CN112654008B - 一种室内作业车辆跟随系统 - Google Patents

一种室内作业车辆跟随系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112654008B
CN112654008B CN202011499142.9A CN202011499142A CN112654008B CN 112654008 B CN112654008 B CN 112654008B CN 202011499142 A CN202011499142 A CN 202011499142A CN 112654008 B CN112654008 B CN 112654008B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
current reference
operation vehicle
coordinate information
data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011499142.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112654008A (zh
Inventor
周华浩
李飞
姚欣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Henan Jiachen Intelligent Control Co Ltd
Original Assignee
Henan Jiachen Intelligent Control Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Henan Jiachen Intelligent Control Co Ltd filed Critical Henan Jiachen Intelligent Control Co Ltd
Priority to CN202011499142.9A priority Critical patent/CN112654008B/zh
Publication of CN112654008A publication Critical patent/CN112654008A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112654008B publication Critical patent/CN112654008B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
    • G16Y40/00—IoT characterised by the purpose of the information processing
    • G16Y40/10—Detection; Monitoring
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L69/00—Network arrangements, protocols or services independent of the application payload and not provided for in the other groups of this subclass
    • H04L69/03—Protocol definition or specification 
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L69/00—Network arrangements, protocols or services independent of the application payload and not provided for in the other groups of this subclass
    • H04L69/06—Notations for structuring of protocol data, e.g. abstract syntax notation one [ASN.1]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种室内作业车辆跟随系统。该系统通过将室内UWB定位设备采集到的作业车辆的位置信息和作业车辆上的数据采集终端采集的运行数据，通过数据传输模块上传到高性能服务器；由部署在高性能数据处理服务器上运行的控制算法进行算法分析得到相关作业车辆下一步的运行指令控制下发到相关作业车辆，实现作业车辆自动跟随控制。整个数据传输过程采用基于发布/订阅模式的"MQTT"通讯协议实现高频次、低开销的及时通信，能够有效克服由于工业生产环境恶劣导致通信带宽受限可能引发的一系列问题，确保生产安全。

