CN114459774A

CN114459774A - 一种代客泊车的测试系统

Info

Publication number: CN114459774A
Application number: CN202210115707.1A
Authority: CN
Inventors: 张博; 高艳; 王菁; 齐国巍; 贾慧忠; 赵德银; 张东波
Original assignee: FAW Group Corp
Current assignee: FAW Group Corp
Priority date: 2022-02-07
Filing date: 2022-02-07
Publication date: 2022-05-10

Abstract

本发明实施例公开了一种代客泊车的测试系统。该测试系统包括：所述影像采集设备用于采集待测车辆在代客泊车过程中影像数据，并将所述影像数据发送至所述工控机中的影像数据采集模块；所述CAN数据采集模块与待测车辆的预设接口连接，用于读取所述待测车辆在代客泊车过程中CAN数据；所述处理模块接收所述影像数据采集模块发送的影像数据，以及所述CAN数据采集模块发送的CAN数据，对所述影像数据和所述CAN数据进行可视化处理，并得到的可视化数据发送至所述显示器；所述显示器用于显示所述可视化数据。通过采集环境数据和车辆的运行数据，便于对代客泊车的测试过程进行复现，降低了测试难度，提高了测试效率。

Description

一种代客泊车的测试系统

技术领域

本发明实施例涉及自动测试技术领域，尤其涉及一种代客泊车的测试系统。

背景技术

随着社会的进步与技术的发展，汽车逐渐成为生活必需品，越来越多的家庭拥有汽车。但随着私家车的普及，停车难成为困扰大家的问题。停车场资源紧张以及环境复杂等问题，在给用户带来不便的同时，也存在安全隐患。

因此，一些可以全自动完成寻找车位并泊车入位的智能驾驶辅助系统就派上了用场，例如，以雷达和摄像头为探测手段的代客泊车汽车驾驶辅助系统。但是，由于代客泊车系统的特殊性及复杂程度，对代客泊车汽车驾驶辅助系统的测试成为技术难题。

发明内容

本发明实施例提供一种代客泊车的测试系统，以实现对车辆的代客泊车系统进行测试。

第一方面，本发明实施例提供了一种代客泊车的测试系统，包括：影像采集设备、显示器和工控机，其中，所述工控机中包括CAN数据采集模块、影像数据采集模块和处理模块，

所述影像采集设备用于采集待测车辆在代客泊车过程中影像数据，并将所述影像数据发送至所述工控机中的影像数据采集模块；

所述CAN数据采集模块与待测车辆的预设接口连接，用于读取所述待测车辆在代客泊车过程中CAN数据；

所述处理模块接收所述影像数据采集模块发送的影像数据，以及所述CAN数据采集模块发送的CAN数据，对所述影像数据和所述CAN数据进行可视化处理，并得到的可视化数据发送至所述显示器；

所述显示器用于显示所述可视化数据。

可选的，所述影像采集设备包括多个网络摄像头和至少一个影像处理器；其中，

多个所述网络摄像头分别设置在所述待测车辆的外部和内部，并分别与对应的影像处理器连接，以采集所述待测车辆在代客泊车过程中的环境影像数据和仪表影像数据，并将采集的影像数据发送至对应的影像处理器；

所述影像处理器对接收的影像数据进行压缩处理和编码处理。

可选的，所述网络摄像头为可变焦网络摄像头。

可选的，所述影像数据采集模块为POE板卡，包括多个网口，分别通过网口与所述影像处理器连接，接收影像处理器处理后的影像数据。

可选的，所述CAN数据采集模块包括多个CAN板卡，每一CAN板卡分别包括多个通道，每一通道分别与所述待测车辆的预设接口连接，以读取所述待测车辆中对应控制器的CAN数据。

可选的，所述处理模块分别将采集的影像数据与CAN数据进行同步显示，不同通道的影像数据分别在不同的显示区域中独立显示，不同通道的CAN数据在不同的显示区域中独立显示。

