CN110525435A - 获取车距的方法、装置、存储介质以及车辆 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种获取车距的方法、装置、存储介质以及车辆，该方法应用于目标车辆，该目标车辆为多个自动驾驶车辆中除头车外的任一车辆，包括：获取目标车辆在目标时刻的第一行驶参数；获取多个自动驾驶车辆中目标车辆的前车在目标时刻的第二行驶参数；获取目标车辆与每个前车在目标时刻的第一车距；根据第一行驶参数、第二行驶参数和第一车距，确定目标车辆与相邻前车之间的目标车距。本公开在确定目标车距时结合了目标车辆之前所有前车的第二行驶参数，可以避免目标车辆在车距控制方面产生反应滞后的问题，从而可以更好地控制多个自动驾驶车辆中各车辆之间的车距。

Description

获取车距的方法、装置、存储介质以及车辆
技术领域
本公开涉及车辆自动驾驶领域，具体地，涉及一种获取车距的方法、装置、存储介质以及车辆。
背景技术
随着自动驾驶技术和车联网技术的发展，自动驾驶车队得到广泛应用。自动驾驶车队中所有车辆均具有自动驾驶能力，在头车的带领下后车可依次紧密跟随。
目前，自动驾驶车队采用的是后车跟随前车的方案，这种方式在车队稳定行驶时可以达到一定的跟车效果，但是在车队加减速的时候，跟随车在车间距控制上存在反应滞后的现象，从而出现车队中各车辆之间的车距过长或者车距过短的情况。
发明内容
为了解决上述问题，本公开提供一种获取车距的方法、装置、存储介质以及车辆。
第一方面，本公开提供一种获取车距的方法，应用于目标车辆，所述目标车辆为多个自动驾驶车辆中除头车外的任一车辆，包括：获取所述目标车辆在目标时刻的第一行驶参数；获取多个自动驾驶车辆中所述目标车辆的前车在所述目标时刻的第二行驶参数；获取所述目标车辆与每个所述前车在所述目标时刻的第一车距；根据所述第一行驶参数、所述第二行驶参数和所述第一车距，确定所述目标车辆与相邻前车之间的目标车距。
可选地，在所述获取所述目标车辆与每个所述前车在所述目标时刻的第一车距前，所述方法还包括：接收每个所述前车发送的第二车距，所述第二车距为该前车和指定车辆的车距，所述指定车辆为多个自动驾驶车辆中与该前车相邻，且在该前车前方行驶的车辆；获取预先设置的每个所述前车的车长；所述获取所述目标车辆与每个所述前车在所述目标时刻的第一车距包括：根据所述第二车距以及所述车长计算得到所述第一车距。
可选地，所述根据所述第一行驶参数、所述第二行驶参数和所述第一车距，确定所述目标车辆与相邻前车之间的目标车距包括：所述目标车距通过如下公式得到：
其中，u为所述目标车距，i为所述目标车辆在所述多个自动驾驶车辆中的序号，αr为所述目标车辆及所述目标车辆的前车中第r辆车对应的第一预设控制参数，ar为所述目标车辆及所述目标车辆的前车中第r辆车对应的加速度，i-1为所述目标车辆的前车的数量，βr为所述目标车辆的前车中第r辆车对应的第二预设控制参数，v为所述目标车辆对应的行驶速度，vr为所述目标车辆的前车中第r辆车对应的行驶速度，γr为所述目标车辆的前车中第r辆车对应的第三预设控制参数，xr为所述目标车辆的车头与所述目标车辆的前车中第r辆车的车头之间距离，lr为所述目标车辆的前车中第r辆车的车长，δ为所述目标辆车对应的第四预设控制参数。
可选地，所述方法还包括：获取所述目标车辆在所述目标时刻之前的历史时间段内的第三行驶参数；根据所述第一行驶参数和所述第三行驶参数，确定所述目标车辆在所述目标时刻的下一时刻的行驶状态；若所述行驶状态为加速状态或者减速状态，控制所述目标车辆的行驶速度，以使所述目标车辆与所述相邻前车保持所述目标车距。
第二方面，本公开提供一种获取车距的装置，应用于目标车辆，所述目标车辆为多个自动驾驶车辆中除头车外的任一车辆，所述装置包括：第一参数获取模块，用于获取所述目标车辆在目标时刻的第一行驶参数；第二参数获取模块，用于获取多个自动驾驶车辆中所述目标车辆的前车在所述目标时刻的第二行驶参数；第一车距获取模块，用于获取所述目标车辆与每个所述前车在所述目标时刻的第一车距；确定车距模块，用于根据所述第一行驶参数、所述第二行驶参数和所述第一车距，确定所述目标车辆与相邻前车之间的目标车距。
