CN112596502A - 自动泊车系统的硬件在环测试系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种自动泊车系统的硬件在环测试系统及方法，其中，系统包括：监控组件，用于监控仿真过程，显示并记录仿真数据，并画出路径规划轨迹、车辆控制性能曲线、路径跟踪曲线；场景组件，用于建立测试自动泊车的仿真场景；模型组件，用于搭建车辆模型；测试组件，用于运行车辆模型和所述仿真场景于实时控制器中，为实时运行环境提供实车的实时性能，以进行自动泊车仿真测试，得到功能验证的硬件在环测试结果。由此，解决了智能驾驶以及自动泊车开发过程中的控制器开发时间过长以及开发过程中的原型验证，软件在环测试，硬件在环验证问题，减少整车系统测试负担，减少自动泊车系统开发验证测试时间。
Description
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动泊车系统的硬件在环测试系统及方法。
背景技术
自动泊车测试包括软件功能在环测试、硬件在环测试、车辆在环测试、实际道路测试等几个环节，而目前对于自动泊车系统的测试方法主要集中在软件功能仿真测试、硬件在环测试、车辆在环测试。
自动泊车软件系统包括传感器输入，路径规划，车辆控制以及自动泊车逻辑功能。软件在环测试，主要用于路径规划的仿真验证，对车辆控制以及车辆逻辑功能测试尤其是涉及环境感知，实时性，安全性的测试无法保障。
然而，基于实物传感器的硬件在环测试，需要按照自动泊车所需的超声波传感器，摄像头，并了解传感器特征，并进行自动泊车环境模拟，台架搭建时间较长，性能无法满足要求，台架价格较贵，以及无法满足开发进度并且无法满足自动泊车实时交互特征，并且自动驾驶的仿真平台大多将大量的精力用于特定的传感器或特定的动态对象建模，亟待解决。
申请内容
本申请提供一种自动泊车系统的硬件在环测试系统及方法，以解决智能驾驶以及自动泊车开发过程中的控制器开发时间过长以及开发过程中的原型验证，软件在环测试，硬件在环验证问题，减少整车系统测试负担，减少自动泊车系统开发验证测试时间。
本申请第一方面实施例提供一种自动泊车系统的硬件在环测试系统，包括：
监控组件，用于监控仿真过程，显示并记录仿真数据，并画出路径规划轨迹、车辆控制性能曲线、路径跟踪曲线；
场景组件，用于建立测试自动泊车的仿真场景；
模型组件，用于搭建车辆模型；以及
测试组件，用于运行车辆模型和所述仿真场景于实时控制器中，为实时运行环境提供实车的实时性能，以进行自动泊车仿真测试，得到功能验证的硬件在环测试结果。
可选地，还包括：
至少一个接口，以与扩展设备连接。
可选地，所述场景组件包括：
参数设置单元，用于设置车辆参数；
配置单元，用于配置传感器；
制动设置单元，用于根据自动泊车的制动要求设置制动压力的控制方式；
工况设置单元，用于设置车辆工况；
第一模型配置单元，用于配置carsim的模型输入变量；
第二模型配置单元，用于配置carsim模型输出变量。
可选地，所述车辆工况包括车速、制动压力、转向、挡位、路面摩擦系数、坡度与目标车位中的一项或多项。
可选地，所述模型输入变量包括自动模式，制动请求，制动液压，档位请求使能，档位请求和油门控制中的一项或多项。
可选地，所述模型输出变量包括实际车速、方向盘转角、实际档位、实际制动压力、超声波雷达测距、车辆自定位信号和障碍物信号中的一项或多项。
可选地，所述至少一个接口包括至少一个simulink模型接口和至少一个提供labview模型接口。
本申请第二方面实施例提供一种自动泊车系统的硬件在环测试方法，包括以下步骤：
监控仿真过程，显示并记录仿真数据，并画出路径规划轨迹、车辆控制性能曲线、路径跟踪曲线；
建立测试自动泊车的仿真场景；
搭建车辆模型；以及
运行车辆模型和所述仿真场景于实时控制器中，为实时运行环境提供实车的实时性能，以进行自动泊车仿真测试，得到功能验证的硬件在环测试结果。
本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行如上述实施例所述的自动泊车系统的硬件在环测试方法。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的自动泊车系统的硬件在环测试方法。
