CN214504177U - 汽车驾驶控制装置、设备及汽车设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种汽车驾驶控制装置、设备及汽车设备。包括相互通信的第一处理器和第二处理器，第一处理器至少包括数据采集模块和能够控制数据采集模块重启的第一安全管理模块，第二处理器至少包括数据分析模块和能够控制数据分析模块重启的第二安全管理模块，第二安全管理模块至少用于监控数据采集模块和数据分析模块的状态，并与第一安全管理模块通信。第二处理器和第一处理器可以将集中计算分散到不同的处理器，均衡负载，当有模块不能正常通信时，第一安全管理模块能够控制数据采集模块重启，第二安全管理模块能够控制数据分析模块重启，这种故障恢复机制能够保障系统正常运行，提高了驾驶控制装置的使用可靠性。

Description

汽车驾驶控制装置、设备及汽车设备

技术领域

本实用新型涉及汽车技术领域，特别是涉及一种汽车驾驶控制装置、设备及汽车设备。

背景技术

汽车是一种便于人们出行和运送货物等的便捷交通工具。随着科技和经济的快速发展，为满足人们对美好生活追求，智能驾驶成为未来的发展趋势。智能驾驶一般通过传感器采集汽车环境数据，传感器采集的原始数据进入CPU，CPU进行感知、规划决策，之后形成控制执行的命令给MCU，由MCU对车辆进行控制，可以实现对汽车行驶路线和驾驶动作的自动控制，智能化程度高。

然而，传统的智能驾驶技术需要采集大量数据并对数据进行运算，对CPU的运算能力和处理能力要求比较高，工作时CPU负载大，容易出现故障，导致车辆控制出现异常，传统的智能驾驶方法使用不可靠。

实用新型内容

基于此，有必要针对传统的智能驾驶方法使用不可靠的问题，提供一种汽车驾驶控制装置、设备及汽车设备。

一种汽车驾驶控制装置，包括相互通信的第一处理器和第二处理器；

所述第一处理器至少包括数据采集模块和能够控制所述数据采集模块重启的第一安全管理模块；

所述第二处理器至少包括数据分析模块和与所述数据分析模块相互通信,并能够控制所述数据分析模块重启的第二安全管理模块；

所述第二安全管理模块至少用于监控所述数据采集模块和所述数据分析模块的状态，并与所述第一安全管理模块通信。

一种汽车驾驶控制设备，包括环境检测装置、驾驶控制器和如上述的汽车驾驶控制装置。

一种汽车设备，包括汽车和如上述的汽车驾驶控制设备。

上述汽车驾驶控制装置、设备及汽车设备，包括相互通信的第一处理器和第二处理器，第一处理器至少包括数据采集模块和能够控制数据采集模块重启的第一安全管理模块，第二处理器至少包括数据分析模块和与数据分析模块相互通信,并能够控制数据分析模块重启的第二安全管理模块，第二安全管理模块至少用于监控数据采集模块和数据分析模块的状态，并与第一安全管理模块通信。通过第二处理器和第一处理器完成对车辆驾驶方案的规划，可以将集中计算分散到不同的处理器，均衡负载，避免一个处理器工作负载过大，有效降低了处理器的故障率，此外，第二安全管理模块可以监控数据采集模块和数据分析模块的状态，当有模块不能正常通信时，第一安全管理模块能够控制数据采集模块重启，第二安全管理模块能够控制数据分析模块重启，这种故障恢复机制能够保障系统正常运行，提高了驾驶控制装置的使用可靠性。

在其中一个实施例中，所述第二处理器通过所述第二安全管理模块与汽车的驾驶控制器通信。

在其中一个实施例中，所述第二处理器通过所述第二安全管理模块与远程客户端通信。

在其中一个实施例中，所述数据采集模块包括感知子模块、地图子模块和定位子模块，所述感知子模块和所述定位子模块均连接所述地图子模块，所述地图子模块连接所述数据分析模块。

在其中一个实施例中，所述感知子模块用于与摄像头、激光雷达、超声雷达和V2X设备中的至少一者通信连接。

在其中一个实施例中，所述数据分析模块包括规划子模块和控制子模块，所述感知子模块和所述地图子模块均连接所述规划子模块，所述规划子模块连接所述控制子模块，所述控制子模块连接所述第二安全管理模块。

