CN110764889B - 一种自动驾驶测试车远程监控方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶测试车远程监控方法及系统，该方法包括以下步骤：自动测试车接收远程控制中心发送的目标被测车信息和自动测试车的任务信息，提取任务信息中自动测试车标识信息，判断与其自身的标识信息是否相同，若相同，则对任务信息进行解包；自动测试车接收远程控制中心发送的启动命令，按照接收到的任务信息进行寻迹行驶，监测其自身的运行状态信息和目标被测车的运行状态信息；远程控制中心获取自动测试车和目标被测车的运行状态信息，并进行信息融合，根据融合结果对自动测试车的规划路径进行修正，将修正后的路径信息发送给自动测试车；自动测试车到达目标被测车周围指定范围内后，按照任务信息指定的动作标识进行相应动作。

Description

一种自动驾驶测试车远程监控方法及系统

技术领域

本公开涉及自动驾驶车辆测试技术领域，特别涉及一种自动驾驶测试车的远程监控方法和监控系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，对自动驾驶车辆的测试需求越来越迫切，不少地方已建成自动驾驶车辆综合测试基地，针对网联汽车和无人驾驶应用场景提供测试服务。为了在测试场内营造真实的交通场景，测试人员设计了很多道具，如假人、三轮车、滑板车、假植物等，而对于如何模拟真实场景中行驶的其他车辆并没有很好的办法，通常需要人工驾驶。在这样的情况下，为了营造某个特殊场景，需要人工驾驶车辆在自动驾驶车辆附近做出相应动作，来测试自动驾驶车辆的反应。

发明人在研发过程中发现，上述测试方式存在效率低，人工成本高不足，当自动驾驶车辆对当前场景判断不准确时，还会对人工驾驶车辆造成安全隐患。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本公开提供了一种自动驾驶测试车远程监控方法及系统，用以解决现有技术中需要由人工驾驶车辆进行测试的问题。

本公开一方面提供的一种自动驾驶测试车远程监控方法的技术方案是：

一种自动驾驶测试车远程监控方法，该方法包括以下步骤：

自动测试车接收远程控制中心发送的目标被测车信息和自动测试车的任务信息，提取任务信息中自动测试车标识信息，判断与其自身的标识信息是否相同，若相同，则对任务信息进行解包；

自动测试车接收远程控制中心发送的启动命令，按照接收到的任务信息进行寻迹行驶，监测其自身的运行状态信息和目标被测车的运行状态信息，发送给远程控制中心，同时进行本地广播；

远程控制中心获取自动测试车和目标被测车的运行状态信息，并进行信息融合，根据融合结果对自动测试车的规划路径进行修正，将修正后的路径信息发送给自动测试车；

自动测试车到达目标被测车周围指定范围内后，按照任务信息指定的动作标识进行相应动作，同时远程控制中心采集自动测试车和目标被测车的运行状态信息，并对其进行分析处理和评估。

本公开一方面提供的一种自动驾驶测试车远程监控系统的技术方案是：

一种自动驾驶测试车远程监控系统，该系统包括：至少一辆自动测试车、远程通讯装置和远程控制中心；

所述自动测试车通过远程通讯装置接收远程控制中心发送的目标被测车信息和自动测试车的任务信息，提取任务信息中自动测试车标识信息，判断与其自身的标识信息是否相同，若相同，则对任务信息进行解包；

所述自动测试车通过远程通讯装置接收远程控制中心发送的启动命令，按照接收到的任务信息进行寻迹行驶，监测其自身的运行状态信息和目标被测车的运行状态信息，并通过远程通讯装置发送给远程控制中心，同时进行本地广播；

所述远程控制中心通过远程通讯装置获取自动测试车和目标被测车的运行状态信息，并进行信息融合，根据融合结果对自动测试车的规划路径进行修正，将修正后的路径信息通过远程通讯装置发送给自动测试车；

自动测试车到达目标被测车周围指定范围内后，按照任务信息指定的动作标识进行相应动作，同时远程控制中心通过远程通讯装置采集自动测试车和目标被测车的运行状态信息，并对其进行分析处理和评估。