由此，可以监控仿真过程，显示并记录仿真数据，并画出路径规划轨迹、车辆控制性能曲线、路径跟踪曲线，并建立测试自动泊车的仿真场景，并搭建车辆模型，并运行车辆模型和仿真场景于实时控制器中，为实时运行环境提供实车的实时性能，以进行自动泊车仿真测试，得到功能验证的硬件在环测试结果，从而解决智能驾驶以及自动泊车开发过程中的控制器开发时间过长以及开发过程中的原型验证，软件在环测试，硬件在环验证问题，减少整车系统测试负担，减少自动泊车系统开发验证测试时间。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种自动泊车系统的硬件在环测试系统的方框示意图；
图2为根据本申请一个实施例的自动泊车HIL测试系统示意图；
图3为根据本申请一个实施例的cRIO 9039机箱控制器示意图；
图4为根据本申请一个实施例的cRIO 9039快速原型软件架构示意图；
图5为根据本申请一个实施例的自动泊车carsim搭建流程；
图6为根据本申请一个实施例提供的一种自动泊车系统的硬件在环测试方法的流程图；
图7为根据本申请实施例的电子设备的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的自动泊车系统的硬件在环测试系统及方法。针对上述背景技术中心提到的智能驾驶以及自动泊车开发过程中的控制器开发时间过长以及开发过程中的原型验证，软件在环测试，硬件在环验证问题，本申请提供了一种自动泊车系统的硬件在环测试系统，可以监控仿真过程，显示并记录仿真数据，并画出路径规划轨迹、车辆控制性能曲线、路径跟踪曲线，并建立测试自动泊车的仿真场景，并搭建车辆模型，并运行车辆模型和仿真场景于实时控制器中，为实时运行环境提供实车的实时性能，以进行自动泊车仿真测试，得到功能验证的硬件在环测试结果，从而解决智能驾驶以及自动泊车开发过程中的控制器开发时间过长以及开发过程中的原型验证，软件在环测试，硬件在环验证问题，减少整车系统测试负担，减少自动泊车系统开发验证测试时间。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种自动泊车系统的硬件在环测试系统的方框示意图。
如图1所示，该自动泊车系统的硬件在环测试系统包括：监控组件100、场景组件200、模型组件300和测试组件400。
其中，监控组件100用于监控仿真过程，显示并记录仿真数据，并画出路径规划轨迹、车辆控制性能曲线、路径跟踪曲线；场景组件200用于建立测试自动泊车的仿真场景；模型组件300用于搭建车辆模型；测试组件400用于运行车辆模型和仿真场景于实时控制器中，为实时运行环境提供实车的实时性能，以进行自动泊车仿真测试，得到功能验证的硬件在环测试结果。
可以理解的是，监控组件100可以为上位机软件Veristand，可以监控仿真系统过程，显示并记录数据(车速，档位，偏航角，车辆定位，制动压力，超声波雷达距离等)，画出路径规划轨迹，车辆控制性能曲线，路径跟踪拟合等仿真数据，便于存储动态数据，快速分析算法可行性；场景组件200可以为上位机软件Carsim/Carmaker，可以用于建立测试自动泊车的仿真场景，场景的车辆模型接近实际条件下的车辆应用开发，该系统对于处理非常复杂虚拟环境和复杂的传感器建模非常有用，场景模拟构成一个完整的仿真环境，它提供了与真实车辆相同的交互：例如油门开合，方向盘转角，制动压力，档位等；测试组件400用于运行车辆模型和仿真场景于实时控制器中，其中，实时控制器可以为下位机PXI，如PXIe8880实时控制器，为实时运行环境提供实车的实时性能，控制器中安装场景Carsim/Carmaker软件实时引擎，测试软件Veristand实时引擎。
具体地，如图2所示，本申请实施例的自动泊车系统可以采用cRIO9039作为快速原型控制器，采用Labview实现快速原型算法搭建。NI LabVIEW是一类图形化数据流编程环境，使用LabVIEW MathScript RT模块(一种针对数值分析、信号处理和高等数学的通用编程方式)，导入、编辑并且执行.m文件可方便的进行算法涉及功能。Matlab/Simulink软件中开发的模型可通过Labview内置工具转换成M文件，以搭配LabVIEW。通过LabVIEW Real-TIme模块，这些动态系统无需任何中间步骤就能被部署至硬件目标实时控制器中，非常适合快速控制原型和硬件在环应用。
