CN115479782A - 多源数据孪生联动测试方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种多源数据孪生联动测试方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在实车功能测试的过程中，基于当前测试场景生成虚拟目标车辆；基于当前测试需求，获取虚拟目标车辆的车速和/或加速度，调整与实际车辆及实际道路的相对位置关系，得到虚拟目标车辆的车辆信息；基于虚拟目标车辆的车辆信息生成当前实际车辆的孪生联动运动行为，在当前实际车辆执行孪生联动运动行为的过程中，采集当前测试场景的测试数据，生成多源数据孪生联动测试结果。由此，解决了相关技术中，难以完全避免人工对测试结果影响，而仿真测试无法测试评估真实车辆功能表现等技术问题。

Description

多源数据孪生联动测试方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及多车联动测试技术领域，特别涉及一种多源数据孪生联动测试方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

目前，在自动驾驶多车协同测试过程中，目标车人工控车不够稳定，导致测试数据较多且杂乱，测试边界较难提取，从而增加测试分析难度，降低测试效率，且极端危险工况和难复现场景较难在实际测试中出现，需要借助大型测试设备才可测试，极大的增加测试难度，甚至难以评估真实场景功能表现。

相关技术中，为改善上述问题，可以通过实时对话告知目标车辆驾驶员的控车时机，以增加控车稳定性，并对多组测试数据进行分类比较，筛选有效的数据进行分析，以保证测试结果的有效性，此外，还可以通过采用仿真测试或使用“假人”、“假车”及“UFO”等方式进行测试，以降低人工对测试结果的影响。

然而，相关技术中，难以完全避免人工对测试结果影响，且通过多组测试数据进行筛选分析，测试效率较低，而仿真设备无法测试评估真实车辆的功能表现，有待改进。

发明内容

本申请提供一种多源数据孪生联动测试方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，难以完全避免人工对测试结果影响，而仿真测试无法测试评估真实车辆功能表现等技术问题。

本申请第一方面实施例提供一种多源数据孪生联动测试方法，包括以下步骤：在实车功能测试的过程中，基于当前测试场景生成虚拟目标车辆；基于当前测试需求，获取所述虚拟目标车辆的车速和/或加速度，调整与实际车辆及实际道路的相对位置关系，得到所述虚拟目标车辆的车辆信息；以及基于所述虚拟目标车辆的车辆信息生成当前实际车辆的孪生联动运动行为，在所述当前实际车辆执行所述孪生联动运动行为的过程中，采集所述当前测试场景的测试数据，生成多源数据孪生联动测试结果。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述在所述当前实际车辆执行所述孪生联动运动行为的过程中，还包括：分别获取所述虚拟目标车辆和所述当前实际车辆的位置信息和行为状态信息；根据所述当前测试场景和所述位置信息和所述行为状态信息生成至少一个虚拟目标车辆和/或所述当前实际车辆的调整信息，以标准规范场景。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述虚拟目标车辆为一个或多个。

可选地，在本申请的一个实施例中，在采集所述当前测试场景的测试数据之前，还包括：基于虚实场景的一致性映关系，布置所述当前测试场景。

本申请第二方面实施例提供一种多源数据孪生联动测试装置，包括：生成模块，用于在实车功能测试的过程中，基于当前测试场景生成虚拟目标车辆；调整模块，用于基于当前测试需求，获取所述虚拟目标车辆的车速和/或加速度，调整与实际车辆及实际道路的相对位置关系，得到所述虚拟目标车辆的车辆信息；以及测试模块，用于基于所述虚拟目标车辆的车辆信息生成当前实际车辆的孪生联动运动行为，在所述当前实际车辆执行所述孪生联动运动行为的过程中，采集所述当前测试场景的测试数据，生成多源数据孪生联动测试结果。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述测试模块还包括：获取单元，用于分别获取所述虚拟目标车辆和所述当前实际车辆的位置信息和行为状态信息；生成单元，用于根据所述当前测试场景和所述位置信息和所述行为状态信息生成至少一个虚拟目标车辆和/或所述当前实际车辆的调整信息，以标准规范场景。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述虚拟目标车辆为一个或多个。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：布置模块，用于基于虚实场景的一致性映关系，布置所述当前测试场景。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的多源数据孪生联动测试方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的多源数据孪生联动测试方法。

