CN111768651B - 一种预防车辆碰撞的预警方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种预防车辆碰撞的预警方法及装置，属于车辆安全技术领域，该预警方法包括：当自车前方的任一车辆进行换道控制时，将进行换道控制的所述任一车辆作为目标车辆，并获取自车前方道路的拥堵等级；获取所述目标车辆的换道频率，所述换道频率表征单位公里的换道次数；根据所述拥堵等级和所述换道频率确定所述目标车辆是否属于异常换道；若所述目标车辆属于异常换道，则对自车进行预警提示。本发明根据自车前方道路的拥堵情况和目标车辆的换道频率确定目标车辆是否属于异常换道，可以保证在目标车辆进行异常换道时对自车进行预警提示，提高驾驶安全。

Description

一种预防车辆碰撞的预警方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种预防车辆碰撞的预警方法及装置。

背景技术

高级驾驶辅助系统(ADAS，Advanced Driving Assistant System)从功能上可以包括自适应巡航系统(ACC)和自动紧急刹车系统(AEB，Autonomous Emergency Brake)等系统，ACC使车辆与前车始终保持安全距离，而AEB实现了当车辆与前车处于危险距离时，主动产生制动效果让车辆减速或紧急停车，从而避免碰撞或减小碰撞速度。

但由于AEB采集的信息有限，不能应对各种道路环境，可能对自车的行驶造成安全隐患。特别是在中高速行驶环境下，当前方车辆异常换道时(比如换道频繁)，由于行驶速度较高，前车突然的切入或切出，ACC功能不能触发与前车保持安全距离，AEB自动响应时间与行驶速度不匹配，而自车驾驶员没收到任何预警信息也并未采取制动措施，从而导致碰撞事故的发生。且AEB触发时会产生较大的负向加速度，车辆在惯性作用下会向前冲，不仅对驾驶员产生极大不舒适感，也对后排乘客由于不系安全带可能引起车内撞伤。

发明内容

为了解决现有技术在中高速行驶环境下，不能对前方车辆异常换道提前预警，从而导致碰撞事故发生的技术问题，本发明实施例提供了一种预防车辆碰撞的预警方法及装置。

一方面，本发明实施例提供了一种预防车辆碰撞的预警方法，所述预警方法包括：

当自车前方的任一车辆进行换道控制时，将进行换道控制的所述任一车辆作为目标车辆，并获取自车前方道路的拥堵等级；

获取所述目标车辆的换道频率，所述换道频率表征单位公里的换道次数；

根据所述拥堵等级和所述换道频率确定所述目标车辆是否属于异常换道；

若所述目标车辆属于异常换道，则对自车进行预警提示。

另一方面，本发明实施例提供了一种预防车辆碰撞的预警装置，所述预警装置包括：

第一获取模块，用于当自车前方的任一车辆进行换道控制时，将进行换道控制的所述任一车辆作为目标车辆，并获取自车前方道路的拥堵等级；

第二获取模块，用于获取所述目标车辆的换道频率，所述换道频率表征单位公里的换道次数；

判断模块，用于根据所述拥堵等级和所述换道频率确定所述目标车辆是否属于异常换道；

预警模块，用于若所述目标车辆属于异常换道，则对自车进行预警提示。

本发明的技术方案带来的有益效果是：

本发明综合自车前方道路的拥堵情况和目标车辆的换道频率，确定目标车辆是否属于异常换道，可以保证在目标车辆异常换道时对自车进行预警提示，提高驾驶安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的一种预防车辆碰撞的预警方法的实施环境示意图。