可选地，所述装置还包括：接收模块，用于接收每个所述前车发送的第二车距，所述第二车距为该前车和指定车辆的车距，所述指定车辆为多个自动驾驶车辆中与该前车相邻，且在该前车前方行驶的车辆；获取车长模块，用于获取预先设置的每个前车的车长；所述第一车距获取模块，具体用于：根据所述第二车距以及所述车长计算得到所述第一车距。
可选地，所述确定车距模块，具体用于：所述目标车距通过如下公式得到：
其中，u为所述目标车距，i为所述目标车辆在所述多个自动驾驶车辆中的序号，αr为所述目标车辆及所述目标车辆的前车中第r辆车对应的第一预设控制参数，ar为所述目标车辆及所述目标车辆的前车中第r辆车对应的加速度，i-1为所述目标车辆的前车的数量，βr为所述目标车辆的前车中第r辆车对应的第二预设控制参数，v为所述目标车辆对应的行驶速度，vr为所述目标车辆的前车中第r辆车对应的行驶速度，γr为所述目标车辆的前车中第r辆车对应的第三预设控制参数，xr为所述目标车辆的车头与所述目标车辆的前车中第r辆车的车头之间距离，lr为所述目标车辆的前车中第r辆车的车长，δ为所述目标辆车对应的第四预设控制参数。
可选地，所述装置还包括：第三参数获取模块，用于获取所述目标车辆在所述目标时刻之前的历史时间段内的第三行驶参数；确定状态模块，用于根据所述第一行驶参数和所述第三行驶参数，确定所述目标车辆在所述目标时刻的下一时刻的行驶状态；控制模块，用于若所述行驶状态为加速状态或者减速状态，控制所述目标车辆的行驶速度，以使所述目标车辆与所述相邻前车保持所述目标车距。
第三方面，本公开提供一种计算机读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述获取车距的方法的步骤。
第四方面，本公开提供一种车辆，包括上述获取车距的装置。
通过上述技术方案，通过目标车辆在目标时刻的第一行驶参数，目标车辆的前车在目标时刻的第二行驶参数，以及目标车辆与每个前车在目标时刻的第一车距，确定目标车辆与相邻前车之间的目标车距。在确定目标车距时结合了目标车辆之前所有前车的第二行驶参数，可以避免目标车辆在车距控制方面产生反应滞后的问题，从而可以更好地控制多个自动驾驶车辆中各车辆之间的车距。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开实施例提供的一种获取车距的方法的流程图；
图2是本公开实施例提供的另一种获取车距的方法的流程图；
图3为本公开实施例提供的多个自动驾驶车辆行驶过程的示意图；
图4为本公开实施例提供的一种获取车距的装置的结构示意图；
图5为本公开实施例提供的另一种获取车距的装置的结构示意图；
图6为本公开实施例提供的第三种获取车距的装置的结构示意图；
图7为本公开实施例提供的一种车辆的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
首先，对本公开的应用场景进行说明，本公开可以应用于多个自动驾驶车辆的场景，在该场景下，为了控制多个自动驾驶车辆中各车辆之间的车距，一般采用后车跟随前车的方案，例如多个自动驾驶车辆包括三辆车，则控制车距的方案为第二辆车跟随第一辆车，第三辆车跟随第二辆车。这种方式在多个自动驾驶车辆匀速行驶时，可以较好地控制各车辆之间的车距，当多个自动驾驶车辆中的头车加速或减速时，跟随车在车距控制时会存在反应滞后的现象，从而出现多个自动驾驶车辆中各车辆之间的车距过长或者过短的情况。
为了解决上述问题，本公开提供一种获取车距的方法、装置、存储介质以及车辆，通过在确定目标车距时结合目标车辆之前所有前车的第二行驶参数，可以避免目标车辆在车距控制方面产生反应滞后的现象，从而可以更好地控制多个自动驾驶车辆中各车辆之间的车距。
下面结合具体的实施例对本公开进行说明。
图1为本公开实施例提供的一种获取车距的方法的流程图，如图1所示，该方法应用于目标车辆，该目标车辆为多个自动驾驶车辆中除头车外的任一车辆，该方法包括：
S101、获取目标车辆在目标时刻的第一行驶参数。