在其中一个实施例中，所述环境检测装置包括摄像头、激光雷达、超声雷达和V2X设备中的至少一种。

在其中一个实施例中，所述驾驶控制器为在未接收到驾驶控制指令时，控制汽车停车的DCU。

附图说明

图1为一个实施例中汽车驾驶控制装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本申请进行更加全面的描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，请参见图1，提供一种汽车驾驶控制装置，包括相互通信的第一处理器110和第二处理器120，第一处理器110至少包括数据采集模块和能够控制数据采集模块重启的第一安全管理模块118，第二处理器120至少包括数据分析模块和与数据分析模块相互通信,并能够控制数据分析模块重启的第二安全管理模块126，第二安全管理模块126至少用于监控数据采集模块和数据分析模块的状态，并与第一安全管理模块118通信。通过第二处理器120和第一处理器110完成对车辆驾驶方案的规划，可以将集中计算分散到不同的处理器，均衡负载，避免一个处理器工作负载过大，有效降低了处理器的故障率，此外，第二安全管理模块126可以监控数据采集模块和数据分析模块的状态，当有模块不能正常通信时，第一安全管理模块118能够控制数据采集模块重启，第二安全管理模块126能够控制数据分析模块重启，这种故障恢复机制能够保障系统正常运行，提高了驾驶控制装置的使用可靠性。换言之，该申请中第二处理器120中的第二安全管理模块126不仅可以监控第二处理器120中的软件模块的运行状态，而且还能通过网络监控第一处理器110中的软件模块的运行状态，当第二处理器120中软件模块发生故障时，第二安全管理模块126可以控制相应的软件模块重启，当第一处理器110中软件模块发生故障时，第二安全管理模块126发送重启指令给第一安全管理模块118，并由其控制第一处理器110中相应的软件模块重启，本申请属于软件冗余方案，只需要重启软件模块即可，相比硬件冗余方案即重启整个处理器所需要的时间更少，能够更快保证系统正常运行。

具体地，汽车中通常设置有环境检测装置，环境检测装置对汽车所处环境进行检测后，生成环境参数并发送至第一处理器110。环境检测装置的类型不同，对应的环境参数的类型不同，环境检测装置通常包括多个传感器或感应装置，可以检测不同区域、不同类型的环境参数。在本实施例中，以环境检测装置包括摄像装置为例，摄像装置可以采集汽车所处车道的车道信息、汽车四周的障碍物信息以及汽车行驶方向上的交通灯信息等，摄像装置将这些信息发送至第一处理器110，第一处理器110对接收到的数据进行分析后便可得到汽车周围环境的相对空间信息。可以理解，在其他实施例中，环境检测装置还可以包括其他类型的感应装置，对应检测其他类型的环境参数，只要本领域技术人员认为可以实现即可。

第一处理器110中的数据采集模块接收到环境检测装置发送过来的环境参数后，根据环境参数生成汽车周围环境的相对空间信息，数据采集模块还将生成的相对空间信息发送至第二处理器120，具体发送至第二处理器120中的数据分析模块。数据分析模块对相对空间信息进行处理后，可以对汽车行驶方案进行规划，生成车辆驾驶轨迹，并生成与车辆驾驶轨迹对应的驾驶控制指令，便于后续实现对车辆驾驶的控制。以环境参数包括汽车所处车道的车道信息、汽车四周的障碍物信息以及汽车行驶方向上的交通灯信息为例，数据采集模块接收到这些信息后，进行空间构图和分析，得到汽车周围环境的相对空间信息，即汽车当前处于一个怎样的空间环境下，四周有没有障碍物，交通灯的状态如何等，然后数据采集模块将这些信息发送至数据分析模块，数据分析模块根据这些信息源进行规划，得到安全无碰撞的车辆驾驶轨迹，并生成与车辆驾驶轨迹对应的驾驶控制指令，例如减速、变道或向左转弯等，然后这些驾驶控制指令发送至第二安全管理模块126，由第二安全管理模块126传输至驾驶控制器，由驾驶控制器控制汽车执行相应动作。