Description

一种室内作业车辆跟随系统
技术领域
本发明涉及室内作业车辆的控制领域。具体涉及一种基于UWB定位技术的作业车辆跟随系统。该系统通过UWB定位技术、物联网技术降低了室内作业车辆对操作人员的专业性要求，提高工作生产效率。
背景技术
生产效率和作业安全关乎一个企业的发展和生存。在车间、仓库等室内作业环境中常常使用需要大量的作业车辆。这些作业车辆如何有序的运行，关系着企业生产的效率和作业安全。当前工业生产过程中采用单人单车的作业方式需要较多的驾驶人员、耗时耗力，且工作效率低、综合成本高。采用传统的作业车辆尾部设置挂载节点，首位连接拉动的方式虽然可以提升工作效率，但是由于视觉盲区增加、车辆易侧翻、碰撞，导致作业人员车辆操作难度增大，安全隐患急剧增大。
发明内容
本发明基于室内UWB定位技术和物联网技术、设计出一套作业车辆自动跟随系统以解决现在工业生产过程中作业车辆运行方式不能同时满足作业效率和安全保障需求的问题。其中、UWB室内定位技术可实现厘米级的车辆精准定位，有效进行车辆行驶轨迹检测和控制。
本发明提供的技术方案具体实现为：
一种室内车辆跟随系统，其特征在于，所述系统包括：一对一安装在作业车辆上的数据采集终端、包括一个UWB主基站在内的多个UWB基站以及服务器。
所述数据采集终端，用于以高于每秒50次的频率采集其所在作业车辆的运行数据，对每次采集获取的运行数据附加该采集时刻各UWB基站相对于该数据采集终端的实时测量数据后、实时上传到所述UWB主基站，所述车辆运行数据包括速度大小、方向盘电子转向信息；
所述多个UWB基站，基于UWB定位原理、辅助测量每个作业车辆的位置；其中、所述UWB主基站，基于从具体数据采集终端接收的数据，实时计算得到相应作业车辆的坐标信息，将该坐标信息与该相应作业车辆在该坐标信息处运行数据按照十六进制数据帧格式封装后，以该具体数据终端对应的MQTT数据帧发送到所述服务器上对应的MQTT订阅号；
所述服务器，以轮询的方式监控所有作业车辆的MQTT订阅号、从对应的MQTT数据帧中获取当前参考作业车辆的实时运行数据及坐标信息进行分析处理以产生使目标作业车辆在所述当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息对应的位置时、以所述当前参考作业车辆实时速度大小和方向运行的MQTT控制协议帧，控制所述目标作业车辆的运行；所述目标作业车辆为所述当前参考作业车辆的第一台跟随作业车辆。
进一步地、所述控制所述目标作业车辆的运行包括：所述服务器向所述UWB主基站下发所述MQTT控制协议帧，由所述UWB主基站进行解析后、控制所述目标作业车辆运行。
进一步地、所述服务器产生控制所述目标作业车辆在所述当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息对应的位置处、以所述当前参考作业车辆实时速度大小和方向行驶的MQTT控制协议帧，包括：根据所述当前参考作业车辆最新采集的运行数据和坐标信息、以及该当前参考作业车辆上两次或上几次采集的运行数据和坐标信息、判断该当前参考作业车辆的速度大小或方向变化、位置变化是否都分别大于预设值时，若是、所述服务器向所述UWB主基站下发控制所述目标作业车辆在所述当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息对应的位置，以所述当前参考作业车辆的所述最新采集的速度大小和方向进行运行的MQTT控制协议帧；否则、产生控制所述目标作业车辆保持自身当前运行速度大小和方向进行运行的MQTT控制协议帧。对于车辆发生转弯的具体情况，所述服务器结合所述当前参考作业车辆最新一次采集的坐标信息、以及该当前参考作业车辆上几次或上两次采集的坐标信息，判断其是否进行转弯；如果是、则根据所述当前参考作业车辆的所述最新采集的运行数据以及其上两次或上几次采集的运行数据计算出转弯角度，同时将该对应工业车辆的所述最新采集的运行数据中的速度大小作为转弯速度，将该当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息作为转弯位置；向所述UWB主基站下发控制所述目标作业车辆位于所述转弯位置时，以所述转弯角度、所述转弯速度进行转弯的MQTT控制协议帧。