其中，该头车为多个自动驾驶车辆中行驶在最前面的车辆，该多个自动驾驶车辆可以属于一个自动驾驶车队中的车辆，该目标时刻可以是当前时刻，第一行驶参数可以包括目标车辆的行驶速度和加速度。
在一种可能的实现方式中，可以采集目标车辆车轴的转速信号，并根据该转速信号得到该目标车辆的行驶速度；以及通过安装在目标车辆的加速度传感器获取该目标车辆的加速度。
S102、获取多个自动驾驶车辆中目标车辆的前车在目标时刻的第二行驶参数。
其中，目标车辆的前车可以是多个自动驾驶车辆中，在目标车辆前方行驶的所有车辆。第二行驶参数可以包括多个自动驾驶车辆中目标车辆的前车的行驶速度和加速度，由于该目标车辆的前车可能有多个，因此，该第二行驶参数可以包括多个前车中每个前车的行驶速度和加速度。
需要说明的是，上述第二行驶参数可以参考步骤S101中获取第一行驶参数的方式获取，此处不再赘述。在该前车获取到该第二行驶参数后，将该第二行驶参数发送给多个自动驾驶车辆中行驶在该前车后面的车辆，这样，目标车辆即可接收到该目标车辆的前车发送的第二行驶参数。
S103、获取目标车辆与每个前车在目标时刻的第一车距。
其中，第一车距可以是目标车辆的车头与每个前车的车尾之间的距离。
在本步骤中，在获取该车辆与每个前车在目标时刻的第一车距前，接收每个前车发送的第二车距，第二车距为该前车和指定车辆的车距，指定车辆为多个自动驾驶车辆中与该前车相邻，且在该前车前方行驶的车辆；获取预先设置的每个前车的车长，并根据第二车距以及车长计算得到第一车距。
S104、根据第一行驶参数、第二行驶参数和第一车距，确定目标车辆与相邻前车之间的目标车距。
其中，相邻前车为多个自动驾驶车辆中与目标车辆相邻，且在该目标车辆前方行驶的车辆。
采用上述方法，通过目标车辆在目标时刻的第一行驶参数，目标车辆的前车在目标时刻的第二行驶参数，以及目标车辆与每个前车在目标时刻的第一车距，确定目标车辆与相邻前车之间的目标车距。在确定目标车距时结合了目标车辆之前所有前车的第二行驶参数，可以避免目标车辆在车距控制方面产生反应滞后的问题，从而可以更好地控制多个自动驾驶车辆中各车辆之间的车距。
图2为本公开实施例提供的另一种获取车距的方法的流程图，如图2所示，该方法应用于目标车辆，该目标车辆为多个自动驾驶车辆中除头车外的任一车辆，该方法包括：
S201、获取目标车辆在目标时刻的第一行驶参数。
S202、获取多个自动驾驶车辆中目标车辆的前车在目标时刻的第二行驶参数。
S203、获取目标车辆与每个前车在目标时刻的第一车距。
在一种可能的实现方式中，可以通过以下两种实现方式中的任一种获取该第一车距：
方式一：可以通过如下公式计算得到该第一车距：
其中，Dj为目标车辆与前车之间的第一车距；j为目标车辆的前车的数量，j取最大值时的Dj即为目标车辆与头车之间的第一车距，j取最小值时的Dj即为目标车辆与相邻前车之间的第一车距；dh为目标车辆和目标车辆的前车中每两辆车之间的车距，即d1为目标车辆与相邻前车之间的车距，dj为头车与该头车后面相邻的车辆之间的车距；lh为预先设置的各前车的车长，且l0＝0。
示例地，图3为本公开实施例提供的多个自动驾驶车辆行驶过程的示意图，如图3所示，多个自动驾驶车辆包括四辆车，第一辆车为头车，第四辆车为目标车辆。四辆车的车长分别为l1，l2，l3，l4，目标车辆与第三辆车之间的车距为d1，第三辆车与第二辆车之间的车距为d2，第二辆车与第一辆车之间的车距为d3。根据公式(1)可以得到该目标车辆与第三辆车的第一车距D1＝d1，目标车辆与第二辆车的第一车距D2＝d1+d2+l1，目标车辆与第一辆车的第一车距D3＝d1+d2+d3+l1+l2。
方式二，可以通过各车辆安装在车头部位的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)获取各车辆在目标时刻的经纬度信息，通过经纬度信息，可以计算得到目标车辆的车头与各前车的车头之间的距离。根据该目标车辆的车头与各前车的车头之间的距离、以及各前车的车长，可以计算得到目标车辆与各前车的第一车距。