此外，数据采集模块、数据分析模块和第一安全管理模块118均连接输第二安全管理模块126，第二安全管理模块126可与这些器件进行数据传输，监控数据采集模块和数据分析模块的状态，检测数据采集模块和数据分析模块是否出现故障，并与第一安全管理模块118通信。一般地，若未接收到来自这些模块的传输数据，则认为这些模块出现了故障。例如，当未接收到来自数据分析模块的传输数据时，认为数据分析模块出现了故障，此时第二安全管理模块126发送重启指令至数据分析模块，使数据分析模块重启。当未接收到来自数据采集模块的传输数据时，认为数据采集模块出现了故障，此时可将重启指令发送至第一安全管理模块118，第一安全管理模块118接收到重启指令后对数据采集模块进行重启。可以理解，其他模块也可以与第二安全管理模块126连接，与第二安全管理模块126实现数据传输。

可以理解的是，当数据分析模块包括多个模块时，各个模块均与第二安全管理模块126连接，只要其中有一个模块未能将传输数据正常发送至第二安全管理模块126，则第二安全管理模块126将重启指令发送给该异常模块，实现对模块的独立控制，可以提高系统运行效率和安全性。同理，当数据采集模块包括多个模块时，各个模块均与第二安全管理模块126连接，只要其中有一个模块未能将传输数据正常发送至第二安全管理模块126，则第一安全管理模块118将重启指令发送给该异常模块，具体过程与上文类似，在此不再赘述。

第二安全管理模块126可以监控其他模块的运行状态，当有模块不能正常通信时，通过重启指令重启其他模块，重启指令可由第二安全管理模块126发送或由第一安全管理模块118发送，这种故障恢复机制能够保障系统正常运行，提高了驾驶控制装置的使用可靠性。

在一个实施例中，第二处理器120通过第二安全管理模块126与汽车的驾驶控制器通信。

第二处理器120生成的驾驶控制指令可通过第二安全管理模块126转发至驾驶控制器，驾驶控制器根据驾驶控制指令对汽车进行控制。驾驶控制器控制汽车执行相应动作是通过对汽车关键部件的控制来实现的，例如控制汽车油门、刹车或方向盘等动作，实现汽车的智能驾驶，无需人工参与，智能化程度高。

在一个实施例中，第二处理器120通过所述第二安全管理模块126与远程客户端通信。第二安全管理模块126还能将监测得到的信息显示或发送给远程客户端，还能接收远程客户端的命令，以实现汽车驾驶控制装置的远程管理。

在一个实施例中，请参见图1，数据采集模块包括感知子模块112、地图子模块114和定位子模块116，感知子模块112和定位子模块116均连接地图子模块114，地图子模块114连接数据分析模块。

具体地，感知子模块112和地图子模块114可以为集成在第一处理器110中的独立计算器，感知子模块112与环境检测装置连接，可接收环境参数，实时感知汽车周围的环境状态。定位子模块116可利用GPS、激光雷达和IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)等各种信息源来定位自动驾驶车辆的位置，IMU主要用来检测和测量加速度与旋转运动。感知子模块112和定位子模块116均连接地图子模块114，感知子模块112将感知到的环境状态信息发送至地图子模块114，定位子模块116将获取到的车辆位置发送至地图子模块114，地图子模块114连接数据分析模块，可提供关于道路及周边的特定结构化信息及车辆位置信息给数据分析模块，便于数据分析模块生成车辆实时行驶轨迹。可以理解，在其他实施例中，数据采集模块还可以为其他结构，只要本领域技术人员认为可以实现即可。可以理解，当数据采集模块包括感知子模块112、地图子模块114和定位子模块116时，感知子模块112、地图子模块114和定位子模块116均与第一安全管理模块118连接，且均与第二安全管理模块126连接，当第二安全管理模块126监测到其中存在一个或多个异常的模块时，第二安全管理模块126会发送重启指令至出现了异常的模块，控制异常模块重启，保证系统的正常运行。

