第一终端处于静止状态时，第一终端通过GPS定位系统或者北斗定位系统向管理平台第二预设周期的发送该第一终端2的位置信息和第一终端2的速度信息。例如第二预设周期为60s。例如，根据上述计算第一终端2的速度信息的公式，若第一终端2的位置信息s5和s4是相同的，则计算出第一终端2的速度为v1＝0，表明此时第一终端2处于静止状态。第一终端2将获取的第一终端的位置信息作为危险源的位置信息，将第一终端的速度信息作为危险源的速度信息。
本发明实施例中，可选地，步骤401包括：管理平台通过5G基站定位系统获取危险源的位置信息和危险源的速度信息，具体步骤可参见上述步骤302。
步骤402、第二终端获取第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，向管理平台发送第二终端的位置信息和第二终端的速度信息。
本发明实施例中，第二终端为第二车辆的终端。在第二车辆上可安装有测速仪。第二终端通过GPS定位系统或者北斗定位系统获取第二终端的位置信息。第二终端通过测速仪获取第二终端的速度信息。
本发明实施例中，可选地，步骤402包括：管理平台通过5G基站定位系统获取第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，具体步骤可参见上述步骤302。
步骤403、管理平台根据危险源的位置信息和危险源的速度信息以及获取的第二车辆的第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，生成风险时间，风险时间为危险源和第二终端同时到达指定位置的时间。
本发明实施例中，如图9所示，预计危险源与第二车辆将在风险时间T1后在S2点发送碰撞。因此根据已知的危险源当前的位置点S1、第二车辆当前的位置点S3、危险源的速度V1以及第二车辆的速度V2，得到公式一：S2-S1＝V1*T1，公式二：S2-S3＝V2*T1。联立公式一和公式二，可计算出预计的危险源与第二车辆发送碰撞的风险时间T1和风险地点S2。
步骤404、管理平台判断风险时间是否大于第一设定阈值，若是，执行步骤305；若否，执行步骤306。
本发明实施例中，例如第一预定阈值为5s。管理平台根据判断结果向第二车辆发送判断结果对应的行车处理指令。
本发明实施例中，若判断出风险时间大于第一设定阈值，则表明第二车辆和危险源之间同时达到风险地点的时间较长；若判断出风险时间小于或等于第一设定阈值，则表明第二车辆和危险源之间同时达到风险地点的时间较短。
步骤405、管理平台向第二终端发送行车提醒信息。
本发明实施例中，若步骤403计算出危险源与第二车辆发送碰撞的风险时间为12s。此时，第二车辆的反应时间较为充裕，管理平台向第二车辆发送提醒信息。该提醒信息可以为语音提醒。第二车辆的第二终端接收语音提醒，驾驶员根据语音提醒进行语音提醒对应的操作。例如，第二车辆的第二终端接收到管理平台发送的“前面左侧有车辆出现”的语音提醒之后，在第二车辆中进行播报该语音提醒，驾驶员听到该语音提醒后进行手动减速操作。
步骤406、管理平台向第二终端发送紧急处理指令。
本发明实施例中，若步骤403计算出危险源与第二车辆发送碰撞的风险时间为4s。此时，第二车辆的反应时间较为短暂，管理平台向第二车辆的第二终端发送紧急处理指令。该紧急处理指令包括刹车指令或者减速指令。第二车辆的第二终端通过接收紧急处理指令，将该紧急处理指令转发给第二车辆的车辆行车电脑，车辆行车电脑接收紧急处理指令后，进行相应的操作。该车辆行车电脑为车辆的控制系统。例如，第二车辆的第二终端接收到管理平台发送的刹车指令之后，将刹车指令转发给车辆行车电脑，车辆行车电脑控制第二车辆进行刹车操作。
步骤407、管理平台向第二终端所在第二车辆的后方车辆的第三终端发送危险提示信息。
本发明实施例中，该危险提示信息包括提前减速提醒或者避让提醒。例如，当第二终端进行紧急处理指令后，管理平台向第二终端所在的第二车辆的后方车辆的第三终端发送“前方车辆紧急刹车，请变更车道行驶”的避让提醒，第三终端接收到该避让提醒后，后方车辆的驾驶员根据避让提醒进行更换车道处理，避免与第二车辆相撞的危险。
本发明实施例提供的一种车辆辅助驾驶方法的技术方案中，接收第一终端发送的危险源信息，接收第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，根据所述危险源的位置信息和所述危险源的速度信息以及所述第二终端的位置信息和所述第二终端的速度信息，生成风险时间，所述风险时间为所述危险源和所述第二车辆同时到达指定位置的时间，判断所述风险时间是否大于第一设定阈值，根据判断结果向所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令，从而使得车辆能够及时探测危险，避免发生碰撞的问题。