示例地，如图3所示，目标车辆与各前车之间的车头之间的距离分别为m1，m2，m3，则目标车辆与第三辆车的第一车距D1＝m1-l1，目标车辆与第二辆车的第一车距D2＝m2-l2，目标车辆与第一辆车的第一车距D3＝m3-l3。
需要说明的是，在计算第一车距时，也可以预先设置一个参考点，该参考点的位置可以根据与目标车辆的预设距离确定。在得到目标车辆的前车与参考点的距离之后，减去目标车辆与参考点的距离，即可得到目标车辆与每个前车的车头之间的距离，参照上述方法，即可得到目标车辆与每个前车的第一车距。
S204、根据第一行驶参数、第二行驶参数和第一车距，确定目标车辆与相邻前车之间的目标车距。
其中，目标车距可以通过如下公式得到：
其中，u为目标车距，i为目标车辆在多个自动驾驶车辆中的序号，αr为目标车辆及目标车辆的前车中第r辆车对应的第一预设控制参数，ar为目标车辆及目标车辆的前车中第r辆车对应的加速度，i-1为目标车辆的前车的数量，βr为目标车辆的前车中第r辆车对应的第二预设控制参数，v为目标车辆对应的行驶速度，vr为目标车辆的前车中第r辆车对应的行驶速度，γr为目标车辆的前车中第r辆车对应的第三预设控制参数，r为目标车辆的车头与目标车辆的前车中第r辆车的车头之间距离，lr为目标车辆的前车中第r辆车的车长，δ为目标辆车对应的第四预设控制参数。
在本步骤中，可以通过动力学模型调试上述第一预设控制参数、第二预设控制参数、以及第三预设控制参数，根据目标车辆的车型调试第四预设控制参数。在得到上述四个预设控制参数之后，根据公式(2)即可得到目标车距。
S205、获取目标车辆在目标时刻之前的历史时间段内的第三行驶参数。
具体地，第三行驶参数可以包括行驶速度和加速度，历史时间段可以为1秒，目标车辆可以每隔预设时间获取行驶速度和加速度，预设时间可以为50毫秒。获取的在目标时刻之前的历史时间段内的行驶速度和加速度，即为第三行驶参数，历史时间段为1秒时，对应的第三行驶参数即包括20组行驶速度和加速度。
S206、根据第一行驶参数和第三行驶参数，确定目标车辆在目标时刻的下一时刻的行驶状态。
具体地，可以基于增强学习建立一种状态预估模型，该模型对应的表达式如下：
其中，Gt为期望衰减回报函数，Rt+1为目标时刻的下一时刻即t+1时刻的回馈函数，Rt+2为t+2时刻的回馈函数，Rt+3为t+3时刻的回馈函数，γ为衰减系数。
以目标车辆在目标时刻之前的历史时间段内的行驶速度和加速度作为输入，对状态预估模型进行训练，得到最优的衰减系数。其中，历史时间段内的行驶速度和加速度可以与第三行驶参数相同，也可以根据需求获取更大范围时间段内的行驶速度和加速度，获取行驶速度和加速度的时间间隔可以比预设时间更小，从而使训练的状态预估模型更加准确。
进一步地，将第一行驶参数和第三行驶参数作为训练好的状态预估模型的输入，得到目标车辆在目标时刻的下一时刻的行驶状态。该行驶状态包括加速状态、减速状态，以及因意外情况引起的瞬时变速状态。
需要说明的是，也可以通过其它算法建立状态预估模型，此处对建立状态预估模型的方式不作限定。
S207、若行驶状态为加速状态或者减速状态，控制目标车辆的行驶速度，以使目标车辆与相邻前车保持目标车距。
在本步骤中，考虑在车辆的行驶状态为加速状态或者减速状态时，若目标车辆继续按照当前的速度行驶，则目标车辆与相邻前车之间的车距可能会因行驶状态的改变而变得过长或者过短。因此，为了解决该问题，在本实施例中，在得到目标车距之后，若行驶状态为加速状态或者减速状态，则需要控制目标车辆的行驶速度，以使目标车辆与相邻前车保持目标车距；若行驶状态是因意外情况引起的瞬时变速状态，则控制目标车辆按照当前行驶速度继续行驶。
采用上述方法，通过目标车辆在目标时刻的第一行驶参数，目标车辆的前车在目标时刻的第二行驶参数，以及目标车辆与每个前车在目标时刻的第一车距，确定目标车辆与相邻前车之间的目标车距。在确定目标车距时结合了目标车辆之前所有前车的第二行驶参数，可以避免目标车辆在车距控制方面产生反应滞后的问题，从而可以更好地控制多个自动驾驶车辆中各车辆之间的车距。进一步地，通过判断目标车辆在下一时刻的行驶状态，针对意外情况引起的瞬时变速状态，目标车辆保持当前速度继续行驶，从而可以避免目标车辆频繁变速，使得多个自动驾驶车辆能够保持更加稳定的状态行驶。