通过上述技术方案，本公开的有益效果是：

本公开通过远程控制中心根据测试需求设计测试任务并下发给自动测试车，自动测试车按照预定路径跟踪目标被测车，并在安全范围内完成相应动作，在任务执行过程中，自动测试车通过测试场内的通讯基站与远程控制中心实时交互运行状态和指令，由远程控制中心对测试过程进行全程记录，对自动测试车和被测车的动作细节进行统计分析，给出统计结果和测试数据，有助于对被测车的安全性、可靠性、功能性做进一步评价。

附图说明

构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本公开的不当限定。

图1是实施例一自动驾驶测试车远程监控方法的流程图；

图2是实施例二自动驾驶测试车远程监控系统的结构图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本公开使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

实施例一

本实施例提供一种自动驾驶测试车远程监控方法，解决通过自动驾驶测试车对目标车进行自动测试的问题。

请参阅附图1，该方法包括以下步骤：

S101，自动测试车接收远程控制中心发送的目标被测车信息、自动测试车的任务信息以及启停指令。

所述远程控制中心根据目标被测车的测试需求设计测试任务信息，包括自动测试车标识、目标被测车标识、测试路线、规定动作、动作次数，测试任务信息被打包通过有线网络传输到测试场地的通讯基站，通过无线传输到自动测试车内，由自动测试车内的通讯装置接收，传输并存储到车载控制器的存储器里。

在本实施例中，所述目标被测车信息包括目标被测车标识信息、目标被测车初始位置信息、初始姿态信息。

所述自动测试车的任务信息包括自动测试车标识信息、规划路径信息、目标被测车标识信息、接近目标被测车时的动作数据及动作次数。

S102，自动测试车提取任务信息中自动测试车标识信息，判断与其标识信息是否相同，若相同，则对任务信息进行解析，确定目标被测车和规划的行驶路径信息。

在测试场内，所述自动测试车上的通讯模块实时接收路侧通讯基站发布的消息，提取消息中的自动测试车标识，当与本车标识相同时，则保留并对消息中的其他信息进一步分析，获取任务数据，存储到车载控制器的存储器内。

所述自动测试车收到远程控制中心分配的任务后，对任务进行解包，确定目标被测车和规划的行驶路径信息。

S103，自动测试车接收到启动命令后，进入自动测试模式，按照接收到的任务信息进行寻迹行驶，监测自身的运行状态信息、目标被测车的运行状态信息以及测试场内的路况信息，并发送给远程控制中心，同时进行本地广播。

所述自动测试车具有远程控制和自动测试两种模式，模式的切换由远程控制中心发出的指令决定，远程控制具有优先控制权，当自动测试车收到远程控制指令时自动测试车自动切换到远程控制模式；当远程控制指令是启动自动测试任务时，自动测试车切换到自动测试模式；远程控制指令可随时终止测试任务，使自动测试车从自动测试模式切换到远程控制模式。

所述远程控制中心将开始执行的指令通过通讯基站发送到自动测试车的通讯装置，所述自动测试车在收到远程控制中心下发的启动指令后，车载控制器对指令进行分析处理后，将运行状态置成自动测试状态，车载控制器根据任务设计运行控制逻辑，控制自动测试车按照预先规划的路径信息进行寻迹行驶，在行驶过程中与远程控制中心进行实时数据交互，自动测试车将自身的运行状态信息和监控的目标被测车的运行状态信息通过车载通讯装置将数据打包通过无线网络发送到路侧通讯基站，再由路侧通讯基站通过以太网传输到远程控制中心。

所述运行状态信息包括视频、位置、姿态、车速、档位、制动踏板状态、油门踏板状态、电池状态；所述位置包括经纬度、航向角；所述电池状态包括电量、温度、电压、异常状态；

所述本地广播是通过车载通讯装置将数据打包通过无线网络进行播报，为场景内的其他设施提供该自动测试车的信息。

S104，远程控制中心获取自动测试车和目标被测车的实时信息，结合测试场内的相关实时数据进行信息融合，根据融合后的处理结果，对自动测试车的规划路径进行修正，将路况信息、目标被测车信息以及修正后的路径信息发送给自动测试车。

自动测试车和目标被测车在运行过程中，一方面将自身运行状态包括车辆标识、位置、速度、姿态通过路侧通讯基站传输到远程控制中心，另一方面通过车载通讯装置将自身状态在测试场内发布。自动测试车收到周围车辆发布的运行状态数据后，通过与测试任务比对，自动识别目标被测车并调整车速对其进行跟踪，在到达目标测试车的安全范围内，完成指定的相应动作。远程控制中心收到自动测试车和目标被测车的运行状态数据后，通过对数据进行多方面分析处理，以图形、图表、曲线、视频的形式给出分析结果，实现对自动测试车和被测车的状态监控。