可选的，所述处理模块还用于基于多通道的影像数据形成所述待测车辆的全景影像数据。

可选的，所述处理模块还用于设置各通道影像数据和各通道CAN数据的显示状态为显示或屏蔽显示。

可选的，所述处理模块包括配置文件，基于所述配置文件设置所述CAN数据采集模块和所述影像数据采集模块中各通道的启动或禁用。

可选的，所述测试系统还包括电源适配器，所述电源适配器与所述待测车辆的电瓶通过硬线连接，以及分别与所述显示器、所述工控机电连接，将电瓶电压转换为供电电压后为所述显示器和所述工控机供电。

本实施例提供的技术方案，对待测车辆设置代客泊车的测试系统，通过代客泊车的测试系统中的影像采集设备采集待测车辆在代客泊车过程中影像数据，该影像数据包括环境影像数据和车辆运行影像数据，通过CAN数据采集模块读取待测车辆在代客泊车过程中CAN数据，处理模块将采集的影像数据和CAN数据进行可视化处理，并将得到的可视化数据基于显示器进行显示，便于测试操作人员查看测试过程中的数据。通过采集环境数据和车辆的运行数据，便于对代客泊车的测试过程进行复现，降低了测试难度，提高了测试效率。

附图说明

图1是本发明实施例提供的代客泊车的测试系统的应用场景示意图；

图2为本发明实施例提供的一种代客泊车的测试系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种代客泊车的测试系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

本实施例提供了一种代客泊车的测试系统，该代客泊车的测试系统用于对整车系统进行代客泊车测试，示例性的，参见图1，图1是本发明实施例提供的代客泊车的测试系统的应用场景示意图。图1中的整车系统2可以是待测车辆，相应的，代客泊车测试系统1基于被测车辆进行设置，以实现对待测车辆进行代客泊车的测试。

图2为本发明实施例提供的一种代客泊车的测试系统的结构示意图，包括：影像采集设备110、显示器120和工控机130，其中，工控机130中包括CAN数据采集模块131、影像数据采集模块132和处理模块133，

影像采集设备110用于采集待测车辆在代客泊车过程中影像数据，并将影像数据发送至工控机中的影像数据采集模块132；

CAN数据采集模块131与待测车辆的预设接口连接，用于读取待测车辆在代客泊车过程中CAN数据；

处理模块133接收影像数据采集模块132发送的影像数据，以及CAN数据采集模块131发送的CAN数据，对影像数据和CAN数据进行可视化处理，并得到的可视化数据发送至显示器120；显示器120与工控机130可以是通过视频线连接，用于接收处理模块133发送的可视化数据，并显示该可视化数据。

影像采集设备110包括采集部件和处理部件，该采集部件可以是诸如摄像头、相机等的视频采集部件，用于实时采集图像数据，以形成视频数据。处理部件与采集部件电连接，用于对采集部件采集的视频数据进行处理，得到影像数据。其中，影像采集设备110中的采集部件可以是基于待测车辆进行设置，以采集待测车辆在代客泊车过程中环境数据。

可选的，影像采集设备110包括多个网络摄像头111和至少一个影像处理器112；其中，多个网络摄像头111分别设置在待测车辆的外部和内部，并分别与对应的影像处理器连接，以采集待测车辆在代客泊车过程中的环境影像数据和仪表影像数据，并将采集的影像数据发送至对应的影像处理器112；影像处理器112对接收的影像数据进行压缩处理和编码处理。

每一网络摄像头111分别与对应的影像处理器112网线连接，其中，影像处理器112可以是包括多个通道口，每一通道口分别连接一网络摄像头111，用于对该网络摄像头111采集的视频数据进行压缩处理和编码处理。在一些实施例中，影像处理器112可以是AXIS主机，该AXIS主机可以是配置有四个通道口，相应的，每一AXIS主机可与四个网络摄像头111连接。