图2是本发明实施例提供的一种预防车辆碰撞的预警方法的流程示意图。

图3是本发明实施例提供的另一种预防车辆碰撞的预警方法的流程示意图。

图4是本发明实施例提供的另一种预防车辆碰撞的预警方法的流程示意图。

图5是本发明实施例提供的确定目标车辆是否属于异常换道的流程示意图。

图6是本发明实施例提供的一种预防车辆碰撞的预警方法的一个实例示意图。

图7是本发明实施例提供的一种预防车辆碰撞的预警装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

当代汽车正从传统的机械零部件集合转换为集智能驾驶、V2X车联网、大数据云、AI人工智能等的集合体。汽车在极大方便人们生活的同时，也带来日益突出的道路交通安全问题。道路车辆的骤增引发了一系列问题，如交通堵塞、停车困难以及严重交通事故等，大力发展智能交通系统是解决交通问题的重要手段之一。智能汽车系统是智能交通系统的重要组成部分，智能汽车系统利用先进车载传感器、先进ECU控制器和精确执行器等对车辆进行自动控制或发出预警等保证汽车安全。现有技术中，以AEB、ACC等功能为代表的基于前视雷达和/或前视摄像头的L2～L2.5级别智能驾驶功能的中高端车辆已经量产上市，但其功能场景相对单一，实际上大部分功能只有在典型场景下才能触发，而实际行车环境更加复杂难以预控。

在实际行车环境中，当车辆处于中高速行驶状态(时速大于60kph)，尤其在高速公路行驶环境下，如果跟车距离较近，而前车执行换道动作时，自车驾驶员由于反应不及时，无法及时执行刹车动作制动车辆，极有可能发生车辆碰撞或追尾甚至引起连环追尾事故。特别是由于驾驶经验等因素造成的前车频繁切换道路情况，跟随其后邻近的自车驾驶员可能回基于多次换道而放松对车辆的控制。当前车突然紧急换道预备进入自车行驶车道前方时，后车驾驶员没有充足时间和制动距离采取紧急自动措施，导致碰撞事故的发生。此时若自车配置有AEB功能，可能会触发AEB，但是由于行驶速度较高，AEB触发时会产生较大的负向加速度，驾驶员在惯性作用下前冲，会产生极大不舒适感，甚至后排乘客由于不系安全带可能产生车内撞伤。因此，在AEB等功能触发前，在较远距离处给出由于前车不合理频繁换道造成的可能碰撞事故危险的预警是必要的。

请参阅图1，其示出了本发明实施例提供的一种预防车辆碰撞的预警方法的实施环境示意图。如图1所示，该实施环境中，安装在自车上的前视雷达10和前视摄像头11在其预设FOV(Field of View，工作视场)范围内，不间断对自车车道和左右相邻车道前方的所有车辆进行检测，前视雷达10将检测到自车前方的所有车辆的行驶信息发送至ADAS域控制器12，前视摄像头将检测到自车前方的所有车辆的转向灯信息发送至ADAS域控制器12；ADAS域控制器12根据行驶信息和转向灯信息确定前方车辆是否进行换道控制，当前方任一车辆进行换道控制时，综合获取高精地图13的自车前方道路信息，确定换道控制的任一车辆是否属于异常换道，当属于异常换道时，向人机交互接口14(HMI，Human MachineInteraction)和蜂鸣器15发送预警提示；然后可以通过HMI 14进行图像提示或通过蜂鸣器15进行语音提示。

具体实施时，高精地图13可以采用V2I高精地图等，前视雷达10可以使用ADAS系统已有的传感器，例如毫米波雷达、超声波雷达以及激光雷达等等，不需要增加新的传感器，因此不需要增加额外硬件成本。

需要说明的是，图1仅仅是一种示例。在实际应用中，本发明实施例提供的预防车辆碰撞的预警方法可以但不限于应用于图1所示的实施环境中。

请参阅图2，其示出了本发明实施例提供的一种预防车辆碰撞的预警方法的流程示意图。如图2所示，该预警方法可以包括：

S201，当自车前方的任一车辆进行换道控制时，将进行换道控制的任一车辆作为目标车辆，并获取自车前方道路的拥堵等级。

其中，自车前方包括自车车道前方及与自车相邻的左右侧车道前方，自车前方的任一车辆为在前视雷达和前视摄像头的检测范围内的任一车辆。

在实际应用中，可通过前视雷达获取其通信范围内的自车前方的所有车辆的横向移动速度信息，可通过前视摄像头获取其通信范围内的自车前方的所有车辆的尾灯状态信息。前视雷达将获取到的所有车辆的横向移动速度信息发送给ADAS域控制器，前视摄像头将获取到的所有车辆的尾灯状态信息发送给ADAS域控制器。ADAS域控制器可以根据横向移动速度信息和尾灯状态信息确定前方是否有车辆在进行换道控制。

