CN104442821A - 从自主车辆控制到响应驾驶员的控制的转换 - Google Patents

Abstract

一种车辆控制系统和方法，其中，向至少一个车辆控制提供车辆自主操作的指令。检测至少一个车辆控制装置的位置变化。至少部分根据至少一个车辆控制装置的位置的变化确定是否调整车辆的操作。根据位置的变化调整车辆的自主操作。

Description

从自主车辆控制到响应驾驶员的控制的转换

技术领域

本发明涉及车辆驾驶控制领域，具体地，本发明涉及一种从自主车辆控制到响应驾驶员的控制的转换的系统和方法。

背景技术

车辆如汽车可以配置为进行自主驾驶的操作。例如，车辆可以包括中央控制单元或者类似物，即具有处理器和存储器的计算装置，该装置用于从各种车辆数据收集设备(例如传感器)以及一般也从外部数据源(例如导航信息)接收数据。中央控制单元可以向各种车辆部件——例如用于控制转向、制动、加速等的致动器或者类似物——提供指令，用于在没有人员操作行动时控制车辆操作。但是，操作员仍可以保持处于“驾驶员座位中”，即其能够接近车辆组件——例如方向盘、加速器、制动踏板、变速杆等——并且有能力对这些部件实行控制。

发明内容

本发明的目的是提供一种从自主车辆控制到响应于驾驶员的控制的转换的系统和方法。该目的由以下技术方案实现：

一种系统，包括车辆中的计算机，该计算机包括处理器和存储器，其中计算机配置为：向至少一个车辆控制装置提供用于车辆自主操作的指令；检测至少一个车辆控制装置的位置的变化；至少部分根据至少一个车辆控制装置的位置的变化确定是否调整车辆的操作；以及根据位置的变化调整车辆自主操作。

进一步地，所述至少一个车辆控制装置是转向控制装置、加速器以及制动器中的至少一个。

进一步地，其中调整车辆操作包括停止车辆的自主操作。

进一步地，计算机进一步配置用于向使用者显示消息，该消息用于请求关于是否应该根据至少一个控制装置位置的变化实施车辆操作的输入。

进一步地，计算机进一步配置用于确定至少一个车辆控制装置的位置的变化率，以及根据位置的变化确定是否调整车辆的操作包括至少部分根据至少一个车辆控制装置的位置变化率确定是否调整车辆的操作。

一种系统，包括车辆中的计算机，该计算机包括处理器和存储器，其中计算机配置为：向多个车辆控制装置提供用于车辆自主操作的指令；检测至少两个控制装置的各自变化；根据至少两个控制装置中的至少一个装置的位置变化确定调整车辆操作；以及根据至少两个控制装置中的至少一个装置的位置变化调整车辆自主驾驶。

进一步地，每一个车辆控制装置是转向控制装置、加速器或制动器中的一个。

进一步地，计算机进一步配置用于：根据至少两个控制装置的位置变化确定调整车辆的操作；以及根据至少两个控制装置的位置变化调整车辆自主操作。

进一步地，计算机进一步配置用于：根据至少两个控制装置中的一个装置的位置变化确定不调整车辆的操作；以及在没有关于至少两个控制装置中的一个装置的位置变化时保持自主操作。

一种方法，包括：向至少一个车辆控制装置提供用于车辆自主操作的指令；检测至少一个车辆控制装置的位置的变化；至少部分根据至少一个车辆控制装置的位置的变化确定是否调整车辆的操作；以及根据位置的变化调整车辆自主操作。

附图说明

图1为示例性的自主车辆系统的框图；

图2为在自主驾驶操作中对一个或多个车辆部件的操作员的输入的响应的示例性过程的框图；

图3为在自主驾驶操作中用于处理对车辆部件的输入的特定的可能的组合的示例性过程的框图，车辆部件包括方向盘、制动踏板、加速踏板。

具体实施方式

系统概述

图1为示例性自主车辆系统100的框图。车辆101包括车辆计算机105，其配置用于接收来自一个或多个数据收集器110的关于车辆101的各种部件的信息，例如收集到的数据115。例如，收集到的数据115可以包括关于车辆101部件——例如方向盘、制动踏板、加速踏板、变速杆等——的位置、位置变化、位置变化率等。计算机105通常包括自主驾驶模块106，该模块包括用于自主地(即在没有操作员输入时)操作车辆101的指令，包括对接收自服务器125的指令的可能的响应。而且，计算机105——例如在模块106中——通常包括用于分析操作员(有时也被称为“驾驶员”)向一个或多个车辆部件——例如方向盘、制动踏板、加速踏板、变速杆等——的输入的指令。例如，计算机105可以确定操作员的输入是有意的或无意的，和/或是否需要调整或忽略自主车辆101的控制从而支持操作员的输入。