网络摄像头111可以是设置在待测车辆的外部和内部，其中，设置在待测车辆内部的网络摄像头111用于采集待测车辆的主控屏的视频数据，设置在待测车辆外部的网络摄像头111用于采集待测车辆的环境数据，例如设置在待测车辆外部的多个网络摄像头111分别设置在待测车辆的周向，示例性的，分别设置在待测车辆的前方、后方、左侧、右侧、左后方、右后方、左前方和右前方等，用于采集待测车辆不同方位上的环境视频数据。本实施例中不限定网络摄像头111的数量，可根据网络摄像头的采集视场角以及测试需求设置。

在上述实施例的基础上，网络摄像头111为可变焦网络摄像头，以保证采集的视频数据的清晰度，提高视频数据的有效性。

在上述实施例的基础上，网络摄像头111的底部设置有吸盘装置，以吸附的方式设置在待测车辆上，设置方式简单有效，便于在不同的待测车辆进行设置，且避免对待测车辆的损伤。

网络摄像头111可以是与待测车辆的代客泊车功能同步启动，示例性的，工控机130(例如可以是处理模块133)可同步向各个网络摄像头111和待测车辆发生测试启动指令，以使各个网络摄像头111启动以采集视频数据，待测车辆启动，以进行自动的代客泊车。相应的，在待测车辆完成代客泊车后，向工控机130发送完成信号，工控机130基于该完成信号，向各个网络摄像头111发送停止指令，以减少采集视频数据中的无效数据。本实施例中，通过设置多个网络摄像头111，以采集待测车辆在代客泊车过程中环境的视频数据和中控屏的视频数据，以便于根据环境的视频数据对环境进行复现，以及基于中控屏的视频数据对车辆的运行过程进行复现，减少了对测试环境以及车辆运行的描述，以提高测试效率。

影像处理器112将处理后的影像数据发送至工控机130中的影像数据采集模块132，该影像处理器112与影像数据采集模块132通过以太网连接，影像处理器112可以是将影像数据以以太网数据包的形式发送至影像数据采集模块132。

可选的，影像数据采集模块132为POE板卡，包括多个网口，分别通过网口与影像处理器112连接，接收各个影像处理器112处理后的影像数据。其中，影像处理器112的数量可以是基于网络摄像头111的数量确定，每一影像处理器112通过一网口与影像数据采集模块132连接，该影像数据采集模块132与处理模块133电连接，将接收的各个影像数据传输至处理模块133。

CAN数据采集模块131与待测车辆的预设接口连接，用于采集待测车辆在执行代客泊车的过程中产生的CAN数据。其中，待测车辆中配置有全景影像控制器、雷达控制器、仪表控制器、自动驾驶控制器、转向控制器、车身稳定控制器，其中，雷达控制器与车载雷达电连接，应用基于车载雷达采集的雷达信号形成雷达数据；全景影像控制器与车载摄像头电连接，用于基于各车载摄像头采集的视频数据形成全景影像。上述各控制器在执行代客泊车过程中分别进行相应的数据处理，以得到对应的CAN数据。上述各控制器之间可相互连接，并将CAN数据传输至自动驾驶控制器，以使自动驾驶控制器基于上述CAN数据生成自动驾驶的控制指令，已实现待测车辆的代客泊车。

待测车辆上设置有预设接口，该预设接口可以是车载诊断接口，待测车辆的上述各个控制器分别与车载诊断接口通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线连接，即全景影像控制器、雷达控制器、仪表控制器、自动驾驶控制器、转向控制器、车身稳定控制器分别与车载诊断接口通过CAN总线连接，相应的，CAN数据采集模块131与车载诊断接口通过CAN总线连接，以获取上述各个控制器在代客泊车过程中生成的CAN数据。

可选的，CAN数据采集模块131中配置有多个通道口，各个通道口通过CAN总线与车载诊断接口连接，示例性的，车载诊断接口包括多个接口，任一接口通过CAN总线可分别与CAN数据采集模块131的一个通道口以及一个控制器连接，实现每一通道口采集一个控制器产生的CAN数据。

