CN113984403A - 一种Autobox端实时泊车试验台及泊车测试方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种Autobox端实时泊车试验台及泊车测试方法，通过Autobox实时泊车控制系统与车载端通讯连接，获取测量实际泊车时的数据，并在Autobox实时泊车控制系统端完成泊车测试，研发技术人员可以在Autobox实时泊车控制系统端进行泊车控制参数的调配，直至经过多次测试获得成熟的泊车控制参数后再集成至车载的MCU模块，通过实时数据在试验台端进行测验，可以验证泊车控制参数的有效性以及复现问题，节约资源成本，同时加快泊车问题暴露，促进泊车控制模块迭代开发，缩短产品开发周期。

Description

一种Autobox端实时泊车试验台及泊车测试方法
技术领域
本发明涉及泊车控制技术领域，尤其是涉及一种Autobox端实时泊车试验台及泊车测试方法。
背景技术
泊车功能的开发，往往先将泊车控制集成到MCU模块中，再由测试人员使用集成有当前软件的控制器实车测试验证。通常情况下，会因实车环境恶劣导致环境搭建耗时长，每当出现问题时又不能当场定位解决，只能抓取当前问题信息，待“解决”后，下次实车时用同样的场景去复现或验证问题是否解决，在这样的往返过程中就会导致车辆、数据采集设备、测试人员时间、精力等资源浪费，进而导致开发测试成本增加，开发周期变长。另外在出现问题时，由于泊车控制是集成到MCU模块中，并不能区分是MCU模块自身的问题还是泊车控制的问题，还需要进一步的分析定位，也会导致资源浪费。
发明内容
为了有效解决上面所述的技术问题，本专利提出了一种Autobox端实时泊车试验台及泊车测试方法。
具体采用的技术方案如下：
本发明所述的一种Autobox端实时泊车试验台，至少包括：
Autobox实时泊车控制系统，通过以太网与任一待测试的车载端进行实时通讯；
所述车载端至少包括与整车控制器通讯连接的MCU模块，分别与所述MCU模块IMU模块通讯连接的雷达模块，SOC模块和视频信号处理模块；
所述Autobox实时泊车控制系统通过所述SOC模块实时加载车辆在泊车时的动态数据，并完成泊车控制数据处理后依次经由所述SOC模块和所述MCU模块，上传泊车控制数据结果至所述整车控制器端进行控制车辆进行泊车。
其中，所述视频信号处理模块实时获取车载摄像头模块所采集的数据，并进行视频信号处理后将结果输出至SOC模块。
所述整车控制器与所述MCU模块之间通过Can总线进行数据传输。
作为优选的，本发明还提供了一种Autobox端实时泊车测试方法，包括以下步骤：
S1：通过MCU模块分别读取IMU模块，雷达模块和整车控制器的数据，并发送至SOC模块；
S2：SOC模块将MCU模块的数据和视频处理模块的通过以太网发送到Autobox实时泊车控制系统；
S3：所述Autobox实时泊车控制系统根据车辆当前位置和泊车条件进行调试泊车控制参数，并将泊车控制参数返回至所述SOC模块，经所述MCU模块上传至所述整车控制器进行控制当前车辆进行泊车操作，所述泊车控制参数实时调整直至成功泊车。
进一步的，所述方法还包括：当成功完成当前泊车操作后，记录最终泊车数据结果，并进行下一次泊车调试，在完成预设次数调试和泊车控制参数记录后，集成所记录的泊车控制参数的算法至所述MCU模块中，进行实车泊车验证。
其中，所述泊车控制参数至少包括：控制车辆泊车时前进或倒退的车速，方向盘转角，和行车档位。
所述视频处理模块获取车载摄像头模块的采集数据，经opencv视觉算法进行至少提取图像中车辆，限位块，行人和锥桶的距离，方向和位置信息所述车辆信息至少包括车位，车道线，前方车道线，周围车辆。
所述IMU模块用于采集当前车辆的位姿信息和航向角。
所述雷达模块用于采集车辆当前周围的障碍物距离，大小和方向信息，未有障碍物的区域。
综上所述，本发明提供一种Autobox端实时泊车试验台及泊车测试方法，通过Autobox实时泊车控制系统与车载端通讯连接，获取测量实际泊车时的数据，并在Autobox实时泊车控制系统端完成泊车测试，研发技术人员可以在Autobox实时泊车控制系统端进行泊车控制参数的调配，直至经过多次测试获得成熟的泊车控制参数后再集成至车载的MCU模块，通过实时数据在试验台端进行测验，可以验证泊车控制参数的有效性以及复现问题，节约资源成本，同时加快泊车问题暴露，促进泊车控制模块迭代开发，缩短产品开发周期。
附图说明
图1为本发明中Autobox端实时泊车试验台示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明所述的一种Autobox端实时泊车试验台，至少包括：
Autobox实时泊车控制系统，通过以太网与任一待测试的车载端进行实时通讯；
所述车载端至少包括与整车控制器通讯连接的MCU模块，分别与所述MCU模块IMU模块通讯连接的雷达模块，SOC模块和视频信号处理模块；
所述Autobox实时泊车控制系统通过所述SOC模块实时加载车辆在泊车时的动态数据，并完成泊车控制数据处理后依次经由所述SOC模块和所述MCU模块，上传泊车控制数据结果至所述整车控制器端进行控制车辆进行泊车。
其中，所述视频信号处理模块实时获取车载摄像头模块所采集的数据，并进行视频信号处理后将结果输出至SOC模块。
所述整车控制器与所述MCU模块之间通过Can总线进行数据传输。
如图1所示，为本发明所述的一种Autobox端实时泊车试验台，其中：
IMU模块信息流向：①⑦⑥。MCU模块读取IMU模块的数据通过链路⑦传到SOC模块，SOC模块将数据通过以太网(链路⑥)传到AUTOBOX泊车控制系统。
雷达模块信息流向：①④。MCU模块读取雷达模块数据通过链路④传输到视频处理模块。
MCU模块通过链路③读取Can总线的数据通过链路⑦传输到SOC模块。
SOC模块将MCU模块的数据和视频处理模块的数据通过以太网⑥发送到Autobox实时泊车控制系统。
Autobox实时泊车控制系统将SOC模块发送的数据处理后，将结果信息通过以太网⑥传到SOC模块，进而通过⑦传输到MCU模块，经过⑧发送到Can总线，整车控制器通过③获取Can数据进行控制车辆泊车。
与之前MCU模块集成泊车控制相比，现在分为Autobox泊车控制和MCU模块两部分，相当于对之前的方式进行解耦。当出现问题时，更容易定位问题的所属范围。
实车调试泊车控制方便，不需要专业人员集成到MCU模块,只需在Autobox端修改即可。在原有开发流程中，需要MCU模块集成泊车控制，中间涉及沟通协调容易出现信息不同步的问题，而现在泊车控制开发人员只需在自己的Autobox端开发修改，在模块成熟前可以不集成到MCU模块，待成熟后集成实车验证。
实车采集相关数据后，不用实车即可在试验台上验证泊车控制的有效性以及复现问题，节约资源成本。在原有验证泊车方法中，先将泊车控制集成到MCU模块中，再由测试人员使用集成有当前软件的控制器实车测试验证。通常情况下，因实车环境恶劣导致环境搭建耗时长，每当出现问题时不能当场定位解决，只能抓取当前问题信息返回工作室分析，下次实车时用同样的场景去验证问题是否解决，在这样的过程中就会导致资源浪费严重。在现有方法中，就可以用测试时采集的实车数据在试验台上验证问题是否解决，节省时间提高了解决问题的效率。加快泊车问题暴露，促进泊车控制模块迭代开发，缩短产品开发周期。
作为优选的，本发明还提供了一种Autobox端实时泊车测试方法，包括以下步骤：
S1：通过MCU模块分别读取IMU模块，雷达模块和整车控制器的数据，并发送至SOC模块；
S2：SOC模块将MCU模块的数据和视频处理模块的通过以太网发送到Autobox实时泊车控制系统；
S3：所述Autobox实时泊车控制系统根据车辆当前位置和泊车条件进行调试泊车控制参数，并将泊车控制参数返回至所述SOC模块，经所述MCU模块上传至所述整车控制器进行控制当前车辆进行泊车操作，所述泊车控制参数实时调整直至成功泊车。
进一步的，所述方法还包括：当成功完成当前泊车操作后，记录最终泊车数据结果，并进行下一次泊车调试，在完成预设次数调试和泊车控制参数记录后，集成所记录的泊车控制参数至所述MCU模块中，进行实车泊车验证。
其中，所述泊车控制参数至少包括：控制车辆泊车时前进或倒退的车速，方向盘转角，行车档位。
所述视频处理模块获取车载摄像头模块的采集数据，经opencv视觉算法进行至少提取图像中车辆，限位块，行人和锥桶的距离，方向和位置信息。
所述车辆信息至少包括车位，车道线，前方车道线，周围车辆。
所述IMU模块用于采集当前车辆的位姿信息和航向角。
所述雷达模块用于采集车辆当前周围的障碍物距离，大小和方向信息，未有障碍物的区域。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种Autobox端实时泊车试验台，其特征在于，至少包括：
Autobox实时泊车控制系统，通过以太网与任一待测试的车载端进行实时通讯；
所述车载端至少包括与整车控制器通讯连接的MCU模块，分别与所述MCU模块IMU模块通讯连接的雷达模块，SOC模块和视频信号处理模块；
所述Autobox实时泊车控制系统通过所述SOC模块实时加载车辆在泊车时的动态数据，并完成泊车控制数据处理后依次经由所述SOC模块和所述MCU模块，上传泊车控制数据结果至所述整车控制器端进行控制车辆进行泊车。
2.根据权利要求1所述的一种Autobox端实时泊车试验台，其特征在于，所述视频信号处理模块实时获取车载摄像头模块所采集的数据，并进行视频信号处理后将结果输出至SOC模块。
3.根据权利要求1所述的一种Autobox端实时泊车试验台，其特征在于，所述整车控制器与所述MCU模块之间通过Can总线进行数据传输。
4.一种Autobox端实时泊车测试方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：通过MCU模块分别读取IMU模块，雷达模块和整车控制器的数据，并发送至SOC模块；
S2：SOC模块将MCU模块的数据和视频处理模块的通过以太网发送到Autobox实时泊车控制系统；
S3：所述Autobox实时泊车控制系统根据车辆当前位置和泊车条件进行调试泊车控制参数，并将泊车控制参数返回至所述SOC模块，经所述MCU模块上传至所述整车控制器进行控制当前车辆进行泊车操作，所述泊车控制参数实时调整直至成功泊车。
5.根据权利要求4所述的泊车测试方法，其特征在于，还包括：当成功完成当前泊车操作后，记录最终泊车数据结果，并进行下一次泊车调试，在完成预设次数调试和泊车控制参数记录后，集成所记录的泊车控制参数的算法至所述MCU模块中，进行实车泊车验证。
6.根据权利要求5所述的泊车测试方法，其特征在于，所述泊车控制参数至少包括：控制车辆泊车时前进或倒退的车速，方向盘转角，和行车档位。
7.根据权利要求4所述的泊车测试方法，其特征在于，所述视频处理模块获取车载摄像头模块的采集数据，经opencv视觉算法进行至少提取图像中车辆，限位块，行人和锥桶的距离，方向和位置信息。
8.根据权利要求7所述的泊车测试方法，其特征在于，所述车辆信息至少包括车位，车道线，前方车道线，及周围车辆。
9.根据权利要求4所述的泊车测试方法，其特征在于，所述IMU模块用于采集当前车辆的位姿信息和航向角。
10.根据权利要求4所述的泊车测试方法，其特征在于，所述雷达模块用于采集车辆当前周围的障碍物距离，大小和方向信息，未有障碍物的区域。
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