鉴于此，在一个可能的实施方式中，如图3所示，在执行步骤S201之前，该预警方法还可以包括：

S301，检测自车前方的所有车辆的横向移动速度信息和尾灯状态信息，其中，横向移动速度信息包括横向速度信息和横向加速度信息。

S302，对自车前方的每一车辆，根据横向速度信息、横向加速度信息和尾灯状态信息确定该车辆是否进行换道控制。

在一个具体的实施方式中，在执行步骤S302时，即对自车前方的每一车辆，根据横向速度信息、横向加速度信息和尾灯状态信息确定该车辆是否进行换道控制，可以包括以下步骤：

(1)检测横向速度信息和横向加速度信息是否满足预设移动条件。

具体的，当横向速度信息指示横向速度的变化在预设速度变化范围内，且横向加速度信息指示横向加速度的变化在预设加速度变化范围内时，满足预设移动条件。预设速度变化范围和预设加速度变化范围可以根据实时路况进行标定设置。

(2)当横向速度信息和横向加速度信息满足该预设移动条件时，根据尾灯状态信息判断车辆的尾灯状态。

(3)若车辆的尾灯状态为亮起状态，则该车辆进行换道控制。

ADAS域控制器在确定前方有车辆在进行换道控制后，为了更为合理的鉴别出进行换道控制的车辆是否属于异常换道，可以结合前方道路的拥堵情况进行判断。不同拥堵情况下，车辆换道的异常行为判断标准有所不同，本发明实施例通过定义不同的拥堵等级执行不同的判断策略。

在一个可能的实施方式中，获取自车前方道路的拥堵等级可以包括：采集自车前方道路的路况信息；根据路况信息确定自车前方道路的拥堵等级；其中，拥堵等级包括第一等级、第二等级和第三等级，第一等级表征自车前方道路为畅通或基本畅通，第二等级表征自车前方道路为轻度拥堵，第三等级表征所述自车前方道路为中度拥堵或严重拥堵。

在实际应用中，可以根据高精地图获取的自车前方道路的路况信息，根据路况信息确定自车前方道路的交通指数(也称交通拥堵指数)，然后根据交通拥堵指数得到交通拥堵级别，对交通拥堵级别进行划分得到拥堵等级。其中，交通拥堵指数是北京市首创的综合反映拥堵情况的概念性指数值，相当于把概念性拥堵情况数字化，其取值范围为0～10，每两个数为一等级。本发明实施例中所定义畅通、基本畅通、轻度拥堵、中度拥堵和严重拥堵为对应的5个交通拥堵级别，具体是，畅通对应0～2，基本畅通对应2～4，轻度拥堵对应4～6，中度拥堵对应6～8，严重拥堵对应8～10，关于交通拥堵指数的确定在现有技术中有较多的方案，在此不再赘述。

需要说明的是，在高精地图可以直接获取到交通拥堵级别的情况下，可以直接从高精地图获取；在不能通过高精地图直接获取到拥堵等级的情况下，可以通过高精地图采集自车前方道路的路况信息，根据路况信息确定自车前方道路的交通拥堵级别。

S202，获取目标车辆的换道频率，该换道频率表征单位公里的换道次数。

ADAS域控制器在获取到自车前方道路的拥堵等级后，将拥堵等级与目标车辆的换道频率数据进行融合处理。首先根据不同的拥堵等级启动不同的换道频率计算逻辑，然后再根据换道频率确定目标车辆是否属于异常换道。