可选的，CAN数据采集模块131包括多个CAN板卡，每一CAN板卡分别包括多个通道，每一通道分别与待测车辆的预设接口连接，以读取待测车辆中对应控制器的CAN数据。示例性的，每一CAN板卡可以是配置有四个通道口，相应的，可接收四个控制器产生的CAN数据。CAN数据采集模块131中CAN板卡的数量，基于待测车辆中控制器数量确定，其中，待测车辆中控制器为与代客泊车相关的控制器。

CAN数据采集模块131将采集得到的CAN数据发送至处理模块133。处理模块133对影像数据和CAN数据进行可视化处理，形成可视化数据，将可视化视频数据发生至显示器120，显示器120显示该可视化数据进行显示，便于测试操作人员直观的观察可视化数据。

处理模块133对影像数据和CAN数据进行可视化处理，可以是将将采集的影像数据与CAN数据进行同步显示，示例性的，影像数据与CAN数据分别设置有时间戳，可以是根据时间戳将影像数据与CAN数据进行同步处理，具体的，可以是根据时间戳，将相同时间戳的影像数据与CAN数据进行打包，发送至显示器120进行显示。或者，将相同时间戳的影像数据与CAN数据形成一展示页面，进一步的，基于不同时间戳形成的展示页面形成展示视频数据，即可视化数据。其中，每一展示页面中包括各网络摄像头采集的视频数据以及各CAN数据通道采集的CAN数据。

可选的，展示页面中包括多个显示区域，每一显示区域中独立显示影像数据或CAN数据。在一些实施例中，不同通道的影像数据分别在不同的显示区域中独立显示，不同通道的CAN数据在不同的显示区域中独立显示。在一些实施例中，不同通道的影像数据分别在不同的显示区域中独立显示，不同通道的CAN数据在同一的显示区域中独立显示，示例性的，展示页面中可以是一个显示区域用于显示CAN数据的显示区域，以及多个显示影像数据的显示区域，每一个显示区域用于显示一个网络摄像头采集的影像数据。其中，各个显示区域中显示的影像数据和CAN数据的时间戳相同。

可选的，处理模块130还用于基于多通道的影像数据形成待测车辆的全景影像数据。具体的，处理模块130将多个网络摄像头采集的影像数据进行全拼接，例如，可以是基于各个网络摄像头的位置，将采集的各个影像数据基于采集时间戳进行全拼接，得到全景影像数据，该全景影像数据用于显示待测车辆在环境中的运行的整体状态。相应的，该全景影像数据可通过一显示区域独立显示，便于通过全景影像数据查看待测车辆在代客泊车过程中运行状态。

在上述实施例的基础上，处理模块133还用于设置各通道影像数据和各通道CAN数据的显示状态为显示或屏蔽显示。其中，处理模块133可以是配置有vicando软件的处理器，该处理模块133中可以是配置有工程文件，该工程文件中包括各通道数据的显示状态。处理模块133通过读取工程文件，确定进行显示的影像数据和/或CAN数据，将进行显示的影像数据和/或CAN数据进行可视化处理，将处于屏蔽显示状态的影像数据和/或CAN数据进行存储，不进行可视化处理，实现对显示内容的配置。

在上述实施例的基础上，处理模块133还包括配置文件，基于配置文件设置CAN数据采集模块和影像数据采集模块中各通道的启动或禁用。本实施例中，CAN数据采集模块中的CAN板卡，影像数据采集模块中的POE板卡，以及影像采集设备110中的AXIS主机均配置有多个通道口或者网口，其中，部分通道口或者网络处于工作状态，部分通道口或者网络处于空闲状态，通过预先设置配置文件，该配置文件中限定了CAN数据采集模块和影像数据采集模块中各个通道口或者网口的启动或禁用，处理模块133读取配置文件，根据读取的内容对CAN数据采集模块和影像数据采集模块中各个通道口或者网口进行状态设置。