自动测试车开始自动行驶后，远程控制中心对自动测试车的前方路况视频信息、行驶轨迹、运行状态信息进行采集和分析，对自动测试车的任务执行情况进行监控。

在本实施例中，所述测试场内的相关实时数据主要包括自动测试车和目标被测车发送的数据。此外，还包括场地内其他车辆发送的实时数据，比如位置、航向和速度；场地内交通信号灯发出的状态数据；其他测试工具，如假人，发出的位置、状态和速度数据。根据这些信息进行综合判断，修正自动测试车的行驶路径。

S105，自动测试车到达目标被测车附近指定范围内后，按照任务信息指定的动作标识进行相应动作，同时远程控制中心将记录自动测试车和目标被测车的运行状态信息，并对其进行融合分析和评估，以此作为对目标被测车表现评价的参考。

当自动测试车进入目标被测车的动作区域后，按照既定任务设计完成相应动作。远程控制中心对自动测试车与目标被测车的动作数据、车辆状态、运行轨迹进行统计、分析，对目标被测车的控制策略、安全性、可靠性进行评估，从而为自动驾驶车辆的测试评价提供数据依据，为自动驾驶车辆的测试手段提供技术支撑。

自动测试车与目标被测车将自身运行状态信息通过路侧通讯基站传输到远程控制中心，由远程控制中心对运行数据进行状态描述，提供曲线、图表以及视频类的可视化结果；还对运行数据进一步分析，对自动测试车的工作状态、任务执行状态、电池状态、车辆异常状态做出判断；还对测试节点数据进一步分析，监控自动测试车动作情况，统计动作完成次数，记录被测车动作信息，包括制动状态、转向状态、油门状态、运行轨迹、车速、姿态、车辆异常状态，确定测试节点处的自动测试车与被测车的详细数据和行驶轨迹，挖掘出有利于对被测车进行智能评价的相关信息。

远程控制中心采集到的自动测试车与目标被测车的运行数据，存放在数据库中，展现出来的只是大量的数据，不便于阅读和分析，因此需要将难以阅读和分析的数据转换成直观明了、容易理解和分析的形式。

具体地，所述远程控制中心对自动测试车与目标被测车的运行数据进行状态描述的具体实现过程为：

将自动测试车与目标被测车的运行数据按照时间序列，比如速度-时间，油门-时间，或者按照相互之间的某种关系，比如速度-油门，航向角-方向盘转角，或者按照自定义的逻辑关系，用曲线、图表、视频的形式展现在屏幕上，供监控人员分析。

具体地，所述远程控制中心对目标被测车的运行数据进行分析，判断自动测试车的工作状态、任务执行状态、电池状态、车辆异常状态的具体实现过程为：

对被测车运行数据进行分析可以按照多个方面进行，如工作状态、任务执行状态、电池状态、车辆异常状态。

每个方面对状态的判断逻辑不太相同，有正常-异常分析：这一类首先针对某个观测量设定一个正常状态的数值，在低于或者高于正常状态的范围内设定不同的异常等级，比如设定正常速度是30km/h，当速度超过30km/h，系统将提示超速，并给出超速百分比。有异常状态监控，这一类信号在各厂家车辆上已经完成定义，只需要接收并监测状态，如电池电压过低信号，电池温度过大信号。有进度状态分析，这一类数据往往表示某项工作的进度，比如任务执行状态，已经完成规定动作的数量、已经行驶里程的数量。有自定义逻辑分析，这一类往往根据自定义的逻辑关系，判断当前的工作状态，如油门踏板和车速的关系，根据各自的当前值和换算关系，判断当前工作是否正常。

具体地，所述远程控制中心对测试节点数据进行分析的具体实现过程为：

在测试节点处的分析除了对运行数据的常规分析外，还要分析自动测试车的动作完成情况和目标被测车的动作反馈，在这个过程中本系统以记录为主，对被测车的表现评价由专家组根据记录的数据另行分析。记录的数据包括动作节点前后两车的视频、自动测试车的运行轨迹、自动测试车动作完成次数、自动测试车的速度与被测车的相对位置，被测车的运行轨迹、油门、刹车、转向的动作时间序列、被测车的速度与测试车的相对位置。