如图4所示，在一个可能的实施方式中，在执行步骤S202，获取目标车辆的换道频率之前，该预警方法还包括：

S401，判断拥堵等级是否为第一等级或第二等级。

若拥堵等级为第一等级或第二等级，即自车前方道路为畅通、基本畅通或者轻度拥堵，说明前方道路并不影响目标车辆的正常行驶，执行步骤S402。若拥堵等级不为第一等级或第二等级，即拥堵等级为第三等级，自车前方道路为中度拥堵或严重拥堵，说明前方道路影响目标车辆的正常行驶，认为目标车辆的换道控制属于当前交通状况下的常规动作，执行步骤S403。

S402，启动对目标车辆的当前换道次数的计数。

当前换道次数表征在预设里程阈值内目标车辆进行转向换道控制的次数，可以根据当前换道次数很便捷的确定出目标车辆是否在进行频繁的换道控制。

在一个可能的实施方式中，启动对目标车辆的当前换道次数的计数可以包括：判断当前换道次数是否为零；若当前换道次数为零，则启动对目标车辆的当前行驶里程数进行计数，并将当前换道次数加1；若当前换道次数不为零，则将当前换道次数加1。

在实际应用中，ADAS控制域通过判断目标车辆的当前换道次数是否为零，确定目标车辆是否为在预设里程阈值内进行的第一次换道控制。若当前换道次数为零，即表示目标车辆在预设里程阈值内进行第一次换道控制，在将当前换道次数加1的同时，开始记录当前行驶里程数，以便于统计在当前行驶里程数达到预设里程阈值内的换道次数，从而计算出换道频率。

鉴于此，在一个可能的实施方式中，启动对目标车辆的当前行驶里程数进行计数可以包括：当当前行驶里程数达到预设里程阈值时，将目标车辆的历史换道频率更新为当前换道次数除以预设里程阈值的结果，并将当前换道次数和当前行驶里程数设置为零。其中，历史换道频率为最新记录的目标车辆的换道频率。

S403，将目标车辆的当前换道次数和当前行驶里程数设置为零。

当拥堵等级为第三等级时，目标车辆的换道行为正常的驾驶行为，通过将当前换道次数和当前行驶里程数设置为零，使得对目标车辆的换道频率统计具有实时性。

由于ADAS域控制器中已存储有目标车辆的历史换道频率，可以很方便的通过历史换道频率确定目标车辆是否存在异常换道行为。考虑到可能历史换道频率比当前实时记录的换道频率还小，比如目标车辆在上一公里或者几公里内很少换道，但是在当前公里内换道比较频繁，因此ADAS域控制器在获取换道频率的时候，会将历史换道频率和当前换道频率进行对比。

基于以上描述，在一个可能的实施方式中，获取目标车辆的换道频率可以包括：获取目标车辆的当前换道次数，将当前换道次数除以预设里程阈值的结果，确定为目标车辆的当前换道频率；获取在预设时间内目标车辆的历史换道频率；将当前换道频率与历史换道频率作比较；若当前换道频率大于历史换道频率，则将当前换道频率确定为目标车辆的换道频率；若当前换道频率小于或等于历史换道频率，则将历史换道频率确定为目标车辆的换道频率。

其中，预设时间可以根据实际路况进行设置。ADAS域控制器中存储的历史换道频率可能是目标车辆在当前时刻前的很长一段时间的记录，如果直接将历史换道频率与当前换道频率进行比较，比较结果将具有失效性。具体实施中，预设时间可以根据当前行驶道路的限速进行计算得到。而换道频率表示的是单位公里的换道次数，因此，为了快速计算，预设里程阈值可以设置为1公里。

步骤S203，根据拥堵等级和换道频率确定目标车辆是否属于异常换道。

在拥堵等级为第三等级，即自车前方道路为中度拥堵或严重拥堵时，即使换道频率较高，认为此时属于当前交通状况的常规动作，目标车辆不存在异常换道行为。在具体实施时，可以提示自车驾驶员前方道路拥挤，注意保持跟车距离。