在上述实施例的基础上，测试系统还包括电源适配器，电源适配器与待测车辆的电瓶通过硬线连接，以及分别与显示器120、工控机130电连接，将电瓶电压转换为供电电压后为显示器120和工控机130供电。其中，待测车辆的电瓶用于为待测车辆中的各个控制器供电，该电瓶可以是12V电瓶。电源适配器通过与待测车辆的电瓶连接，将电瓶的电压转换为适用于显示器120和工控机130的供电电压，例如可以是220V，为显示器120和工控机130供电，无需为代客泊车的测试系统单独设置电源，简化代客泊车的测试系统的结构，减小测试成本。

在上述实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种优选示例，参见图3，图3是本发明实施例提供的一种代客泊车测试系统的结构示意图，其中，图3中代客泊车测试系统1，用于对车辆系统2进行测试。代客泊车测试系统1包括网络摄像头模块11、AXIS主机12/13、工控机系统14、显示器15、电源适配器16，其中，网络摄像头模块11和AXIS主机组成上述实施例中的影像采集设备，工控机系统14中集成有PoE板卡、CAN板卡及Vicando软件，该Vicando软件可以是加载处理器中。网络摄像头模块11中包括7个网络摄像头，其中，网络摄像头111放置在待测车辆外部左前侧，镜头朝后，用于采集待测车辆左后方影像，网络摄像头112放置在待测车辆外部左后侧，镜头朝前，用于采集待测车辆左前方影像，网络摄像头113放置在待测车辆外部后方，镜头朝后，用于采集待测车辆后方影像，网络摄像头114放置在待测车辆外部右后侧，镜头朝前，用于采集待测车辆右前方影像，网络摄像头115放置在待测车辆外部右前侧，镜头朝后，用于采集待测车辆右后方影像，网络摄像头116放置在待测车辆外部前方，镜头朝前，用于采集待测车辆前方影像，网络摄像头117放置在待测车辆内中控仪表附近，镜头朝中控仪表，用于采集中控仪表影像，摄像头自带吸盘装置，吸附在车身即可。六根外置网络摄像头网线从同一侧车窗引入车内，并放置防夹装置，避免车窗升起时对网线造成损坏。

AXIS主机12和AXIS主机13与7个网络摄像头的7根网线连接，并通过以太网将视频数据传输至PoE板卡(即影像数据采集模块)141。AXIS主机12AXIS主机13，用于对前端网络摄像头采集的影像数据进行压缩编码处理，每个AXIS主机配备4个通道。

CAN数据处理系统(即CAN数据采集模块)142由CAN板卡1421和CAN板卡1422组成，用于采集待测车辆在代客泊车测试过程中的CAN数据。其中，车辆系统(即待测车辆)2包括车载12V电瓶21、车载诊断接口22以及实车代客泊车系统总成23，其中，实车代客泊车系统总成23由仪表ECU231、自动驾驶ECU232、全景影像ECU233、雷达ECU234、车载摄像头235、车载雷达236、转向ECU237以及车身稳定ECU238构成，上述各控制器之间通过CAN总线连接，且均与车载诊断接口22通过CAN总线连接。CAN板卡1421和CAN板卡1422的各个通道基于CAN总线与车载诊断接口22，以读取上述各控制器在代客泊车测试过程中的CAN数据。

测试开始前，需要通过Vicando软件143对PoE板卡141、CAN板卡1421、CAN板卡1422以及工程文件中显示区(即显示区域)进行配置，PoE板卡141的配置包括对AXIS主机12和AXIS主机13的IP地址分配及网口设置，PoE板卡141具有4个网口，理论上该系统最多支持4个AXIS主机，即最多可以采集16路影像数据，根据实际需求，仅需要配置网口1及网口2即可；CAN板卡1421和CAN板卡1422的配置包括加载CAN数据解析文件及分配CAN通道，CAN板卡1421和CAN板卡1422都具有4条通道，理论上该系统最多可以采集8路CAN数据，可以根据实际需求对CAN通道进行启用/禁用设置；工程文件中显示区的配置包括对7路摄像头采集影像及8路CAN数据的显示设置，7路摄像头采集的影像框可以独立显示，不需要的视角可以选择屏蔽，仅在后台采集，8路CAN数据分别有独立的显示窗口，也可以选择一些关键CAN信号加载在影像窗口内进行显示。

Vicando软件(处理模块)143，对接收的影像数据和CAN数据进行可视化处理，并将可视化数据发送至显示器15进行显示。显示器15与工控机系统14通过DVI视频线连接.

电源适配器16与工控机系统14、显示器15及车载12V电瓶21通过硬线连接。

在测试开始前，进行硬件安装，对于前置车载12V电瓶的车辆，需要从车辆外部用两根硬线将车载12V电瓶21的正负极引入车辆内部，后置车载12V电瓶的车辆只需要从车辆内部将车载12V电瓶21的正负极引入即可；电源适配器16放置在后排座椅，与引入车内的车载12V电瓶21的正负极连接，并将其升压至220V，该适配器具有4个通道，通道1和通道2分别与工控机系统14和显示器15通过硬线连接，对其进行供电。各个网络摄像头基于设置位置，吸附在车身。

将硬件连接完毕，且在Vicando软件中建立工程文件，配置好PoE板卡以及CAN板卡通道，设计好视频及CAN数据显示界面后，在Vicando工程界面一键开启视频及CAN数据记录，同步采集。采集的视频及CAN数据存储在Vicando软件中，对于需要的数据可以一键导出，导出的视频数据为avi格式，CAN数据为asc格式，支持绝大多数CAN数据分析软件。

本具体实施测试人员不必在从事繁重的记录测试场景及车辆表现情况等工作，只需要搭建好测试工程及设备，在测试完成后进行问题描述时，只需回放视频文件即可，不会遗漏测试细节。相比其他测试方案，极大地降低了测试人员工作量，提高了测试效率。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种代客泊车的测试系统，其特征在于，包括：影像采集设备、显示器和工控机，其中，所述工控机中包括CAN数据采集模块、影像数据采集模块和处理模块，

所述显示器用于显示所述可视化数据。

2.根据权利要求1所述的代客泊车的测试系统，其特征在于，所述影像采集设备包括多个网络摄像头和至少一个影像处理器；其中，

3.根据权利要求2所述的代客泊车的测试系统，其特征在于，所述网络摄像头为可变焦网络摄像头。

4.根据权利要求2所述的代客泊车的测试系统，其特征在于，所述影像数据采集模块为POE板卡，包括多个网口，分别通过网口与所述影像处理器连接，接收影像处理器处理后的影像数据。

5.根据权利要求1所述的代客泊车的测试系统，其特征在于，所述CAN数据采集模块包括多个CAN板卡，每一CAN板卡分别包括多个通道，每一通道分别与所述待测车辆的预设接口连接，以读取所述待测车辆中对应控制器的CAN数据。

6.根据权利要求1所述的代客泊车的测试系统，其特征在于，所述处理模块分别将采集的影像数据与CAN数据进行同步显示，不同通道的影像数据分别在不同的显示区域中独立显示，不同通道的CAN数据在不同的显示区域中独立显示。

7.根据权利要求6所述的代客泊车的测试系统，其特征在于，所述处理模块还用于基于多通道的影像数据形成所述待测车辆的全景影像数据。

8.根据权利要求6所述的代客泊车的测试系统，其特征在于，所述处理模块还用于设置各通道影像数据和各通道CAN数据的显示状态为显示或屏蔽显示。

9.根据权利要求1所述的代客泊车的测试系统，其特征在于，所述处理模块包括配置文件，基于所述配置文件设置所述CAN数据采集模块和所述影像数据采集模块中各通道的启动或禁用。

10.根据权利要求1所述的代客泊车的测试系统，其特征在于，所述测试系统还包括电源适配器，所述电源适配器与所述待测车辆的电瓶通过硬线连接，以及分别与所述显示器、所述工控机电连接，将电瓶电压转换为供电电压后为所述显示器和所述工控机供电。