CN114670797B - 车辆制动测试控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

车辆制动测试控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN114670797B CN202210226203.7A CN202210226203A CN114670797B CN 114670797 B CN114670797 B CN 114670797B CN 202210226203 A CN202210226203 A CN 202210226203A CN 114670797 B CN114670797 B CN 114670797B
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices

Abstract

本申请公开了车辆制动测试控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质，可应用于港口矿山、干线物流、高速等场景。所述车辆制动测试控制系统安装于所述车辆底盘，包括融合定位模块和微控制单元MCU控制器，所述融合定位模块与所述MCU控制器相连接，其中：所述融合定位模块，用于采集所述车辆在制动测试过程中的测试数据信息；所述MCU控制器，用于响应于输入的初始测试参数信息和测试指令，根据所述初始测试参数信息和所述测试指令对所述车辆进行制动测试控制；获取所述车辆在制动测试过程中的测试数据信息，对所述测试数据信息进行数据处理获得目标测试数据信息，并输出所述目标测试数据信息。

Description

车辆制动测试控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆控制领域，尤其涉及车辆制动测试控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
车辆的制动性能是指车辆在行驶过程中，强制地减速以至停车且维持行驶方向稳定性的能力，车辆的制动性能测试是一切自动驾驶的基础，车辆的制动性能的优劣直接影响了自动驾驶控制精度及响应速度，直接关系到车辆及其周围环境和人员的安全。
相关技术中，车辆的制动性能测试通常采用人工的方式，驾驶员将车辆加速至测试初始车速并保持至测试起始点前，驾驶员通过脚踩制动踏板产生制动力进行刹车来进行制动测试，并通过安装的多种传感器设备获取制动过程中的测试数据，然而，这种制动测试方式需要人工操作，不适用于无人驾驶车辆的制动性能测试。针对无人驾驶车辆的制动性能测试，相关技术中常用的一种方式是使用CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线工具对车辆发起控制指令进行制动性能测试，并记录测试过程中的测试数据，对测试数据进行处理得到测试结果，然而，此测试方式需要人工实时通过CAN总线工具向车辆发送控制指令，测试效率较低，且在车速较高时存在安全隐患。
发明内容
为了解决车辆制动性能测试方法测试效率较低，且存在安全隐患的问题，本申请实施例提供了一种车辆制动测试控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆制动测试控制系统，安装于所述车辆底盘，包括融合定位模块和微控制单元MCU控制器，所述融合定位模块与所述MCU控制器相连接，其中：
所述融合定位模块，用于采集所述车辆在制动测试过程中的测试数据信息；
所述MCU控制器，用于响应于输入的初始测试参数信息和测试指令，根据所述初始测试参数信息和所述测试指令对所述车辆进行制动测试控制；获取所述车辆在制动测试过程中的测试数据信息，对所述测试数据信息进行数据处理获得目标测试数据信息，并输出所述目标测试数据信息。
本申请实施例提供的车辆制动测试控制系统安装于车辆底盘，包括融合定位模块和MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)控制器，融合定位模块与MCU控制器相连接，融合定位模块用于采集车辆在制动测试过程中的测试数据信息，MCU控制器响应于输入的初始测试参数信息和测试指令，根据初始测试参数信息和测试指令对车辆进行制动测试控制，获取融合定位模块采集的车辆在制动测试过程中的测试数据信息，对测试数据信息进行数据处理获得目标测试数据信息，输出目标测试数据信息。本申请实施例提供的车辆制动测试控制系统，集车辆定位与车辆制动测试控制功能于一体，安装简单、便捷，避免了测试前测试设备复杂的布置过程，通过融合定位模块采集车辆制动过程中的测试数据以及通过MCU控制器对测试数据进行数据处理，实现了车辆制动性能自动测试控制，测试过程中无需人工实时发送测试控制指令，提高了测试效率及安全性。