在拥堵等级为第一等级或第二等级，即自车前方道路为畅通、基本畅通或者轻度拥堵时，若换道频率较高即频繁的换道，则认为目标车辆存在异常换道行为。在具体实施时，可以向自车发出预警信息，提示自车驾驶员目标车辆换道存在不合理性。自车驾驶员可以采取降低车速、加大跟车距离、驶出当前车道等措施以降低安全风险。

在一个具体的实施方式中，如图5所示，根据拥堵等级和换道频率确定目标车辆是否属于异常换道可以包括：

S501，判断拥堵等级是否为第三等级。当拥堵等级为第三等级时，执行步骤S505；当拥堵等级不为第三等级时，执行步骤S502。

S502，判断拥堵等级是否为第二等级。当拥堵等级为第二等级时，执行步骤S503；当拥堵等级不为第二等级时，即拥堵等级为第一等级时，执行步骤S504。

S503，判断换道频率是否大于或等于第二预设阈值。若换道频率大于或等于第二预设阈值，则执行步骤S506；若换道频率小于第二预设阈值，则执行步骤S505。

S504，判断换道频率是否大于或等于第一预设阈值。若换道频率大于或等于第一预设阈值，则执行步骤S506；若换道频率小于第一预设阈值，则执行步骤S505。

S505，目标车辆不属于异常换道。

S506，目标车辆属于异常换道。

其中，第二预设阈值大于第一预设阈值。当拥堵等级发生变化时，重新执行步骤S401和步骤S501。

基于大量实验调研发现，当前方道路为畅通、基本畅通或轻度拥堵时，目标车辆单位公里的换道次数在5次及以上时，可以认为目标车辆属于异常换道；当前方道路为畅通、基本畅通时，目标车辆单位公里的换道次数大于等于3次小于5次时，可以认为目标车辆属于异常换道行为；当目标车辆单位公里换道次数小于3次时，可认为目标车辆换道行为正常。具体如下表所示：

在一个优选的实施例中，可以将第二预设阈值设置为5，将第一预设阈值设置为3。需要说明的是，第一预设阈值和第二预设阈值可以根据实际路况信息进行动态设置。

步骤S204，若目标车辆属于异常换道，则对自车进行预警提示。

其中，预警提示包括语音提示和/或图像提示。在具体实施时，可以通过ADAS域控制器发送预警提示信号给HMI和蜂鸣器，HMI和蜂鸣器可以分别通过图像和语音提醒自车驾驶员前车异常换道，存在危险驾驶行为。

在另一个可能的实施方式中，若目标车辆不属于异常换道，则对自车进行安全提示，以提醒自车驾驶员前方道路拥挤，注意保持跟车距离。

下面以一个实际交通场景为例来说明本发明实施例的预防车辆碰撞的预警方法。如图6所示，同方向行驶车道中有自车1、车辆2(车辆2a、车辆2b、车辆2c、车辆2d和车辆2e为车辆2在不同时刻所处的位置)和车辆3共三辆车。自车1在向前行驶过程中，自车1上安装的前视雷达和前视摄像头将实施检测行驶在自车前方的车辆2和车辆3的行驶状态，ADAS域控制器根据前视雷达检测的雷达信号和前视摄像头检测的摄像头信号进行判断，当检测到车辆2在进行换道时，从高精地图中获取前方道路拥堵数据，根据拥堵数据确定前方道路的拥堵等级，当拥堵等级为第一等级或第二等级时，启动对车辆2的换道次数的计数。由车辆2的换道曲线4可以看出，车辆2在自车1行驶车道以及自车1相邻的左右车辆间频繁的进行换道，ADAS域控制器判断出车辆2的当前换道频率过高，确定出车辆2属于异常换道，然后对自车进行预警提示。