进一步地、为了在作业车队队首的主驾驶车辆停车的时候，避免作业车辆之间产生碰撞，所述服务器在从对应的MQTT数据帧中获取当前参考作业车辆的实时运行数据及坐标信息后、产生使目标作业车辆在所述当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息对应的位置时、以所述当前参考作业车辆实时速度大小和方向运行的MQTT控制协议帧之前，还包括：判断当前参考车辆是否为主驾驶车辆，若所述当前参考作业车辆为作业车队队首的有人驾驶作业车辆且判断所述当前参考作业车辆停车，则产生用于控制其后跟随作业车辆停车的MQTT控制协议帧，当判断所述当前参考作业车辆不为停车时、产生使目标作业车辆在所述当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息对应的位置时、以所述当前参考作业车辆实时速度大小和方向运行的MQTT控制协议帧，控制所述目标作业车辆的运行。若所述当前参考作业车辆不为作业车队队首的有人驾驶作业车辆、则根据所述获取的坐标信息以及其前面一台作业车辆当前最新的坐标信息，计算两者之间的距离。判断两者之间的距离是否小于第一预设值，若否、产生使目标作业车辆在所述当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息对应的位置时、以所述当前参考作业车辆实时速度大小和方向运行的MQTT控制协议帧；若是、则进一步判断两者之间的距离是否第二预设值，若小于所述第二预设值产生控制该当前参考作业车辆停车的MQTT控制协议帧，若不小所述第二预设值产生控制该当前参考作业车辆减速的MQTT控制协议帧。其中、所述第二阈值小于所述第一阈值。
附图说明
图1为本发明提供的室内作业车辆跟随系统示意图；
图2为本发明提供的室内作业车辆跟随系统中控制处理流程图。
具体实施方式
为了使本发明所解决的技术问题、技术方案以及有益效果更加清楚明白，以下结合附图对本发明进行进一步详细说明。应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，本发明提供的室内车辆跟随系统包括：一对一安装在作业车辆A1-A4上的数据采集终端B1-B4、包括一个UWB主基站C在内的多个UWB基站以及服务器S。所述数据采集终端A1-A4，用于以高于每秒50次的频率采集其所在作业车辆B1-B4的运行数据，对每次采集获取的运行数据附加该采集时刻各UWB基站相对于该数据采集终端的实时测量数据后、实时上传到所述UWB主基站C，所述车辆运行数据包括速度大小、方向盘电子转向信息。
所述多个UWB基站，基于UWB定位原理、辅助测量作业车辆A1-A4的位置；其中、所述UWB主基站C基于从具体数据采集终端B1-B4接收的数据，实时计算得到相应作业车辆的坐标信息(计算方法参考现有的UWB定位原理，由各个UWB基站的测量的距离数据，结合各UWB基站在预设的室内地图的位置来计算)，将该坐标信息与该相应作业车辆在该坐标信息处运行数据按照十六进制数据帧格式封装后，以该数据终端对应的MQTT数据帧发送到所述服务器上对应的MQTT订阅号。不同的数据采集终端对应着不同MQTT订阅号，例如、数据采集终端B1的传输消息对应的MQTT订阅号为OO1，B2的传输消息对应的MQTT订阅号为OO2。