本发明实施例提供了另一种车辆辅助驾驶方法，该方法可基于上述图3中的车辆辅助驾驶系统实现。图10为本发明实施例提供的另一种车辆辅助驾驶方法的流程图，图11a为本发明实施例提供的另一种车辆辅助驾驶方法的示意图，图11b为本发明实施例提供的另一种车辆辅助驾驶方法的示意图，如图10、图11a和图11b所示，该方法包括：
步骤501、第二终端向管理平台发送危险源信息，危险源信息包括危险源的位置信息和危险源的速度信息。
本发明实施例中，根据第二终端拍摄的图像识别出危险源的位置信息和危险源的速度信息。第二终端拍摄危险源的图像以获取危险源在时间序列上连续的多个图像，基于开源计算机视觉库(Open Source Computer Vision Library，简称OpenCV)对获取的危险源在时间序列上连续的多个图像进行计算，生成危险源的位置信息和危险源的速度信息。该危险源可以包括行人、异物或者车辆。
本发明实施例中，进一步地，在第二终端获取危险源信息之前，还包括：第二终端判断目标对象是否为危险源。
其中，判断目标对象是否为危险源具体包括：第二终端通过图像识别技术获取目标对象的相关参数，例如该相关参数可包括目标对象的转向参数、加速参数、重量参数、路面摩擦系数；通过目标对象的相关参数结合动力学模型和运动学模型预测出目标对象的预测轨迹和速度信息，预测轨迹包括位置信息、航向；根据目标对象的速度信息、目标对象的预测轨迹、第二终端自身的速度信息和自身的运动轨迹，确定目标对象和第二终端自身之间是否存在碰撞风险以确定目标对象是否为危险源。当确定出目标对象和第二终端自身之间存在碰撞风险时，确定出目标对象为危险源，并继续执行步骤501。
本实施例的图11a与上述实施例的图7a区别在于，图7a中的危险源为第一车辆的第一终端检测出来的，且危险源为移动状态。而本实施例的图11a的危险源为第二车辆的第二终端检测出来的，且危险源为静止状态。
本发明实施例中，如图11a所示，在两个相同方向的车道上，第一车辆A和第一车辆B位于第一方向的车道上，第二车辆C位于第二方向的车道上，且以每秒V2的速度进行行驶。在第二车辆C的前方有一个处于静止状态的危险源。
本发明实施例中，如图11a所示，位于第二车辆前面的第二终端(例如：行车记录仪或者摄像头)检测到危险源后，根据第二终端拍摄的图像识别出危险源的位置信息和危险源的速度信息。例如，第二终端在第一时刻t6拍摄到危险源位置为s6，第二终端在第二时刻t7拍摄到危险源位置为s7；第二终端根据公式四：v1＝(s7-s6)/(t7-t6)，计算出危险源的速度信息v1。其中，危险源的位置信息可包括危险源当前时刻所在的位置和当前时刻所在的车道以及行驶的方向，例如，当前时刻为t2时刻。其中，危险源的位置信息可包括危险源当前时刻所在的位置和当前时刻所在的车道以及行驶的方向，例如，当前时刻为第二时刻t7。第二时刻t7是第一时刻t6之后的时刻，例如第一时刻t6为9:00:00，t7时刻为9:00:05。其中，危险源包括快速移动的车辆、障碍物、行人或者车辆掉落的异物。
本发明实施例中，可选地，如图11b所示，在两个不同方向的车道上，危险源位于第一方向的车道上，且以每秒v1的速度进行行驶。第二车辆C位于第二方向的车道上，且以每秒v2的速度进行行驶。其中，第一方向和第二方向为互相垂直的方向。
本发明实施例中，如图11b所示，位于第二车辆侧面的第二终端(例如：行车记录仪或者摄像头)检测到危险源后，根据第二终端拍摄的图像识别出危险源的位置信息和危险源的速度信息。例如，第二终端在第一时刻t8拍摄到危险源位置为s8，第二终端在第二时刻t9拍摄到危险源位置为s9；第二终端根据公式五：v1＝(s9-s8)/(t9-t8)，计算出危险源的速度信息v1。其中，危险源的位置信息可包括危险源当前时刻所在的位置和当前时刻所在的车道以及行驶的方向，例如，当前时刻为t2时刻。其中，危险源的位置信息可包括危险源当前时刻所在的位置和当前时刻所在的车道以及行驶的方向，例如，当前时刻为第二时刻t7。第二时刻t7是第一时刻t6之后的时刻，例如第一时刻t6为9:00:00，t7时刻为9:00:05。其中，危险源包括快速移动的车辆、障碍物、行人或者车辆掉落的异物。
步骤502、第二终端获取第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，并向管理平台发送第二终端的位置信息和第二终端的速度信息。
本发明实施例中，第二终端为第二车辆的终端。在第二车辆上可安装有测速仪。第二终端通过GPS定位系统或者北斗定位系统获取第二终端的位置信息。第二终端通过测速仪获取第二终端的速度信息。