目前车载导航地图虽然提供了前方车道拥堵情况提醒，但对于车辆实际行驶路段的安全驾驶预警，特别是可能存在的由于其他交通参与对象危险驾驶行为导致的碰撞风险，车载导航地图给与的预报信息还远远不够。而现有研究表明，在事故发生前如果驾驶员能够多出0.5秒的被警告时间，60％以上的追尾事故可以避免发生，再多1秒的被警告时间，90％的追尾事故可以避免。因此在AEB等功能触发前，给出前车由于不合理的换道危险行为造成的可能追尾危险的预警可以有效避免因前车危险驾驶行为导致的交通安全事故。

由本发明实施例的上述技术方案可见，本发明实施例通过将检测到的自车前方车辆的行驶状态与自车前方道路拥堵数据进行结合，对前方车辆换道的合理性进行分析，如果前方车辆存在高频异常换道的危险驾驶行为，则对自车进行预警提示，以使驾驶员做出应对策略，可以在没有触发AEB功能的前提下，提前介入规避碰撞风险，达到避免碰撞事故的发生，提高驾驶的安全性。

请参阅图7，其示出了本发明实施例提供的一种预防车辆碰撞的预警装置的结构示意图，该预警装置700具有实现上述方法实施例中预防车辆碰撞的预警方法的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。如图7所示，该预警装置可以包括：

第一获取模块710，用于当自车前方的任一车辆进行换道控制时，将进行换道控制的所述任一车辆作为目标车辆，并获取自车前方道路的拥堵等级；

第二获取模块720，用于获取所述目标车辆的换道频率，所述换道频率表征单位公里的换道次数；

判断模块730，用于根据所述拥堵等级和所述换道频率确定所述目标车辆是否属于异常换道；

预警模块740，用于若所述目标车辆属于异常换道，则对自车进行预警提示。

在一个可能的实施方式中，该预警装置700还可以包括：

检测模块，用于检测自车前方的所有车辆的横向移动速度信息和尾灯状态信息，其中，所述横向移动速度信息包括横向速度信息和横向加速度信息；

换道确定模块，用于对所述自车前方的每一车辆，根据所述横向速度信息、所述横向加速度信息和所述尾灯状态信息确定所述车辆是否进行换道控制。

在一个可能的实施方式中，换道确定模块还可以包括：

横向速度检测模块，用于检测所述横向速度信息和所述横向加速度信息是否满足预设移动条件；

尾灯检测模块，用于当所述横向速度信息和所述横向加速度信息满足所述预设移动条件时，根据所述尾灯状态信息判断所述车辆的尾灯状态；

确定模块，用于若所述车辆的尾灯状态为亮起状态，则所述车辆进行换道控制。

在一个可能的实施方式中，第一获取模块710还可以包括：

第一获取单元，用于采集所述自车前方道路的路况信息；

第二获取单元，用于根据所述路况信息确定所述自车前方道路的拥堵等级；

其中，所述拥堵等级包括第一等级、第二等级和第三等级，所述第一等级表征所述自车前方道路为畅通或基本畅通，所述第二等级表征所述自车前方道路为轻度拥堵，所述第三等级表征所述自车前方道路为中度拥堵或严重拥堵。

在一个可能的实施方式中，该预警装置700还可以包括计数模块，该计数模块用于：

判断所述拥堵等级是否为所述第一等级或所述第二等级；

若所述拥堵等级为所述第一等级或所述第二等级，则启动对所述目标车辆的当前换道次数的计数；

若所述拥堵等级为所述第三等级，则将所述目标车辆的当前换道次数和当前行驶里程数设置为零。

在一个可能的实施方式中，该计数模块还可以用于：

判断所述当前换道次数是否为零；

若所述当前换道次数为零，则启动对所述目标车辆的当前行驶里程数进行计数，并将所述当前换道次数加1；

若所述当前换道次数不为零，则将所述当前换道次数加1。

在一个可能的实施方式中，该计数模块还可以用于：

当所述当前行驶里程数达到预设里程阈值时，将所述目标车辆的历史换道频率更新为所述当前换道次数除以所述预设里程阈值的结果，并将所述当前换道次数和所述当前行驶里程数设置为零。