所述服务器S，以轮询的方式监控所有作业车辆的MQTT订阅号、实时从对应的MQTT数据帧中获取当前参考作业车辆的当前运行数据及坐标信息进行分析处理以产生使目标作业车辆在所述当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息对应的位置时、以所述当前参考作业车辆实时速度大小和方向运行的MQTT控制协议帧，控制所述目标作业车辆的运行。所述目标作业车辆为所述当前参考作业车辆的第一台跟随作业车辆。例如、若监测到MQTT订阅号OO1有消息传来，服务器S1对该消息按照MQTT协议进行实时解析后，提取出作业车辆A1当前的运行速度大小V1和位置数据P(x1，y1)，对应于作业车辆A1的目标作业车辆为A2。
所述服务器的整体处理流程如附图2所示，其中、第i台车辆为当前参考作业车辆，第i+1台车辆为对应的目标作业车辆。所述服务器根据所述当前参考作业车辆最新采集的运行数据和坐标信息、以及该当前参考作业车辆上两次或上几次采集的运行数据和坐标信息、判断该当前参考作业车辆的速度大小或方向变化、位置变化是否都分别大于预设值时，若是、所述服务器向所述UWB主基站下发控制所述目标作业车辆在所述当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息对应的位置，以该当前参考作业车辆的所述最新采集的速度大小和方向进行运行的MQTT控制协议帧；否则、产生控制所述目标作业车辆保持自身当前运行速度大小和方向进行运行的MQTT控制协议帧。对于车辆发生转弯的具体情况，所述服务器结合所述当前参考作业车辆最新一次采集的坐标信息、以及该当前参考作业车辆上几次或上两次采集的坐标信息，判断其是否进行转弯；如果是、则根据所述当前参考作业车辆的所述最新采集的运行数据以及其上两次或上几次采集的运行数据计算出转弯角度，同时将该对应工业车辆的所述最新采集的运行数据中的速度大小作为转弯速度，将该当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息作为转弯位置；向所述UWB主基站下发控制所述目标作业车辆位于所述转弯位置时，以所述转弯角度、所述转弯速度进行转弯的MQTT控制协议帧。
以当前参考作业车辆A1、目标作业车辆A2为例，若作业车辆A1最新采集的运行速度大小V1和坐标信息P1(x1，y1),则服务器S根据上两次采集到作业车辆A1的运行速度大小V2、坐标信息P2(x2，y2)，运行速度大小V3、坐标信息P3(x3，y3)判断其最新采集运行速度大小V1和坐标信息P1(x1，y1)分别相对上一次采集A1的运行速度V2、坐标信息P2(x2，y2)的变换是否都分别大于与预设值，若是由于采集作业车辆运行数据的时间间隔相同，可以根据坐标信息P1(x1，y1)、P2(x2，y2)、坐标信息P3(x3，y3)计算参考作业车辆A1的速度大小、方向变化以及位置变化情况。当判断作业车辆A1的速度大小或方向变化、位置变化都分别大于预设值所述服务器向所述UWB主基站C下发控制所述目标作业车辆A2在所述当前参考作业车辆A1上一次采集的坐标信息对应的位置P2(x2，y2)，以该当前参考作业车辆的所述最新采集的速度的大小V1和行驶方向(P1(x1，y1)、P2(x2，y2)两点的连线方向)进行运行的MQTT控制协议帧；否则、产生控制所述目标作业车辆A2保持自身当前运行速度大小和方向进行运行的MQTT控制协议帧。显然、上述对于作业车辆A1发生转弯的情况，
根据作业车辆A1前后三次采集的坐标P1(x1，y1)、P2(x2，y2)、P3(x3，y3)，同样计算方向变化即转弯角度ψ(P1(x1，y1)、P2(x2，y2)连线相对于P2(x2，y2)、P3(x3，y3)连线的角度)。将该对应工业车辆的所述最新采集的运行数据中的速度大小V1作为转弯速度，将该当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息P2(x2，y2)作为转弯位置；向所述UWB主基站下发控制所述目标作业车辆位于所述转弯位置P2(x2，y2)时，以所述转弯角度ψ、所述转弯速度V1进行转弯的MQTT控制协议帧。