S106，自动测试车在完成指定次数的动作后，继续按照预定轨迹行驶，为下一轮测试做准备。

本实施例提出的自动驾驶测试车远程监控方法还包括异常处理过程，所述异常处理过程为：

所述远程控制中心在监控测试任务执行的过程中，对于异常状态交由异常处理模块进行处理，异常处理模块对车辆故障进行及时排查、测试，对测试异常进行分析、分类、报警，对于紧急情况，自动发出终止任务指令。控制指令将通过测试场内通讯基站发送给自动测试车，自动测试车在车载控制器的引导下，自动行驶到安全区域停车。

本实施例提出的自动驾驶测试车远程监控方法，能够为自动驾驶被测车辆的测试提供更便利的测试方法，更复杂的测试用例；为自动驾驶测试车的安全运行、异常处理提供管理服务，为被测自动驾驶车辆的测试评价提供丰富的参考数据。

实施例二

本实施例提供一种自动驾驶测试车远程监控系统，请参阅附图1，所述系统包括至少一辆自动测试车、设置在测试场内的远程通讯装置和远程控制中心，自动测试车通过无线网路与测试场内的远程通讯装置进行无线通讯，远程通讯装置通过以太网与远程控制中心通讯，从而实现自动测试车与远程控制中心之间互联互通。

自动测试车通过远程通讯装置接收远程控制中心发送的目标被测车信息、自动测试车的任务信息以及启停指令；自动测试车提取任务信息中自动测试车标识信息，判断与其标识信息是否相同，若相同，则对任务信息进行解析，确定目标被测车和规划的行驶路径信息；自动测试车按照接收到的任务信息进行寻迹行驶，监测自身的运行状态信息、目标被测车的运行状态信息以及测试场内的路况信息，并通过远程通讯装置发送给远程控制中心，同时进行本地广播；远程控制中心获取自动测试车和目标被测车的实时信息，结合测试场内的相关实时数据进行信息融合，根据融合后的处理结果，对自动测试车的规划路径进行修正，将路况信息、目标被测车信息以及修正后的路径信息发送给自动测试车；自动测试车到达目标被测车附近指定范围内后，按照任务信息指定的动作标识进行相应动作，同时远程控制中心将记录自动测试车和目标被测车的动作数据，并对其进行融合分析和评估。

具体地，所述自动测试车位于测试场中，所述自动测试车包括车体以及设置在车体上的位置传感器、摄像模块、总线通讯模块、远程通讯模块和车载控制器；其中：

所述位置传感器与车载控制器相连，用于定位测试车的位置和姿态信息，并传输至车载控制器。

所述摄像模块与车载控制器相连，用于采集测试车的前方视频信息，并传输至车载控制器。

所述总线通讯模块与车载控制器相连，用于接收车辆CAN总线发送的故障状态信息，向车辆CAN总线发送车辆控制命令。

所述远程通讯模块与车载控制器相连，用于将测试车的状态信息传送给远程控制中心，接收远程控制中心发送的数据，测试场内广播。

所述车载控制器连接位置传感器、摄像模块、总线通讯模块、远程通讯模块，用于获取位置传感器采集的测试车的定位信息和摄像装置采集的测试车的前方视频信息，并将测试车的运行信息通过远程通讯装置发送给远程控制中心，所述测试车的运行信息包括测试车的标识信息、定位信息、路况视频信息、姿态信息、故障状态信息；并接收远程控制中心发送的控制命令，所述控制命令包括车辆标识、动作指令、任务信息和路况信息，其中，所述车辆标识包含目标被测车的标识数据；所述动作指令包含对测试车的启动和停止命令；所述任务信息包含工作模式、目标被测车信息、路径规划信息；所述路况信息包括周围车辆动态信息、道路设施信息、目标被测车动态信息，所述路况信息中的车辆动态信息包括位置、速度和航向角。

本实施例提供的自动驾驶测试车远程监控系统至少包含一辆自动测试车，每辆自动测试车发送的运行信息中包含本车的标识信息，同时接收包含本车标识信息的控制指令；根据远程控制中心发送的任务信息，所有自动测试车可以针对各自的目标被测车单独执行任务，也可以针对同一辆目标被测车形成不同的测试场景。

