CN104401325A - 一种辅助泊车轨迹动态调整及容错的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明一种辅助泊车轨迹动态调整及容错系统，包括超声波传感器、轮速传感器、辅助泊车控制器、路径跟踪模块、容错模块、语音提示模块、开关总成；所述超声波传感器和轮速传感器探知到目标泊车位，并将信息输入给所述辅助泊车控制器，辅助泊车控制器将信息处理后，输出传递给语音提示模块，语音提示模块告知驾驶员动态调整策略。本发明还提供一种辅助泊车轨迹动态调整及容错方法，可以有效降低由于不同驾驶员泊车行为特性导致的泊车操作误差、不同泊车过程的车速导致的误差和语音提示的时长导致的滞后误差，通过动态调整控制策略及容差分析，有效提高基于语音提示的辅助泊车系统的泊车成功率。

Description

一种辅助泊车轨迹动态调整及容错的方法和系统

技术领域

本发明属于辅助泊车系统领域，具体涉及一种辅助泊车轨迹动态调整方法及系统。

背景技术

随着汽车保有量迅速增长，城市停车难的问题日益突出，那么在有限的车位中快速地找到车位，并且准确、安全地驶入停车位是每位驾驶员所追求的目标。近年来，某些高档汽车上出现的泊车系统可以辅助驾驶员轻松、安全的泊车。系统开启后，系统通过超声波传感器自动寻找车位，找到车位后给出提示，驾驶员挂入倒档，系统根据感知的车辆位置信息规划路径并跟踪路径，通过向驾驶员发送语音提示的方式，辅助驾驶员成功驶入停车位，驾驶员只要控制油门和刹车。

目前，现有基于语音提示的辅助泊车系统在泊车阶段的泊车路径的精确度很难保证，这是由于通过辅助泊车控制器计算得到的路径规划结果往往是理论化的并没有考虑误差影响。而在实际泊车操作中，由于存在不同驾驶员泊车行为特性会导致泊车操作误差、以及不同泊车过程的车速导致的误差和语音提示的时长导致的滞后误差，综合考虑上述因素最终主要体现在时间误差方面。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种辅助泊车轨迹动态调整及容错的方法和系统，降低基于语音提示的辅助泊车系统在泊车路径方面的误差，提高泊车成功率。

本发明提供一种辅助泊车轨迹动态调整及容错系统，包括超声波传感器、轮速传感器、辅助泊车控制器、路径跟踪模块、容错模块、语音提示模块和开关总成；所述超声波传感器安装在两侧车门的中下部，所述轮速传感器安装在车轮上，所述超声波传感器、轮速传感器、路径跟踪模块、容错模块、语音提示模块分别与所述辅助泊车控制器连接，所述轮速传感器与所述路径跟踪模块连接，所述容错模块、辅助泊车控制器、路径跟踪模块、语音提示模块分别与所述开关总成连接。

本发明还提供一种辅助泊车轨迹动态调整及容错方法，包括以下步骤：

第一步：打开所述开关总成，所述超声波传感器和轮速传感器探知到目标泊车位，并将信息输入给所述辅助泊车控制器，所述辅助泊车控制器根据本车距侧方车辆的距离计算出理论泊车路径，通过所述语音提示装置告知驾驶员；

第二步：泊车过程的第一阶段，即方向盘右打满，所述轮速传感器将采集到第一阶段实际泊车距离传输给所述路径跟踪模块，所述路径跟踪模块对实际泊车距离与理论泊车距离相减，并将其差值传递给所述辅助泊车控制器，所述辅助泊车控制器再将差值进行分析是否超过阈值，如果超过阈值，直接输出到所述语音提示模块，所述语音提示模块提示泊车失败，重新进行泊车操作，如果不超过阈值，将差值传递给所述容错模块；

第三步：所述容错模块根据预先设计好的泊车误差容差表对其进行查表操作，得出动态调整的距离值，传递给所述辅助泊车控制器，所述辅助泊车控制器通过需要调整的距离值，调整语音提示控制的时间节点，用以补偿由于第一阶段多产生的误差，对第二阶段的泊车路径进行动态调整，最后输出到语音提示模块，语音提示模块重新调整语音提示时间，并告知驾驶员。

本发明的有益效果：可以有效降低由于不同驾驶员泊车行为特性导致的泊车操作误差、不同泊车过程的车速导致的误差和语音提示的时长导致的滞后误差，通过动态调整控制策略及容差分析，有效提高基于语音提示的辅助泊车系统的泊车成功率。