具体而言，本申请实施例可以采用cRIO 9039搭建快速原型控制器，如图3所示，图3为cRIO 9039机箱控制器结构示意图。cRIO 9039实时控制器具有128MB DDR3内存的Xilinx Kintex-7 325T FPGA，可实现自定义控制、测量和定时。cRIO最主要的功能是实现仿真测试和快速原型，其中快速原型是用Labview实现算法，下载至RT中实时运行，充当控制器功能。cRIO9039该实时操作系统通过运用一个已获验证的操作系统(VxWorks)，保证了高度安全、可靠的数据处理。目标控制的任务调度时间为20毫秒，从而使得一个高效的控制效果成为了可能，实际执行器提供所需的响应更快。软件开发完毕后，将被下载至CompactRIO中独立运行，相当于自动泊车APA控制器，实现实验室级的仿真环境。
并且，cRIO 9039机箱上搭载NI-9853CAN C模块。NI9853是一款高速控制器局域网(CAN)接口，具备两个高速CAN口，用于结合NI-RIO驱动在CompactRIO上开发应用程序。
cRIO 9039机箱可以方便的搭载NIC系列模块，方便进行系统的模拟输入输出，数字输入输出测试。
进一步地，如图4所示，图4为cRIO 9039快速原型软件架构示意图。cRIO快速原型分为上位机和下位机。其中上位机负责显示实时车辆动态数据(转角，车速，车辆定位，超声波传感器测距，偏航角等)，发送自动控制命令，绘制相关图形曲线(寻找泊车位，路径规划，车辆控制等)。上位机和下位机都使用Labview软件开发，通过TCP/IP通讯，传递数据。
下位机分为FPGA和RT程序。其中FPGA主要负责CAN数据采集发送，FPGA和硬件NI9853C模块直接通讯。RT通过XNET来读取和发送CAN数据，在RT中利用MathScript RT和simulink模型嵌入开发算法，，开发自动泊车算法。
使用LabVIEW和CompactRIO(cRIO)作为解决方案的最大优势是，使用简单的组合或者简单的变量变化形成基础底层输入输出通讯，复杂算法融合第三方模型算法例如simulink模型进行并行开发测试。它就能帮助我们快速、方便、准确地建立复杂的算法，从而达到快速验证算法，节省开发成本加速算法开发进度。
由此，通过快速原型和硬件在环测试，搭建了自动泊车测试场景，并进行车辆控制，可以实现实车测试的效果，规划实时路径，进行实时车辆控制，提供车辆控制所需的实时性能，加快自动泊车算法的测试与验证，节省了实车测试开发所需的传感器搭建时间与成本，与实车实际测试的时间成本，并且为实时运行环境提供实车的实时性能，以进行自动泊车仿真测试，得到功能验证的硬件在环测试结果。
进一步地，在一些实施例中，场景组件200包括：参数设置单元，用于设置车辆参数；配置单元，用于配置传感器；制动设置单元，用于根据自动泊车的制动要求设置制动压力的控制方式；工况设置单元，用于设置车辆工况；第一模型配置单元，用于配置carsim的模型输入变量；第二模型配置单元，用于配置carsim模型输出变量。
具体而言，场景组件200的搭建过程如如图5所示，包括以下步骤：
S501，车辆参数。
具体地，本申请实施例可以首先进行车辆参数设置，如选择车型，进行车体参数具体配置，以及轮胎半径配置。
S502，传感器。
其次，配置传感器。主要传感器为前挡风玻璃处摄像头，四个侧面超声波雷达传感器，前后雷达传感器。根据传感器具体参数，在carsim上设置其安装位置，可测精度，以及传感器测量范围。
S503，制动及触发条件。
具体地，本申请实施例可以根据自动泊车的制动要求，设置制动压力控制方式。
S504，车辆工作工况：车速、制动、转向、档位、路面和目标车。
可选地，在一些实施例中，车辆工况包括车速、制动压力、转向、挡位、路面摩擦系数、坡度与目标车位中的一项或多项。
具体地，初始车速，对于自动泊车一般初始设置为0，档位设置为空挡，制动压力为0MPa，路面为3D，路面摩擦系数及坡度设置可以根据实际需求调整，目标车位为停车场模式。
S505，配置模型输入接口。
可选地，在一些实施例中，模型输入变量包括自动模式，制动请求，制动液压，档位请求使能，档位请求和油门控制中的一项或多项。