在一个实施例中，感知子模块112用于与摄像头、激光雷达、超声雷达和V2X(vehicle to everything，车对外界的信息交换)设备中的至少一者通信连接。感知子模块112可实时获取汽车所处车道的信息和障碍物信息、交通灯信息等，具体可通过与摄像头、激光雷达、超声雷达和V2X设备中的至少一者通信连接，获取环境参数信息，将获取的环境参数信息发送至地图子模块114进行后续处理。

在一个实施例中，请参见图1，数据分析模块包括规划子模块122和控制子模块124，感知子模块112和地图子模块114均连接规划子模块122，规划子模块122连接控制子模块124，控制子模块124连接第二安全管理模块126。具体地，规划子模块122和控制子模块124可以为集成在第二处理器120中的独立计算器，感知子模块112和地图子模块114均连接规划子模块122，规划子模块122根据需要使用多个信息源来规划安全无碰撞的行驶轨迹，因此规划子模块122几乎与其他所有模块进行交互。在本实施例中，首先，规划子模块122获得感知子模块112的输出，感知子模块112输出封装了原始感知障碍物及交通灯信息，有利于提高数据传输速度和安全性。然后，规划子模块122通过地图子模块114获取地图信息、定位信息以及当前的自动驾驶车辆信息等，根据这些信息生成车辆驾驶轨迹发送给控制子模块124。控制子模块124产生与车辆驾驶轨迹对应的驾驶控制指令，例如油门，制动和转向的控制命令，并将驾驶控制指令发送至驾驶控制器200，驾驶控制器200根据这些命令控制相应器件执行对应的动作，实现车辆智能驾驶。可以理解，当数据分析模块包括规划子模块122和控制子模块124时，规划子模块122和控制子模块124均与第二安全管理模块126连接，当其中存在一个或多个异常的模块时，第二安全管理模块126会发送重启指令至出现了异常的模块，控制异常模块重启，保证系统的正常运行。在一个实施例中，第二安全管理模块126在未接收到传输数据时，发送停车指令至驾驶控制器200。

具体地，第二安全管理模块126与其他多个模块进行数据传输，当未接收到传输数据时，具体可在预设时长内未接收到传输数据时，考虑对应的模块出现了故障，此处未接收到传输数据可以为未接收到一个模块传输的数据或几个模块传输的数据，则发送停车指令至驾驶控制器200，驾驶控制器200控制车辆停车。

在一个实施例中，第二安全管理模块126未收到来自数据采集模块的传输数据时，发送重启指令至第一安全管理模块118。即，第二安全管理模块126还对数据采集模块进行监控，当未收到来自数据采集模块的传输数据时，发送重启指令至第一安全管理模块118，由第一安全管理模块118对数据采集模块进行重启，提高了重启的有效性。第一安全管理模块118可根据第二安全管理模块126的命令管理第一处理器110中的感知子模块112、地图子模块114和定位子模块116等，实现对第一处理器110内的各个软件模块的监测。

详细地，第二安全管理模块126的主要功能包括：1、监控所有软件模块。2、发送控制命令到DCU。第二安全管理模块126通过CAN总线与DCU通信，DCU在规定的时间内没有收到第二安全管理模块126的控制命令，则会发出停车命令。第二安全管理模块126监控其他软件模块，在规定的时间内没有收到其他模块进程发送的状态码包时，先向DCU发送停车命令，如果出现问题的软件模块在第二处理器120内，则第二安全管理模块126发送重启指令，重启该软件模块。如果出现问题的软件模块在第一处理器110内，则第二安全管理模块126发送重启指令至第一安全管理模块118，由第一安全管理模块118对故障软件进行重启。当出现问题的软件模块恢复正常后，重新进入自动驾驶模式。第二安全管理模块126还能将监测信息发送给远程客户端，同时接收远程客户端的命令，实现车辆的远程控制。

各功能模块对应不同的进程，做为ROS节点独立存在，每个模块节点都发布和订阅特定topic。订阅的topic用作数据输入，而发布的topic用作数据输出。在本系统内，规划子模块122、控制子模块124、第二安全管理模块126在第二处理器120内运行，其他软件模块在第一处理器110内运行。不同CPU上的节点也可以通过百兆以太网传递topic，实时性高，保障了数据传输的实时性。