具体地，所述远程通讯装置，用于自动测试车和远程控制中心之间的数据传输，其包括定位基站、通讯基站、交通装置和测试装置，所述定位基站，用于为测试场内提供RTK差分信号；所述通讯基站，用于为测试场提供无线通讯网络；所述交通装置，具有无线数据收发功能，与场内通讯基站连通，通过通讯基站将其状态数据实时发送到远程控制中心；所述测试装置具有无线数据收发功能，通过通讯基站将测试状态和结果发送到远程控制中心。

在本实施例中，所述交通装置主要为设置有无线收发装置的交通信号灯；所述测试装置为设置有无线收发装置的移动的假人、假动物和障碍物。

具体地，所述远程控制中心包括交通管理模块、测试车管理模块、任务决策模块、运行异常处理模块、通讯模块和显示模块，其中：

所述交通管理模块，用于对测试场景进行管理，包括场地内行驶的车辆，提供车辆编号、运行状态、监控数据；提供交通信号查询，包括交通信号灯、交通标线、交通标志的查询；提供测试场内地图信息，包括道路属性、坐标位置、路径规划。

所述测试车管理模块，用于监控自动测试车的运行状态和任务完成情况，对自动测试车的异常情况进行处理，随时改变自动测试车的运行模式，紧急情况下可通过人工模式制动或引导自动测试车至安全地带。

所述任务决策模块，用于设置不同的测试任务信息，所述任务信息包括目标被测车标识、运行路径、测试节点动作标识、动作次数等，并以报文形式远程发送到自动测试车，由车载控制器接收并存储。

所述运行异常处理模块，用于监控任务执行过程中的自动测试车和被测车的运行情况，对于各种异常状态或故障进行报警并做实时处理。

所述通讯模块，用于管理测试场内的通讯终端与远程控制中心的数据链路，通讯终端包括自动测试车、目标被测车、具备远程通讯功能的交通装置、具备远程通讯功能的测试装置，通讯模块负责采集通讯终端数据，并将远程控制中心的命令下发给测试场内的自动测试车。

所述显示模块，用于显示自动测试车和目标被测车的运行数据。

本实施例提供的自动驾驶测试车远程监控系统，自动测试车接收远程控制中心下发的测试任务，能够根据任务规划路线自动行驶，对目标车辆实现追踪，在安全范围内实现自动测试；在自动驾驶测试车运行过程中，实时上传运行数据，远程控制中心通过对各类数据的分析实现对自动驾驶测试车和被测车的安全监控，当存在异常时，远程控制中心能够及时接管测试车辆。

上述虽然结合附图对本公开的具体实施方式进行了描述，但并非对本公开保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本公开的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本公开的保护范围以内。

Claims (8)

1.一种自动驾驶测试车远程监控方法，其特征是，该方法包括以下步骤：

自动测试车接收远程控制中心发送的目标被测车信息和自动测试车的任务信息，提取任务信息中自动测试车标识信息，判断与其自身的标识信息是否相同，若相同，则对接收到的任务信息进行解包；所述目标被测车信息包括目标被测车标识信息、目标被测车初始位置信息、初始姿态信息；

所述自动测试车的任务信息包括自动测试车标识信息、规划路径信息、目标被测车标识信息、接近目标被测车时的动作数据及动作次数；

自动测试车接收远程控制中心发送的启动命令，按照接收到的任务信息进行寻迹行驶，监测其自身的运行状态信息和目标被测车的运行状态信息，发送给远程控制中心，同时进行本地广播；

远程控制中心获取自动测试车和目标被测车的运行状态信息，并进行信息融合，根据融合结果对自动测试车的路径进行修正，将修正后的路径信息发送给自动测试车；

自动测试车到达目标被测车周围指定范围内后，按照任务信息进行相应动作，同时远程控制中心采集自动测试车和目标被测车的运行状态信息，并对其进行分析处理和评估；所述远程控制中心获取自动测试车和目标被测车的运行状态信息后，结合测试场内的相关实时数据进行信息融合，根据融合后的结果对自动测试车的规划进行修正，将路况信息、目标被测车信息以及修正后的路径信息发送给自动测试车。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶测试车远程监控方法，其特征是，所述自动测试车判断出任务信息中标识信息与其自身的标识信息相同时，对接收到的任务信息进行解包，确定目标被测车和规划的行驶路径信息。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶测试车远程监控方法，其特征是，所述运行状态信息包括视频信息、位置信息、姿态信息、车速、档位、制动踏板状态、油门踏板状态及电池状态信息。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶测试车远程监控方法，其特征是，所述远程控制中心采集到自动测试车和目标被测车的运行状态信息后，对自动测试车与目标被测车的运行状态信息进行状态描述，并对目标被测车的运行状态信息进行分析，判断自动测试车的工作状态、任务执行状态、电池状态、车辆异常状态；还对测试节点数据进行分析，确定测试节点处的自动测试车与被测车的运行数据和行驶轨迹。