本发明实施例中，可选地，步骤502包括：管理平台通过5G基站定位系统获取第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，具体步骤可参见上述步骤302。
步骤503、管理平台根据危险源的位置信息和危险源的速度信息以及获取的第一车辆的第一终端发送的第一终端的位置信息和第一终端的速度信息，生成风险时间，风险时间为危险源和第一终端同时到达指定位置的时间。
本发明实施例中，如图11a所示，管理平台预测危险源与第二车辆将在风险时间T1后在S1点发送碰撞。根据已知的危险源当前的位置点S1、危险源的速度为0、第二车辆当前的位置点S3、以及第二车辆的速度V2，得到公式六：S3-S1＝V2*T1。通过公式六可计算出预计的危险源与第二车辆发送碰撞的风险时间T1。
本发明实施例中，可选地，如图11b所示，管理平台预测危险源与第二车辆将在风险时间T1后在S2点发送碰撞。根据已知的危险源当前的位置点S1、危险源的速度为V1、第二车辆当前的位置点S3、以及第二车辆的速度V2，得到公式七：S3-S1＝V1*T1。通过公式七可计算出预计的危险源与第二车辆发送碰撞的风险时间T1。
步骤504、管理平台判断风险时间是否大于第一设定阈值，若是，执行步骤505；若否，执行步骤506。
本发明实施例中，例如第一预定阈值为5s。管理平台根据判断结果向第二车辆发送判断结果对应的行车处理指令。
本发明实施例中，若判断出风险时间大于第一设定阈值，则表明第二车辆和危险源之间同时达到风险地点的时间较长；若判断出风险时间小于或等于第一设定阈值，则表明第二车辆和危险源之间同时达到风险地点的时间较短。
步骤505、管理平台向第二终端发送行车提醒信息。
本发明实施例中，如图11a所示，若步骤503计算出危险源与第二车辆发送碰撞的风险时间为12s。此时，第二车辆的反应时间较为充裕，管理平台向第二车辆发送提醒信息。该提醒信息可以为语音提醒。第二车辆的第二终端接收语音提醒，驾驶员根据语音提醒进行语音提醒对应的操作。例如，第二车辆的第二终端接收到管理平台发送的“注意前方有障碍物出现”的语音提醒之后，在第二车辆中进行播报该语音提醒，驾驶员听到该语音提醒后进行手动减速操作。
本发明实施例中，可选地，如图11b所示，例如，第二车辆的第二终端接收到管理平台发送的“注意左侧方有障碍物出现”的语音提醒之后，在第二车辆中进行播报该语音提醒，驾驶员听到该语音提醒后可进行手动加速操作。
步骤506、管理平台向第二终端发送紧急处理指令。
本发明实施例中，如图11a所示，若步骤503计算出危险源与第二车辆发送碰撞的风险时间为4s。此时，第二车辆的反应时间较为短暂，管理平台向第二车辆的第二终端发送紧急处理指令。该紧急处理指令包括刹车指令或者减速指令。第二车辆的第二终端通过接收紧急处理指令，将该紧急处理指令转发给第二车辆的车辆行车电脑，车辆行车电脑接收紧急处理指令后，进行相应的操作。该车辆行车电脑为车辆的控制系统。例如，第二车辆的第二终端接收到管理平台发送的刹车指令之后，将刹车指令转发给车辆行车电脑，车辆行车电脑控制第二车辆进行刹车操作。
本发明实施例中，如图11b所示，例如，第二车辆的第二终端接收到管理平台发送的加速指令之后，将加速指令转发给车辆行车电脑，车辆行车电脑控制第二车辆进行加速操作，避免左侧方出现的障碍物与第二车辆发生碰撞的危险。
步骤507、管理平台向第二终端所在第二车辆的后方车辆的第三终端发送危险提示信息。
本发明实施例中，该危险提示信息包括提前减速提醒或者避让提醒。例如，当第二终端进行紧急处理指令后，管理平台向第二终端所在的第二车辆的后方车辆的第三终端发送“前方车辆紧急刹车，请变更车道行驶”的避让提醒，第三终端接收到该避让提醒后，后方车辆的驾驶员根据避让提醒进行更换车道处理，避免与第二车辆相撞的危险。本发明实施例提供的一种车辆辅助驾驶方法的技术方案中，接收第二终端发送的危险源信息，接收第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，根据所述危险源的位置信息和所述危险源的速度信息以及所述第二终端的位置信息和所述第二终端的速度信息，生成风险时间，所述风险时间为所述危险源和所述第二车辆同时到达指定位置的时间，判断所述风险时间是否大于第一设定阈值，根据判断结果向所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令，从而使得车辆能够及时探测危险，避免发生碰撞的问题。
本发明实施例中，可选地，还包括：第二终端将行车视频上传至管理平台存储。
本发明实施例中，通过将行车视频上传至管理平台存储，便于用户自行查阅，举证，降低了第二终端的存储成本。