进一步所述服务器S产生控制所述目标作业车辆在所述当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息对应的位置处、以所述当前参考作业车辆实时速度大小和方向行驶的MQTT控制协议帧，包括：根据所述当前参考作业车辆最新采集的运行数据和坐标信息、以及该当前参考作业车辆上两次或上几次采集的运行数据和坐标信息、判断该当前参考作业车辆的速度大小或方向变化、位置变化是否都分别大于预设值时，若是、所述服务器向所述UWB主基站下发控制所述目标作业车辆在所述当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息对应的位置，以所述当前参考作业车辆的所述最新采集的速度大小和方向进行运行的MQTT控制协议帧；否则、产生控制所述目标作业车辆保持自身当前运行速度大小和方向进行运行的MQTT控制协议帧。对于车辆发生转弯的具体情况，所述服务器结合所述当前参考作业车辆最新一次采集的坐标信息、以及该当前参考作业车辆上几次或上两次采集的坐标信息，判断其是否进行转弯；如果是、则根据所述当前参考作业车辆的所述最新采集的运行数据以及其上两次或上几次采集的运行数据计算出转弯角度，同时将该对应工业车辆的所述最新采集的运行数据中的速度大小作为转弯速度，将该当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息作为转弯位置；向所述UWB主基站下发控制所述目标作业车辆位于所述转弯位置时，以所述转弯角度、所述转弯速度进行转弯的MQTT控制协议帧。
进一步地、为了在作业车队队首的主驾驶车辆A1停车的时候，避免作业车辆之间产生碰撞。所述服务器S在从对应的MQTT数据帧中获取当前参考作业车辆的实时运行数据及坐标信息后、产生使目标作业车辆在所述当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息对应的位置时、以所述当前参考作业车辆实时速度大小和方向运行的MQTT控制协议帧之前，还包括：判断当前参考车辆是否为主驾驶车辆A1，若所述当前参考作业车辆为作业车队队首的有人驾驶作业车辆A1且判断所述当前参考作业车辆A1停车，则产生用于控制其后跟随作业车辆A2停车的MQTT控制协议帧，当判断所述当前参考作业车辆A1不为停车时、产生使目标作业车辆在所述当前参考作业车辆A1上一次采集的坐标信息对应的位置时、以所述当前参考作业车辆实时速度大小和方向运行的MQTT控制协议帧，控制所述目标作业车辆的运行。若所述当前参考作业车辆不为作业车队队首的有人驾驶作业车辆A1、则根据所述获取的坐标信息以及其前面一台作业车辆当前最新的坐标信息，计算两者之间的距离。判断两者之间的距离是否小于第一预设值，若否、产生使目标作业车辆在所述当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息对应的位置时、以所述当前参考作业车辆实时速度大小和方向运行的MQTT控制协议帧；若是、则进一步判断两者之间的距离是否第二预设值，若小于所述第二预设值产生控制该当前参考作业车辆停车的MQTT控制协议帧，若不小所述第二预设值产生控制该当前参考作业车辆减速的MQTT控制协议帧。其中、所述第二阈值小于所述第一阈值。通过上述处理步骤、能够避免作业车辆之间产生碰撞，并且能够实现当作业人员完成作业将主驾驶车辆进入车辆存放区域停车时，后续车辆会依次跟随进入并减速停车。
通过本发明提供的技术方案，作业人员只需控制主驾驶车辆、后续所有作业车辆在系统的控制下自动实现跟随。相对于目前作业车辆尾部设置挂载节点，首位连接拉动的方式，操作难度和安全风险大幅度降低；同时在作业过程中，多作业车量由系统统一协调调配、同时作业，作业效率大幅提升。