在一种可选的实施方式中，所述系统，还包括远程监控模块和安全保护模块，所述远程监控模块、所述安全保护模块分别与所述MCU控制器相连接；
所述远程监控模块，用于采集所述车辆在制动测试过程中的图像数据信息；
所述MCU控制器，还用于输出所述远程监控模块采集的所述图像数据信息；响应于输入的刹车控制指令，将所述刹车控制指令发送至所述安全保护模块，其中，所述刹车控制指令是基于所述图像数据信息确定满足风险控制条件时触发的；
所述安全保护模块，用于接收所述MCU控制器发送的所述刹车控制指令，根据所述刹车控制指令控制所述车辆停车。
上述可选的实施方式中，车辆制动测试控制系统还包括远程监控模块和安全保护模块，远程监控模块可实时采集车辆在制动测试过程中的图像数据信息，若基于MCU控制器输出的远程监控模块采集的图像数据信息确定满足风险控制条件时触发刹车控制指令时，MCU控制器响应于输入的刹车控制指令，将刹车控制指令发送至安全保护模块，安全保护模块根据刹车控制指令控制车辆停车，从而，通过远程监控模块、安全保护模块与MCU控制器相结合确保了车辆在制动性能测试过程中的安全性监测及控制。
在一种可选的实施方式中，所述初始测试参数包括初始速度、最大加速时间、和初始制动减速度；
所述MCU控制器，具体用于根据所述测试指令控制所述车辆在所述最大加速时间内加速至所述初始速度后、按照所述初始制动减速度进行刹车制动直至所述车辆停止。
在一种可选的实施方式中，所述融合定位模块，具体用于采集在所述制动测试过程中所述车辆的位置信息和所述车辆的横摆角信息；
所述MCU控制器，具体用于根据刹车制动开始时所述车辆的位置信息与所述车辆停车时的位置信息确定所述车辆的制动距离，根据所述制动距离和所述初始速度确定所述车辆的实际制动减速度，根据所述车辆的横摆角确定所述车辆的横摆角速度，将所述车辆的制动距离、所述车辆的实际制动减速度和所述车辆的横摆角速度确定为目标测试数据，并输出所述目标测试数据信息。
上述可选的实施方式中，MCU控制器根据刹车制动开始时车辆的位置信息与车辆停车时的位置信息计算出车辆的制动距离，根据制动距离和初始速度即可计算出车辆的实际制动减速度，根据车辆的横摆角计算出车辆的横摆角速度，车辆的制动距离、车辆的实际制动减速度和车辆的横摆角速度即为目标测试数据，MCU控制器输出目标测试数据，本申请实施例中，MCU控制器可以直接对融合定位模块采集的测试数据进行数据处理得到规范的目标测试数据并输出，以使测试结果标准化，降低了测试数据处理的复杂性，提高了测试数据处理的效率。
在一种可选的实施方式中，所述安全保护模块包含信号接收器；
所述安全保护模块，具体用于通过所述信号接收器接收所述MCU控制器发送的所述刹车控制指令，根据所述刹车控制指令控制所述车辆停车。
上述可选的实施方式中，可以通过在安全保护模块中设置信号接收器接收MCU控制器发送的刹车控制指令来控制车辆停车。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆制动测试控制方法，包括：
响应于输入的初始测试参数信息和测试指令；
根据所述初始测试参数信息和所述测试指令对所述车辆进行制动测试控制；
获取所述车辆在制动测试过程中的测试数据信息；
对所述测试数据信息进行数据处理获得目标测试数据信息，并输出所述目标测试数据信息。
在一种可选的实施方式中，所述方法，还包括：
获取所述车辆在制动测试过程中的图像数据信息，并输出所述图像数据信息；
响应于输入的刹车控制指令，基于所述刹车控制指令控制所述车辆停车，其中，所述刹车控制指令是基于所述图像数据信息确定满足风险控制条件时触发的。
在一种可选的实施方式中，所述初始测试参数包括初始速度、最大加速时间、和初始制动减速度；
响应于输入的初始测试参数信息和测试指令；根据所述初始测试参数信息和所述测试指令对所述车辆进行制动测试控制，具体包括：
根据所述测试指令控制所述车辆在所述最大加速时间内加速至所述初始速度后、按照所述初始制动减速度进行刹车制动直至所述车辆停止。
在一种可选的实施方式中，获取所述车辆在制动测试过程中的测试数据信息，具体包括：
获取所述车辆的位置信息和所述车辆的横摆角信息；以及
对所述测试数据信息进行处理获得目标测试数据信息，并输出所述目标测试数据信息，具体包括：
根据刹车制动开始时所述车辆的位置信息与所述车辆停车时的位置信息确定所述车辆的制动距离；
根据所述制动距离和所述初始速度确定所述车辆的实际制动减速度；
根据所述车辆的横摆角确定所述车辆的横摆角速度；
将所述车辆的制动距离、所述车辆的实际制动减速度和所述车辆的横摆角速度确定为目标测试数据，并输出所述目标测试数据信息。