本发明实施例中，相较于现有技术中的车辆配置的自动刹车辅助安全系统，本发明实施例提供的车辆辅助驾驶系统成本更低，使用范围更广，无论是车辆，行人或者低速交通工具均可使用该系统。并且本发明实施例提供的车辆辅助驾驶系统，管理平台通过获取第二终端和危险源之间的位置信息和速度信息，能够提前将危险源信息发送给第二终端，以便于第二终端能够提前进行相应的操作，避免发生碰撞的危险。本发明实施例中，通过采用上述的技术方案有效规避鬼探头风险，极大的降低车辆交通碰撞事故和行人受伤事故的情况。
图12为本发明实施例提供的一种车辆辅助驾驶装置的结构示意图，如图12所示，该装置包括：接收模块11、生成模块12、判断模块13以及第一发送模块14。
接收模块11用于接收第一终端发送的危险源信息，所述危险源信息包括危险源的位置信息和危险源的速度信息，接收第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息。
生成模块12用于根据所述危险源的位置信息和所述危险源的速度信息以及所述第二终端的位置信息和所述第二终端的速度信息，生成风险时间，所述风险时间为所述危险源和所述第二车辆同时到达指定位置的时间。
判断模块13用于判断所述风险时间是否大于第一设定阈值。
第一发送模块14用于根据判断模块13的判断结果向所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令。
本发明实施例中，第一发送模块14还用于若判断模块13判断出风险时间大于第一设定阈值，将行车提醒消息发送至第二终端。
本发明实施例中，第一发送模块14还用于若判断模块13判断出风险时间小于或等于第一设定阈值，将紧急处理指令发送至第二终端。
本发明实施例中，第一发送模块14还用于向第二终端所在第二车辆的后方车辆的第三终端发送危险提示信息。
本发明实施例提供的一种车辆辅助驾驶装置的技术方案中，接收第一终端发送的危险源信息，接收第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，根据所述危险源的位置信息和所述危险源的速度信息以及所述第二终端的位置信息和所述第二终端的速度信息，生成风险时间，所述风险时间为所述危险源和所述第二车辆同时到达指定位置的时间，判断所述风险时间是否大于第一设定阈值，根据判断结果向所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令，从而使得车辆能够及时探测危险，避免发生碰撞的问题。
图13为本发明实施例提供的另一种车辆辅助驾驶装置的结构示意图，如图13所示，该装置包括：获取模块21和第二发送模块22。
获取模块21用于获取危险源信息，所述危险源信息包括危险源的位置信息和危险源的速度信息；
第二发送模块22用于向所述管理平台发送所述危险源信息，以供所述管理平台根据所述危险源的位置信息和所述危险源的速度信息以及获取的第二车辆的第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，生成风险时间，所述风险时间为所述危险源和所述第二终端同时到达指定位置的时间；判断所述风险时间是否大于第一设定阈值；根据判断结果向所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令。本发明实施例提供的一种车辆辅助驾驶装置的技术方案中，接收第二终端发送的危险源信息，接收第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，根据所述危险源的位置信息和所述危险源的速度信息以及所述第二终端的位置信息和所述第二终端的速度信息，生成风险时间，所述风险时间为所述危险源和所述第二车辆同时到达指定位置的时间，判断所述风险时间是否大于第一设定阈值，根据判断结果向所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令，从而使得车辆能够及时探测危险，避免发生碰撞的问题。
本发明实施例提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述车辆辅助驾驶方法的各个实施例的各步骤，具体描述可按照上述车辆辅助驾驶方法的各个实施例。
本发明实施例提供了一种服务器侧设备，包括存储器和处理器，存储器用于存储包括程序指令的信息，处理器用于控制程序指令的执行，程序指令被处理器加载并执行时实现上述车辆辅助驾驶方法的步骤。具体描述可按照上述车辆辅助驾驶方法的实施例。