计算机105还可以配置用于通过网络120与一个或多个远程站点——例如服务器125——通信，这样的远程站点可能包括数据存储器130。用于确定车辆101的部件的操作员输入是否是有意的或无意的参数通常存储在计算机105中。但是，模块106可以从数据存储器130检索特定的参数，例如根据针对车辆101特定操作员的标识、根据天气或者其他环境状况、根据特定的车辆101的标识等。

示例性系统元件

车辆101包括车辆计算机105，车辆计算机105总体上包括处理器和存储器，存储器包括一种或多种计算机可读介质的形式以及存储由处理器运行以用于执行各种操作的可执行的指令，包括这里所公开的。而且，计算机105可以包括不止一个计算装置，例如车辆101所包括的用于监测和/或控制各种车辆部件的控制器或类似物，例如发动机控制单元(ECU)、变速器控制单元(TCU)等。计算机105总体上配置用于在控制器局域网络(CAN)总线或类似物上进行通信。计算机105还可以具有与车载诊断连接器(OBD-Ⅱ)的连接。通过CAN总线、OBD-Ⅱ和/或其他有线的或无线的机械装置，计算机105可以向车辆中的各种装置传递消息和/或接收来自包括数据收集器110的各种装置——如控制器、致动器、传感器等——的信息。可选或附加地，在计算机105实际包含多个装置时，CAN总线或者类似物可以用于在以本公开中以计算机105为代表的装置之间通信。并且计算机105可以配置用于与网络120通信，如下面所讨论，网络120可以包括各种有线的和/或无线的网络技术，如蜂窝技术、蓝牙、有线的和/或无线分组网络等。

自主驾驶模块106包括存储于计算机105并由计算机105执行的指令。模块106利用接收到计算机105内的数据——例如来自数据收集器110、服务器125等——可以控制各种车辆101的部件和/或在没有驾驶员操作车辆101时控制操作。例如，模块106可以用于调节车辆101的速度、加速度、减速度、转向、车辆部件(例如车灯以及雨刷器等)的操作等。

数据收集器110可以包括各种装置。例如，车辆中的各种控制器可以作为数据收集器110运行以通过CAN总线提供数据115，例如与车辆的速度、加速度等相关的数据115。而且，传感器或类似物、全球定位系统(GPS)设备等可以包括在车辆中并且配置作为数据收集器110以例如通过有线或无线连接直接为计算机105提供数据。传感器数据收集器110可以包括例如雷达、激光雷达、声纳等传感器这样的机构，可以部署这些传感器以测量车辆101与其他车辆或物体之间的距离。而且，其他的传感器数据收集器110可以包括相机、呼吸酒精测量仪、运动检测器等，即数据收集器110，以提供用于评估车辆101的操作员的情况或状态的数据。此外，数据收集器110可以包括用于检测车辆部件——例如方向盘、制动踏板、加速器、变速杆等——的位置、位置变化、位置变化率等的传感器。

计算机105的存储器通常存储收集到的数据115。收集到的数据115可以包括在车辆101内收集到的各种数据。收集到的数据115的示例前面已经叙述，并且数据115通常采用一个或多个数据收集器110收集，以及可以额外包括在计算机105和/或服务器125中由其所计算的数据。通常，收集到的数据115可以包括通过收集装置110收集的任何数据和/或从这样的数据中计算出的任何数据。例如，上述收集到的数据115可以包括关于车辆部件——例如方向盘、制动踏板、加速器、变速杆等——的位置、位置变化、位置变化率等的数据。

网络120代表一个或多个机构，通过此机构，车辆计算机105可以与远程服务器125通信。相应地，网络120可以是一种或多种各种有线的或无线的通信机制，包括有线的(例如电缆和光纤)和/或无线的(例如蜂窝技术、无线、卫星、微波、射频)通信机制的任意所需组合以及任意所需网络拓扑结构(或当利用多种通信机制时的多种拓扑结构)。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，采用蓝牙、IEEE 802.11等)、局域网(LAN)和/或包括因特网的广域网(WAN)。