上述汽车驾驶控制装置，包括相互通信的第一处理器110和第二处理器120，第一处理器110至少包括数据采集模块和能够控制数据采集模块重启的第一安全管理模块118，第二处理器120至少包括数据分析模块和与数据分析模块相互通信,并能够控制数据分析模块重启的第二安全管理模块126，第二安全管理模块126至少用于监控数据采集模块和数据分析模块的状态，并与第一安全管理模块118通信。通过第二处理器120和第一处理器110完成对车辆驾驶方案的规划，可以将集中计算分散到不同的处理器，均衡负载，避免一个处理器工作负载过大，有效降低了处理器的故障率，此外，第二安全管理模块126可以监控数据采集模块和数据分析模块的状态，当有模块不能正常通信时，第一安全管理模块118能够控制数据采集模块重启，第二安全管理模块126能够控制数据分析模块重启，这种故障恢复机制能够保障系统正常运行，提高了驾驶控制装置的使用可靠性。

在一个实施例中，提供一种汽车驾驶控制设备，包括环境检测装置、驾驶控制器和如上述的汽车驾驶控制装置。

在一个实施例中，环境检测装置包括摄像头、激光雷达、超声雷达和V2X设备中的至少一种。V2X设备可以实现汽车与外界的信息交换，摄像头可以采集汽车所处环境的图像信息，例如交通信号灯信息、车道信息和路况信息等，为汽车安全准确行驶提供重要依据。距离检测器包括激光雷达或超声雷达等，可以检测被测物与汽车的距离，作为汽车行驶路径规划的重要参考。此外，距离检测器还可以对图像采集器采集的数据进行进一步验证，当根据采集到的图像信息不能得到障碍物与汽车之间的距离时，可以通过距离检测器获取准确距离。例如，当图像采集器检测到障碍物处在汽车的行驶路径上，且距离检测器检测到障碍物与汽车之间的距离较近，达到或小于安全距离时，需要进行紧急避让。此时由第一处理器110和第二处理器120进行处理后，会发送紧急转弯或停车的驾驶控制指令至驾驶控制器200，驾驶控制器200接收到指令后，控制刹车紧急刹车或方向盘向左或向右大幅度转动，避免汽车与障碍物相撞，减小了汽车的损伤。可以理解，在其他实施例中，环境检测装置还可以包括其他类型的器件，可根据实际需求调整。

当距离检测器为激光雷达时，激光雷达工作在红外和可见光波段，以激光为工作光束，向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)进行比较后，可以得到目标(障碍物等)与发射器(汽车)之间的距离，采用激光雷达测距准确度高。当距离检测器为超声雷达时，超声雷达中的超声波发射器向外面某一个方向发射出超声波信号，在发射超声波时刻的同时开始进行计时，超声波通过空气进行传播，传播途中遇到障碍物会立刻反射传播回来，超声雷达中的超声波接收器在收到反射波的时刻停止计时，通过传输时间和空气中超声波的传播速度就可以得到测算点(汽车)与障碍物之间的距离，超声雷达测距方法简单，使用成本低。或者，距离检测器也可以同时包括激光雷达和超声雷达，以使测距结果更加准确。可以理解，在其他实施例中，距离检测器也可以为其他类型的器件，只要本领域技术人员认为可以实现即可。

在一个实施例中，驾驶控制器为在未接收到驾驶控制指令时，控制汽车停车的DCU。

可以理解，驾驶控制器200是与第二处理器120实时通信的，具体与第二处理器120中的第二安全管理模块126实时通信。当驾驶控制器200未接收到来自第二处理器120的驾驶控制指令时，考虑第一处理器110或第二处理器120中有器件出现了故障或出现了软件故障，导致数据处理过程受阻或不能顺利传输信号，此时驾驶控制器200控制汽车停车，避免汽车错误执行驾驶动作对汽车造成损坏。此方案的处理器和驾驶控制器200具有安全冗余，当出现故障时，驾驶控制器200具有决策停车功能，可保障汽车行驶安全，提高了智能驾驶的使用可靠性。