图14为本发明实施例提供的一种服务器侧设备的示意图。本发明实施例中的服务器侧设备包括上述实施例中的管理平台。如图14所示，该实施例的服务器侧设备1包括：处理器31、存储器32以及存储在存储32中并可在处理器31上运行的计算机程序33，该计算机程序33被处理器31执行时实现实施例中的应用于车辆辅助驾驶方法，为避免重复，此处不一一赘述。或者，该计算机程序被处理器31执行时实现实施例中应用于车辆辅助驾驶装置中各模型/单元的系统，为避免重复，此处不一一赘述。
服务器侧设备1包括，但不仅限于，处理器31、存储器32。本领域技术人员可以理解，图14仅仅是服务器侧设备1的示例，并不构成对服务器侧设备1的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如服务器侧设备1还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器31可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器32可以是服务器侧设备1的内部存储单元，例如服务器侧设备1的硬盘或内存。存储器32也可以是服务器侧设备1的外部存储设备，例如服务器侧设备1上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器32还可以既包括服务器侧设备1的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器32用于存储计算机程序以及服务器侧设备1所需的其他程序和数据。存储器32还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本发明实施例提供了一种终端侧设备，包括存储器和处理器，存储器用于存储包括程序指令的信息，处理器用于控制程序指令的执行，程序指令被处理器加载并执行时实现上述车辆辅助驾驶方法的步骤。具体描述可案件上述车辆辅助驾驶方法的实施例。
图15为本发明实施例提供的一种终端侧设备的示意图。本发明实施例中的终端侧设备包括上述实施例中第二终端。如图15所示，该实施例的终端侧设备2包括：处理器41、存储器42以及存储在存储42中并可在处理器41上运行的计算机程序43，该计算机程序43被处理器41执行时实现实施例中的应用于车辆辅助驾驶方法，为避免重复，此处不一一赘述。或者，该计算机程序被处理器41执行时实现实施例中应用于车辆辅助驾驶装置中各模型/单元的系统，为避免重复，此处不一一赘述。
终端侧设备2包括，但不仅限于，处理器41、存储器42。本领域技术人员可以理解，图15仅仅是终端侧设备2的示例，并不构成对终端侧设备2的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端侧设备2还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器41可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器42可以是终端侧设备2的内部存储单元，例如终端侧设备2的硬盘或内存。存储器42也可以是终端侧设备2的外部存储设备，例如终端侧设备2上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，存储器42还可以既包括服务器侧设备1的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器42用于存储计算机程序以及服务器侧设备1所需的其他程序和数据。存储器42还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
Claims (10)
1.一种车辆辅助驾驶系统，其特征在于，包括：管理平台、第一终端和第二车辆的第二终端；
所述第一终端，用于获取危险源信息，并向管理平台发送危险源信息，所述危险源信息包括危险源的位置信息和危险源的速度信息；
所述第二终端，用于获取第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，向管理平台发送第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，接收行车处理指令；
所述管理平台，用于根据所述危险源的位置信息和所述危险源的速度信息以及第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，生成风险时间，所述风险时间为所述危险源和所述第二终端同时到达指定位置的时间；判断所述风险时间是否大于第一设定阈值；根据判断结果向所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令。
2.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶系统，其特征在于，所述第一终端为所述危险源的终端；或者