服务器125可以包括一个或多个计算机服务器，每个计算机服务器总体上包括至少一个处理器和至少一个存储器，存储器存储处理器可执行的指令，包括用于实施这里所述的各种步骤以及程序的指令。服务器125可以包括数据存储器130或与数据存储器130以通信方式耦接，数据存储器130用于存储收集到的数据115以及用于存储评估操作员输入的参数，例如针对特定车辆101操作员、特定车辆101、特殊的天气或其他环境状况等的参数，而且，服务器125可以存储在某一区域内关于特定的道路或城市等的与多个车辆101、交通状况、天气状况等相关的信息。服务器125还可以配置用于在自主驾驶区域内——例如道路等——为车辆101提供线控驾驶(drive-by-wire)指令，例如向所有的车辆101发出“全部停车”的指令使其停车，以及限速指令、限制车道指令等。

用户装置150可以是各种包括处理器和存储器以及通信能力的计算装置中的任意一种。例如，用户装置150可以是包括采用IEEE 802.11、蓝牙和/或蜂窝通信协议进行无线通信能力的便携式计算机、平板电脑、智能手机等。而且，用户装置150可以通过网络120使用这样的通信能力与车辆计算机105通信以及例如利用蓝牙使用这样的通信能力直接与车辆计算机105通信。

示例性程序流程

图2为在自主驾驶操作中对一个或多个车辆部件的操作员输入的响应的示例性过程的框图。

程序200开始于框205，在此车辆101开始自主驾驶操作，即开始以部分或全部由自主驾驶模块106控制的方式行驶。例如，所有的车辆101操作——例如转向、制动、改变速度等——都可以由计算机105内的模块106控制。但是，在框205中，车辆101也可能是部分自主操作，即部分人工方式，其中，在一些操作(例如制动)可以由驾驶员人为控制，其他操作(如转向)可以由模块106控制。

接下来，在框210中，计算机105根据例如模块106的指令确定对车辆101部件的驾驶员输入是否被检测到。例如，图3说明了示例性的程序300，在该程序中计算机105监测车辆101的方向盘、制动踏板以及加速踏板的操作员输入。在任何情况下，数据收集器110可以向计算机105提供表明车辆101的部件由于操作员输入——即并非根据用于自主车辆101操作的模块106提供的指令——而引起的位置的改变的数据。如上所述，数据收集器110可以为计算机105提供关于对车辆101的部件的操作员输入的其他数据，例如部件位置的改变量、部件位置变化率的量等。如果确定已经向车辆101的部件提供了驾驶员输入，接下来将执行框215。否则，程序200回到框205。

在框215中，计算机105确定在框210中检测到的操作员输入是否是有意的。下面根据图3所示论述的程序300给出出的确定针对车辆101的方向盘、制动踏板以及变速踏板的一个或多个输入是否是有意的示例。通常，对于检测到输入的车辆101的一个或多个部件，计算机105将针对这一个或多个部件收集到的数据115与模块106所包括的参数比较。可选或附加地，如上所述，这样的参数可以存储在数据存储器130，在这种情况下，在框205的自主驾驶操作开始时，当框215需要时或其他时刻，这些参数可以下载至计算机105内。

在任何情况下，根据图3所讨论的示例所示，计算机105通常根据与检测到的操作员输入相关的收集到的数据115是否触发了参数所提供的一个或多个阈值，从而确定检测到的操作员输入是否是有意的。例如，如果检测到操作员移动方向盘，计算机105可以根据收集到的数据115确定方向盘移动的量，和/或方向盘位置的变化率的量，进而可以将这样的度量与所提供的参数比较。如果方向盘位置改变少于参数规定的量和/或方向盘以少于参数规定量的速率移动时，则计算机105可以确定对方向盘的操作员输入是无意的。

如上所述，进一步的示例将在下面根据图3给出，其包括关于车辆101的多个部件检测到操作员输入的示例。在关于车辆101多个部件检测到操作员输入的情况下，计算机105通常进一步确定对多个部件相应的输入是否一致。例如，快速转动方向盘和快速加速，或者同时压下制动踏板和油门踏板，可以被确定为不一致的输入，因此其不是有意的。并且，如下面关于图3讨论的，当一个或多个输入被认定是有意的同时一个或多个输入被认定是无意时，就可以接收到不一致的输入。