本申请实施例可以在实车功能测试的过程中，可以基于不同的测试场景生成虚拟目标车辆，并根据测试需求，获得虚拟目标车辆的当前状态，调整虚拟目标车辆与实际车辆及实际道路的相对位置关系，从而生成当前实际车辆的孪生联动运动行为，实现虚实场景的一致性映射，从而可以进行真实车辆的实时决策控制，实现真实自动驾驶控车行为，通过采集当前测试场景的测试数据，进而获得多源数据孪生联动测试结果，可以极大减少测试例程及数量，提高测试效率。由此，解决了相关技术中，难以完全避免人工对测试结果影响，而仿真测试无法测试评估真实车辆功能表现等技术问题。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种多源数据孪生联动测试方法的流程图；

图2为根据本申请一个实施例的多源数据孪生联动测试方法的原理示意图；

图3为根据本申请一个实施例的虚拟目标车辆替代目标车辆进行实车测试场景示意图；

图4为根据本申请一个实施例的多源数据孪生联动测试方法的虚实数据孪生联动测试场景示意图；

图5为根据本申请实施例提供的一种多源数据孪生联动测试装置的结构示意图；

图6为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的多源数据孪生联动测试方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术中，难以完全避免人工对测试结果影响，而仿真测试无法测试评估真实车辆功能表现等技术问题，本申请提供了一种多源数据孪生联动测试方法，在该方法中，可以在实车功能测试的过程中，可以基于不同的测试场景生成虚拟目标车辆，并根据测试需求，获得虚拟目标车辆的当前状态，调整虚拟目标车辆与实际车辆及实际道路的相对位置关系，从而生成当前实际车辆的孪生联动运动行为，实现虚实场景的一致性映射，从而可以进行真实车辆的实时决策控制，实现真实自动驾驶控车行为，通过采集当前测试场景的测试数据，进而获得多源数据孪生联动测试结果，可以极大减少测试例程及数量，提高测试效率。由此，解决了相关技术中，难以完全避免人工对测试结果影响，而仿真测试无法测试评估真实车辆功能表现等技术问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种多源数据孪生联动测试方法的流程示意图。

如图1所示，该多源数据孪生联动测试方法包括以下步骤：

在步骤S101中，在实车功能测试的过程中，基于当前测试场景生成虚拟目标车辆。

在实际执行过程中，本申请实施例可以在实车功能测试的过程中，基于当前的测试场景，生成相应的虚拟目标车辆，举例而言，如图2所示，在当前测试场景为有车经过的T型路口时，本申请实施例可以生成虚拟目标车辆。

其中，生成的数据可以包括虚拟目标车辆的数量、位置及运动状态等。

可选地，在本申请的一个实施例中，虚拟目标车辆为一个或多个。

在一些实施例中，本申请实施例可以根据测试场景的不同，生成不同数量的虚拟目标车辆，例如，当测试场景为针对前方车辆的变道测试时，本申请实施例可以在实际车辆的前方生成一辆虚拟目标车辆，而测试场景为针对前方车辆的变道，且防止侧向与其他车辆碰撞的变道测试时，本申请实施例可以生成多个虚拟目标车辆。

可选地，在本申请的一个实施例中，在采集当前测试场景的测试数据之前，还包括：基于虚实场景的一致性映关系，布置当前测试场景。

作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以基于虚实场景的一致性映关系，布置当前测试场景，即保证测试过程中虚拟场景和实际场景之间的一致性，如道路主体一致，实际车辆位置模拟一致，此外，为了进行测试场景的调整，本申请实施例可以在保证道路主体等一致的前提下，在虚拟场景中增加相应的障碍物和虚拟目标车辆，进而实现对测试场景的布置，从而使得本申请实施例可以在进行极端场景测试时，无需外加极端测试设备，以降低测试成本，提高测试效率。