所述第一终端为所述第二终端。
3.一种车辆辅助驾驶方法，其特征在于，包括：
接收第一终端发送的危险源信息，所述危险源信息包括危险源的位置信息和危险源的速度信息；
接收第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息；
根据所述危险源的位置信息和所述危险源的速度信息以及所述第二终端的位置信息和所述第二终端的速度信息，生成风险时间，所述风险时间为所述危险源和所述第二车辆同时到达指定位置的时间；
判断所述风险时间是否大于第一设定阈值；
根据判断结果向所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令。
4.根据权利要求3所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据判断结果向至少一个所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令，包括：
若判断出所述风险时间大于所述第一设定阈值，所述行车处理指令包括行车提醒信息；
若判断出所述风险时间小于或等于所述第一设定阈值，所述行车处理指令包括紧急处理指令。
5.根据权利要求4所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述紧急处理指令包括刹车指令时，所述根据判断结果向至少一个所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令之后还包括：
向所述第二终端所在第二车辆的后方车辆的第三终端发送危险提示信息。
6.一种车辆辅助驾驶方法，其特征在于，包括：
获取危险源信息，所述危险源信息包括危险源的位置信息和危险源的速度信息；
向所述管理平台发送所述危险源信息，以供所述管理平台根据所述危险源的位置信息和所述危险源的速度信息以及获取的第二车辆的第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，生成风险时间，所述风险时间为所述危险源和所述第二终端同时到达指定位置的时间；判断所述风险时间是否大于第一设定阈值；根据判断结果向所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令。
7.一种车辆辅助驾驶装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收第一终端发送的危险源信息，所述危险源信息包括危险源的位置信息和危险源的速度信息，接收第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息；
生成模块，用于根据所述危险源的位置信息和所述危险源的速度信息以及所述第二终端的位置信息和所述第二终端的速度信息，生成风险时间，所述风险时间为所述危险源和所述第二车辆同时到达指定位置的时间；
判断模块，用于判断所述风险时间是否大于第一设定阈值；
第一发送模块，用于根据判断结果向所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令。
8.一种车辆辅助驾驶装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取危险源信息，所述危险源信息包括危险源的位置信息和危险源的速度信息；
第二发送模块，用于向所述管理平台发送所述危险源信息，以供所述管理平台根据所述危险源的位置信息和所述危险源的速度信息以及获取的第二车辆的第二终端发送的第二终端的位置信息和第二终端的速度信息，生成风险时间，所述风险时间为所述危险源和所述第二终端同时到达指定位置的时间；判断所述风险时间是否大于第一设定阈值；根据判断结果向所述第二终端发送所述判断结果对应的行车处理指令。
9.一种服务器侧设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储包括程序指令的信息，所述处理器用于控制程序指令的执行，其特征在于，所述程序指令被处理器加载并执行时实现权利要求3至5任意一项所述的车辆辅助驾驶方法的步骤。
10.一种终端侧设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储包括程序指令的信息，所述处理器用于控制程序指令的执行，其特征在于，所述程序指令被处理器加载并执行时实现权利要求6所述的车辆辅助驾驶方法的步骤。
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