如果在框215中对于车辆101的一个或多个部件的操作员输入被确定是有意的，那么接下来执行框235。否则，接下来执行框220。

在框220中，由于框210中检测的输入被确定为无意的，因此计算机105忽略框210中检测到的驾驶员输入。而且，计算机105通常通过车辆101内的人机交互界面(HMI)——例如车辆101仪表盘上的触屏的图形用户界面(GUI)或类似物、车辆101内的交互式语音应答(IVR)系统等——向车辆101的操作员提供消息。该消息可以向操作员请求关于考虑操作员是否希望执行根据框210所检测到的输入(或多个输入)进行的车辆101的操作的输入。

框220后面是框225，其中计算机105确定执行车辆101关于框210检测到的输入的操作的操作员(例如驾驶员)指令是否已收到。如果收到了否定的指示，或者如果在预定的时间段内没有收到指示，那么程序200进入框255。但是，如果收到的输入——例如在预定的时间段(如五秒钟)内收到了针对HMI消息的响应——表明车辆101操作员确实想要车辆101根据框210接收到的输入进行控制，即驾驶员的输入是有意的，那么接下来执行框230。

在框230中，车辆101的操作或控制要根据框210中所接收到的驾驶员输入进行调整。例如，转向、制动、加速等一个或多个指令可以实施用于控制车辆101。而且，在框230中，计算机105可以显示请求关于是否应该继续自主驾驶操作的驾驶员输入的HMI消息。程序200之后进入到框255。

当框210中至少一个操作员输入被确定为有意时，执行框215之后的框235，计算机105确定是否接收到了不一致的输入。如果只接收到了一个输入，或者多个输入没有不一致，即一致，那么程序200进入到框230。但是，根据下面图3中所给出的示例指出的，当在框210中接收到多个操作员输入时，计算机105可以确定一个或多个输入是有意的以及一个或多个输入是无意的。但是，如果接收到不一致的输入，那么接下来执行框240。

在框240中，计算机105根据不一致的操作员输入的管理说明的一条或多条规则指示模块106调整车辆101的操作或控制。虽然接收到不一致的输入，但还是有可能应当遵循两个或多个不一致输入中的一个或多个。也就是说，计算机105以及模块106可以根据与收到不一致输入的部件相关的预设的规则对车辆101的一个或多个部件的控制进行调整。

例如，规则可以是涉及制动踏板和加速器、方向盘和加速器等所收到的输入。关于这方面的规则将在下面结合图3给出，但是总体上计算机105评估不一致的输入从而确定哪一个输入最适合于车辆控制。例如，如果制动踏板位置变化率超过了阈值参数，但加速踏板位置变化率落在第二个阈值参数以下，那么模块106可以确定允许车辆101根据制动踏板所接收到的操作员输入进行控制。

而且，根据所收到的不一致的输入，例如制动踏板和加速踏板同时按压时，模块106可以使车辆101基于收到输入的相关的特定部件采取特定的行动。例如，在制动踏板和加速踏板同时按压的情况下，模块106可以使车辆101减速到预设的速率以下。另一个示例，当方向盘有轻微的转动同时制动踏板有猛烈的施压时，计算机105可以确定忽略方向盘位置的变化，并根据制动踏板的输入以及位置变化实施制动。

同样在框240中，关于框210中接收到的计算机105确定要忽略的任何操作员输入，则显示HMI消息请求车辆101操作员响应关于该输入是否确实应该被忽略。例如，在框230中的HMI消息可以获得例如应该遵守的输入或应当忽略输入的说明信息，例如“执行制动操作并且忽略加速输入”。HMI消息也可以请求关于是否继续自主车辆101的操作的操作员输入。

在框240后面的框245中，计算机105确定是否收到了操作员——例如驾驶员——的指令，该指令是根据框210所检测到的并被框240所忽略的输入来执行车辆101的操作。如果接收到了否定的指示或者经过一段预设的时间段没有接收到指示，那么程序200进入到框255。但是，如果接收到的输入表明车辆101的操作员确实想要车辆101根据所要忽略的一个或多个输入来控制，那么接下来执行框250。