在一个可能的实施方式中，第二获取模块720还可以包括：

第三获取单元，用于获取所述目标车辆的当前换道次数，将所述当前换道次数除以预设里程阈值的结果，确定为所述目标车辆的当前换道频率；

第四获取单元，用于获取在预设时间内所述目标车辆的历史换道频率；

比较单元，用于将所述当前换道频率与所述历史换道频率作比较；

第一确定单元，用于若所述当前换道频率大于所述历史换道频率，则将所述当前换道频率确定为所述目标车辆的换道频率；

第二确定单元，用于若所述当前换道频率小于或等于所述历史换道频率，则将所述历史换道频率确定为所述目标车辆的换道频率。

在一个可能的实施方式中，判断模块730还可以包括：

第一判断单元，用于当所述拥堵等级为所述第三等级时，所述目标车辆不属于异常换道；

第二判断单元，用于当所述拥堵等级为所述第二等级时，若所述换道频率大于或等于第二预设阈值，则所述目标车辆属于异常换道，若所述换道频率小于所述第二预设阈值，则所述目标车辆不属于异常换道；

第三判断单元，用于当所述拥堵等级为所述第一等级时，若所述换道频率大于或等于第一预设阈值，则所述目标车辆属于异常换道，若所述换道频率小于所述第一预设阈值，则所述目标车辆不属于异常换道；

其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。

需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本发明实施例的预防车辆碰撞的预警装置通过将检测到的自车前方车辆的行驶状态与自车前方道路拥堵数据进行结合，对前方车辆换道的合理性进行分析，如果前方车辆存在高频异常换道的危险驾驶行为，则对自车进行预警提示，以使驾驶员做出应对策略，可以在没有触发AEB功能的前提下，提前介入规避碰撞风险，达到避免碰撞事故的发生，提高驾驶的安全性。

需要说明的是，上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

上述说明已经充分揭露了本发明的具体实施方式。需要指出的是，熟悉该领域的技术人员对本发明的具体实施方式所做的任何改动均不脱离本发明的权利要求书的范围。相应地，本发明的权利要求的范围也并不仅仅局限于前述具体实施方式。

Claims (10)

1.一种预防车辆碰撞的预警方法，其特征在于，包括：

当自车前方的任一车辆进行换道控制时，将进行换道控制的所述任一车辆作为目标车辆，并获取自车前方道路的拥堵等级；所述拥堵等级包括第一等级、第二等级；所述第一等级表征所述自车前方道路为畅通或基本畅通，所述第二等级表征所述自车前方道路为轻度拥堵；

获取所述目标车辆的换道频率，所述换道频率表征单位公里的换道次数；

根据所述拥堵等级和所述换道频率确定所述目标车辆是否属于异常换道；所述异常换道表征所述目标车辆在拥堵等级为第一等级或第二等级时出现频繁换道的行为；

若所述目标车辆属于异常换道，则对自车进行预警提示。

2.根据权利要求1所述的预警方法，其特征在于，所述当自车前方的任一车辆进行换道控制时，将进行换道控制的所述任一车辆作为目标车辆，并获取自车前方道路的拥堵等级之前，所述预警方法还包括：

检测自车前方的所有车辆的横向移动速度信息和尾灯状态信息，其中，所述横向移动速度信息包括横向速度信息和横向加速度信息；

对所述自车前方的每一车辆，根据所述横向速度信息、所述横向加速度信息和所述尾灯状态信息确定所述车辆是否进行换道控制。

3.根据权利要求2所述的预警方法，其特征在于，所述对所述自车前方的每一车辆，根据所述横向速度信息、所述横向加速度信息和所述尾灯状态信息确定所述车辆是否进行换道控制包括：