本申请提供的车辆制动测试控制方法的技术效果可以参见上述第一方面或第一方面的各个实现方式的技术效果，此处不再赘述。
第三方面，本申请实施例提供了一种车辆制动测试控制装置，包括：
响应单元，用于响应于输入的初始测试参数信息和测试指令；
控制单元，用于根据所述初始测试参数信息和所述测试指令对所述车辆进行制动测试控制；
获取单元，用于获取所述车辆在制动测试过程中的测试数据信息；
处理单元，用于对所述测试数据信息进行数据处理获得目标测试数据信息，并输出所述目标测试数据信息。
在一种可选的实施方式中，所述获取单元，还用于获取所述车辆在制动测试过程中的图像数据信息，并输出所述图像数据信息；
所述响应单元，还用于响应于输入的刹车控制指令，基于所述刹车控制指令控制所述车辆停车，其中，所述刹车控制指令是基于所述图像数据信息确定满足风险控制条件时触发的。
在一种可选的实施方式中，所述初始测试参数包括初始速度、最大加速时间、和初始制动减速度；
所述响应单元，具体用于根据所述测试指令控制所述车辆在所述最大加速时间内加速至所述初始速度后、按照所述初始制动减速度进行刹车制动直至所述车辆停止。
在一种可选的实施方式中，所述获取单元，具体用于获取所述车辆的位置信息和所述车辆的横摆角信息；以及
所述处理单元，具体用于根据刹车制动开始时所述车辆的位置信息与所述车辆停车时的位置信息确定所述车辆的制动距离；根据所述制动距离和所述初始速度确定所述车辆的实际制动减速度；根据所述车辆的横摆角确定所述车辆的横摆角速度；将所述车辆的制动距离、所述车辆的实际制动减速度和所述车辆的横摆角速度确定为目标测试数据，并输出所述目标测试数据信息。
本申请提供的车辆制动测试控制装置的技术效果可以参见上述第一方面或第一方面的各个实现方式的技术效果，此处不再赘述。
第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本申请所述的车辆制动测试控制方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请所述的车辆制动测试控制方法中的步骤。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中；当电子设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令时，所述处理器执行该计算机指令，使得所述电子设备执行上述车辆制动测试控制方法中的步骤。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种车辆制动测试控制系统的架构图；
图2为本申请实施例提供的用于输入初始测试参数的操作界面示例图；
图3(a)为本申请实施例提供的表征初始车速与制动距离之间关系的曲线变化示例图；
图3(b)为本申请实施例提供的表征初始车速与实际制动减速度之间关系的曲线变化示例图；
图3(c)为本申请实施例提供的表征初始车速与横摆角速度之间关系的曲线变化示例图；
图4为本申请实施例提供的另一种车辆制动测试控制系统的架构图；
图5为本申请实施例提供的车辆制动测试控制方法的实施流程示意图；
图6为本申请实施例提供的车辆制动测试控制装置的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了解决车辆制动性能测试方法测试效率较低，且存在安全隐患的问题，本申请实施例提供了一种车辆制动测试控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质。其中，系统、方法及装置是基于同一技术构思的，由于系统、方法及装置解决问题的原理相似，因此系统、方法及装置的实施可以相互参见，重复之处不再赘述。
需要说明的是，本申请中涉及的“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。
本申请中所涉及的“多个”，是指两个或两个以上。
本申请中所涉及的“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请，并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1所示，其为本申请实施例提供的车辆制动测试控制系统的架构图，本申请可应用于港口矿山、干线物流、高速等场景中无人驾驶车辆的底盘制动性能的测试。车辆制动测试控制系统100安装于车辆底盘，在一种实施方式中，车辆制动测试系统100可以包括融合定位模块101和MCU控制器102，融合定位模块101与MCU控制器102可以通过无线网络进行连接，其中：
融合定位模块101，用于采集车辆在制动测试过程中的测试数据信息。
具体实施时，融合定位模块101可以但不限于包括以下传感器：激光雷达传感器、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)传感器、轮速计(即：轮速传感器)以及GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)等，本申请实施例对此不作限定。
融合定位模块101，具体用于采集在制动测试过程中车辆的位置信息和车辆的横摆角信息。
具体地，融合定位模块101通过激光雷达传感器、IMU传感器、轮速计和GNSS多个传感器融合的方式，处理车辆底盘的姿态、航向、车辆速度与地理坐标等信息来对底盘进行定位，实时采集车辆的位置信息、车辆的速度信息、车辆的横摆角信息、车轮状态信息(如：车轮抱死状态信息及对应的时间)以及轮速等信息，其中，包括：刹车制动开始时间与此时对应的车辆的位置信息、车辆停车时间与此时对应的车辆的位置信息，其中，刹车制动开始时间即为车轮加速至初始速度的时间。融合定位模块101将采集的上述在制动测试过程中车辆的测试数据信息发送至MCU控制器102。
本申请实施例中，融合定位模块101采集的测试数据的精度更高。
在一种可选的实施方式中，融合定位模块101也可以实时采集车辆的横摆角信息，本申请实施例对此不作限定。
MCU控制器102，用于响应于输入的初始测试参数信息和测试指令，根据初始测试参数信息和所述测试指令对所述车辆进行制动测试控制；获取车辆在制动测试过程中的测试数据信息，对测试数据信息进行数据处理获得目标测试数据信息，并输出目标测试数据信息。
在实施时，车辆制动测试控制系统100可以与终端200通过无线网络进行连接，在车辆制动测试开始之前，测试人员可通过与车辆测试控制系统100相连接的终端200输入初始测试参数和测试指令，初始测试参数至少但不限于包括以下参数：初始速度、最大加速时间和初始制动减速度，还可以包括整车车重，用于记录被测试车辆整车的重量范围，在输出测试数据时作为参考，其中，测试指令即开始测试指令，可以但不限于通过点击按钮的形式触发开始测试指令。其中，终端200可以但不限于为：平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能手机等，本申请实施例对此不作限定。
如图2所示，为终端200中，用于输入初始测试参数的操作界面示例图，在开始测试之前，测试人员可以直接在各个测试参数名称后面对应的输入框中直接输入对应的初始测试参数后，点击“开始测试”按钮即可触发测试指令，测试开始。
本申请实施例中，通过在终端输入初始测试参数信息和测试指令，MCU控制器接收到输入的初始测试参数信息和测试指令后即可开始自动进行车辆制动测试。
MCU控制器102，具体用于根据测试指令控制车辆在最大加速时间内加速至初始速度后、按照初始制动减速度进行刹车制动直至车辆停止。
具体实施时，MCU控制器102接收到终端200发送的初始速度、最大加速时间与初始制动减速度等初始测试参数信息和测试指令后，根据测试指令控制车辆底盘在最大加速时间内自动加速到初始速度，当车辆底盘加速至初始速度后即控制车辆按照初始制动减速度进行刹车制动直至车辆停止。如果车辆底盘自动加速至初始速度时已超过最大加速时间，则控制车辆停车并向终端200反馈测试失败，以重新进行测试。
MCU控制器102，具体用于根据刹车制动开始时车辆的位置信息与车辆停车时的位置信息确定车辆的制动距离，根据制动距离和初始速度确定车辆的实际制动减速度，根据车辆的横摆角确定车辆的横摆角速度，将车辆的制动距离、车辆的实际制动减速度和车辆的横摆角速度确定为目标测试数据，并输出目标测试数据信息。
具体实施时，MCU控制器102接收融合定位模块101发送的车辆的位置信息、车辆的速度信息、车辆的横摆角信息、车轮状态信息(如：车轮抱死状态信息及对应的时间)以及轮速等信息，根据刹车制动开始时车辆的位置信息与车辆停车时的位置信息计算出车辆的制动距离，即：根据刹车制动开始时车辆的位置坐标与车辆停车时的位置坐标计算出的车辆移动的距离即为车辆的制动距离，根据制动距离和初始速度确定车辆的实际制动减速度。
在一种实施方式中，MCU控制器102也可以主动从融合定位模块101中获取其采集的上述测试数据信息，本申请实施例对此不作限定。
具体地，MCU控制器102可通过如下公式计算车辆的实际制动减速度：
Figure BDA0003539249760000101
其中，a表示车辆的实际制动减速度；
vp表示车辆停车时的速度，v0表示初始速度；
s表示车辆的制动距离；
其中，vp的值为0，则实际制动减速度为：
Figure BDA0003539249760000102
在一种实施方式中，MCU控制器102可以根据车辆的横摆角的变化量与时间变化量的比值计算出横摆角速度。
具体地，车辆在第i时刻的横摆角速度可通过以下公式计算获得：
Figure BDA0003539249760000111
其中，yaw_rate表示车辆的横摆角速度；
Δyaw表示车辆的横摆角速度的变化量；
Δt表示时间变化量。
MCU控制器102可将车辆的制动距离、车辆的实际制动减速度和车辆的横摆角速度作为目标测试数据发送至终端200，供测试人员查看。
例如，对一车辆进行了8次制动性能测试实验，MCU控制器102向终端200发送的目标测试数据可以但不限于为如下表格格式：
表1
测试编号 初始车速(m/s) 制动距离(m)
1 3 0.04
2 6 0.34
3 9 0.8
4 12 1.25
5 15 1.91
6 18 2.75
7 21 3.32
8 24 4.72
表2
Figure BDA0003539249760000112
Figure BDA0003539249760000121
表3
测试编号 初始车速(m/s) 横摆角速度(rad/s)
1 3 1
2 6 2
3 9 0.19
4 12 0.11
5 15 0.15
6 18 0.21
7 21 0.1
8 24 0.25
上述表1为每次测试初始车速与对应的制动距离，表2为每次测试初始车速与对应的实际制动减速度，表3为每次测试初始车速与对应的横摆角速度。
作为一种可选的实施方式，为了给用户提供更加直观的测试数据的变化情况，MCU控制器102还可以将目标测试数据通过曲线图的形式发送至终端200，以在终端200的展示界面进行展示。如图3(a)所示，为表征初始车速与制动距离之间关系的曲线变化示例图，如图3(b)所示，为表征初始车速与实际制动减速度之间关系的曲线变化示例图，如图3(c)所示，为表征初始车速与横摆角速度之间关系的曲线变化示例图。
本申请实施例提供的上述车辆制动测试控制系统安装于车辆底盘，包括融合定位模块和MCU控制器，融合定位模块与MCU控制器相连接，融合定位模块用于采集车辆在制动测试过程中的测试数据信息，MCU控制器响应于输入的初始测试参数信息和测试指令，根据初始测试参数信息和测试指令对车辆进行制动测试控制，获取融合定位模块采集的车辆在制动测试过程中的测试数据信息，对测试数据信息进行数据处理获得目标测试数据信息，输出目标测试数据信息。本申请实施例提供的车辆制动测试控制系统，集车辆定位与车辆制动测试控制功能于一体，安装简单、便捷，避免了测试前测试设备复杂的布置过程，通过融合定位模块采集车辆制动过程中的测试数据以及通过MCU控制器对测试数据进行数据处理，实现了车辆制动性能自动测试控制，测试过程中无需人工实时发送测试控制指令，提高了测试效率及安全性。
在一种可选的实施方式中，为了进一步提高车辆制动性能测试过程的安全性，本申请实施例提供的车辆制动测试控制系统100除了包括融合定位模块101和MCU控制器102外，还可以包括远程监控模块103和安全保护模块104，如图4所示，其为本申请实施例提供的车辆制动测试控制系统100的又一架构图，其中，远程监控模块103与MCU控制器102之间可通过无线网络进行连接，安全保护模块104与MCU控制器102之间可通过无线网络进行连接，在此实施例中，融合定位模块101、MCU控制器102、模远程监控块103和安全保护模块104作为一个整体安装于车辆底盘。在本实施例中，针对融合定位模块101和MCU控制器102相关的实施与图1中系统中的重复之处不再赘述。
远程监控模块103，用于采集车辆在制动测试过程中的图像数据信息。
具体实施时，远程监控模块103包含图像采集单元(可以为摄像头)，通过图像采集单元实时采集车辆从制动测试开始时至结束时的图像数据信息，将图像数据信息发送至MCU控制器102。其中，图像数据信息即为车辆底盘测试现场工况的图像信息。
MCU控制器102，还用于输出远程监控模块103采集的图像数据信息；响应于输入的刹车控制指令，将刹车控制指令发送至安全保护模块104，其中，刹车控制指令是基于图像数据信息确定满足风险控制条件时触发的。
具体实施时，MCU控制器102接收远程监控模块103发送的车辆在制动测试过程中的实时的图像数据信息，将图像数据信息发送至终端200，以在终端200进行展示，供测试人员查看，如果测试人员根据实时的图像数据信息判定车辆存在安全风险(例如，前方有障碍物、行人等)时，则可直接在终端200按下停车开关触发刹车控制指令，MCU控制器102响应于终端200发送的刹车控制指令，将该刹车控制指令发送至安全保护模块104。
安全保护模块104，用于接收MCU控制器102发送的刹车控制指令，根据刹车控制指令控制车辆停车。
具体实施时，安全保护模块104保护信号接收器。
安全保护模块104，具体用于通过信号接收器接收MCU控制器102发送的刹车控制指令(信号)，根据刹车控制指令控制车辆停车。
从而，在车辆制动测试过程中，测试人员可根据车辆的实时图像数据信息对测试现场作出实时的风险判断，保障了车辆制动测试过程中的安全性。
本申请实施例提供的上述车辆制动测试控制系统安装于车辆底盘，包括融合定位模块、MCU控制器、远程监控模块和安全保护模块，融合定位模块、远程监控模块、安全保护模块分别与MCU控制器相连接，融合定位模块用于采集车辆在制动测试过程中的测试数据信息，MCU控制器响应于输入的初始测试参数信息和测试指令，根据初始测试参数信息和测试指令对车辆进行制动测试控制，获取融合定位模块采集的车辆在制动测试过程中的测试数据信息，对测试数据信息进行数据处理获得目标测试数据信息，输出目标测试数据信息，远程监控模块可实时采集车辆在制动测试过程中的图像数据信息，若基于MCU控制器输出的远程监控模块采集的图像数据信息确定满足风险控制条件时触发刹车控制指令时，MCU控制器响应于输入的刹车控制指令，将刹车控制指令发送至安全保护模块，安全保护模块根据刹车控制指令控制车辆急停，本申请实施例提供的车辆制动测试控制系统，集车辆定位、远程监控、安全保护与车辆制动测试控制功能于一体，安装简单、便捷，避免了测试前测试设备复杂的布置过程，通过融合定位模块采集车辆制动过程中的测试数据以及通过MCU控制器对测试数据进行数据处理，实现了车辆制动性能自动测试控制，测试过程中无需人工实时发送测试控制指令，提高了测试效率及安全性，通过远程监控模块、安全保护模块与MCU控制器相结合进一步确保了车辆在制动性能测试过程中的安全性监测及控制。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种车辆制动测试控制方法，由于上述车辆制动测试控制方法解决问题的原理与车辆制动测试控制系统相似，因此上述方法的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。
如图5所示，其为本申请实施例提供的车辆制动测试控制方法的实施流程示意图，该车辆制动测试控制方法可以应用于上述的车辆制动测试控制系统100中，具体可以包括以下步骤：
S21、响应于输入的初始测试参数信息和测试指令。
S22、根据初始测试参数信息和测试指令对车辆进行制动测试控制。
S23、获取车辆在制动测试过程中的测试数据信息。
S24、对测试数据信息进行数据处理获得目标测试数据信息，并输出目标测试数据信息。
在一种可选的实施方式中，所述方法，还包括：
获取所述车辆在制动测试过程中的图像数据信息，并输出所述图像数据信息；
响应于输入的刹车控制指令，基于所述刹车控制指令控制所述车辆停车，其中，所述刹车控制指令是基于所述图像数据信息确定满足风险控制条件时触发的。
在一种可选的实施方式中，所述初始测试参数包括初始速度、最大加速时间、和初始制动减速度；
响应于输入的初始测试参数信息和测试指令；根据所述初始测试参数信息和所述测试指令对所述车辆进行制动测试控制，具体包括：
根据所述测试指令控制所述车辆在所述最大加速时间内加速至所述初始速度后、按照所述初始制动减速度进行刹车制动直至所述车辆停止。
在一种可选的实施方式中，获取所述车辆在制动测试过程中的测试数据信息，具体包括：
获取所述车辆的位置信息和所述车辆的横摆角信息；以及
对所述测试数据信息进行处理获得目标测试数据信息，并输出所述目标测试数据信息，具体包括：
根据刹车制动开始时所述车辆的位置信息与所述车辆停车时的位置信息确定所述车辆的制动距离；
根据所述制动距离和所述初始速度确定所述车辆的实际制动减速度；
根据所述车辆的横摆角确定所述车辆的横摆角速度；
将所述车辆的制动距离、所述车辆的实际制动减速度和所述车辆的横摆角速度确定为目标测试数据，并输出所述目标测试数据信息。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种车辆制动测试控制装置，由于上述车辆制动测试控制装置解决问题的原理与车辆制动测试控制系统相似，因此上述装置的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。
如图6所示，其为本申请实施例提供的车辆制动测试控制装置的结构示意图，可以包括：
响应单元301，用于响应于输入的初始测试参数信息和测试指令；
控制单元302，用于根据所述初始测试参数信息和所述测试指令对所述车辆进行制动测试控制；
获取单元303，用于获取所述车辆在制动测试过程中的测试数据信息；
处理单元304，用于对所述测试数据信息进行数据处理获得目标测试数据信息，并输出所述目标测试数据信息。
在一种可选的实施方式中，所述获取单元303，还用于获取所述车辆在制动测试过程中的图像数据信息，并输出所述图像数据信息；
所述响应单元301，还用于响应于输入的刹车控制指令，基于所述刹车控制指令控制所述车辆停车，其中，所述刹车控制指令是基于所述图像数据信息确定满足风险控制条件时触发的。
在一种可选的实施方式中，所述初始测试参数包括初始速度、最大加速时间、和初始制动减速度；
所述响应单元301，具体用于根据所述测试指令控制所述车辆在所述最大加速时间内加速至所述初始速度后、按照所述初始制动减速度进行刹车制动直至所述车辆停止。
在一种可选的实施方式中，所述获取单元303，具体用于获取所述车辆的位置信息和所述车辆的横摆角信息；以及
所述处理单元304，具体用于根据刹车制动开始时所述车辆的位置信息与所述车辆停车时的位置信息确定所述车辆的制动距离；根据所述制动距离和所述初始速度确定所述车辆的实际制动减速度；根据所述车辆的横摆角确定所述车辆的横摆角速度；将所述车辆的制动距离、所述车辆的实际制动减速度和所述车辆的横摆角速度确定为目标测试数据，并输出所述目标测试数据信息。
在本申请中的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。
基于同一技术构思，本申请实施例还提供了一种电子设备400，参照图7所示，电子设备400用于实施上述方法实施例记载的车辆制动测试控制方法，该实施例的电子设备400可以包括：存储器401、处理器402以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，例如车辆制动测试控制程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个车辆制动测试控制方法实施例中的步骤，例如图5所示的步骤S21。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如301。
本申请实施例中不限定上述存储器401、处理器402之间的具体连接介质。本申请实施例在图7中以存储器401、处理器402之间通过总线403连接，总线403在图7中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。所述总线403可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器401可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器401也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)、或者存储器401是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器401可以是上述存储器的组合。
处理器402，用于实现如图5所示的一种车辆制动测试控制方法，包括：
所述处理器402，用于调用所述存储器401中存储的计算机程序执行如图5中所示的步骤S21～步骤S24。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储为执行上述处理器所需执行的计算机可执行指令，其包含用于执行上述处理器所需执行的程序。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，其包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中；当电子设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令时，所述处理器执行该计算机指令，使得所述电子设备执行本申请各种示例性实施方式的车辆制动测试控制方法中的步骤。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(装置)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种车辆制动测试控制系统，其特征在于，安装于车辆底盘，包括融合定位模块和微控制单元MCU控制器，所述融合定位模块与所述MCU控制器相连接，其中：
所述融合定位模块，用于采集所述车辆在制动测试过程中的测试数据信息；
所述MCU控制器，用于响应于输入的初始测试参数信息和测试指令，根据所述初始测试参数信息和所述测试指令对所述车辆进行制动测试控制；获取所述车辆在制动测试过程中的测试数据信息，对所述测试数据信息进行数据处理获得目标测试数据信息，并输出所述目标测试数据信息。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括远程监控模块和安全保护模块，所述远程监控模块、所述安全保护模块分别与所述MCU控制器相连接；
所述远程监控模块，用于采集所述车辆在制动测试过程中的图像数据信息；
所述MCU控制器，还用于输出所述远程监控模块采集的所述图像数据信息；响应于输入的刹车控制指令，将所述刹车控制指令发送至所述安全保护模块，其中，所述刹车控制指令是基于所述图像数据信息确定满足风险控制条件时触发的；
所述安全保护模块，用于接收所述MCU控制器发送的所述刹车控制指令，根据所述刹车控制指令控制所述车辆停车。
3.如权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述初始测试参数包括初始速度、最大加速时间和初始制动减速度；
所述MCU控制器，具体用于根据所述测试指令控制所述车辆在所述最大加速时间内加速至所述初始速度后、按照所述初始制动减速度进行刹车制动直至所述车辆停止。
4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，
所述融合定位模块，具体用于采集在所述制动测试过程中所述车辆的位置信息和所述车辆的横摆角信息；
所述MCU控制器，具体用于根据刹车制动开始时所述车辆的位置信息与所述车辆停车时的位置信息确定所述车辆的制动距离，根据所述制动距离和所述初始速度确定所述车辆的实际制动减速度，根据所述车辆的横摆角确定所述车辆的横摆角速度，将所述车辆的制动距离、所述车辆的实际制动减速度和所述车辆的横摆角速度确定为目标测试数据，并输出所述目标测试数据信息。
5.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述安全保护模块包含信号接收器；
所述安全保护模块，具体用于通过所述信号接收器接收所述MCU控制器发送的所述刹车控制指令，根据所述刹车控制指令控制所述车辆停车。
6.一种车辆制动测试控制方法，其特征在于，应用于车辆制动测试控制系统，所述车辆制动测试控制系统安装于车辆底盘，所述方法包括：
响应于输入的初始测试参数信息和测试指令；
根据所述初始测试参数信息和所述测试指令对所述车辆进行制动测试控制；
获取所述车辆在制动测试过程中的测试数据信息；
对所述测试数据信息进行数据处理获得目标测试数据信息，并输出所述目标测试数据信息。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述车辆在制动测试过程中的图像数据信息，并输出所述图像数据信息；
响应于输入的刹车控制指令，基于所述刹车控制指令控制所述车辆停车，其中，所述刹车控制指令是基于所述图像数据信息确定满足风险控制条件时触发的。
8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述初始测试参数包括初始速度、最大加速时间、和初始制动减速度；
响应于输入的初始测试参数信息和测试指令；根据所述初始测试参数信息和所述测试指令对所述车辆进行制动测试控制，具体包括：
根据所述测试指令控制所述车辆在所述最大加速时间内加速至所述初始速度后、按照所述初始制动减速度进行刹车制动直至所述车辆停止。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，获取所述车辆在制动测试过程中的测试数据信息，具体包括：
获取所述车辆的位置信息和所述车辆的横摆角信息；以及
对所述测试数据信息进行处理获得目标测试数据信息，并输出所述目标测试数据信息，具体包括：
根据刹车制动开始时所述车辆的位置信息与所述车辆停车时的位置信息确定所述车辆的制动距离；
根据所述制动距离和所述初始速度确定所述车辆的实际制动减速度；
根据所述车辆的横摆角确定所述车辆的横摆角速度；
将所述车辆的制动距离、所述车辆的实际制动减速度和所述车辆的横摆角速度确定为目标测试数据，并输出所述目标测试数据信息。
10.一种车辆制动测试控制装置，其特征在于，应用于车辆制动测试控制系统，所述车辆制动测试控制系统安装于车辆底盘，所述装置包括：
响应单元，用于响应于输入的初始测试参数信息和测试指令；
控制单元，用于根据所述初始测试参数信息和所述测试指令对所述车辆进行制动测试控制；
获取单元，用于获取所述车辆在制动测试过程中的测试数据信息；
处理单元，用于对所述测试数据信息进行数据处理获得目标测试数据信息，并输出所述目标测试数据信息。
11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求6～9任一项所述的车辆制动测试控制方法。
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