具体地，本申请实施例可以为Labview模型输出变量。主要为自动模式，制动请求，制动液压，档位请求使能，具体档位请求，油门控制等。
S506，配置模型输出接口。
可选地，在一些实施例中，模型输出变量包括实际车速、方向盘转角、实际档位、实际制动压力、超声波雷达测距、车辆自定位信号和障碍物信号中的一项或多项。
具体地，本申请实施例模型输出变量主要输出车辆实时运行环境的输出。主要为车速，方向盘转角，实际档位，实际制动压力，超声波雷达测距，车辆子自定位信号，障碍物信号等。
需要说明的是，carsim含有NI RT硬件接口，当仿真测试平台PXI控制器缺位时，carsim可以直接在NIRT控制器上进行实时硬件在环仿真测试，为控制器开发提供更快的测试渠道，节省成本。
需要说明的是，Veristand软件可以为NI的测试管理软件，可以将carsim场景软件和labview控制器模型的CAN((Controller Area Network，控制器局域网络)输入输出进行搭配。即场景软件的输入接模型的输出信号，场景软件的输出接到模型的输入，从而形成快速原型测试的闭环控制。Veristand软件显示并存储数据，提供数据分析功能，可以支持在线和离线数据分析模式，为自动闭环测试提供大量数据支持。
可选地，在一些实施例中，还包括：至少一个接口，以与扩展设备连接。
例如，系统配备TCP/IP(Transmission Control Protocol/Internet Protocol，传输控制协议/网际协议)，CAN/LIN(Local Interconnect Network，局域互联网络)，Flexray，UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发传输器)等通用接口，方便系统扩展
进一步地，在一些实施例中，至少一个接口包括至少一个simulink模型接口和至少一个提供labview模型接口。
可以理解的是，本申请实施例还可以提供多种接口(interface)，可以方便的匹配各种快速原型硬件以及语言配置，提供simulink模型接口，提供labview模型接口。carsim提供了实时仿真场景，可以使自动泊车的精力主要集中于算法开发，车辆控制效果可以在carsim中动态观察与绘制。
根据本申请实施例提出的自动泊车系统的硬件在环测试系统，可以监控仿真过程，显示并记录仿真数据，并画出路径规划轨迹、车辆控制性能曲线、路径跟踪曲线，并建立测试自动泊车的仿真场景，并搭建车辆模型，并运行车辆模型和仿真场景于实时控制器中，为实时运行环境提供实车的实时性能，以进行自动泊车仿真测试，得到功能验证的硬件在环测试结果，从而解决智能驾驶以及自动泊车开发过程中的控制器开发时间过长以及开发过程中的原型验证，软件在环测试，硬件在环验证问题，减少整车系统测试负担，减少自动泊车系统开发验证测试时间。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的自动泊车系统的硬件在环测试方法。
图6是本申请实施例的自动泊车系统的硬件在环测试方法的流程图。
如图6所示，该自动泊车系统的硬件在环测试包括以下步骤：
S601，监控仿真过程，显示并记录仿真数据，并画出路径规划轨迹、车辆控制性能曲线、路径跟踪曲线。
S602，建立测试自动泊车的仿真场景。
S603，搭建车辆模型。
S604，运行车辆模型和仿真场景于实时控制器中，为实时运行环境提供实车的实时性能，以进行自动泊车仿真测试，得到功能验证的硬件在环测试结果。
需要说明的是，前述对自动泊车系统的硬件在环测试系统实施例的解释说明也适用于该实施例的自动泊车系统的硬件在环测试方法，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的自动泊车系统的硬件在环测试方法，可以监控仿真过程，显示并记录仿真数据，并画出路径规划轨迹、车辆控制性能曲线、路径跟踪曲线，并建立测试自动泊车的仿真场景，并搭建车辆模型，并运行车辆模型和仿真场景于实时控制器中，为实时运行环境提供实车的实时性能，以进行自动泊车仿真测试，得到功能验证的硬件在环测试结果，从而解决智能驾驶以及自动泊车开发过程中的控制器开发时间过长以及开发过程中的原型验证，软件在环测试，硬件在环验证问题，减少整车系统测试负担，减少自动泊车系统开发验证测试时间。