Claims (6)

1.一种室内车辆跟随系统，其特征在于，所述系统包括：一对一安装在作业车辆上的数据采集终端、包括一个UWB主基站在内的多个UWB基站以及服务器；
所述数据采集终端，用于以高于每秒50次的频率采集其所在作业车辆的运行数据，对每次采集获取的运行数据附加采集时刻各UWB基站相对于该数据采集终端的实时测量数据后、实时上传到所述UWB主基站，车辆的运行数据包括速度大小、方向盘电子转向信息；
所述多个UWB基站，基于UWB定位原理、辅助测量每个作业车辆的位置；其中、所述UWB主基站，基于从具体数据采集终端接收的数据，实时计算得到相应作业车辆的坐标信息，将该坐标信息与该相应作业车辆在该坐标信息处运行数据按照十六进制数据帧格式封装后，以具体数据采集终端对应的MQTT数据帧发送到所述服务器上对应的MQTT订阅号；
所述服务器，以轮询的方式监控所有作业车辆的MQTT订阅号、从对应的MQTT数据帧中获取当前参考作业车辆的实时运行数据及坐标信息进行分析处理以产生使目标作业车辆在所述当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息对应的位置时、以所述当前参考作业车辆实时速度大小和方向运行的MQTT控制协议帧，控制所述目标作业车辆的运行；所述目标作业车辆为所述当前参考作业车辆的第一台跟随作业车辆；其中，所述服务器从对应的MQTT数据帧中获取当前参考作业车辆的实时运行数据及坐标信息进行分析处理以产生控制所述目标作业车辆在所述当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息对应的位置处、以所述当前参考作业车辆实时速度大小和方向行驶的MQTT控制协议帧，包括：
根据所述当前参考作业车辆最新采集的运行数据和坐标信息、以及该当前参考作业车辆上几次采集的运行数据和坐标信息、判断该当前参考作业车辆的速度大小或方向变化、位置变化是否都分别大于预设值时，若是、所述服务器向所述UWB主基站下发控制所述目标作业车辆在所述当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息对应的位置，以所述当前参考作业车辆的所述最新采集的速度大小和方向进行运行的MQTT控制协议帧；否则、产生控制所述目标作业车辆保持自身当前运行速度大小和方向进行运行的MQTT控制协议帧。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制所述目标作业车辆的运行包括：所述服务器向所述UWB主基站下发所述MQTT控制协议帧，由所述UWB主基站进行解析后、控制所述目标作业车辆运行。
3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述UWB主基站还将计算得到相应作业车辆的坐标信息实时反馈给该相应作业车辆上的数据采集终端；其中、所述UWB主基站对接收到的MQTT控制协议帧进行解析后、控制所述目标作业车辆的运行，包括：根据解析结果产生用于直接控制目标控制指令下发到所述目标作业车辆上的数据采集终端；所述目标作业车辆上的数据采集终端基于其自身获取的实时坐标信息来执行接收的控制指令，使该目标作业车辆位于所述当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息对应的位置处时、以所述当前参考作业车辆的所述实时速度大小和方向运行。
4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述UWB主基站对接收到的MQTT控制协议帧进行解析后、控制所述目标作业车辆运行，包括：根据解析结果产生用于直接控制所述目标作业车辆以所述当前参考作业车辆实时速度大小和方向行驶的控制指令，监测所述目标作业车辆的实时位置、当其位于所述当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息对应的位置时，将该控制指令直接下发到该目标作业车辆的电驱控制系统进行控制。
5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述服务器向所述UWB主基站下发控制所述目标作业车辆在所述当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息对应的位置，以所述当前参考作业车辆的最新采集的速度大小和方向进行运行的MQTT控制协议帧，包括：结合所述当前参考作业车辆最新一次采集的坐标信息、以及该当前参考作业车辆上几次采集的坐标信息，判断其是否进行转弯；如果是、则根据所述当前参考作业车辆的所述最新采集的运行数据以及其上几次采集的运行数据计算出转弯角度，同时将对应作业车辆的所述最新采集的运行数据中的速度大小作为转弯速度，将该当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息作为转弯位置；向所述UWB主基站下发控制所述目标作业车辆位于所述转弯位置时，以所述转弯角度、所述转弯速度进行转弯的MQTT控制协议帧。
6.如权利要求1所述的系统，其特征在于、所述服务器在从对应的MQTT数据帧中获取当前参考作业车辆的实时运行数据及坐标信息后、产生使目标作业车辆在所述当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息对应的位置时、以所述当前参考作业车辆实时速度大小和方向运行的MQTT控制协议帧之前，还包括：判断当前参考车辆是否为主驾驶车辆，若所述当前参考作业车辆为作业车队队首的有人驾驶作业车辆且判断所述当前参考作业车辆停车，则产生用于控制其后跟随作业车辆停车的MQTT控制协议帧；当判断所述当前参考作业车辆为作业车队队首的有人驾驶作业车辆且不为停车时、产生使目标作业车辆在所述当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息对应的位置时、以所述当前参考作业车辆实时速度大小和方向运行的MQTT控制协议帧，控制所述目标作业车辆的运行；
若所述当前参考作业车辆不为作业车队队首的有人驾驶作业车辆、则根据所述获取的坐标信息以及其前面一台作业车辆当前最新的坐标信息，计算两者之间的距离；判断两者之间的距离是否小于第一预设值，若否、产生使目标作业车辆在所述当前参考作业车辆上一次采集的坐标信息对应的位置时、以所述当前参考作业车辆实时速度大小和方向运行的MQTT控制协议帧；若是、则进一步判断两者之间的距离是否第二预设值，若小于所述第二预设值产生控制该当前参考作业车辆停车的MQTT控制协议帧，若不小所述第二预设值产生控制该当前参考作业车辆减速的MQTT控制协议帧；其中、所述第二预设值小于所述第一预设值。
CN202011499142.9A 2020-12-15 2020-12-15 一种室内作业车辆跟随系统 Active CN112654008B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011499142.9A CN112654008B (zh) 2020-12-15 2020-12-15 一种室内作业车辆跟随系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011499142.9A CN112654008B (zh) 2020-12-15 2020-12-15 一种室内作业车辆跟随系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112654008A CN112654008A (zh) 2021-04-13
CN112654008B true CN112654008B (zh) 2022-12-06