在步骤S102中，基于当前测试需求，获取虚拟目标车辆的车速和/或加速度，调整与实际车辆及实际道路的相对位置关系，得到虚拟目标车辆的车辆信息。

在实际执行过程中，本申请实施例可以基于当前测试需求，对虚拟目标车辆的车速和/或加速度进行实时监控，并实时上报，并基于实际车辆的定位装置，实时与虚拟目标车辆位置对标，调整虚拟目标车辆与实际车辆及实际道路的相对位置关系，从而获得虚拟目标车辆的车辆信息。

在步骤S103中，基于虚拟目标车辆的车辆信息生成当前实际车辆的孪生联动运动行为，在当前实际车辆执行孪生联动运动行为的过程中，采集当前测试场景的测试数据，生成多源数据孪生联动测试结果。

在一些实施例中，实际车辆可以基于虚拟目标车辆的车辆信息，实时对虚拟目标车辆进行控制，生成当前实际车辆的孪生联动运动行为，以在当前实际车辆执行孪生联动运动行为的过程中，采集当前测试场景的测试数据，生成多源数据孪生联动测试结果，从而实现标准化测试场景的布置及运行。

可选地，在本申请的一个实施例中，在当前实际车辆执行孪生联动运动行为的过程中，还包括：分别获取虚拟目标车辆和当前实际车辆的位置信息和行为状态信息；根据当前测试场景和位置信息和行为状态信息生成至少一个虚拟目标车辆和/或当前实际车辆的调整信息，以标准规范场景。

具体地，本申请实施例可以分别获取虚拟目标车辆和当前实际车辆的位置信息和行为状态信息，并基于当前测试场景和位置信息和行为状态信息生成当前测试场景所需的实际车辆的位置、行为状态以及虚拟目标车辆的位置、行为状态，进而基于实际车辆和虚拟目标车辆的当前实际位置和行为状态，生成至少一个虚拟目标车辆和/或当前实际车辆的调整信息，从而使得实际车辆和虚拟目标车辆均可以满足测试要求，以标准规范场景。

结合图2至图4，以一个实施例对本申请实施例的多源数据孪生联动测试方法的工作原理进行阐述。

如图2所示，本申请实施例可以包括：E0控制器、现实传感器、虚拟传感器、E0底层控制器、场景处理器、Tx控制器、Vx控制器、Tx无线通讯模块、Tx底层控制模块、虚拟场景仿真模块和虚拟目标车辆控制模块。

其中，E0为实际车辆、Vx为虚拟目标车辆、Tx为实际目标车辆。

虚拟场景仿真模块可以包括虚拟场景实现辅助传感器及V2X的仿真及模拟，实现附加交通流场景的丰富叠加，实现虚拟目标车辆的自定义事件决策与控制，进而实现难以复现及高危场景的搭建与使用。

在实际应用过程中，如图3所示，作为样例为T字型路口模拟AEB场景测试，具体可以包含虚拟目标车辆Vx、实际车辆E0和实际道路，额外的也可以定义V1、V2……Vx等多个虚拟目标车辆定义不同测测试场景，其中，虚拟目标车辆Vx可标准化理想控制虚拟目标车辆的车速、加速度，调整与实际车辆E0及实际道路的相对位置关系，实际车辆E0可实时获得虚拟目标车辆Vx的位置信息，自动实现本车的运动行为，从而实现标准化测试需求.

图3场景的优势在于可直接在虚拟环境中布置虚拟目标车辆Vx数量、位置及运动状态，不需要调动实际车辆E0及驾驶员，且虚拟目标车辆Vx数据标准可靠，提高测试数据的有效性，然而，无法识别虚拟世界中的虚拟目标车辆Vx信息，实际车辆E0需要屏蔽相关真实传感器的数据信息，仿真干扰测试结果。

如图4所示，本申请实施例可以解决试验资源不足或者是危险系数较大，难以复现实际测试场景的情况，又可以解决虚拟传感器无法真实模拟真实世界中的真实感应数据及感知噪点、鬼影等真实传感器物理数据的产生，导致实验结果不真实且准确。

如图4所示，本申请实施例可以包含虚拟目标车辆Vx、实际车辆E0、实际道路、实际目标车辆Tx，其中，实际车辆E0可实时获得虚拟世界中虚拟目标车辆Vx的实际位置，并可通过场景处理器控制Vx相对位置及运动状态，调整两车相对位置和运动状态，额外的实际车辆E0也可实时获得真实世界中实际目标车辆Tx的实际位置及运动状态，并通过场景处理器控制Tx的运动状态，从而实现标准化测试场景的布置及运行。

为实现本申请实施例的方法的装置，可以主要由E0控制器与场景控制器组成，E0控制器作为待测DUT(Design under Test，待测设计)集成模块，其传感器组成包含现实传感器与虚拟传感器，既可全面接收现实传感器的数据，又可部分接收虚拟传感器及目标级物理数据的代入，进而实现感知算法及控制决策算法和底层决策控制的真实测试；上述提到的场景处理器包含Tx控制器及Vx控制器两部分，可通过Tx无线通讯模块及虚拟场景仿真模块实时获得三车的相对位置关系及运动状态，并通过Tx底层控制模块及虚拟目标车辆控制模块对虚拟现实车辆进行控制，形成标准化测试场景。

综上所述，本申请实施例可以采用数字孪生技术，实现虚实场景的一致性映射，便于布置极端危险及难以复现场景，增加场景覆盖度；首先要求虚拟数据与现实数据实现实时性交互，其次保证替代传感器模型至少可实现目标层级的数据输出，被测车辆模型底层控制、虚拟道路及障碍物、虚拟交通流等被测对象及相关参考因素尽量与实际测试场景一致；真实被测车辆配有惯导卫星定位模块，实时与虚拟目标车辆位置对标实际车辆姿态及位置，保证测试过程周围环境的一致性；虚拟场景数据及真实场景数据可通过硬件接口集成交互融合，共同传输给真实车载控制器，实时决策控制真实车辆，实现真实自动驾驶控车行为。

在一些实施例中，本申请实施例可有采用远程测试联动技术，自定义目标事件及简易开环控车策略，实时监控参考车辆运动行为及状态，进而通过事件触发精准控制，目标车辆，匹配实车测试场景及ODD(Operational Design Domain，运行设计域)系列功能测试场景，方便科学规划测试场景，极大减少测试例程及数量，提高测试效率。

根据本申请实施例提出的多源数据孪生联动测试方法，可以在实车功能测试的过程中，可以基于不同的测试场景生成虚拟目标车辆，并根据测试需求，获得虚拟目标车辆的当前状态，调整虚拟目标车辆与实际车辆及实际道路的相对位置关系，从而生成当前实际车辆的孪生联动运动行为，实现虚实场景的一致性映射，从而可以进行真实车辆的实时决策控制，实现真实自动驾驶控车行为，通过采集当前测试场景的测试数据，进而获得多源数据孪生联动测试结果，可以极大减少测试例程及数量，提高测试效率。由此，解决了相关技术中，难以完全避免人工对测试结果影响，而仿真测试无法测试评估真实车辆功能表现等技术问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的多源数据孪生联动测试装置。

图5是本申请实施例的多源数据孪生联动测试装置的方框示意图。

如图5所示，该多源数据孪生联动测试装置10包括：生成模块100、调整模块200和测试模块300。

具体地，生成模块100，用于在实车功能测试的过程中，基于当前测试场景生成虚拟目标车辆。

调整模块200，用于基于当前测试需求，获取虚拟目标车辆的车速和/或加速度，调整与实际车辆及实际道路的相对位置关系，得到虚拟目标车辆的车辆信息。

测试模块300，用于基于虚拟目标车辆的车辆信息生成当前实际车辆的孪生联动运动行为，在当前实际车辆执行孪生联动运动行为的过程中，采集当前测试场景的测试数据，生成多源数据孪生联动测试结果。