图4为本公开实施例提供的一种获取车距的装置的结构示意图，如图4所示，该装置应用于目标车辆，该目标车辆为多个自动驾驶车辆中除头车外的任一车辆，该装置包括：
第一参数获取模块401，用于获取目标车辆在目标时刻的第一行驶参数；
第二参数获取模块402，用于获取多个自动驾驶车辆中目标车辆的前车在目标时刻的第二行驶参数；
第一车距获取模块403，用于获取所目标车辆与每个前车在目标时刻的第一车距；
确定车距模块404，用于根据第一行驶参数、第二行驶参数和第一车距，确定目标车辆与相邻前车之间的目标车距。
可选地，如图5所示，该装置还包括：
接收模块405，用于接收每个前车发送的第二车距，该第二车距为该前车和指定车辆的车距，指定车辆为多个自动驾驶车辆中与该前车相邻，且在该前车前方行驶的车辆；
获取车长模块406，用于获取预先设置的每个前车的车长；
第一车距获取模块403，具体用于，根据第二车距以及车长计算得到第一车距。
可选地，确定车距模块404，具体用于，目标车距通过如下公式得到：
其中，u为目标车距，i为目标车辆在多个自动驾驶车辆中的序号，αr为目标车辆及目标车辆的前车中第r辆车对应的第一预设控制参数，ar为目标车辆及目标车辆的前车中第r辆车对应的加速度，i-1为目标车辆的前车的数量，βr为目标车辆的前车中第r辆车对应的第二预设控制参数，v为目标车辆对应的行驶速度，vr为目标车辆的前车中第r辆车对应的行驶速度，γr为目标车辆的前车中第r辆车对应的第三预设控制参数，xr为目标车辆的车头与目标车辆的前车中第r辆车的车头之间距离，lr为目标车辆的前车中第r辆车的车长，δ为目标辆车对应的第四预设控制参数。
可选地，如图6所示，该装置还包括：
第三参数获取模块407，用于获取目标车辆在目标时刻之前的历史时间段内的第三行驶参数；
确定状态模块408，用于根据第一行驶参数和第三行驶参数，确定目标车辆在目标时刻的下一时刻的行驶状态；
控制模块409，用于若行驶状态为加速状态或者减速状态，控制目标车辆的行驶速度，以使目标车辆与相邻前车保持目标车距。
采用上述装置，通过目标车辆在目标时刻的第一行驶参数，目标车辆的前车在目标时刻的第二行驶参数，以及目标车辆与每个前车在目标时刻的第一车距，确定目标车辆与相邻前车之间的目标车距。在确定目标车距时结合了目标车辆之前所有前车的第二行驶参数，可以避免目标车辆在车距控制方面产生反应滞后的问题，从而可以更好地控制多个自动驾驶车辆中各车辆之间的车距。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的获取车距的方法中的步骤。
本公开实施例还提供一种车辆，如图7所示，包括上述获取车距的装置。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种获取车距的方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述目标车辆为多个自动驾驶车辆中除头车外的任一车辆，所述方法包括：
获取所述目标车辆在目标时刻的第一行驶参数；
获取多个自动驾驶车辆中所述目标车辆的前车在所述目标时刻的第二行驶参数；
获取所述目标车辆与每个所述前车在所述目标时刻的第一车距；
根据所述第一行驶参数、所述第二行驶参数和所述第一车距，确定所述目标车辆与相邻前车之间的目标车距。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述目标车辆与每个所述前车在所述目标时刻的第一车距前，所述方法还包括：
接收每个所述前车发送的第二车距，所述第二车距为该前车和指定车辆的车距，所述指定车辆为多个自动驾驶车辆中与该前车相邻，且在该前车前方行驶的车辆；
获取预先设置的每个所述前车的车长；
所述获取所述目标车辆与每个所述前车在所述目标时刻的第一车距包括：