5.一种自动驾驶测试车远程监控系统，其特征是，包括：至少一辆自动测试车、远程通讯装置和远程控制中心；

所述自动测试车通过远程通讯装置接收远程控制中心发送的目标被测车信息和自动测试车的任务信息，提取任务信息中自动测试车标识信息，判断与其自身的标识信息是否相同，若相同，则对任务信息进行解包；所述目标被测车信息包括目标被测车标识信息、目标被测车初始位置信息、初始姿态信息；

所述自动测试车的任务信息包括自动测试车标识信息、规划路径信息、目标被测车标识信息、接近目标被测车时的动作数据及动作次数；

所述自动测试车通过远程通讯装置接收远程控制中心发送的启动命令，按照接收到的任务信息进行寻迹行驶，监测其自身的运行状态信息和目标被测车的运行状态信息，并通过远程通讯装置发送给远程控制中心，同时进行本地广播；

所述远程控制中心通过远程通讯装置获取自动测试车和目标被测车的运行状态信息，并进行信息融合，根据融合结果对自动测试车的路径进行修正，将修正后的路径信息通过远程通讯装置发送给自动测试车；

自动测试车到达目标被测车周围指定范围内后，按照任务信息指定的动作标识进行相应动作，同时远程控制中心通过远程通讯装置采集自动测试车和目标被测车的运行状态信息，并对其进行分析处理和评估；所述远程控制中心获取自动测试车和目标被测车的运行状态信息后，结合测试场内的相关实时数据进行信息融合，根据融合后的结果对自动测试车的规划进行修正，将路况信息、目标被测车信息以及修正后的路径信息发送给自动测试车。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶测试车远程监控系统，其特征是，所述自动测试车包括车体以及设置在车体上的位置传感器、摄像模块、总线通讯模块、远程通讯模块和车载控制器；其中：

所述位置传感器，用于定位自动测试车的位置和姿态信息，并传输至车载控制器；

所述摄像模块，用于采集自动测试车的前方视频信息，并传输至车载控制器；

所述总线通讯模块，用于接收车辆CAN总线发送的故障状态信息，传输至车载控制器；接收并向车辆CAN总线发送车辆控制命令；

所述远程通讯模块，用于将自动测试车的运行状态信息传送给远程控制中心，并接收远程控制中心发送的数据；

所述车载控制器，用于获取位置传感器采集的自动测试车的定位信息和摄像装置采集的自动测试车的前方视频信息，并将自动测试车的运行状态信息通过远程通讯装置发送给远程控制中心；接收远程控制中心发送的目标被测车信息和自动测试车的任务信息，控制自动测试车运行。

7.根据权利要求5所述的自动驾驶测试车远程监控系统，其特征是，所述远程通讯装置包括定位基站和通讯基站，所述定位基站，用于为测试场内提供RTK差分信号；所述通讯基站，用于实现自动测试车与远程控制中心的数据交互。

8.根据权利要求5所述的自动驾驶测试车远程监控系统，其特征是，所述远程控制中心包括交通管理模块、测试车管理模块、任务决策模块、运行异常处理模块、通讯模块和显示模块，其中：

所述交通管理模块，用于管理测试场内行驶的车辆，提供交通信号查询和测试场内地图信息；

所述测试车管理模块，用于监控自动测试车的运行状态和任务完成情况，对自动测试车的异常情况进行处理，控制自动测试车的运行模式；

所述任务决策模块，用于设置不同的测试任务信息，并以报文形式远程发送到自动测试车；

所述运行异常处理模块，用于监控任务执行过程中的自动测试车和目标被测车的运行情况，对于各种异常状态或故障进行报警并做实时处理；

所述通讯模块，用于采集测试场内通讯终端数据，并下发启停命令至测试场内的自动测试车；

所述显示模块，用于显示自动测试车和目标被测车的运行状态数据。

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