Family

ID=75354904

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011499142.9A Active CN112654008B (zh) 2020-12-15 2020-12-15 一种室内作业车辆跟随系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112654008B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106503868A (zh) * 2016-11-15 2017-03-15 佛山市络思讯科技有限公司 一种车队线路规划方法及相关设备
CN107077133A (zh) * 2014-09-29 2017-08-18 安飞士巴吉租车公司 用于车队中的车辆和车队管理系统之间的双向数据通信的远程信息处理系统、方法和装置
CN109901144A (zh) * 2017-12-07 2019-06-18 大众汽车有限公司 执行车队的车辆之间的测距的方法以及车辆模块以及车辆
CN110329256A (zh) * 2019-01-30 2019-10-15 林德（中国）叉车有限公司 一种工业车辆的跟随系统和方法
CN111327652A (zh) * 2018-12-14 2020-06-23 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 车队行驶的管理方法、系统、计算机存储介质及服务平台
CN111688686A (zh) * 2019-03-15 2020-09-22 北京图森智途科技有限公司 一种自动驾驶车队的跟车控制方法、装置、系统及车辆
CN111845744A (zh) * 2020-06-24 2020-10-30 深圳中集智能科技有限公司 车辆跟随控制方法、装置、电子设备和存储介质

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11386791B2 (en) * 2019-03-29 2022-07-12 GM Cruise Holdings, LLC Autonomous vehicle fleet management system

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107077133A (zh) * 2014-09-29 2017-08-18 安飞士巴吉租车公司 用于车队中的车辆和车队管理系统之间的双向数据通信的远程信息处理系统、方法和装置
CN106503868A (zh) * 2016-11-15 2017-03-15 佛山市络思讯科技有限公司 一种车队线路规划方法及相关设备
CN109901144A (zh) * 2017-12-07 2019-06-18 大众汽车有限公司 执行车队的车辆之间的测距的方法以及车辆模块以及车辆
CN111327652A (zh) * 2018-12-14 2020-06-23 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 车队行驶的管理方法、系统、计算机存储介质及服务平台
CN110329256A (zh) * 2019-01-30 2019-10-15 林德（中国）叉车有限公司 一种工业车辆的跟随系统和方法
CN111688686A (zh) * 2019-03-15 2020-09-22 北京图森智途科技有限公司 一种自动驾驶车队的跟车控制方法、装置、系统及车辆
CN111845744A (zh) * 2020-06-24 2020-10-30 深圳中集智能科技有限公司 车辆跟随控制方法、装置、电子设备和存储介质

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于云平台的无人驾驶插秧机远程路径规划研究;吴卫国等;《工程机械》;20200910(第09期);全文 *
基于互联网+的移动作业车辆综合监控系统设计;苗中华等;《工业控制计算机》;20181125(第11期);全文 *
基于视频分析的公交客流统计系统的研究;闫江南等;《软件》;20180615(第06期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN112654008A (zh) 2021-04-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2020164237A1 (zh) 用于驾驶控制的方法、装置、设备、介质和系统
CN103295424B (zh) 基于视频识别和车载自组网的汽车主动安全系统
CN110764889B (zh) 一种自动驾驶测试车远程监控方法及系统
CN105825713A (zh) 车载无人机辅助驾驶系统及运行方式
CN107529041A (zh) 一种用于无人农用车的远程监控方法
CN106297240B (zh) 一种矿山机车运输监控系统及方法
CN207683529U (zh) 65t电机车无人驾驶控制系统
CN110559628B (zh) 一种多模式可操作跟随车及跟随方法
CN113093738B (zh) 一种无人集卡控制系统及其控制方法
CN114783170B (zh) 一种智能无人驾驶车辆编队系统
CN113096442A (zh) 一种基于车路云协同的智能公交车控制系统
CN114139949A (zh) 基于边缘计算与机器学习的轨道交通智能运维系统及方法
CN111364539A (zh) 一种纯电驱动无人驾驶推煤机
CN112130565B (zh) 一种自走机器人平台控制系统及其通信方法
CN110588768A (zh) 一种可自动控制行驶的车辆
CN105094095A (zh) 一种电动汽车远程监控方法
CN112654008B (zh) 一种室内作业车辆跟随系统
CN210852627U (zh) 一种可自动控制行驶的车辆
CN113885483B (zh) 一种车辆远程控制方法及装置
CN214504177U (zh) 汽车驾驶控制装置、设备及汽车设备
CN113467346A (zh) 一种井下轨道车辆自动驾驶机器人及其控制方法
CN106274552A (zh) 汽车控制系统
CN204576260U (zh) 一种仓库安监机器人
CN112141072A (zh) 一种路面加速加载试验无人驾驶车
CN111103863B (zh) 轨道交通车辆智能检修机器人、检修系统和方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 450016 No.99, Jingbei 6th Road, Zhengzhou area (Jingkai), Zhengzhou pilot Free Trade Zone, Henan Province

Applicant after: Henan Jiachen Intelligent Control Co.,Ltd.

Address before: 450016 No.99, Jingbei 6th Road, Zhengzhou area (Jingkai), Zhengzhou pilot Free Trade Zone, Henan Province

Applicant before: ZHENGZHOU JIACHEN ELECTRIC Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant