CN109540535A - 一种aps测试系统 - Google Patents
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Abstract
一种APS测试系统，其包括：测试车辆，视频采集系统，固定基站通过GPS卫星信号来进行通讯和校准定位误差；GPS天线连接测试车辆与固定基站以定位绝对位置；通讯模块连接测试车辆与固定基站以定位相对位置信息；数据处理主机与GPS天线、视频采集系统和通讯模块之间数据连接并数据处理和传输并与CAN总线之间建立CAN通讯，本发明能够精确的测试测试车辆在泊车位置上的距离、相对位置及泊车过程中车辆的速度及加速度等。
Description
技术领域
本发明关于一种APS测试系统。
背景技术
随着城市中的汽车保有量越来越多，公共车位也满足不了日益增长的需求。我们经常碰到一些比较窄的车位，对于一些新手来说停车不是一件简单的事情。自动泊车功能够很好的解决这个问题，并且现在越来越多的车上配备了这个功能。
APS：(自动泊车系统)；通过车载传感器(超声波雷达、毫米波雷达及摄像头)测量车身周围环境之间的距离和角度，车载处理器通过收集传感器数据计算出操作流程，同时调整方向盘的转动实现停车入库。
目前APS系统处于开发完善阶段，还没有正式进入市场量产环节，现有测试技术是针对APS系统的工作原理进行场景仿真，测试及完善基本信号反馈功能。虽能够通过一定的设备监测APS系统的性能。但无法准确设定车辆在泊车过程中的车速、转角及三个方向与车位线之间的距离等关键参数的问题，更不能够将实验过程中的数据进行分析，对整车数据信息不能够很好的进行整合，方案比较繁琐。
发明内容
本发明的目的是：解决现有技术问题，提供一套实车测试系统，能够对搭载系统的实车进行位置、速度、加速度等参数的精确测量，用于评判APS系统的功能、性能，并判定APS系统设计是否合理。
为实现上述技术目的，本发明提供一种APS测试系统，其包括：测试车辆和其上的视频采集系统，其还包括：固定基站，所述固定基站为位于测试区域内的GPS差分基站，所述固定基站通过GPS卫星信号来进行通讯和校准定位误差，以用于对所述测试车辆和目标间在测试过程中物理参数测量；位于所述测试车辆上的GPS天线，所述GPS天线通讯连接所述测试车辆与所述固定基站，以用于定位所述测试车辆相对于所述固定基站的绝对位置；位于所述测试车辆上的通讯模块，所述通讯模块通讯连接所述测试车辆与所述固定基站，以用于定位所述测试车辆相对于所述固定基站的相对位置信息；位于所述测试车辆上的数据处理主机，所述数据处理主机与所述GPS天线、所述视频采集系统和所述通讯模块之间数据连接并进行数据处理和传输；且所述数据处理主机与所述测试车辆上的CAN总线之间建立CAN通讯。
本发明能够精确的测试测试车辆在泊车位置上的距离、相对位置及泊车过程中车辆的速度及加速度等。
作为进一步的改进，其还包括：上位机，所述上位机与所述数据处理主机数据连接并对其进行参数设置操作、实时显示所述数据处理主机处理后的信息，以及进行数据后处理操作。
作为进一步的改进，其还包括：车道线勘测小推车，所述车道线勘测小推车精准识别勘测出车道线中的直线和弯曲线，并以文件的形式记录保存并为所述数据处理主机提供车位信息。
作为进一步的改进，所述视频采集系统同步连接所述测试车辆上的摄像头，并与所述数据处理主机进行连接并实时观察数据采集情况。
作为进一步的改进，所述物理参数测量包括：速度测量、位移测量，所述固定基站的定位精度在±2cm以内。
作为进一步的改进，所述通讯模块经与所述固定基站通讯，并传输位置信息、速度信息到所述测试车辆上，通过计算能得所述测试车辆的所述相对位置信息。
作为进一步的改进，所述视频采集系统同步连接4路摄像头。
本发明其能够对搭载系统的实车进行位置、速度、加速度等参数的精确测量，用于评判APS系统的功能、性能。本测试系统能够精确定位车辆在测试过程中的车辆状态，根据相关参数来判定APS系统设计是否合理。