附图说明

图1是辅助泊车轨迹动态调整方法及容错系统框图；

图2是辅助泊车轨迹动态调整方法及容错方法流程图；

图3是路径跟踪模块工作原理流程图；

图4是容错模块工作原理流程图；

图5是泊车轨迹示意图。

具体实施方式

如图1、图3、图4所示，本发明提供一种辅助泊车轨迹动态调整及容错系统，包括超声波传感器、轮速传感器、辅助泊车控制器、路径跟踪模块、容错模块、语音提示模块和开关总成；所述超声波传感器安装在两侧车门的中下部，所述轮速传感器安装在车轮上，所述超声波传感器、轮速传感器、路径跟踪模块、容错模块、语音提示模块分别与所述辅助泊车控制器连接，所述轮速传感器与所述路径跟踪模块连接，所述容错模块、辅助泊车控制器、路径跟踪模块、语音提示模块分别与所述开关总成连接。

所述路径跟踪模块的作用是采集泊车过程中车辆实际所走路径的距离，并将该信号传递给辅助泊车控制器。

所述容错模块的作用是通过接收所述辅助泊车控制器计算出的泊车实际路径与规划路径之间的差值，进行查表分析将得出的动态调整值返回给辅助泊车控制器，所述辅助泊车控制器再通过所述语音提示模块告知驾驶员动态调整策略。

如图2所示，本发明还提供一种辅助泊车轨迹动态调整及容错方法，该方法包括以下步骤：

第一步：打开所述开关总成，由所述超声波传感器和轮速传感器探知到目标泊车位，并根据本车距离侧方车辆的距离由辅助泊车控制器计算出理论泊车路径。其中，所述超声波信号采集是用来探测目标泊车位的深度，此距离一般在5m左右；轮速传感器的工作原理：轮子每转动一周输出的方波信号是一个定值(也就是说，每个方波信号所对应的轮子走过的距离是一定的)，根据采集到的脉冲数就可以计算轮子转动的距离，进而根据时间或连续脉冲的频率可以计算出车速；

如图5所示，理论泊车路径的计算方法是根据几何计算求得车辆本车距离侧方车辆的距离间距D与泊车三个不同阶段所行驶的弧长的关系，并进行曲线拟合，得出计算公式，得到相应的关系式；

第二步：如图5所示，本发明采取“右打满-直线-左打满”三步骤完成入库方案，在泊车过程的第一阶段，即方向盘右打满，所述路径跟踪模块通过所述轮速传感器将采集到第一阶段实际泊车距离，并对实际泊车距离与理论泊车距离相减，并将其差值传递给所述辅助泊车控制器，所述辅助泊车控制器将进行分析是否超过阈值，如果已超过阈值，则直接输出到语音提示模块，语音提示模块提示泊车失败，重新进行泊车操作，如果不超过就再将差值传递给容错模块；

第三步：所述容错模块根据预先设计好的泊车误差容差表，如表1所示，对其进行查表操作，得出动态调整的距离值，传递给辅助泊车控制器，辅助泊车控制器再通过需要调整的距离值，调整语音提示控制的时间节点，用以补偿由于第一阶段多产生的误差，对第二阶段的泊车路径进行动态调整，最后输出到语音提示模块，语音提示模块重新调整语音提示时间，并告知驾驶员。

表1 辅助泊车轨迹动态调整及容差范围数据表

Claims (2)

1.一种辅助泊车轨迹动态调整及容错系统，其特征在于，包括超声波传感器、轮速传感器、辅助泊车控制器、路径跟踪模块、容错模块、语音提示模块和开关总成；所述超声波传感器安装在两侧车门的中下部，所述轮速传感器安装在车轮上，所述超声波传感器、轮速传感器、路径跟踪模块、容错模块、语音提示模块分别与所述辅助泊车控制器连接，所述轮速传感器与所述路径跟踪模块连接，所述容错模块、辅助泊车控制器、路径跟踪模块、语音提示模块分别与所述开关总成连接。

2.一种辅助泊车轨迹动态调整及容错方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步：打开所述开关总成，所述超声波传感器和轮速传感器探知到目标泊车位，并将信息输入给所述辅助泊车控制器，所述辅助泊车控制器根据本车距侧方车辆的距离计算出理论泊车路径，通过所述语音提示装置告知驾驶员；

第二步：泊车过程的第一阶段，即方向盘右打满，所述轮速传感器将采集到第一阶段实际泊车距离传输给所述路径跟踪模块，所述路径跟踪模块对实际泊车距离与理论泊车距离相减，并将其差值传递给所述辅助泊车控制器，所述辅助泊车控制器再将差值进行分析是否超过阈值，如果超过阈值，直接输出到所述语音提示模块，所述语音提示模块提示泊车失败，重新进行泊车操作，如果不超过阈值，将差值传递给所述容错模块；

第三步：所述容错模块根据预先设计好的泊车误差容差表对其进行查表操作，得出动态调整的距离值，传递给所述辅助泊车控制器，所述辅助泊车控制器通过需要调整的距离值，调整语音提示控制的时间节点，用以补偿由于第一阶段多产生的误差，对第二阶段的泊车路径进行动态调整，最后输出到语音提示模块，语音提示模块重新调整语音提示时间，并告知驾驶员。