在框250中，车辆101根据框240中所忽略的一个或多个驾驶员输入来调整其操作或控制。例如，可以实施转向、制动、加速等一个或多个指示来控制车辆101。而且，在框250中，计算机105可以显示请求关于是否应该继续自主驾驶操作的驾驶员输入的HMI消息。程序200之后进入到框255。

在框255中，计算机105确定是否继续自主驾驶操作。例如，驾驶员停止自主驾驶操作的指示可以在对上述显示的HMI消息的响应中示出。而且，框210接收到的操作员输入可以作为确定停止自主驾驶操作的基础。例如，计算机105可以编程将严重制动或者急转弯等作为确定停止自主驾驶的基础。在任何情况下，如果确定结束自主驾驶操作，程序255结束。否则，程序200回到程序框205。

图3为在自主驾驶操作中用于处理对车辆部件的输入的特定的可能的组合的示例性过程的框图，车辆部件包括方向盘、制动踏板、加速踏板。

下面是图3所用到的缩写的列表，为了方便，在图3中再现为图例301：

STRP–方向盘的测量位置；

STRA–方向盘的所需位置；BKRP–制动踏板的测量位置；

BKRA–制动踏板的所需位置；ACCP–加速踏板的测量位置；

ACCA–加速踏板的所需位置；A1，A2–加速器位移阈值；

B1，B2–制动踏板位移阈值；

S1，S2–方向盘位移阈值；

STRPR，STRAR，BKRPR，BKRAR，ACCPR，ACCAR–各测量的或所需的位置的变化率；

AR–加速器位置变化率阈值；

BR–制动踏板位置变化率阈值；

SR–方向盘位置变化率阈值。

上述度量可以采用不同的方式测量。例如，方向盘的位置及位移可以从方向盘上的预定点利用角度位移传感器测量，方向盘位置变化率可以由角度位移变化率计算出。加速踏板以及制动踏板的度量可以采用线性位移传感器测量，相应的变化率也可计算出。

“测量的位置”即为数据收集器110所检测到并且传送到计算机105的部件的位置，例如，在操作员已经提供了一个例如转动方向盘、按压制动踏板或按压加速踏板的输入之后的部件的位置。“所需的位置”即根据模块106提供的自主驾驶指示的部件所需的位置，例如，基于模块106的指示的方向盘、制动踏板或者加速踏板的适合的位置。例如，方向盘所需的位置即为由模块106执行的适用于转向的方向盘的位置，方向盘的测量位置可以与方向盘所需的位置相同，但是如果根据操作员输入方向盘已经移动，即当操作员以不同于模块106指示的变化率转动方向盘和/或转到不同于由模块106指示的位置，那么二者也可不同。

程序300开始于框305，在该框中模块106，响应于至少一个例如上述框210中的方向盘、制动踏板或加速踏板的操作员输入，来确定在每个所需的和测量的方向盘位置之间、每个所需的和测量的制动踏板位置之间和/或每一个所需的和测量的加速踏板位置之间的差异是否超过了各预设的阈值。例如，可以通过测试确定阈值并且该阈值可以提供部件预期位置的常用情况，也可以针对不同的驾驶模式——例如低速、高速、危险的道路情况、驾驶员的偏好、驾驶员经验水平等——进行调整。

如果三个相应的预设阈值A1，B1，S1都被超出，那么程序300进入到框310中。如果任何一个都没有被超出，那么程序300结束。但是如果有一个或两个阈值被超出，那么模块106可以结束程序300但调用另外一个程序，可以理解，该程序的操作方式类似于程序300并将针对超出的一个或多个特定阈值的情况纳入考量。

例如，如果关于方向盘位置的阈值S1被超出，将执行另一个程序，该程序仅考量所需的和测量的方向盘位置的差异和/或所需的和测量的方向盘位置的变化率的差异。继续这个示例，模块106可以根据下面关于框360所述忽略对方向盘的驾驶员输入，或者以按照下面关于框340所描述的类似的与操作员输入一致的方式确定转动车辆101。

而且，在有两个部件——例如方向盘和加速器——的阈值被超过的示例中，会执行另一个用于考量方向盘和加速器的所需的和测量的位置以及所需的和测量的位置的变化率的差异的程序。基于这样的考量结果，模块106可以忽略对每一个方向盘及加速器的驾驶员输入，如下面的关于框360所描述的，也可忽略对加速器的输入但是按照下面框340所描述的将转向控制给驾驶员，或者忽略方向盘的输入并按照下面框365所描述的将加速器控制给驾驶员。

程序300继续，在框305之后的框310中，模块106确定方向盘位移是否超过了第二预设阈值S2，或者测量的以及所需的方向盘位置变化率之间的差异是否超过了方向盘位置变化率阈值SR。如果上述考量结果中的任一个是肯定的，那么接下来执行框315。否则，程序300进入框345。

参照上述关于框305，第二阈值S2通常大于第一预设阈值S1。阈值S1可以用于作出第一确定，即方向盘的第一移动超过了第一预设距离；但是，如果方向盘的移动反映的位置变化在大于预设距离的第二界限下，那么这样的移动可能是无意的，并且HMI消息优选地用于确定驾驶员意向。但是，如果方向盘移动的距离超过了第二阈值S2，那么可以明确的认为方向盘的移动是有意的驾驶员操作。

在框315中，模块106评估制动踏板位移是否超过第二预设阈值B2，或者测量的和所需的制动踏板的位置变化率之间的差异是否超过了制动踏板位置变化率的阈值BR。如果这些考量中任一个结果是肯定的，那么接下来执行框320。否则，程序300进入到框330。

在框320中，计算机105评估加速踏板位移是否超过了第二预设阈值A2，或者测量的和所需的加速踏板的位置变化率之间的差异是否超过了加速踏板位置变化率的阈值AR。如果这些考量中任一个的结果是肯定的，那么接下来执行框325。否则，程序300进入到框370。

在框325中，模块106调整对车辆101的控制和/或如上面关于框220所述显示HMI消息。在框325中，模块106基于预设的规则给车辆101操作员对转向、制动以及加速的每一个的优先控制。例如，可以指定一条或多条规则用于只将转向和制动的功能给驾驶员控制并且忽略加速，这是由于同时按压制动和加速不可能是驾驶员的意图。在任何一种情况，行动都基于存储于计算机105的预设的规则。在这个示例中，计算机105的指示可以基于假设，该假设中，在加速器和制动踏板同时按压时停止关于转向、制动、加速功能的每一个的自主车辆101操作，然后车辆101根据驾驶员输入操作。框325之后程序300结束。

框330可以紧接在框315之后，并且包括框320中所讨论的同样的评估。如果框330中的这些评估的结果是肯定的，那么接下来执行框335。否则，接下来执行框340。

在框335中，模块106调整对车辆101的控制和/或如上面关于框220所述显示HMI消息。在框335的情况下，模块106给车辆101操作员对转向和加速的每一个的优先控制。在框335之后，程序300结束。

在框340中，模块106调整对车辆101的控制和/或如上面根据框220所述显示HMI消息。在框340的情况下，模块106给车辆101操作员的转向的优先控制。在框340之后，程序300结束。

在框345中，与框315相同，模块106评估制动踏板的位移是否超过了第二预设阈值B2，或者测量的和所需的制动踏板位置变化率之间的差异是否超出了制动踏板位置变化率的阈值BR。如果这些考量的评估的结果是肯定的，那么接下来执行框355。否则，接下来执行框350。

每一个框350、355都包括关于框320所描述的相同评估。如果框350中的这些评估的任一项是肯定的，那么接下来执行框365，否则，在框350之后执行框360。如果框355中的这些评估的任一项是肯定的，那么接下来执行框375，否则，在框355之后执行框370。

在框350之后的框360中，模块106确定忽略所有的驾驶员输入并且程序300结束。

在框350之后的框365中，模块106调整车辆101的控制和/或如上面关于框220所述显示HMI消息。在框365的情况下，模块106给车辆101操作员加速的优先控制。在框365之后，程序300结束。

在框355之后的框370中，模块106调整车辆101的控制与/或如上面关于框220所述显示HMI消息。在框370的情况下，模块106给车辆101操作员制动的优先控制。在框370之后，程序300结束。

在框355之后的框375中，模块106调整车辆101的控制和/或如上面关于框220所述显示HMI消息。在框375的情况下，根据一系列的预设规则，模块106给车辆101操作员制动的优先控制并且忽略加速，因为同时按压二者不是可能的意图。在框375之后，程序300结束。

结论

计算装置——例如本发明所说明的——通常分别包括可由一个或多个计算装置——例如上述确定的并用于实施上述程序中的框或步骤的计算装置——执行的指令。例如，上述程序框可以具体化为计算机可执行指令。