具体实施方式
本发明提供一种APS测试系统，其包括：测试车辆和其上的视频采集系统，其还包括：固定基站，所述固定基站为位于测试区域内的GPS差分基站，所述固定基站通过GPS卫星信号来进行通讯和校准定位误差，以用于对所述测试车辆和目标间在测试过程中物理参数测量；位于所述测试车辆上的GPS天线，所述GPS天线通讯连接所述测试车辆与所述固定基站，以用于定位所述测试车辆相对于所述固定基站的绝对位置；位于所述测试车辆上的通讯模块，所述通讯模块通讯连接所述测试车辆与所述固定基站，以用于定位所述测试车辆相对于所述固定基站的相对位置信息；位于所述测试车辆上的数据处理主机，所述数据处理主机与所述GPS天线、所述视频采集系统和所述通讯模块之间数据连接并进行数据处理和传输；且所述数据处理主机与所述测试车辆上的CAN总线之间建立CAN通讯。
本发明能够精确的测试测试车辆在泊车位置上的距离、相对位置及泊车过程中车辆的速度及加速度等。
作为进一步的改进，其还包括：上位机，所述上位机与所述数据处理主机数据连接并对其进行参数设置操作、实时显示所述数据处理主机处理后的信息，以及进行数据后处理操作。
作为进一步的改进，其还包括：车道线勘测小推车，所述车道线勘测小推车精准识别勘测出车道线中的直线和弯曲线，并以文件的形式记录保存并为所述数据处理主机提供车位信息。
作为进一步的改进，所述视频采集系统同步连接所述测试车辆上的摄像头，并与所述数据处理主机进行连接并实时观察数据采集情况。
作为进一步的改进，所述物理参数测量包括：速度测量、位移测量，所述固定基站的定位精度在±2cm以内。
作为进一步的改进，所述通讯模块经与所述固定基站通讯，并传输位置信息、速度信息到所述测试车辆上，通过计算能得所述测试车辆的所述相对位置信息。
作为进一步的改进，所述视频采集系统同步连接4路摄像头。
本发明其能够对搭载系统的实车进行位置、速度、加速度等参数的精确测量，用于评判APS系统的功能、性能。本测试系统能够精确定位车辆在测试过程中的车辆状态，根据相关参数来判定APS系统设计是否合理。
在本发明优选的实施例中，本发明提供了一种APS实车测试系统，能够精确的测试测试车辆在泊车位置上的距离、相对位置及泊车过程中车辆的速度及加速度等。测试系统包含固定基站、GPS天线、通信模块、上位机、数据处理主机、车道线勘测小推车、视频采集系统(包含4路摄像头)。
固定基站：是安装在测试区域内的GPS差分基站，GPS差分基站能够通过GPS卫星信号来进行通讯和校准定位误差，保证定位精度在±2cm以内。固定基站可以用于对测试车辆和目标车辆在测试过程中的速度测量、位移测量等参数；
GPS天线：测试车辆与固定基站的通讯天线，用于定位测试车辆相对于固定基站的绝对位置；
通讯模块：为测试车辆与固定基站之间的通讯天线，用于传输位置信息、速度信息等参数信息到测试车辆上，通过计算能得测试车辆的相对位置信息，将信息汇总到测试车辆上的数据处理主机上进行数据处理并在上位机上进行显示；
上位机：联通数据处理主机，对数据处理主机连接的各测试系统进行参数设置，并且实时显示数据处理主机处理好后的一些速度、位移等信息，也可作为测试完成后进行数据后处理工具；
数据处理主机：为测试系统核心，负责联通各测试系统和上位机，收集基站的定位信息、速度信息等信息进行数据处理和传输；
车道线勘测小推车：其能精准的识别勘测出车道线(直线、弯曲线)，并以文件的形式记录保存，为数据处理主机提供车位信息。
视频采集系统：用于同步本车连接摄像头，与数据处理系统进行连接，并实时观察数据采集情况。
本发明是通过绝对的精确定位来测量APS系统的，APS系统是通过波雷达+摄像头进行自动泊车，通过这套测试系统可以保证APS系统的功能稳定性，在市场应用上能够获得用户好评。本发明能够保证在研发阶段准确并完善APS系统的设计缺陷和不足，同时本系统提供实时分析处理评估测试结果。
测试步骤如下：
S1：将固定基站放置于空旷位置；打开基站接收卫星信号并进行差分调试；
S2：利用车道线勘测小推车将停车位的左、右、后停车边界线记录并以文件的形式保存。
S3：在车辆上安装相关设备，如数据处理主机，视频采集系统，通讯模块等，并利用点烟器或汽车蓄电池上电；
S4：将采集车位的3条边界线导入数据处理主机，并利用上位机在系统中添加车上需要参考的点，如两侧镜子，左前，右前，左后，右后。
S5：驾驶车辆进行自动泊车模式，利用数据处理主机处理后的车速、加速度、位置、距离等影响因素；
S6：数据后处理，测试场景结束后，根据得到的数据，判断APS系统的泊车次数(前进、后退次数)、泊车时间、泊车速度及泊车后车辆3条边界线的距离等是否符合设计要求，如不满足，需要进行优化改进。
原理介绍：该系统以固定基站为绝对坐标原点，以数据处理主机为核心。通过车道线勘测小推车将车位线采集并通过数据传输传递给数据处理主机，数据处理主机通过通讯模块与固定基站进行通讯，来确定自动泊车的位置；同时数据处理主机通过与整车CAN总线通讯来识别APS系统泊车信息；数据主机通过对比监控信息数据进行计算得出车辆与泊车位相对的车速、加速度、位置、距离等参数信息，通过上位机显示出来，同时针对有疑惑的数据可以通过视频采集系统还原实际工况。
本发明提供了一种APS实车测试系统，能够精确的测试测试车辆在泊车位置上的距离、相对位置及泊车过程中车辆的速度及加速度等。测试系统包含固定基站、GPS天线、通信模块、上位机、数据处理主机、车道线勘测小推车、视频采集系统(包含4路摄像头)。其能够对搭载系统的实车进行位置、速度、加速度等参数的精确测量，用于评判APS系统的功能、性能。本测试系统能够精确定位车辆在测试过程中的车辆状态，根据相关参数来判定APS系统设计是否合理。
应了解本发明所要保护的范围不限于非限制性实施方案，应了解非限制性实施方案仅仅作为实例进行说明。本申请所要要求的实质的保护范围更体现于独立权利要求提供的范围，以及其从属权利要求。
Claims (7)
1.一种APS测试系统，其包括：测试车辆和其上的视频采集系统，其特征在于：
其还包括：
固定基站，所述固定基站为位于测试区域内的GPS差分基站，所述固定基站通过GPS卫星信号来进行通讯和校准定位误差，以用于对所述测试车辆和目标间在测试过程中物理参数测量；
位于所述测试车辆上的GPS天线，所述GPS天线通讯连接所述测试车辆与所述固定基站，以用于定位所述测试车辆相对于所述固定基站的绝对位置；
位于所述测试车辆上的通讯模块，所述通讯模块通讯连接所述测试车辆与所述固定基站，以用于定位所述测试车辆相对于所述固定基站的相对位置信息；
位于所述测试车辆上的数据处理主机，所述数据处理主机与所述GPS天线、所述视频采集系统和所述通讯模块之间数据连接并进行数据处理和传输；且所述数据处理主机与所述测试车辆上的CAN总线之间建立CAN通讯。
2.如权利要求1所述的一种APS测试系统，其特征在于：其还包括：上位机，所述上位机与所述数据处理主机数据连接并对其进行参数设置操作、实时显示所述数据处理主机处理后的信息，以及进行数据后处理操作。
3.如权利要求1所述的一种APS测试系统，其特征在于：其还包括：车道线勘测小推车，所述车道线勘测小推车精准识别勘测出车道线中的直线和弯曲线，并以文件的形式记录保存并为所述数据处理主机提供车位信息。
4.如权利要求1所述的一种APS测试系统，其特征在于：所述视频采集系统同步连接所述测试车辆上的摄像头，并与所述数据处理主机进行连接并实时观察数据采集情况。
5.如权利要求1所述的一种APS测试系统，其特征在于：所述物理参数测量包括：速度测量、位移测量，所述固定基站的定位精度在±2cm以内。
6.如权利要求1所述的一种APS测试系统，其特征在于：所述通讯模块经与所述固定基站通讯，并传输位置信息、速度信息到所述测试车辆上，通过计算能得所述测试车辆的所述相对位置信息。
7.如权利要求4所述的一种APS测试系统，其特征在于：所述视频采集系统同步连接4路摄像头。
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