为了更好地理解上述实施例，以下结合一个具体的实施例进行详细的解释说明。在一个实施例中，请参见图1，汽车驾驶控制设备包括环境检测装置、第一处理器110、第二处理器120和驾驶控制器200，环境检测装置未在图中标示出来，第二处理器120对应图中的CPU-A，第一处理器110对应图中的CPU-B。第一处理器110包括感知子模块112、地图子模块114、定位子模块116和第一安全管理模块118，第二处理器120包括规划子模块122、控制子模块124和第二安全管理模块126。

感知子模块112用于实时感知汽车周围的环境状态，实时采集汽车所处车道的信息和障碍物信息、交通灯信息，传感器包括摄像头，激光雷达，超声雷达，V2X等，规划子模块122规划自动驾驶车辆的轨迹，控制子模块124通过产生诸如油门，制动和转向的控制命令来执行规划子模块122产生的轨迹，地图子模块114提供周围环境的相对空间信息，定位子模块116利用GPS、激光雷达和IMU的各种信息源来定位自动驾驶车辆的位置。第二安全管理模块126将控制命令传递给DCU，获取底盘信息。车辆中所有模块的监测包括硬件，根据故障情况采取不同的措施。将监测到的信息显示或发送给远程客户端，还能接收远程客户端的命令。第一安全管理模块118根据第二安全管理模块126的命令管理CPU-B内运行的软件模块。

各功能模块对应不同的进程，做为ROS节点独立存在，每个模块节点都发布和订阅特定topic。订阅的topic用作数据输入，而发布的topic用作数据输出。在本系统内，规划子模块122、控制子模块124、第二安全管理模块126在CPU-A内运行，其他软件模块在CPU-B内运行。不同CPU上的节点也可以通过百兆以太网传递topic，实时性高，保障了数据传输的实时性。

具体实施过程如下：感知子模块112依赖激光点云数据和相机原始数据。除了这些传感器数据输入之外，交通灯检测依赖定位以及V2X，超声波传感器作为安全保障传感器，用于自动紧急制动和停车，感知子模块112的输出做为规划子模块122的输入。同时，激光点云数据可用于自身定位及构建环境地图。定位子模块116通过多传感器融合聚合各种数据以定位自动驾驶车辆，做为地图子模块114的输入，定位自动驾驶车辆在地图中的位置。地图子模块114提供关于道路及周边的特定结构化信息及车辆位置信息给规划子模块122。规划子模块122需要使用多个信息源来规划安全无碰撞的行驶轨迹，因此规划子模块122几乎与其他所有模块进行交互。首先，规划子模块122获得感知子模块112的输出。感知输出封装了原始感知障碍物及交通灯信息。然后，规划子模块122还需知道地图信息、定位信息以及当前的自动驾驶车辆信息，生成的规划轨迹发送给控制子模块124。

控制子模块124将规划轨迹作为输入，并生成控制命令传递给第二安全管理模块126，由第二安全管理模块126通过CAN总线转发给DCU。第二安全管理模块126的主要功能有两个，1、监控所有软件模块。2、发送控制命令到DCU。第二安全管理模块126通过CAN总线与DCU通信，DCU在规定的时间内没有收到第二安全管理模块126的控制命令，则会发出停车命令。第二安全管理模块126监控其他软件模块，在规定的时间内没有收到其他模块进程发送的状态码包时，先向DCU发送停车命令，如果出现问题的软件模块在CPU-A内，则第二安全管理模块126重启该软件模块，如果出现问题的软件模块在CPU-B内，则第二安全管理模块126发送命令给第一安全管理模块118。由第一安全管理模块118重启出现问题的软件模块。出现问题的软件模块恢复正常后，重新进入自动驾驶模式。第二安全管理模块126将监测信息发送给远程客户端，同时接收远程客户端的命令。

第一安全管理模块118的功能是接收第二安全管理模块126发过来的命令，重启CPU-B内的其他进程模块。因为第二安全管理模块126只能重启CPU-A内的软件模块，无法重启CPU-B内的软件模块，所以只能发送命令给第一安全管理模块118，通过第一安全管理模块118重启CPU-B内的软件模块。可扩展性好，根据不同场景的需求，可增减功能模块，通过在不同CPU内分配模块，可有效均衡负载。通过第二安全管理模块126和第一安全管理模块118监管其他所有模块，提高了系统的安全性，通过安全管理模块实现CPU与DCU的安全冗余。