计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，计算机程序采用多种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独的或组合的Java^TM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。通常，处理器(例如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此完成一个或多个程序，包括这里所描述的一个或多个程序。这样的指令或其他数据可以采用各种计算机可读介质存储和传送。计算装置中的文件总体上是存储在计算机可读介质——如存储介质、随机存取存储器等——中的数据的集合。

计算机可读介质包括参与提供能被计算机读取的数据(例如指令)的任何介质。这样的介质可以有多种形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘或其他永久性存储器。易失性介质包括典型地构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常规形式包括，如软盘、柔性盘、硬盘，磁盘、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储器芯片或盒，或者任何其他计算机可读取的介质。

在附图中，相同的附图标记表示相同的元件。而且，这些元件中的一些或全部都可以改变。关于这里所述的介质、程序、系统、方法等，应理解的是虽然这样的程序等的步骤描述为按照一定的顺序排列发生，但这样的程序可以采用以这里描述的顺序之外的顺序完成的描述的步骤实施操作。进一步应该理解的是，某些步骤可以同时执行，可以添加其他步骤，或者可以省略这里所述的某些步骤。换言之，这里的程序的描述提供用于说明某些实施例的目的，并且不应该以任何方式解释为限制要求保护的发明。

相应地，应理解的是上面的描述的目的是说明而不是限制。在阅读上面的描述时，除了提供的示例外许多实施例和应用对于本领域的技术人员都是显而易见的。本发明的范围应参照所附权利要求以及该权利要求所享有的全部等效范围而确定，而不是参照上面的说明而确定。可以预期的是这里所讨论的领域将出现进一步的发展，并且所公开的系统和方法将可以结合到这样的未来的实施例中。总之，应理解的是本发明能够进行修正和变化并且仅受下述权利要求的限定。

在权利要求中所使用的所有术语旨在给予其最宽泛的合理的解释以及应被本领域的技术人员理解为其最常用的意思，除非在这里做出了明确的相反的指示。特别是单数冠词——如“一个”、“该”、“所述”等——的使用应该理解为叙述一个或多个所示元件，除非权利要求陈述了明确相反的限制。

Claims (10)

1.一种系统，其特征在于，包括车辆中的计算机，该计算机包括处理器和存储器，其中计算机配置为：向至少一个车辆控制装置提供用于车辆自主操作的指令；检测至少一个车辆控制装置的位置的变化；至少部分根据至少一个车辆控制装置的位置的变化确定是否调整车辆的操作；以及根据位置的变化调整车辆自主操作。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个车辆控制装置是转向控制装置、加速器以及制动器中的至少一个。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，其中调整车辆操作包括停止车辆的自主操作。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，计算机进一步配置用于向使用者显示消息，该消息用于请求关于是否应该根据至少一个控制装置位置的变化实施车辆操作的输入。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，计算机进一步配置用于确定至少一个车辆控制装置的位置的变化率，以及根据位置的变化确定是否调整车辆的操作包括至少部分根据至少一个车辆控制装置的位置变化率确定是否调整车辆的操作。

6.一种系统，其特征在于，包括车辆中的计算机，该计算机包括处理器和存储器，其中计算机配置为：向多个车辆控制装置提供用于车辆自主操作的指令；检测至少两个控制装置的各自变化；根据至少两个控制装置中的至少一个装置的位置变化确定调整车辆操作；以及根据至少两个控制装置中的至少一个装置的位置变化调整车辆自主驾驶。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，每一个车辆控制装置是转向控制装置、加速器或制动器中的一个。

8.如权利要求6所述的系统，其特征在于，计算机进一步配置用于：根据至少两个控制装置的位置变化确定调整车辆的操作；以及根据至少两个控制装置的位置变化调整车辆自主操作。

9.如权利要求6所述的系统，其特征在于，计算机进一步配置用于：根据至少两个控制装置中的一个装置的位置变化确定不调整车辆的操作；以及在没有关于至少两个控制装置中的一个装置的位置变化时保持自主操作。

10.一种方法，其特征在于，包括：向至少一个车辆控制装置提供用于车辆自主操作的指令；检测至少一个车辆控制装置的位置的变化；至少部分根据至少一个车辆控制装置的位置的变化确定是否调整车辆的操作；以及根据位置的变化调整车辆自主操作。