检测所述横向速度信息和所述横向加速度信息是否满足预设移动条件；

当所述横向速度信息和所述横向加速度信息满足所述预设移动条件时，根据所述尾灯状态信息判断所述车辆的尾灯状态；

若所述车辆的尾灯状态为亮起状态，则所述车辆进行换道控制。

4.根据权利要求1或2所述的预警方法，其特征在于，所述获取自车前方道路的拥堵等级包括：

采集所述自车前方道路的路况信息；

根据所述路况信息确定所述自车前方道路的拥堵等级；

其中，所述拥堵等级还包括第三等级，所述第三等级表征所述自车前方道路为中度拥堵或严重拥堵。

5.根据权利要求4所述的预警方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的换道频率之前，所述预警方法还包括：

判断所述拥堵等级是否为所述第一等级或所述第二等级；

若所述拥堵等级为所述第一等级或所述第二等级，则启动对所述目标车辆的当前换道次数的计数；

若所述拥堵等级为所述第三等级，则将所述目标车辆的当前换道次数和当前行驶里程数设置为零。

6.根据权利要求5所述的预警方法，其特征在于，所述启动对所述目标车辆的当前换道次数的计数包括：

判断所述当前换道次数是否为零；

若所述当前换道次数为零，则启动对所述目标车辆的当前行驶里程数进行计数，并将所述当前换道次数加1；

若所述当前换道次数不为零，则将所述当前换道次数加1。

7.根据权利要求6所述的预警方法，其特征在于，所述启动对所述目标车辆的当前行驶里程数进行计数包括：

当所述当前行驶里程数达到预设里程阈值时，将所述目标车辆的历史换道频率更新为所述当前换道次数除以所述预设里程阈值的结果，并将所述当前换道次数和所述当前行驶里程数设置为零。

8.根据权利要求1或2所述的预警方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的换道频率包括：

获取所述目标车辆的当前换道次数，将所述当前换道次数除以预设里程阈值的结果，确定为所述目标车辆的当前换道频率；

获取在预设时间内所述目标车辆的历史换道频率；

将所述当前换道频率与所述历史换道频率作比较；

若所述当前换道频率大于所述历史换道频率，则将所述当前换道频率确定为所述目标车辆的换道频率；

若所述当前换道频率小于或等于所述历史换道频率，则将所述历史换道频率确定为所述目标车辆的换道频率。

9.根据权利要求4所述的预警方法，其特征在于，所述根据所述拥堵等级和所述换道频率确定所述目标车辆是否属于异常换道包括：

当所述拥堵等级为所述第三等级时，所述目标车辆不属于异常换道；

当所述拥堵等级为所述第二等级时，若所述换道频率大于或等于第二预设阈值，则所述目标车辆属于异常换道，若所述换道频率小于所述第二预设阈值，则所述目标车辆不属于异常换道；

当所述拥堵等级为所述第一等级时，若所述换道频率大于或等于第一预设阈值，则所述目标车辆属于异常换道，若所述换道频率小于所述第一预设阈值，则所述目标车辆不属于异常换道；

其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。

10.一种预防车辆碰撞的预警装置，其特征在于，所述预警装置包括：

第一获取模块，用于当自车前方的任一车辆进行换道控制时，将进行换道控制的所述任一车辆作为目标车辆，并获取自车前方道路的拥堵等级；所述拥堵等级包括第一等级、第二等级；所述第一等级表征所述自车前方道路为畅通或基本畅通，所述第二等级表征所述自车前方道路为轻度拥堵；

第二获取模块，用于获取所述目标车辆的换道频率，所述换道频率表征单位公里的换道次数；

判断模块，用于根据所述拥堵等级和所述换道频率确定所述目标车辆是否属于异常换道；所述异常换道表征所述目标车辆在拥堵等级为第一等级或第二等级时出现频繁换道的行为；

预警模块，用于若所述目标车辆属于异常换道，则对自车进行预警提示。

Images