上述汽车驾驶控制设备，包括相互通信的第一处理器110和第二处理器120，第一处理器110至少包括数据采集模块和能够控制数据采集模块重启的第一安全管理模块118，第二处理器120至少包括数据分析模块和与数据分析模块相互通信,并能够控制数据分析模块重启的第二安全管理模块126，第二安全管理模块126至少用于监控数据采集模块和数据分析模块的状态，并与第一安全管理模块118通信。通过第二处理器120和第一处理器110完成对车辆驾驶方案的规划，可以将集中计算分散到不同的处理器，均衡负载，避免一个处理器工作负载过大，有效降低了处理器的故障率，此外，第二安全管理模块126可以监控数据采集模块和数据分析模块的状态，当有模块不能正常通信时，第一安全管理模块118能够控制数据采集模块重启，第二安全管理模块126能够控制数据分析模块重启，这种故障恢复机制能够保障系统正常运行，提高了驾驶控制装置的使用可靠性。

在一个实施例中，提供一种汽车设备，包括汽车和如上述的汽车驾驶控制设备。

上述汽车设备，包括相互通信的第一处理器110和第二处理器120，第一处理器110至少包括数据采集模块和能够控制数据采集模块重启的第一安全管理模块118，第二处理器120至少包括数据分析模块和与数据分析模块相互通信,并能够控制数据分析模块重启的第二安全管理模块126，第二安全管理模块126至少用于监控数据采集模块和数据分析模块的状态，并与第一安全管理模块118通信。通过第二处理器120和第一处理器110完成对车辆驾驶方案的规划，可以将集中计算分散到不同的处理器，均衡负载，避免一个处理器工作负载过大，有效降低了处理器的故障率，此外，第二安全管理模块126可以监控数据采集模块和数据分析模块的状态，当有模块不能正常通信时，第一安全管理模块118能够控制数据采集模块重启，第二安全管理模块126能够控制数据分析模块重启，这种故障恢复机制能够保障系统正常运行，提高了驾驶控制装置的使用可靠性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种汽车驾驶控制装置，其特征在于，包括相互通信的第一处理器和第二处理器；

所述第一处理器至少包括数据采集模块和能够控制所述数据采集模块重启的第一安全管理模块；

所述第二处理器至少包括数据分析模块和与所述数据分析模块相互通信,并能够控制所述数据分析模块重启的第二安全管理模块；

所述第二安全管理模块至少用于监控所述数据采集模块和所述数据分析模块的状态，并与所述第一安全管理模块通信。

2.根据权利要求1所述的汽车驾驶控制装置，其特征在于，所述第二处理器通过所述第二安全管理模块与汽车的驾驶控制器通信。

3.根据权利要求1所述的汽车驾驶控制装置，其特征在于，所述第二处理器通过所述第二安全管理模块与远程客户端通信。

4.根据权利要求1所述的汽车驾驶控制装置，其特征在于，所述数据采集模块包括感知子模块、地图子模块和定位子模块，所述感知子模块和所述定位子模块均连接所述地图子模块，所述地图子模块连接所述数据分析模块。

5.根据权利要求4所述的汽车驾驶控制装置，其特征在于，所述感知子模块用于与摄像头、激光雷达、超声雷达和V2X设备中的至少一者通信连接。

6.根据权利要求4所述的汽车驾驶控制装置，其特征在于，所述数据分析模块包括规划子模块和控制子模块，所述感知子模块和所述地图子模块均连接所述规划子模块，所述规划子模块连接所述控制子模块，所述控制子模块连接所述第二安全管理模块。

7.一种汽车驾驶控制设备，其特征在于，包括环境检测装置、驾驶控制器和如权利要求1-6任意一项所述的汽车驾驶控制装置。

8.根据权利要求7所述的汽车驾驶控制设备，其特征在于，所述环境检测装置包括摄像头、激光雷达、超声雷达和V2X设备中的至少一种。

9.根据权利要求7所述的汽车驾驶控制设备，其特征在于，所述驾驶控制器为在未接收到驾驶控制指令时，控制汽车停车的DCU。

10.一种汽车设备，其特征在于，包括汽车和如权利要求7-9任意一项所述的汽车驾驶控制设备。

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