可选地，在本申请的一个实施例中，测试模块300还包括：获取单元和生成单元。

其中，获取单元，用于分别获取虚拟目标车辆和当前实际车辆的位置信息和行为状态信息。

生成单元，用于根据当前测试场景和位置信息和行为状态信息生成至少一个虚拟目标车辆和/或当前实际车辆的调整信息，以标准规范场景。

可选地，在本申请的一个实施例中，虚拟目标车辆为一个或多个。

可选地，在本申请的一个实施例中，多源数据孪生联动测试装置10还包括：布置模块。

其中，布置模块，用于基于虚实场景的一致性映关系，布置当前测试场景。

需要说明的是，前述对多源数据孪生联动测试方法实施例的解释说明也适用于该实施例的多源数据孪生联动测试装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的多源数据孪生联动测试装置，可以在实车功能测试的过程中，可以基于不同的测试场景生成虚拟目标车辆，并根据测试需求，获得虚拟目标车辆的当前状态，调整虚拟目标车辆与实际车辆及实际道路的相对位置关系，从而生成当前实际车辆的孪生联动运动行为，实现虚实场景的一致性映射，从而可以进行真实车辆的实时决策控制，实现真实自动驾驶控车行为，通过采集当前测试场景的测试数据，进而获得多源数据孪生联动测试结果，可以极大减少测试例程及数量，提高测试效率。由此，解决了相关技术中，难以完全避免人工对测试结果影响，而仿真测试无法测试评估真实车辆功能表现等技术问题。

图6为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。

处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的多源数据孪生联动测试方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。

存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。

存储器601可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器602可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的多源数据孪生联动测试方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种多源数据孪生联动测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

在实车功能测试的过程中，基于当前测试场景生成虚拟目标车辆；

基于当前测试需求，获取所述虚拟目标车辆的车速和/或加速度，调整与实际车辆及实际道路的相对位置关系，得到所述虚拟目标车辆的车辆信息；以及

基于所述虚拟目标车辆的车辆信息生成当前实际车辆的孪生联动运动行为，在所述当前实际车辆执行所述孪生联动运动行为的过程中，采集所述当前测试场景的测试数据，生成多源数据孪生联动测试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述当前实际车辆执行所述孪生联动运动行为的过程中，还包括：

分别获取所述虚拟目标车辆和所述当前实际车辆的位置信息和行为状态信息；

根据所述当前测试场景和所述位置信息和所述行为状态信息生成至少一个虚拟目标车辆和/或所述当前实际车辆的调整信息，以标准规范场景。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟目标车辆为一个或多个。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采集所述当前测试场景的测试数据之前，还包括：

基于虚实场景的一致性映关系，布置所述当前测试场景。

5.一种多源数据孪生联动测试装置，其特征在于，包括：

生成模块，用于在实车功能测试的过程中，基于当前测试场景生成虚拟目标车辆；

调整模块，用于基于当前测试需求，获取所述虚拟目标车辆的车速和/或加速度，调整与实际车辆及实际道路的相对位置关系，得到所述虚拟目标车辆的车辆信息；以及

测试模块，用于基于所述虚拟目标车辆的车辆信息生成当前实际车辆的孪生联动运动行为，在所述当前实际车辆执行所述孪生联动运动行为的过程中，采集所述当前测试场景的测试数据，生成多源数据孪生联动测试结果。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述测试模块还包括：

获取单元，用于分别获取所述虚拟目标车辆和所述当前实际车辆的位置信息和行为状态信息；

生成单元，用于根据所述当前测试场景和所述位置信息和所述行为状态信息生成至少一个虚拟目标车辆和/或所述当前实际车辆的调整信息，以标准规范场景。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述虚拟目标车辆为一个或多个。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

布置模块，用于基于虚实场景的一致性映关系，布置所述当前测试场景。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的多源数据孪生联动测试。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的多源数据孪生联动测试。

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