图7为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：
存储器701、处理器702及存储在存储器701上并可在处理器702上运行的计算机程序。
处理器702执行程序时实现上述实施例中提供的自动泊车系统的硬件在环测试方法。
进一步地，电子设备还包括：
通信接口703，用于存储器701和处理器702之间的通信。
存储器701，用于存放可在处理器702上运行的计算机程序。
存储器701可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器701、处理器702和通信接口703独立实现，则通信接口703、存储器701和处理器702可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器701、处理器702及通信接口703，集成在一块芯片上实现，则存储器701、处理器702及通信接口703可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器702可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上的自动泊车系统的硬件在环测试方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种自动泊车系统的硬件在环测试系统，其特征在于，包括：
监控组件，用于监控仿真过程，显示并记录仿真数据，并画出路径规划轨迹、车辆控制性能曲线、路径跟踪曲线；
场景组件，用于建立测试自动泊车的仿真场景；
模型组件，用于搭建车辆模型；以及
测试组件，用于运行车辆模型和所述仿真场景于实时控制器中，为实时运行环境提供实车的实时性能，以进行自动泊车仿真测试，得到功能验证的硬件在环测试结果。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：
至少一个接口，以与扩展设备连接。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述场景组件包括：
参数设置单元，用于设置车辆参数；
配置单元，用于配置传感器；
制动设置单元，用于根据自动泊车的制动要求设置制动压力的控制方式；
工况设置单元，用于设置车辆工况；
第一模型配置单元，用于配置carsim的模型输入变量；
第二模型配置单元，用于配置carsim模型输出变量。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述车辆工况包括车速、制动压力、转向、挡位、路面摩擦系数、坡度与目标车位中的一项或多项。
5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述模型输入变量包括自动模式，制动请求，制动液压，档位请求使能，档位请求和油门控制中的一项或多项。
6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述模型输出变量包括实际车速、方向盘转角、实际档位、实际制动压力、超声波雷达测距、车辆自定位信号和障碍物信号中的一项或多项。
7.根据权利要求1-6任一项所述的系统，其特征在于，所述至少一个接口包括至少一个simulink模型接口和至少一个提供labview模型接口。
8.一种自动泊车系统的硬件在环测试方法，其特征在于，包括以下步骤：
监控仿真过程，显示并记录仿真数据，并画出路径规划轨迹、车辆控制性能曲线、路径跟踪曲线；
建立测试自动泊车的仿真场景；
搭建车辆模型；以及
运行车辆模型和所述仿真场景于实时控制器中，为实时运行环境提供实车的实时性能，以进行自动泊车仿真测试，得到功能验证的硬件在环测试结果。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求8所述的自动泊车系统的硬件在环测试方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求8所述的自动泊车系统的硬件在环测试方法。
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