根据所述第二车距以及所述车长计算得到所述第一车距。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶参数、所述第二行驶参数和所述第一车距，确定所述目标车辆与相邻前车之间的目标车距包括：
所述目标车距通过如下公式得到：
其中，u为所述目标车距，i为所述目标车辆在所述多个自动驾驶车辆中的序号，αr为所述目标车辆及所述目标车辆的前车中第r辆车对应的第一预设控制参数，ar为所述目标车辆及所述目标车辆的前车中第r辆车对应的加速度，i-1为所述目标车辆的前车的数量，βr为所述目标车辆的前车中第r辆车对应的第二预设控制参数，v为所述目标车辆对应的行驶速度，vr为所述目标车辆的前车中第r辆车对应的行驶速度，γr为所述目标车辆的前车中第r辆车对应的第三预设控制参数，xr为所述目标车辆的车头与所述目标车辆的前车中第r辆车的车头之间距离，lr为所述目标车辆的前车中第r辆车的车长，δ为所述目标辆车对应的第四预设控制参数。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述目标车辆在所述目标时刻之前的历史时间段内的第三行驶参数；
根据所述第一行驶参数和所述第三行驶参数，确定所述目标车辆在所述目标时刻的下一时刻的行驶状态；
若所述行驶状态为加速状态或者减速状态，控制所述目标车辆的行驶速度，以使所述目标车辆与所述相邻前车保持所述目标车距。
5.一种获取车距的装置，其特征在于，应用于目标车辆，所述目标车辆为多个自动驾驶车辆中除头车外的任一车辆，所述装置包括：
第一参数获取模块，用于获取所述目标车辆在目标时刻的第一行驶参数；
第二参数获取模块，用于获取多个自动驾驶车辆中所述目标车辆的前车在所述目标时刻的第二行驶参数；
第一车距获取模块，用于获取所述目标车辆与每个所述前车在所述目标时刻的第一车距；
确定车距模块，用于根据所述第一行驶参数、所述第二行驶参数和所述第一车距，确定所述目标车辆与相邻前车之间的目标车距。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
接收模块，用于接收每个所述前车发送的第二车距，所述第二车距为该前车和指定车辆的车距，所述指定车辆为多个自动驾驶车辆中与该前车相邻，且在该前车前方行驶的车辆；
获取车长模块，用于获取预先设置的每个前车的车长；
所述第一车距获取模块，具体用于：
根据所述第二车距以及所述车长计算得到所述第一车距。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定车距模块，具体用于：
所述目标车距通过如下公式得到：
其中，u为所述目标车距，i为所述目标车辆在所述多个自动驾驶车辆中的序号，αr为所述目标车辆及所述目标车辆的前车中第r辆车对应的第一预设控制参数，ar为所述目标车辆及所述目标车辆的前车中第r辆车对应的加速度，i-1为所述目标车辆的前车的数量，βr为所述目标车辆的前车中第r辆车对应的第二预设控制参数，v为所述目标车辆对应的行驶速度，vr为所述目标车辆的前车中第r辆车对应的行驶速度，γr为所述目标车辆的前车中第r辆车对应的第三预设控制参数，xr为所述目标车辆的车头与所述目标车辆的前车中第r辆车的车头之间距离，lr为所述目标车辆的前车中第r辆车的车长，δ为所述目标辆车对应的第四预设控制参数。
8.根据权利要求5-7任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三参数获取模块，用于获取所述目标车辆在所述目标时刻之前的历史时间段内的第三行驶参数；
确定状态模块，用于根据所述第一行驶参数和所述第三行驶参数，确定所述目标车辆在所述目标时刻的下一时刻的行驶状态；
控制模块，用于若所述行驶状态为加速状态或者减速状态，控制所述目标车辆的行驶速度，以使所述目标车辆与相邻前车保持所述目标车距。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括上述权利要求5-8中任一项所述的获取车距的装置。
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